JP2878878B2

JP2878878B2 - 車載ナビゲータ

Info

Publication number: JP2878878B2
Application number: JP3273897A
Authority: JP
Inventors: 茂市川
Original assignee: ARUPAIN KK
Current assignee: ARUPAIN KK
Priority date: 1991-10-22
Filing date: 1991-10-22
Publication date: 1999-04-05
Anticipated expiration: 2014-04-05
Also published as: JPH05113340A

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は車載ナビゲータに係り、
特に交差点ネットリストを用いて出発地から目的地まで
を結ぶ最適経路を探索するようにした車載ナビゲータに
関する。

【０００２】

【従来の技術】車載ナビゲータは、大量の地図データを
記憶するＣＤ−ＲＯＭ等の大容量記憶装置、ディスプレ
イ装置、車両の現在位置を検出する車両位置検出装置等
を有し、車両の現在位置に応じた地図データをＣＤ−Ｒ
ＯＭから読み出し、該地図データに基づいて地図をディ
スプレイ画面に描画するとともに、車両位置マーク（ロ
ケーションカーソル）をディスプレイ画面の一定位置
（例えば画面中央）に固定し、車両の移動に応じて地図
をスクロール表示したり、地図は画面に固定し、車両位
置マークを移動表示したりして、車両が現在どこを走行
しているか一目で判るようにしてある。

【０００３】ＣＤ−ＲＯＭに記憶されている地図は縮尺
レベルに応じて適当な大きさの経度幅、緯度幅に区切ら
れており、道路等は経緯度で表現された頂点（ノード）
の座標集合で示され、これらの描画は各ノードを順に直
線で接続することにより行われる。なお、道路は２以上
のノードの連結からなり、２つのノードを連結した部分
はリンクと呼ばれる。地図データには、（１）道路リス
ト、ノードテーブル、交差点構成ノードリスト、交差点
ネットリストなどからなる道路レイヤ、（２）地図画面
上の道路、建物、河川等を表示するための背景レイヤ、
（３）市町村名、道路名等を表示するための文字レイヤ
などから構成されている。

【０００４】この内、道路レイヤは図８に示す構成を有
している。道路リストＲＤＬＴは道路別に、道路の種別
（国道、高速道路、その他の道路）、道路を構成する全
ノード数、道路を構成するノードのノードテーブルＮＤ
ＴＢ上での位置と、次のノードまでの幅員等のデータよ
り構成されている。交差点構成ノードリストＣＲＬＴは
地図上の各交差点毎に、該交差点に連結するリンク他端
ノード（交差点構成ノードという）のノードテーブルＮ
ＤＴＢ上での位置の集合である。ノードテーブルＮＤＴ
Ｂは地図上の全ノードのリストであり、ノード毎に位置
情報（経度、緯度）、該ノードが交差点であるか否かの
交差点識別フラグ、交差点であれば交差点構成ノードリ
スト上での位置を指し、交差点でなければ道路リスト上
で当該ノードが属する道路の位置を指すポインタ等で構
成されている。

【０００５】交差点ネットリストＣＲＮＬは図９に示す
ように、交差点ノード毎に、（１）該交差点ノードが含まれる地図の図葉番号（２）データユニットコード（３）データユニットにおける交差点シーケシャル番号以上、交差点ノードＩＤ（４）交差点構成ノード数（５）各隣接交差点のシーケンシャル番号（６）各隣接交差点までの距離（７）各隣接交差点までの道路の属性（道路種別、幅
員）等を有している。

【０００６】ところで車載ナビゲータには、出発地点か
ら目的地点まで例えば最短距離を辿るような最適経路を
探索し、画面に誘導経路表示して運転者の走行案内をす
る経路誘導機能があり、実際の運転に際して、誘導経路
を特定の色で太く表示するなど他の道路と識別可能した
り、あるいは車両位置マークの前方に誘導経路に沿って
移動する案内マークを表示したりして、運転者が目的地
まで用意に到達できるようにしてある。

【０００７】出発地点から目的地点までの最適経路を求
める方法として、ダイクストラ法と称せられる方法が提
案されている。このダイクストラ法は出発地点と目的地
点を結ぶ直線を半径とする領域、あるいは該領域より大
きめの領域内に存在する全交差点を考慮して出発地から
目的地迄の最短経路を交差点ネットリストＣＲＮＬを参
照して探索するものである。図１０はダイクストラ法の
概略説明図であり、道路を直線、交差点を直線の交点と
してグラフ化したものであり、各交差点間の距離は既知
で、ＳＴＰは出発地（交差点）、ＤＳＰは目的地（交差
点）である。

