JPH028712A - 車載ナビゲーション装置における道路データ生成方法 - Google Patents
車載ナビゲーション装置における道路データ生成方法Info
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- JPH028712A JPH028712A JP63158288A JP15828888A JPH028712A JP H028712 A JPH028712 A JP H028712A JP 63158288 A JP63158288 A JP 63158288A JP 15828888 A JP15828888 A JP 15828888A JP H028712 A JPH028712 A JP H028712A
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 3
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- 241000282887 Suidae Species 0.000 description 1
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
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-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
- G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
- G08G1/0968—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle
- G08G1/096805—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle where the transmitted instructions are used to compute a route
- G08G1/096827—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle where the transmitted instructions are used to compute a route where the route is computed onboard
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/38—Electronic maps specially adapted for navigation; Updating thereof
- G01C21/3804—Creation or updating of map data
- G01C21/3807—Creation or updating of map data characterised by the type of data
- G01C21/3815—Road data
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
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- Navigation (AREA)
- Information Retrieval, Db Structures And Fs Structures Therefor (AREA)
- Instructional Devices (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
技術分野
本発明は、車載ナビゲーション装置における道路データ
生成方法に関する。
生成方法に関する。
背景技術
近年、ディジタル化された地図データをＣＤ（コンパク
ト・ディスク）−ＲＯＭ等の記憶媒体に記憶しておき、
車両の現在地を認識しつつその現在地を含む一定範囲の
領域の地図データを記憶媒体から読み出して車両の現在
地周辺の地図をデイスプレィ上に映し出すとともに、そ
の地図上に車両の現在地を示す自車位置を自動表示させ
る車載ナビゲーション装置が開発され、実用化されつつ
ある。
ト・ディスク）−ＲＯＭ等の記憶媒体に記憶しておき、
車両の現在地を認識しつつその現在地を含む一定範囲の
領域の地図データを記憶媒体から読み出して車両の現在
地周辺の地図をデイスプレィ上に映し出すとともに、そ
の地図上に車両の現在地を示す自車位置を自動表示させ
る車載ナビゲーション装置が開発され、実用化されつつ
ある。
ところで、地域開発、区画整理或いは道路の混雑緩和等
の諸々の理由により新しく道路が作られる場合があるが
、これら新しい道路に関しては、その道路データを含む
地図データが記憶された記憶媒体を新たに購入しない限
りデイスプレィ上に表示することはできない。しかしな
がら、新しい道路ができる度毎に高価な記憶媒体を新た
に購入しなければならないのではユーザに経済的負担を
強いるばかりであり、その対策が望まれる。
の諸々の理由により新しく道路が作られる場合があるが
、これら新しい道路に関しては、その道路データを含む
地図データが記憶された記憶媒体を新たに購入しない限
りデイスプレィ上に表示することはできない。しかしな
がら、新しい道路ができる度毎に高価な記憶媒体を新た
に購入しなければならないのではユーザに経済的負担を
強いるばかりであり、その対策が望まれる。
発明の概要
本発明は、上述した点に鑑みなされたもので、新たに記
憶媒体を購入しなくても比較的頻繁に通行する新しい道
路に関してはその道路データを生成して表示できるよう
にしだ車載ナビゲーション装置における道路データ生成
方法を提供することを目Ｃ自とする。
憶媒体を購入しなくても比較的頻繁に通行する新しい道
路に関してはその道路データを生成して表示できるよう
にしだ車載ナビゲーション装置における道路データ生成
方法を提供することを目Ｃ自とする。
本発明による車載ナビゲーション装置における道路デー
