JPH0795222B2 - 車載ナビゲーション装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 技術分野 本発明は、車載ナビゲーション装置に関する。

背景技術 近年、地図の道路上の各点を数値化して得られる道路デ
ータを含む地図データをCD-ROM等の記憶媒体に記憶して
おき、車両の現在地を認識しつつその現在地を含む一定
範囲の地域の地図データ群を記憶媒体から読み出して車
両の現在地周辺の地図としてディスプレイ上に映し出す
とともに、その地図上に車両の現在地を示す自車位置を
自動表示させる車載ナビゲーション装置が開発され、実
用化されつつある。

かかる車載ナビゲーション装置は、方位センサによって
車両の走行方位を、距離センサによって車両の走行距離
をそれぞれ求め、この走行方位及び走行距離から地図上
の車両の現在地を推測する構成となっている。ここで、
方位センサ及び距離センサによって求めた方位データ及
び距離データは共に、通常数％程度の誤差を含んでいる
ので、これらデータから推測される車両の現在地も必然
的に実際の走行位置に対して誤差を有するものとなる。
このため、車載ナビゲーション装置では、一定距離（又
は一定時間）だけ走行する毎に車両の現在地をその近傍
の道路上に引き込むいわゆるマップマッチング処理によ
って常に現在地修正が行なわれる。

ところで、方位センサとして、地磁気（地球磁界）に基
づいて車両の方位を検出する地磁気センサが知られてい
る。この地磁気センサは外乱磁界の影響を受け易く、車
両が例えば踏切を通過した際の車両ボデーの着磁による
影響によって正確な方位を検出できなくなってしまう。
このような場合には、地磁気センサの出力データの補正
が行なわれるようになっている。しかしながら、この補
正処理が十分でなかったり、あるいは地図データがない
道路を走行した場合には、近傍に道路線分が見つからな
い状態で長い間走行することになり、その間当然のこと
ながらマップマッチング処理も行なわれないため、現在
地が実際の走行位置から大幅にずれて不正確なものとな
ってしまう。

発明の概要 そこで、本発明は、車両の現在地の認識ミスに対処し得
る車載ナビゲーション装置を提供することを目的とす
る。

本発明による車載ナビゲーション装置は、車両の走行方
位を検出する方位センサと、車両の現在地情報及び方位
情報を入力する入力手段と、供給される表示情報信号に
応じた画像の表示をなす表示手段と、地図の道路線分上
の各点を数値化して得られる道路データを含みかつ複数
の地域に各々対応する複数の地図データ群が記憶された
記憶媒体から前記地図データ群を読み取る読取手段と、
車両の現在地及び方位を認識する認識処理を行いつつこ
れにより得られた認識現在地を含む所定範囲の地域の地
図データ群を前記記憶媒体から抽出すべく前記読取手段
を制御しかつその抽出地図データ群及び現在地情報を前
記表示手段に前記表示情報信号として供給して車両の現
在地周辺の地図及び現在地を表示せしめる制御手段とを
備え、前記制御手段によって前記所定範囲の地域の地図
データ群の道路データに基づいて前記認識現在地の近傍
道路線分から前記認識現在地までの距離及び前記認識処
理により得られた車両の方位に対する前記近傍道路線分
の角度が所定の条件を満足するとき、表示すべき現在地
を前記近傍道路線分上に修正すべく前記表示手段を制御
する車載ナビゲーション装置であって、前記制御手段
は、前記距離及び角度が所定走行距離又は所定走行時間
に亘って前記所定の条件を満足しないとき、前記認識現
在地が不正確である旨を表示すべく、また車両の現在地
及び方位の修正入力の指令を促すための入力指令情報を
表示すべく前記表示手段に表示情報信号を供給し、前記
入力指令情報の表示後に前記入力手段から入力された方
位情報を取り込んでこの方位情報に基づいて前記方位セ
ンサの出力の補正を行なうことを特徴としている。

すなわち、本発明の車載ナビゲーション装置によれば、
認識現在地の近傍道路線分から認識現在地までの距離及
び認識処理により得られた車両の方位に対する当該近傍
道路線分の角度が所定の条件を満足するとき、表示すべ
き現在地をその近傍道路線分上に修正するマップマッチ
ングにおいて、これら距離及び角度が所定走行距離又は
所定走行時間に亘ってその所定の条件を満足しないとき
には、認識現在地が不正確である旨表示され、また車両
の現在地及び方位の修正入力の指令を促す表示がなさ
れ、その表示後に入力された方位情報を取り込んでこの
方位情報に基づいて方位センサの出力の補正が行われ
る。