【０００８】ダイクストラ法においては、交差点ネット
リストＣＲＮＬを参照しながら、出発地を０次交差点と
して、該０次交差点に隣接する１次交差点Ａ₁〜Ａ₄を
探し、各１次交差点Ａ₁〜Ａ₄に対応させて１つ前の次
数の交差点（出発地交差点）及び出発地からの距離を求
める。次いで、各１次交差点Ａ₁〜Ａ₄について２次交
差点Ｂ_ijを探し、各２次交差点に対応させて１次交差点
及び出発地からの距離を求める。例えば、１次交差点Ａ
₂については３つの２次交差点Ｂ₁₁，Ｂ₁₂，Ｂ ₁₃に対応
させて、Ｂ₁₁：１次交差点Ａ₂経由での出発地からの距離Ｂｄ₁₁ Ｂ₁₂：１次交差点Ａ₂経由での出発地からの距離Ｂｄ₁₂ Ｂ₁₃：１次交差点Ａ₂経由での出発地からの距離Ｂｄ₁₃ ・・（ａ）を記憶する。また、１次交差点Ａ₃について３つの２次
交差点Ｂ₂₁，Ｂ₂₂，Ｂ₂₃が求まり、各２次交差点Ｂ₂₁，
Ｂ₂₂，Ｂ₂₃に対応させて、Ｂ₂₁：１次交差点Ａ₃経由での出発地からの距離Ｂｄ₂₁ ・・（ｂ）Ｂ₂₂：１次交差点Ａ₃経由での出発地からの距離Ｂｄ₂₂ Ｂ₂₃：１次交差点Ａ₃経由での出発地からの距離Ｂｄ₂₃ を記憶し、他の１次交差点Ａ₁，Ａ₂についても同様に
２次交差点を探して所定のデータを記憶する。ところ
で、交差点Ｂ₁₃とＢ₂₁は同一の交差点である。このよう
に、データを記憶すべき交差点が重複すると、出発地か
らの距離Ｂｄ₁₃とＢｄ₂₁の大小を比較し、小さい方のデ
ータのみを記憶する。たとえば、Ｂｄ₁₃＞Ｂｄ₂₁であれ
ば、交差点Ｂ₁₃（＝Ｂ₂₁）のデータとして（ｂ）のデー
タが最終的に記憶される。

【０００９】以降、同様にして、各２次交差点について
３次交差点Ｃ_ijを求め、各３次交差点に対応させて２次
交差点及び出発地からの距離を求めて記憶し、一般に交
差点ネットリストを参照しながら各第ｉ次交差点につい
て第（ｉ＋１）次交差点を求め、各第（ｉ＋１）次交差
点に対応させて第ｉ次交差点を経由する出発地からの距
離を求めて記憶していけば、最終的に目的地（交差点）
ＤＳＰに到達する。

【００１０】目的地ＤＳＰに到達すれば、該目的地（ｍ
次交差点とする）に対応させて記憶してある（ｍ−１）
次の交差点、該（ｍ−１）次の交差点に対応させて記憶
してある（ｍ−２）次の交差点、・・・、２次の交差点
に対応させて記憶してある１次交差点、該１次交差点に
対応させて記憶してある０次の交差点（出発地）を、出
発地側から目的地側に向けて順次結んでなる経路が最短
の最適経路となる。

【００１１】

【発明が解決しようとする課題】このようにダイクスト
ラ法によれば、グラフ理論的に最短経路が求まる。けれ
ども、図１１に示す如く、主要道路ＲＤ_aと地方道路Ｒ
Ｄ_bを結ぶ連絡道路ＲＤ _cが一方通行で、かつ、道路Ｒ
Ｄ_cからＲＤ_bに進入する交差点ＣＰ₃で右折禁止であ
ったり、主要道路ＲＤ_aと交わる道路ＲＤ_dが一方通行
で、かつ、道路ＲＤ_dから主要道路ＲＤ_aに進入する交
差点ＣＰ₁で右折禁止であったりして交差点ＣＰ₁，Ｃ
Ｐ₂，ＣＰ₃において走行方向の規制が生じていても、
道路レイヤのデータ上では図１１に示す如く、主要道路
ＲＤ_aが、・・，ノードＮ₁₉（交差点ＣＰ₇），Ｎ₂，
Ｎ₃（交差点ＣＰ₁）_,Ｎ₄（交差点ＣＰ₂），Ｎ₅，
・・の組み合わせで定義され、地方道路ＲＤ_bが、・
・，ノードＮ₆，Ｎ₇，Ｎ₈（交差点ＣＰ₃），Ｎ_{9 ,}
Ｎ₁₀，Ｎ₁₁（交差点ＣＰ₄），Ｎ₁₂（交差点ＣＰ₅），
・・の組み合わせで定義され、道路ＲＤ_cがノードＮ₄
（交差点ＣＰ₂），Ｎ₁₃，Ｎ₁₄，Ｎ₁₅，Ｎ₈（交差点Ｃ
Ｐ₃）の組み合わせで定義され、道路ＲＤ_dが、・・，
ノードＮ₁₆（交差点ＣＰ₆）_,Ｎ₁₇，Ｎ₁₈，Ｎ₃（交差
点ＣＰ₁）の組み合わせで表現されているだけであっ
て、走行方向の規制状況が判らず、ダイクストラ法によ
る経路探索では、一方通行を逆走する経路や、右折禁
止，左折禁止，直進禁止などに従わない経路が求められ
てしまう問題があった。

【００１２】以上から本発明の目的は、走行方向規制に
従った正しい誘導経路を探索できる車載ナビゲータを提
供することにある。

【００１３】

【課題を解決するための手段】上記課題は、本発明にお
いては、交差点毎に、該交差点の位置データ、該交差点
に隣接する隣接交差点の識別データ、隣接交差点までの
距離などを含む交差点ネットリストを道路データの一部
として有する地図情報を記憶する地図情報記憶手段、交
差点ネットリストを参照して、出発地から目的地までを
結ぶ最適経路を探索する最適経路探索手段を有し、運転
者に対する経路誘導を行うようにした車載ナビゲータに
おいて、所定の交差点の交差点ネットリストに、各隣接
交差点から該所定の交差点を介して他の隣接交差点への
通行が可能であるか否かを示すデータを走行方向規制情
報として含め、交差点ネットリストを参照して最適経路
を探索する際、前記走行方向規制情報で規制された経路
を除外して最適経路を求めることにより達成される。

【００１４】

【作用】本発明によれば、走行方向規制の有る交差点を
対象とした交差点ネットリストに、走行の規制される方
向の隣接交差点を組み合わせた走行方向規制情報を登録
しておき、交差点ネットリストを参照して最適経路を探
索する際、走行方向規制情報で規制された経路を外して
最適経路を求める。これにより、走行の禁止された経路
を含まない最適経路を求めることができ、運転者に対す
る正確な経路誘導が可能となる。

【００１５】

【実施例】全体の構成図１は本発明の一実施例に係わる車載ナビゲータの全体
構成図である。図中、１１は地図データを記憶するＣＤ
−ＲＯＭ（地図情報記憶部）である。地図データは、道
路レイヤ、背景レイヤ、文字レイヤなどから構成されて
いる。１２は車両の現在位置に応じた地図画像や車両位
置マーク、最適経路探索で探索された誘導経路等を描画
するディスプレイ装置（ＣＲＴ）、１３は走行中の車両
の走行距離と方位に基づいて車両の現在位置を算出する
車両位置検出部である。車両位置検出部１３は、図示し
ないが、車両の進行方位を検出する方位センサや走行距
離を検出する距離センサ、方位や走行距離に基づいて車
両の現在位置（経度、緯度）を参集する位置計算用ＣＰ
Ｕを有している。

【００１６】１４は地図検索キー、地図スクロールキ
ー、経路誘導モードキー、スタートキー等を備えた操作
部、１５は地図表示制御装置であり、地図データに基づ
き車両の現在地周辺の地図画像を発生するとともに、車
両位置マークや誘導経路画像を発生する。

【００１７】地図表示制御装置１５において、１５ａは
車両位置データに基づき、現在地周辺で画面表示範囲よ
り広い範囲の地図データ（例えば９画面分の地図デー
タ）をＣＤ−ＲＯＭ１１から読み出し、該地図データに
基づいてドットイメージの地図画像を発生する地図画像
描画部である。

【００１８】１５ｂは最適経路探索処理により得られた
出発地から目的地までの誘導経路データに基づいて誘導
経路画像を発生する誘導経路描画部、１５ｃは地図画像
及び誘導経路画像を記憶するビデオＲＡＭである。地図
画像描画部１５ａはディスプレイ画面の表示範囲がビデ
オＲＡＭ１５ｃの画像範囲を越えないように、車両の走
行に従って、随時、ビデオＲＡＭ１５ｃを書き換え、ま
た誘導経路描画部１５ｂも車両の走行に応じて誘導経路
画像を発生してビデオＲＡＭ１５ｃに記憶させるように
なっている。

【００１９】１５ｄは車両の現在位置がディスプレイ画
面の中心に位置するようにビデオＲＡＭ１５ｃから１画
面分の地図画像を読み出す読み出し制御部であり、読み
出し位置は地図画像描画部１５ａから指示される。１５
ｅはディスプレイ画面の中心に車両位置マークを表示す
るための車両位置マーク発生部、１５ｆは最適経路探索
部であり、経路誘導モード時に出発地と目的地が入力さ
れると地図データに含まれる道路レイヤ情報に基づい
て、出発地から目的地までの最適経路（最短経路）を算
出する。１５ｇは出発地から目的地までの最適経路を構
成するノード列を誘導経路データとして記憶する誘導経
路記憶部である。

【００２０】１５ｈは合成部であり、ビデオＲＡＭ１５
ｃ、車両位置マーク発生部１５ｅからそれぞれ読み出さ
れた地図画像及び誘導経路画像、車両位置マーク画像を
合成してディスプレイ装置１２に出力し、画像表示させ
る。

【００２１】道路レイヤ地図データに含まれる道路レイヤは図８と同様のデータ
構造を有しており、道路リストＲＤＬＴ、交差点構成ノ
ードリストＣＲＬＴ、ノードテーブルＮＤＴＢ、交差点
ネットリストＣＲＮＬなどが含まれている。１つの交差
点ネットリストＣＲＮＬには、最大で７つの隣接交差点
データが格納されている。但し、図１１の如き、交差点
ＣＰ₁，ＣＰ₂，ＣＰ₃での走行方向規制を道路データ
上に定義するため、交差点ネットリストＣＲＮＬには、
図２に示すように、各隣接交差点（交差点ノード）毎
に、走行方向規制データが追加されている。走行方向規
制データは１バイト長であり、内、ＬＳＢ〜２ＳＢの７
ビットで、当該隣接交差点と他の６つの隣接交差点との
個別の組み合わせに係る走行方向規制の有無を表現する
ようになっている。