実施例 以下、本発明の実施例を図に基づいて詳細に説明する。

第１図は本発明による車載ナビゲーション装置の一実施
例を示すブロック図である。図において、１は車両の走
行方位を検出するための方位センサ、２は車両の角速度
を検出するための角速度センサ、３は車両の走行距離を
検出するための距離センサ、４は緯度及び経度情報等か
ら車両の絶対的な位置を検出するためのGPS（Global Po
sitioning System）装置であり、これら各センサ（装
置）の検出出力はシステムコントローラ５に供給され
る。方位センサ１としては、例えば地磁気（地球磁界）
によって車両の走行方位を検出する地磁気センサが用い
られる。

システムコントローラ５は各センサ（装置）１〜４の検
出出力を入力としA/D（アナログ／ディジタル）変換等
の処理を行なうインターフェース６と、種々の画像デー
タ処理を行なうとともにインターフェース６から順次送
られてくる各センサ（装置）１〜４の出力データに基づ
いて車両の走行距離、走行方位及び現在地座標（経度、
緯度）等の演算を行なうCPU（中央処理回路）７と、こ
のCPU7の各種の処理プログラムやその他必要な情報が予
め書き込まれたROM（リード・オンリ・メモリ）８と、
プログラムを実行する上で必要な情報の書込み及び読出
しが行なわれるRAM（ランダム・アクセス・メモリ）８
とから構成されている。

外部記憶媒体として、読出し専用の不揮発性の記憶媒体
としての例えばCD-ROMと、書込み及び読出しが可能な不
揮発性の記憶媒体としての例えばDAT（ディジタル・オ
ーディオ・テープ）とが用いられる。なお、外部記憶媒
体としては、CD-ROMやDATに限らず、ICカード等の不揮
発性記憶媒体を用いることも可能である。CD-ROMには、
地図の道路上の各点をディジタル化（数値化）して得ら
れる地図データが予め記憶されている。このCD-ROMはCD
-ROMドライバー10によって記憶情報の読取りがなされ
る。CD-ROMドライバー10の読取出力はCD-ROMデコーダ11
でデコードされてバスラインＬに送出される。

一方、DATはいわゆるバックアップメモリとして用いら
れるものであって情報の記録又は読出しはDATデッキ12
によって行なわれる。車両電源の断時には、その直前に
RAM9に記憶されている車両の現在地座標等の情報がバッ
クアップデータとしてDATエンコーダ／デコーダ13を介
してDATデッキ12に供給されることによってDATに記憶さ
れ、車両電源の投入時にはDATの記憶情報がDATデッキ12
によって読み出される。読み出された情報はDATエンコ
ーダ／デコーダ13を介してバスラインＬに送出されるこ
とによってRAM9に記憶される。

車両電源の投入及び断は、車両のいわゆるアクセサリス
イッチSWの出力レベルを監視する検出回路14によって検
出される。アクセサリスイッチSWを経たバッテリ（図示
せず）からの車両電源はレギュレータ15で安定化されて
装置各部の電源として供給されるようになっている。レ
ギュレータ15の出力電圧は回路の持つ時定数によってア
クセサリスイッチSWのオフ時に瞬時に立ち下がることは
なく、この立ち下がりの期間にバックアップメモリとし
てのDATへのバックアップデータの記憶が行なわれるこ
とになる。

CPU7は、車両の走行時には、タイマー割込みにより所定
周期で方位センサ１の出力データに基づいて車両の走行
方位を計算し、かつ距離センサ３の出力データに基づく
一定距離走行毎の割込みにより走行距離及び走行方位か
ら車両の現在地座標を求め、その現在地座標を含む一定
範囲の地域の地図データをCD-ROMから収集し、この収集
したデータをバッファメモリとしてのRAM9に一時的に蓄
えるとともに表示装置16に供給する。

表示装置16は、CRT等のディスプレイ17と、Ｖ（Video）
‐RAM等からなるグラフィックメモリ18と、システムコ
ントローラ５から送られてくる地図データをグラフィッ
クメモリ18に画像データとして描画しかつこの画像デー
タを出力するグラフィックコントローラ19と、このグラ
フィックコントローラ19から出力される画像データに基
づいてディスプレイ17上に地図を表示すべく制御する表
示コントローラ20とから構成されている。入力装置21は
キーボード等からなり、使用者によるキー入力により各
種の指令等をシステムコントローラ５に対して発する。