【００２２】具体的には、図３に示す如く、或る交差点
ＣＰ( 交差点ノードＮ_cp）を対象とする第１〜第７隣接
交差点ＣＰ_a〜ＣＰ_g（交差点ノードＮ_a〜Ｎ_g）の７
つ存在するとき、第１隣接交差点ＣＰ_aの走行方向規制
データは、２ＳＢが第７隣接交差点ＣＰ_gから交差点Ｃ
Ｐを経由して第１隣接交差点ＣＰ_aに進む方向の経路に
対応しており、該経路の走行が禁止されているときは
１、許可されているときは０とされる。換言すれば、７
ＳＢが１となっていることで、第７隣接交差点ＣＰ_gか
ら第１隣接交差点ＣＰ_aに向かう組み合わせが規制され
ていることが表されている。３ＳＢ〜ＬＳＢは、各々、
第６〜第１隣接交差点ＣＰ_f〜ＣＰ_aから交差点ＣＰを
経由して第１隣接交差点に進む方向の経路に対応してお
り、各経路の走行が禁止されているときは１、許可され
ているときは０とされる。なお、ＬＳＢは第１隣接交差
点ＣＰ_aから交差点ＣＰを経由して第１隣接交差点ＣＰ
_aに戻る方向の経路に対応しており、経路探索では走行
を禁止しておくべきなので無条件で１とされる。

【００２３】第２〜第７隣接交差点ＣＰ_b〜ＣＰ_gの走
行方向規制データについても全く同様に構成されてい
る。一般的に言えば、第ｉ隣接交差点の走行方向規制デ
ータは、２ＳＢが第７隣接交差点から交差点ＣＰを経由
して第ｉ隣接交差点に進む方向の経路に対応しており、
該経路の走行が禁止されているときは１、許可されてい
るときは０とされる。３ＳＢ〜ＬＳＢは、各々、第６〜
第１隣接交差点から交差点ＣＰを経由して第ｉ隣接交差
点に進む方向の経路に対応しており、各経路の走行が禁
止されているときは１、許可されているときは０とされ
る。そして、（９−ｉ）ＳＢは第ｉ隣接交差点から交差
点ＣＰを経由して第ｉ隣接交差点に戻る方向の経路に対
応しており、経路探索では走行を禁止しておくべきなの
で無条件で１とされる。

【００２４】具体例として、図４の如く、走行方向規制
が存在するとき、第１隣接交差点ＣＰ_aの走行方向規制データ・・（×０
０００００１）第２隣接交差点ＣＰ_bの走行方向規制データ・・（×０
００００１０）第３隣接交差点ＣＰ_cの走行方向規制データ・・（×１
０１０１００）第４隣接交差点ＣＰ_dの走行方向規制データ・・（×０
００１０００）第５隣接交差点ＣＰ_eの走行方向規制データ・・（×０
０１００００）第６隣接交差点ＣＰ_fの走行方向規制データ・・（×０
１００００１）第７隣接交差点ＣＰ_gの走行方向規制データ・・（×１
０００００１）となる。

【００２５】なお、交差点ネットリストＣＲＮＬに含ま
れる隣接交差点数が７より少なく、例えば、５つのと
き、走行方向規制データの２ＳＢ，３ＳＢは無意味デー
タとなる。例えば、図１１の交差点ＣＰ₁（交差点ノー
ドＮ₃）を対象とする交差点ネットリストＣＲＮＬにお
いて、交差点ＣＰ₆（交差点ノードＮ₁₆）が第１隣接交
差点、ＣＰ₂（交差点ノードＮ₄）が第２隣接交差点、
ＣＰ₇（交差点ノードＮ ₁₉）が第３隣接交差点であれ
ば、第１隣接交差点ＣＰ₆の走行方向規制データ・・（××
×××１１１）第２隣接交差点ＣＰ₂の走行方向規制データ・・（××
×××０１０）第３隣接交差点ＣＰ₇の走行方向規制データ・・（××
×××１０１）となる。他の交差点ＣＰ₂、ＣＰ₃等を対象とした交差
点ネットリストＣＲＮＬについても同様である。

【００２６】このように、走行方向規制データを用い
て、或る隣接交差点から他の隣接交差点へ向かう方向の
規制状況を表しておくことで、隣接交差点ネットリスト
ＣＲＮＬを参照して最適経路を探索する際、一方通行や
右折、左折等で走行の禁止された方向の経路を外しなが
ら最適経路を探索することが可能となる。

【００２７】経路探索処理図５と図６は最適経路探索部１５ｆによる経路探索処理
の流れ図、図７は経路探索の説明図であり、以下、これ
らの図に従って経路探索処理を説明する。なお、ここで
は、簡単のため、どの交差点の交差点ネットリストＣＲ
ＮＬにも、第１〜第４の４つの隣接交差点が含まれてい
るものとし、図７における下隣が第１隣接交差点、右隣
が第２隣接交差点、上隣が第３隣接交差点、左隣が第４
隣接交差点になっているものとする。

【００２８】経路探索に際して、操作部１４上の経路誘
導キーを用いて経路誘導モードにする。次いで、地図検
索キーを操作し、地図画像描画部１５ａにより出発地、
目的地それぞれについて所定の地図ディスプレイ画面に
表示し、しかる後、地図スクロールキーを用いて車両位
置マークを出発地、目的地に位置決めし、これら出発
地、目的地を設定する（図５のステップ１０１）。

【００２９】出発地と目的地が設定されると、最適経路
探索部１５ｆは出発地が交差点であるか調べ（ステップ
１０２）、交差点であれば出発地交差点ＳＴＰとし（ス
テップ１０３）、ステップ１０５以降の処理を行い、交
差点でなければ、最寄りの交差点を出発地交差点ＳＴＰ
とし（ステップ１０４）、ステップ１０５以降の処理を
行う。出発地交差点ＳＴＰが決まれば、最適経路探索部
１５ｆは目的地が交差点であるか調べ（ステップ１０
５）、交差点であれば目的地交差点ＤＳＰとし（ステッ
プ１０６）、ステップ１０８以降の処理を行い、交差点
でなければ、最寄りの交差点を目的地交差点ＤＳＰとし
（ステップ１０７）、ステップ１０８以降の処理を行
う。

【００３０】出発地交差点ＳＴＰ及び目的地交差点ＤＳ
Ｐが決まれば、最適経路探索部１５ｆは検索次数ｉを０
とし（ステップ１０８）、ｉ≧１かチェックする（ステ
ップ１０９）。初めはＮＯとなるので、続いて、第ｉ次
交差点に隣接する交差点が残存するかをＣＤ−ＲＯＭ１
１に記憶してある交差点ネットリストＣＲＮＬを参照し
て調べる（図６のステップ２０１）。０次交差点は出発
地交差点ＳＴＰである。なお、ステップ２０１では、ｉ
≧１のとき、それまでに第ｊ次交差点（ｊ＝０，１，・
・，ｉ）とされたものは除く。

【００３１】ここでは、４つの隣接交差点が残存するの
で、最初の第１隣接交差点Ａ₁について出発地交差点Ｓ
ＴＰから隣接交差点Ａ₁までの累計距離Ｄを計算する
（ステップ２０２）。Ｄは出発地交差点ＳＴＰから第ｉ
次交差点までの距離をｄ₁、第ｉ次交差点から当該隣接
交差点Ａ₁までの距離ｄ₂とすると、次式ｄ₁＋ｄ₂→Ｄにより求まるが、初めｉ＝０のときはｄ₁＝０なのでＤ
＝ｄ₂となる。ｄ₂は出発地交差点ＳＴＰに係る交差点
ネットリストＣＲＮＬに記憶されている。

【００３２】次いで、隣接交差点Ａ₁の検索次数が（ｉ
＋１）かチェックし（ステップ２０３）、ここではＮＯ
となるので、当該隣接交差点Ａ₁に対応させて、以下の
データ（１）現在着目している第０次交差点ＳＴＰのシーケン
シャル番号、（２）出発地交差点ＳＴＰから当該隣接交
差点Ａ₁までの累積距離Ｄ（＝Ａｄ₁）、（３）当該隣
接交差点Ａ₁の検索次数としての（ｉ＋１）＝１を記憶
部１５ｆ−１に記憶し（ステップ２０４）、以降、ステ
ップ１０９を経て、ステップ２０１に戻り、出発地交差
点ＳＴＰを対象とした交差点ネットリストＣＲＮＬを参
照して、着目している第０次交差点に隣接する交差点が
なお残存するか調べ、残存すれば同様の処理を繰り返
す。この結果、出発地交差点ＳＴＰの交差点ネットリス
トに隣接交差点Ａ₁〜Ａ₄が存在しているので、これら
が１次交差点とされ、累積距離Ａｄ₁〜Ａｄ₄が登録さ
れる。

【００３３】出発地交差点ＳＴＰを対象とした交差点ネ
ットリストＣＲＮＬに含まれる全ての隣接交差点につき
処理が終わると、最適経路探索部１５ｆは、出発地交差
点ＳＴＰ以外に第０次交差点が存在するか判断し（ステ
ップ２０５）、存在しないので、続いて目的地交差点Ｄ
ＳＰに到達したか、換言すれば第（ｉ＋１）次交差点と
した中に目的地交差点ＤＳＰが含まれているか判断し
（ステップ２０６）、まだであれば、ｉをインクリメン
トして１とする（ステップ２０７）。そして、ステップ
１０９でｉ≧１かチェックし、今度は、ＹＥＳとなるの
でステップ１１０へ進み、記憶部１５ｆ−１に登録され
たデータとＣＤ−ＲＯＭ１１に記憶された交差点ネット
リストＣＲＮＬを参照して、今度は第１次交差点とされ
た内の１つＡ₁に着目して、第０次交差点ＳＴＰを除
き、隣接交差点が存在するか判断する。