第２図には、入力装置21における各種操作キー群の配列
の一例が示されており、この操作キー群は、ディスプレ
イ17上に表示されたカーソル（図示せず）の画面上下左
右の４方向への移動を指令する４個のカーソルキー22U,
22D,22L,22Rと、後述するあいまいフラグ及びあいまい
カウンタのリセット若しくは現在地修正及び方位修正の
指令をなすセットキー24と、現在地修正のみの指令をな
すクリアキー24とからなっている。

次に、車両の現在地認識による現在地があいまい（不正
確）であることを検出した際にCPU7によって実行される
処理手順について第3A,3B図のフローチャートにしたが
って説明する。なお、本サブルーチンはメインルーチン
（図示せず）の処理中に一定距離（又は一定時間）だけ
走行する毎に呼び出されて実行されるものとする。ま
た、ディスプレイ17上には、車両の現在地を中心とする
一定範囲の地域の地図が表示されているものとする。

CPU7は先ず、距離センサ３の出力データに基づいて現在
地の座標Ps（Xs,Ys）を、さらに方位センサ１の出力デ
ータに基づいて走行方位θｓを求め（ステップS1）、続
いて第４図に示すように、現在地に近い道路線分上の点
Pa（Xa,Ya）までの距離la及びその線分の角度θａを求
め（ステップS2）、しかる後求めた距離laが所定値lth
以下でかつ近傍道路線分に対する現在地の走行方位のず
れ、即ち｜θｓ−θa|が所定値θth以下である条件を満
足するか否かを判断する（ステップS3）。

現在地の近傍道路線分が上記条件、即ちla≦lthでかつ
｜θｓ−θa|≦θthの条件を満足していれば、CPU7は現
在地を近傍道路線分上の点Pa（Xa,Ya）に修正し（ステ
ップS4）、続いて後述するあいまいカウンタをリセット
する（ステップS5）。現在地の近傍道路線分が上記条件
を満足していない場合には、現在地認識による現在地が
あいまいである可能性があると判定し、その判定回数を
カウントするあいまいカウンタのカウント値Ｎをインク
リメントし（ステップS6）、続いてそのカウント値Ｎが
所定値Nth以上であるか否かを判断する（ステップS
7）。Ｎ≧Nthであれば、CPU7は現在地認識による現在地
があいまいであると判定し、あいまいフラグをセットす
る（ステップS8）。

ステップS5であいまいカウンタをリセットした後、ステ
ップS7でＮ＜Nthであると判定した後、又はステップS8
であいまいフラグをセットした後、CPU7はあいまいフラ
グがセットされているか否かを判断する（ステップS
9）。あいまいフラグがセットされていなければ、プロ
グラムはメインルーチンに戻る。あいまいフラクがセッ
トされていれば、CPU7はディスプレイ17上に現在地があ
いまいである旨の表示を行なうべく表示装置16を制御す
る（ステップS10）。ディスプレイ17上には現在地を中
心とする一定範囲の地域の地図とともに、第５図に示す
ように、自車マーク、方位マーク及び自車位置を中心し
た所定半径の円が表示されており、ステップS10におい
ては、通常は例えば黄色で表示されている円の表示色を
例えば赤色に変更することによって現在地があいまいで
ある旨の表示を行なう。なお、現在地があいまいである
旨の表示は、この表示方法に限定されるものではなく、
例えばディスプレイ17上にメッセージを表示するなど種
々考えられる。

現在地があいまいである旨の表示を行なった後、CPU7は
運転者に対して車両の現在地及び方位の入力を指示する
ためのメッセージをディスプレイ17上に表示すべく表示
装置16を制御し（ステップS11）、しかる後現在地及び
方位入力のためのキー入力を待つ（ステップS12）。デ
ィスプレイ17上に現在地及び方位の入力指示のメッセー
ジが表示されると、運転者はディスプレイ17に表示され
ている地図上において位置を確認し易い場所まで実際に
車両を移動し、その場所において現在地及び方位の入力
を行なうことになる。この入力は第２図に示した操作キ
ー群におけるキー入力により、ディスプレイ17上の自車
マークが地図上の現在地に位置しかつ方位マークがその
位置の道路方位と一致するように行なわれる。以下、そ
のキー入力に伴う処理手順を示す。