【００３４】ここでは、Ｂ₁₁，Ｂ₁₂，Ｂ₁₄が存在するの
で、この内、まず第１隣接交差点Ｂ ₁₁について、第１次
交差点Ａ₁を対象とする交差点ネットリストＣＲＮＬの
第１隣接交差点Ｂ₁₁の走行方向規制データを参照し、第
１次交差点Ａ₁に対応させて記憶部１５ｆ−１に記憶さ
れたシーケンシャル番号に係る第３隣接交差点Ｂ₁₃（出
発地交差点ＳＴＰ）→現在着目している第１次交差点Ａ
₁→第１隣接交差点Ｂ ₁₁に向かう経路が走行可能かチェ
ックする（ステップ１１１）。このチェックは、走行方
向規制データの７ＳＢを見て行う。該７ＳＢが０で走行
可能であったならば、出発地交差点ＳＴＰから隣接交差
点Ｂ₁₁までの累計距離Ｄを計算する（ステップ２０
２）。出発地交差点ＳＴＰから現在着目している第１次
交差点Ａ₁までの累計距離ｄ₁は記憶部１５ｆ−１にＡ
ｄ₁として記憶されており、第１次交差点Ａ₁から当該
隣接交差点Ｂ₁₁までの距離ｄ₂は交差点ネットリストＣ
ＲＮＬに記憶されているから、Ａｄ₁＋ｄ₂→Ｄにより出発地交差点ＳＴＰから第１次交差点Ａ₁を経由
した当該隣接交差点Ｂ₁₁までの累積距離Ｄが求まる。

【００３５】次いで、隣接交差点Ｂ₁₁の検索次数が（ｉ
＋１）とされているかチェックし（ステップ２０３）、
ここではＮＯなので、当該隣接交差点Ｂ₁₁に対応させ
て、以下のデータ（１）現在着目している第１次交差点Ａ₁のシーケンシ
ャル番号、（２）出発地交差点ＳＴＰから当該隣接交差
点Ｂ₁₁までの累積距離Ｄ（＝Ｂｄ₁₁）、（３）当該隣接
交差点Ｂ₁₁の検索次数としての（ｉ＋１）＝２を記憶部１５ｆ−１に記憶し（ステップ２０４）、ステ
ップ１０９を経て、ステップ１１０に戻り、着目してい
る第１次交差点Ａ₁に隣接する交差点がなお残存するか
調べ、残存すれば同様の処理を繰り返す。

【００３６】若し、ステップ１１１の処理において、７
ＳＢが１でＹＥＳとなった場合、出発地交差点ＳＴＰ→
第１次交差点Ａ₁→隣接交差点Ｂ₁₁の経路は走行が禁止
されている方向なので、ステップ２０２以降の処理はせ
ずに、そのままステップ１１０に戻って、第１次交差点
Ａ₁に係る他の隣接交差点の処理を行う。このように、
当該隣接交差点までの経路の走行が禁止されている場
合、前述した（１）〜（３）のデータが登録されないの
で、結果として探索経路から外されることになる。

【００３７】最適経路探索部１５ｆはステップ１０９に
戻るとＹＥＳとなり、続くステップ１１０でも隣接交差
点Ｂ₁₂，Ｂ₁₄が存在しているのでＹＥＳと判断する。そ
して、この内、第２隣接交差点Ｂ₁₂について、第２隣接
交差点Ｂ₁₂の走行方向規制データを参照し、第３隣接交
差点Ｂ₁₃（出発地交差点ＳＴＰ）→第１次交差点Ａ₁→
第１隣接交差点Ｂ₁₂に向かう経路が走行可能かチェック
する（ステップ１１１）。このチェックも走行方向規制
データの７ＳＢを見て行う。該７ＳＢが０で走行可能で
あったならば、出発地交差点ＳＴＰから隣接交差点Ｂ₁₂
までの累計距離Ｄを計算し、検索次数が２でないので、
隣接交差点Ｂ₁₂に対応させて、第１次交差点Ａ₁のシー
ケンシャル番号、累計距離Ｄ＝Ｂｄ₁₂、検索次数２を記
憶部１５ｆ−１に記憶し（ステップ２０２〜２０４）、
ステップ１０９に戻って、前述と同様にして、交差点Ａ
₁の交差点ネットリストＣＲＮＬに記憶された残りの隣
接交差点Ｂ₁₄につき処理する。

【００３８】隣接交差点Ｂ₁₁，Ｂ₁₂，Ｂ₁₄のいずれもス
テップ１１１でＮＯとなれば、Ｂ₁₁，Ｂ₁₂，Ｂ₁₄が２次
交差点とされ、累積距離Ｂｄ₁₁，Ｂｄ₁₂，Ｂｄ₁₄が登録
される。逆に、ステップ１１１でＹＥＳとなった隣接交
差点については、２次交差点とされず、累積距離も登録
されない。Ｂ₁₄についての処理が終わると、最適経路探
索部１５ｆは、他の第２次交差点が存在するかチェック
し（ステップ２０５）、ここではまだＡ₂，Ａ₃，Ａ₄
が存在するので、続いてＡ₂を新たな第２次交差点とし
てステップ１０９以降の処理を行う（ステップ２０
８）。