CPU7はステップS12でキー入力有りと判定したら、先ず
その入力キーがセットキー23であるか否かを判断し（ス
テップS13）、セットキー入力であれば、あいまいフラ
グ及びあいまいカウンタをリセットし（ステップS1
4）、続いて現在地及び方位の入力指示のためのメッセ
ージ及び現在地があいまいである旨の表示を消去する
（ステップS15）。しかる後、プログラムはメインルー
チンに戻る。入力キーがセットキー23でなければ、CPU7
はカーソルキー22U,22D,22L,22Rによるキー入力を待つ
（ステップS16）。

カーソルキー入力があれば、CPU7はそのキー入力に応じ
てディスプレイ17上に表示されている自車位置を示すカ
ーソル（図示せず）を表示地図に対して相対的に移動
（実際には、地図のスクロールによって実行）せしめる
べく表示装置16を制御し（ステップS17）、しかる後再
度キー入力を監視する（ステップS18）。再度カーソル
キー入力があれば（ステップS19）、プログラムはステ
ップS17に戻ってキー入力に応じたカーソル位置の変更
処理を繰り返して実行する。

続いて、CPU7はカーソルキー入力終了後のキー入力がセ
ットキー入力であるか否かを判断し（ステップS20）、
セットキー入力でなけば、そのキー入力がクリアキー入
力であるか否かを判断する（ステップS21）。クリアキ
ー入力でもなければ、プログラムはステップS18に戻っ
て上述した処理を繰り返す。クリアキー入力であれば、
地図上の自車位置をカーソル位置に修正する（ステップ
S22）。しかる後、プログラムはメインルーチンに戻
る。すなわち、カーソルキー入力終了後のクリアキー入
力によって現在地修正のみの処理が行なわれることにな
る。

ステップS20でセットキー入力であると判定した場合に
は、CPU7は地図上の自車位置をカーソル位置に修正し
（ステップS23）、続いてキー入力を待つ（ステップS2
4）。キー入力があれば、CPU7はその入力キーがカーソ
ルキーであるか否かを判断し（ステップS25）、カーソ
ルキー入力であれば、そのキー入力に応じて例えば左の
カーソルキー22Lの場合には左回りに、右のカーソルキ
ー22Rの場合には右回りに方位マークを回転させるべく
表示装置16を制御する（ステップS26）。カーソルキー
による方位入力終了後、CPU7は続くキー入力がセットキ
ー入力であるか否かを判断する（ステップS27）。セッ
トキー入力でなければ、プログラムはステップS24に戻
って上述の処理を繰り返す。セットキー入力であれば、
CPU7は方位修正の処理を実行し（ステップS28）、しか
る後プログラムはメインルーチンに戻る。すなわち、カ
ーソルキー入力終了後のセットキー入力によって現在地
修正とともに方位修正をもなす処理ルーチンに移行する
ことになる。したがって、方位センサ１として例えば地
磁気センサを用いた場合において、踏切通過後に現在地
があいまいであると判定されたときには、地磁気センサ
の出力データの補正処理が正確でないことによって現在
地があいまいになったものと判断し、この処理ルーチン
に入るようにキー操作を行なってやれば良いのである。

ここで、方位センサ１として地磁気センサを用いた場合
の車両の走行方位の求め方について説明する。地磁気セ
ンサは一般に、同一平面上において互いに90°の位相角
をもって配置された一対の磁気検出素子からなり、これ
ら一対の素子の一方は例えばＵ方向（北方向）の地磁気
成分を検出し、他方はＶ方向（東方向）の地磁気成分を
検出するようになっている。かかる構成の地磁気センサ
を、水平面上において一回転させると、U,V双方の検出
素子からの出力データによって、第６図に示すような、
UV直交座標系の原点Ｏを中心とする円Ｉの軌跡を描くこ
とができる。したがって、例えば点Ｐ（U₁,V₁）におけ
る東（Ｖ軸）からの反時計回りの方位角θは、 θ＝tan^-1（U/V）……（１） なる式から算出することができる。

したがって、このような地磁気センサを、車両の前後或
は左右方向に対して所定の角度で車両に取り付けてお
き、U,V双方の検出素子からの出力データに基づいて
（１）式の演算を行なうことにより、車両の走行方位を
求めることができるのである。

ところで、地磁気センサの周囲には、地球磁界による磁
束のみが存在するのが理想であるが、車両においては、
そのボデー鋼板の着磁等に起因した余分な磁束が存在す
るのが一般的である。このため、この車両ボデーの着磁
による影響を除去することにより、正確な方位検出を行
なう方法（例えば、特開昭57-28208号公報参照）が採ら
れる。この方法においては、U,V磁気検出素子が車両に
固定されて両者間に相対変位がない場合に、磁気検出素
子を一旋回させて得られる出力をプロットして描かれた
円の中心と、座標原点との距離がボデー着磁の影響によ
るものである点に鑑みて、描かれた円の中心が原点に移
動するように、両検出素子から得られた出力データを補
正して、ボデー着磁の影響を除去するようにしている。
詳述するに、両検出素子の出力が描く円IIは第６図に示
す如くその中心Ｑが原点から移動した位置にある。そこ
で、両検出素子の出力U,Vの最大値U_max,V_max及び最小値
U_min,V_minを求め、これらから次式（２）によって中心
Ｑの座標を算出する。

算出されたセンタ値Uo,Voを用いて次式（３）によって
各磁気検出素子の出力値U,Vの補正がなされ、補正され
たセンタ値Ｕ′,V′から方位の算出が行なわれるのであ
る。

なお、センタ値Uo,Vo及び半径ｒは、システムの立上げ
の際のいわゆる一回転補正、すなわち地磁気センサを搭
載した車両を一回転させることによって予め求められ
る。

次に、方位修正の処理をなすサブルーチンにつき第７図
のフローチャートにしたがって説明する。

CPU7は、第3B図のステップS25の処理において運転者に
よって入力された方位情報から角度情報θｓを求め（ス
テップS71）、続いて方位センサ（地磁気センサ）１の
出力データ（以下、センサデータと称する）MX,MYを取
り込み（ステップS72）、しかる後そのセンサデータMX,
MYが安定しているか否かを、取り込んだセンサデータM
X,MYの今回値と前回値との差分が所定回数だけ連続して
一定値以下であるか否かによって判断する（ステップS7
3）。センサデータMX,MYが安定していると判定したら、
CPU7は所定回数だけ取り込んだセンサデータMX,MYの平
均座標値MXm,MYmを求め（ステップS74）、続いてこの座
標値MXm,MYm、円の半径Ro及び角度情報θｓから（４）
式に基づいて第８図に示す如き新たなセンタ値MXon,MYo
nを求める（ステップS75）。

なお、円の半径Roはシステムの立上げの際の一回転補正
によって予め求められている。次にCPU7は、それまでの
センタ値MXo,MYoに代えて新しいセンタ値MXon,MYonを用
いてセンサデータの補正を行ないつつ補正したセンタ値
から方位検出を行ない（ステップS76）、続いてセンタ
値修正の処理を実行する（ステップS77）。しかる後、
プログラムはメインルーチンに戻る。

続いて、センタ値修正の処理をなすサブルーチンにつき
第９図のフローチャートにしたがって説明する。なお、
この処理は、運転者が手動入力した方位情報に基づいて
１回でセンタ値を修正してしまうと誤修正の恐れがある
ことから、そのセンタ値が正確なものであるかを確認す
るために行なわれるものである。

CPU7は先ず、地図データ上における現在地の道路線分の
角度θｍを求め（ステップS91）、続いてセンサデータM
X,MYを取り込み（ステップS92）、しかる後道路線分の
角度θｍに関して今回値と前回値との差分が一定値以下
であるか（ステップS93）、センサデータMX,MYの各々に
関して今回値と前回値との差分が一定値以下であるか
（ステップS94,S95）の判定を行なう。いずれの条件を
も満足していれば、CPU7は判定カウンタをインクリメン
トし（ステップS96）、続いてそのカウント値Ｎが所定
値Nth以上であるか否かを判断する（ステップS97）。Ｎ
＜Nthであれば、プログラムはステップS91に戻る。

Ｎ≧Nthであれば、CPU7はセンサデータMX,MY、円の半径
Ro及び角度情報θｍから先の（４）式に基づいてセンタ
値MXo,MYoを求め（ステップS98）、続いてセンタ値MXo,
MYoの標準偏差σを求め（ステップS99）、この標準偏差
σが所定値σth以下であるか否かを判断し（ステップS1
00）、σ≦σthでなければ、角度情報θｍ及びセンサデ
ータMX,MYの今回値を前回値としかつ判定カウンタをリ
セットし（ステップS101）、しかる後プログラムはステ
ップS91に戻る。ステップS93〜S95のいずれかにおいて
条件が満足しない場合には、プログラムは直接ステップ
S101に移行する。ステップS100でσ≦σthであると判定
した場合には、CPU7はセンタ値MXo,MYoの平均を求めて
これを新たなセンタ値MXo,MYoとしてセンタ値を修正す
る（ステップS102）。