【００３９】交差点Ａ₂の交差点ネットリストに第１〜
第４隣接交差点Ｂ₂₁〜Ｂ₂₄が存在しているが、Ｂ₂₄＝出
発地交差点ＳＴＰなので、第４隣接交差点Ｂ₂₄はステッ
プ１１０で外して処理される。また、Ｂ₂₁の処理におい
て、ステップ１１１では、第１次交差点Ａ₂を対象とす
る交差点ネットリストＣＲＮＬの第１隣接交差点Ｂ₂₁の
走行方向規制データを参照し、第１次交差点Ａ₂に対応
させて記憶部１５ｆ−１に記憶されたシーケンシャル番
号に係る第４隣接交差点Ｂ₂₄（出発地交差点ＳＴＰ）→
現在着目している第１次交差点Ａ₂→第１隣接交差点Ｂ
₂₁に向かう経路が走行可能かチェックする。このチェッ
クは、走行方向規制データの５ＳＢを見て行う。該５Ｓ
Ｂが０で走行可能であったならば、出発地交差点ＳＴＰ
から第１隣接交差点Ａ₂を経由した隣接交差点Ｂ₂₁まで
の累計距離Ｄを計算する（ステップ２０２）。

【００４０】続いて、最適経路探索部１５ｆは、記憶部
１５ｆ−１を参照して隣接交差点Ｂ ₂₁の次数が２かチェ
ックするが（ステップ２０３）、Ｂ₂₁＝Ｂ₁₂なので、隣
接交差点Ｂ₁₂の次数が既に２となっていればＹＥＳとな
る。これは、先に第１次交差点Ａ₁に隣接する交差点Ｂ
₁₂として処理済み（前記（１）〜（３）のデータが記憶
済み）であること、換言すれば、第１次交差点Ａ₁の隣
接交差点として処理したときに走行が禁止されなかった
経路であることを示すが、この場合、該隣接交差点Ｂ₁₂
に対応して記憶してある出発地交差点ＳＴＰからの累計
距離Ｄ′＝Ｂｄ ₁₂とステップ２０２で求めた距離Ｄの大
小を比較する（ステップ２０９）。

【００４１】Ｄ＜Ｄ′であれば、当該隣接交差点Ｂ
₁₂（＝Ｂ₂₁）に対応して記憶部１５ｆ−１に記憶してあ
る、第ｉ次交差点Ａ₁のシーケンシャル番号を現在着目
している第ｉ次交差点Ａ₂のシーケンシャル番号で置き
換えるとともに、累積距離Ｄ′をＤ＝Ｂｄ₂₁で書き換え
（ステップ２１０）、以降、ステップ１０９に戻る。ま
た、Ｄ≧Ｄ′の場合は、当該隣接交差点Ｂ₁₂（＝Ｂ₂₁）
に対応して記憶部１５ｆ−１に記憶してある内容を変更
せずステップ１０９に戻る。

【００４２】ステップ２０３で検索次数が２でないと
き、換言すれば、先に第１次交差点Ａ ₁の隣接交差点と
して処理したときに、走行が禁止された経路を構成して
いれば、隣接交差点Ｂ₁₂（＝Ｂ₂₁）に対応させて、第１
次交差点Ａ₂のシーケンシャル番号、累積距離Ｄ＝Ｂｄ
₂₁、検索次数２を記憶部１５ｆ−１に記憶し（ステップ
２０４）、ステップ１０９に戻って、第１次交差点Ａ₂
に係る次の隣接交差点について、同様の処理を行う。こ
のように、当該隣接交差点に至る経路が以前に走行禁止
経路として排除されていても、当該隣接交差点に至る別
の経路が走行可能経路を構成していれば、（１）〜
（３）のデータが新たに登録される。

【００４３】以下、同様の処理を順次繰り返していき、
ステップ２０６のチェックにおいて、第（ｉ＋１）次と
された全ての交差点の中に目的地交差点ＤＳＰが含まれ
ていて、ＹＥＳと判断されたとき、目的地交差点ＤＳ
Ｐ、該目的地交差点ＤＳＰ（ｍ次の交差点とする）に対
応して記憶してある（ｍ−１）次の交差点、該（ｍ−
１）次の交差点に対応して記憶してある（ｍ−２）次の
交差点、・・・、２次の交差点に対応して記憶ある１次
交差点、出発地交差点ＳＴＰを、出発地交差点ＳＴＰ側
から目的地交差点ＤＳＰ側に向けて順次結んで最短経路
を決定し（ステップ２１１）、出発地交差点ＳＴＰから
目的地交差点ＤＳＰまでの最適経路を構成するノード列
を誘導経路データとして誘導経路記憶部１５ｇに記憶さ
せて経路探索処理を終了する（ステップ２１２）。

【００４４】このようにして決定された最適経路には、
図１１の交差点ノードＮ₃からＮ₁₆に向かうような走行
禁止経路や、交差点ノードＮ₁₆からＮ₃を経由してＮ₂
に向かうような走行禁止経路が排除されているので、道
路ＲＤ_cやＲＤ_dの一方通行、道路ＲＤ_cからＲＤ_bに
入る際の右折禁止、道路ＲＤ_dからＲＤ_aに入る際の右
折禁止等、走行方向の規制に正しく従った経路が得られ
る。