発明の効果 以上説明したように、本発明の車載ナビゲーション装置
によれば、認識現在地の近傍道路線分から認識現在地ま
での距離及び認識処理により得られた車両の方位に対す
る当該近傍道路線分の角度が所定の条件を満足すると
き、表示すべき現在地をその近傍道路線分上に修正する
マップマッチングにおいて、これら距離及び角度が所定
走行距離又は所定走行時間に亘ってその所定の条件を満
足しないときには、認識現在地が不正確である旨表示さ
れ、また車両の現在地及び方位の修正入力の指令を促す
表示がなされ、その表示後に入力された方位情報を取り
込んでこの方位情報に基づいて方位センサの出力の補正
が行われる。

これにより、運転者が認識現在地の不正確表示を見て現
在地の修正を促されるとともに、これに応答して方位セ
ンサの出力補正を的確に行うことができ、例えば方位セ
ンサとして地磁気センサを採用した場合は、踏切等を通
過後あるいは地図データがない道路の走行後等におい
て、車両の現在地があいまいであると判断した場合に、
運転者はわざわざ広い敷地を探して車両を一回転させる
一回転補正を行なわなくても現在地情報及び方位情報を
入力するのみで地磁気センサの出力の補正を行なうこと
ができることになる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明による車載ナビゲーション装置の一実施
例を示すブロック図、第２図は入力装置における操作キ
ー群の配列の一例を示す図、第3A,3B図は車両の現在地
認識による現在地があいまいであることを検出した際の
処理手順を示すフローチャート、第４図は現在地の座標
Ps（Xs,Ys）及び走行方位θｓとその近傍道路線分上の
点Pa（Xa,Ya）までの距離la及び線分の角度θａとの関
係を示す図、第５図は自車位置及び走行方位を示す表示
画面の構成の一例を示す図、第６図は地磁気センサの出
力データが描く軌跡を示す線図、第７図は方位修正の処
理手順を示すフローチャート、第８図は旧センタ値座標
と新センタ値座標との関係を示す図、第９図はセンタ値
修正の処理手順を示すフローチャートである。 主要部分の符号の説明 １……方位センサ、３……距離センサ ５……システムコントローラ 10……CD-ROMドライバー 16……表示装置、17……ディスプレイ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 秋山 和博 埼玉県川越市大字山田字西町25番地１ パ イオニア株式会社川越工場内 (56)参考文献 特開 平１−41997（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−191017（ＪＰ，Ａ)

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】車両の走行方位を検出する方位センサと、 車両の現在地情報及び方位情報を入力する入力手段と、 供給される表示情報信号に応じた画像の表示をなす表示
   手段と、 地図の道路線分上の各点を数値化して得られる道路デー
   タを含みかつ複数の地域に各々対応する複数の地図デー
   タ群が記憶された記憶媒体から前記地図データ群を読み
   取る読取手段と、 車両の現在地及び方位を認識する認識処理を行いつつこ
   れにより得られた認識現在地を含む所定範囲の地域の地
   図データ群を前記記憶媒体から抽出すべく前記読取手段
   を制御しかつその抽出地図データ群及び現在地情報を前
   記表示手段に前記表示情報信号として供給して車両の現
   在地周辺の地図及び現在地を表示せしめる制御手段とを
   備え、 前記制御手段によって前記所定範囲の地域の地図データ
   群の道路データに基づいて前記認識現在地の近傍道路線
   分から前記認識現在地までの距離及び前記認識処理によ
   り得られた車両の方位に対する前記近傍道路線分の角度
   が所定の条件を満足するとき、表示すべき現在地を前記
   近傍道路線分上に修正すべく前記表示手段を制御する車
   載ナビゲーション装置であって、 前記制御手段は、前記距離及び角度が所定走行距離又は
   所定走行時間に亘って前記所定の条件を満足しないと
   き、前記認識現在地が不正確である旨を表示すべく、ま
   た車両の現在地及び方位の修正入力の指令を促すための
   入力指令情報を表示すべく前記表示手段に表示情報信号
   を供給し、 前記入力指令情報の表示後に前記入力手段から入力され
   た方位情報を取り込んでこの方位情報に基づいて前記方
   位センサの出力の補正を行なうことを特徴とする車載ナ
   ビゲーション装置。