【００４５】なお、ここでは、簡単のため各交差点の隣
接交差点数が４として説明したが、各交差点毎に、様々
な数であっても、全く同様にして、走行方向規制に正し
く従った最適経路が求められる。また、ダイクストラ法
による経路探索は、目的地交差点ＤＳＰを０次の交差点
とし、出発地交差点ＳＴＰに到達するまで前述と同様の
処理を行うことでも実行できる。

【００４６】経路誘導最適経路の探索終了後、スタートキーを押圧して、走行
を開始すると、地図画像描画部１５ａが車両位置検出部
１３から入力する車両位置データに基づき、車両位置を
含む地図データをＣＤ−ＲＯＭ１１から読み出し、ビデ
オＲＡＭ１５ｃに描画する。一方、誘導経路描画部１５
ｂは車両位置データに基づき誘導経路記憶部１５ｇに記
憶された最適経路データの中から、ビデオＲＡＭ１５ｃ
に描画されたエリアに入る部分を選び出し、ビデオＲＡ
Ｍ１５ｃに誘導経路を所定色で太く強調表示する。

【００４７】地図画像描画部１５ａの読み出し制御を受
けて、読み出し制御部１５ｄはビデオＲＡＭ１５ｃに描
画された地図画像の内、車両位置を中心とする１画面分
の地図画像を切り出し、合成部１５ｈへ出力する。ま
た、車両位置マーク発生部１５ｅも所定の車両位置マー
クを発生して合成部１５ｈへ出力する。合成部１５ｈは
強調誘導経路を含む地図画像に車両位置マークを合成
し、ディスプレイ装置１２へ出力して、画面に表示させ
る。

【００４８】これにより、画面には、出発地交差点ＳＴ
Ｐから目的地交差点ＤＳＰへ向かうための走行方向規制
を満した正確な誘導経路が表示されるので、運転者は正
しく所望の目的地に到達することができる。

【００４９】なお、上記した実施例では、交差点ネット
リストＣＲＮＬに記憶できる最大隣接交差点数を７とし
たが、８以上としても何ら差し支えない。また、走行方
向規制データは、図２の如く、隣接交差点のシーケンシ
ャル番号、隣接交差点までの距離、隣接交差点までの道
路の属性（道路種別、幅員）と組にして、各隣接交差点
毎に記憶させるほか、交差点ネットリストＣＲＮＬの最
後に一覧表にして記憶させてもよい。

【００５０】

【発明の効果】以上本発明によれば、所定の交差点の交
差点ネットリストに、各隣接交差点から該所定の交差点
を介して他の隣接交差点への通行が可能であるか否かを
示すデータを走行方向規制情報として含め、交差点ネッ
トリストを参照して最適経路を探索する際、前記走行方
向規制情報で規制された経路を除外して最適経路を求め
るようにしたから、走行が禁止された経路を含まない最
適経路を求めることができ、運転者に対する正確な経路
誘導が可能になる。又、本発明によれば、交差点ノード
を増加することなく走行方向規制情報を交差点ネットリ
ストに含めるから、メモリを節約でき、しかも、経路探
索時間を短縮できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例に係る車載ナビゲータの全体
構成図である。

【図２】交差点ネットリストの説明図である。

【図３】交差点リンク構成と走行方向規制データの関係
を示す説明図である。

【図４】交差点での走行方向規制の一例を示す説明図で
ある。

【図５】最適経路探索部による最適経路探索処理を示す
第１の流れ図である。

【図６】最適経路探索部による最適経路探索処理を示す
第２の流れ図である。

【図７】経路探索の説明図である。

【図８】道路レイヤのデータ構造を示す説明図である。

【図９】従来の交差点ネットリストの説明図である。

【図１０】ダイクストラ法の説明図である。

【図１１】従来の車載ナビゲータにおける経路探索時の
問題点を示す説明図である。

【符号の説明】

１１地図情報記憶部（ＣＤ−ＲＯＭ）１２ディスプレイ装置１４操作部１５地図表示制御装置１５ｂ誘導経路描画部１５ｆ最適経路探索部１５ｇ誘導経路記憶部

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】交差点毎に、該交差点の位置データ、該
交差点に隣接する隣接交差点の識別データ、隣接交差点
までの距離などを含む交差点ネットリストを道路データ
の一部として有する地図情報を記憶する地図情報記憶手
段、交差点ネットリストを参照して、出発地から目的地
までを結ぶ最適経路を探索する最適経路探索手段を有
し、運転者に対する経路誘導を行うようにした車載ナビ
ゲータにおいて、所定の交差点の交差点ネットリストに、各隣接交差点か
ら該所定の交差点を介して他の隣接交差点への通行が可
能であるか否かを示すデータを走行方向規制情報として
含め、交差点ネットリストを参照して最適経路を探索する際、
前記走行方向規制情報で規制された経路を除外して最適
経路を求めることを特徴とする車載ナビゲータ。