タ生成方法は、地図の道路上の各点を数値化して地図デ
ータとして記憶しておき、一定距離走行毎に、車両の現
在地の座標及び進行方位を求めると共に、地図データに
基づいて現在地に最近傍の道路上の点までの距離及びそ
の点での道路の角度を道路データ生成の判定値として求
め、この判定値が所定値を越える場合には現在地近傍に
既に登録された学習データがあるか否かを判断し、学習
データがない場合には進行方位の前回値に対する今回値
のずれ角が所定角以上ならば現在地の座標データを軌跡
データとして登録し、学習データがある場合にはその学
習データに対する距離及び角度の標準偏差を求め、前記
判定値が所定値以下の場合には、それ以前に軌跡データ
の登録が行なわれていればその軌跡データを学習データ
として登録し、標準偏差が所定値以下の場合にはその学
習データを道路データとして登録することを特徴として
いる。
タ生成方法は、地図の道路上の各点を数値化して地図デ
ータとして記憶しておき、一定距離走行毎に、車両の現
在地の座標及び進行方位を求めると共に、地図データに
基づいて現在地に最近傍の道路上の点までの距離及びそ
の点での道路の角度を道路データ生成の判定値として求
め、この判定値が所定値を越える場合には現在地近傍に
既に登録された学習データがあるか否かを判断し、学習
データがない場合には進行方位の前回値に対する今回値
のずれ角が所定角以上ならば現在地の座標データを軌跡
データとして登録し、学習データがある場合にはその学
習データに対する距離及び角度の標準偏差を求め、前記
判定値が所定値以下の場合には、それ以前に軌跡データ
の登録が行なわれていればその軌跡データを学習データ
として登録し、標準偏差が所定値以下の場合にはその学
習データを道路データとして登録することを特徴として
いる。
実施例
以下、本発明の実施例を図に基づいて詳細に説明する。
第１図は本発明による道路データ生成方法が適用される
車載ナビゲーション装置の一例を示すブロック図である
。図において、１は例えば地磁気（地球磁界）によって
車両の走行方位を検出するための方位センサ、２は車両
の走行距離を検出するための距離センサ、３は緯度及び
経度情報等から車両の現在地を検出するためのＧ Ｐ
Ｓ （ＧｌｏｂａｌＰｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ ５ｙｓｔ
ｅａ＋）装置であり、これら各センサ（装置）の検出出
力はシステムコントローラ４に供給される。
車載ナビゲーション装置の一例を示すブロック図である
。図において、１は例えば地磁気（地球磁界）によって
車両の走行方位を検出するための方位センサ、２は車両
の走行距離を検出するための距離センサ、３は緯度及び
経度情報等から車両の現在地を検出するためのＧ Ｐ
Ｓ （ＧｌｏｂａｌＰｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ ５ｙｓｔ
ｅａ＋）装置であり、これら各センサ（装置）の検出出
力はシステムコントローラ４に供給される。
システムコントローラ４は各センサ（装置）１〜３の検
出出力を入力としＡ／Ｄ （アナログ／ディジタル）変
換等の処理を行なうインターフェース５と、種々の画像
データ処理を行なうととも１こインターフェース５から
順次送られてくる各センサ（装置）１〜３の出力データ
に基づ−１で車両の走行距離や走行方位の距離に関する
変ずし率等の演算を行なうＣＰＵ （中央処理回路）６
と、このＣＰＵ６の各種の処理プログラムやその他必要
な情報が予め書き込まれたＲＯＭ （リード・オンリ・
メモリ）７と、プログラムを実行する上で必要な情報の
書込み及び読出しが行なわれるＲＡＭ （ランダム・ア
クセス・メモリ）８とから構成されている。
出出力を入力としＡ／Ｄ （アナログ／ディジタル）変
換等の処理を行なうインターフェース５と、種々の画像
データ処理を行なうととも１こインターフェース５から
順次送られてくる各センサ（装置）１〜３の出力データ
に基づ−１で車両の走行距離や走行方位の距離に関する
変ずし率等の演算を行なうＣＰＵ （中央処理回路）６
と、このＣＰＵ６の各種の処理プログラムやその他必要
な情報が予め書き込まれたＲＯＭ （リード・オンリ・
メモリ）７と、プログラムを実行する上で必要な情報の
書込み及び読出しが行なわれるＲＡＭ （ランダム・ア
クセス・メモリ）８とから構成されている。
外部記憶装置として、読出し専用の不揮発性の第１の記
憶媒体９と、書込み及び読出しが可能な不揮発性の第２
の記憶媒体１０が設けられている。
憶媒体９と、書込み及び読出しが可能な不揮発性の第２
の記憶媒体１０が設けられている。
第１の記憶媒体９は大容量のＣＤ−ＲＯＭやＩＣカード
等からなり、この記憶媒体９にはディジタル化（数値化
）された地図データが記憶されている。第２の記憶媒体
１０はディジタル・オーディオ・テープ（ＤＡＴ）やＩ
Ｃカード等からなり、この記憶媒体１０には新たに生成
された道路データ等の地図データが記憶・保持される。
等からなり、この記憶媒体９にはディジタル化（数値化
）された地図データが記憶されている。第２の記憶媒体
１０はディジタル・オーディオ・テープ（ＤＡＴ）やＩ
Ｃカード等からなり、この記憶媒体１０には新たに生成
された道路データ等の地図データが記憶・保持される。
ＣＰＵ６は、車両の走行時には、方位センサ１．距離セ
ンサ２及びＧＰＳ装置３の各出力データに基づいて車両
の現在地を求め、その現在地を含む一定範囲の領域の地
図データを第１の記憶媒体９から収集し、この収集した
データをＲＡＭ８に一時的に蓄えるとともに表示装置１
１に供給する。
ンサ２及びＧＰＳ装置３の各出力データに基づいて車両
の現在地を求め、その現在地を含む一定範囲の領域の地
図データを第１の記憶媒体９から収集し、この収集した
データをＲＡＭ８に一時的に蓄えるとともに表示装置１
１に供給する。
表示装置１１は、ＣＲＴ等のデイスプレィ１２と、Ｖ
（Ｖｉｄｅｏ）−ＲＡ Ｍ等からなるグラフィックメモ
リ１３と、システムコントローラ４から送られてくる地
図データをグラフィックメモリ１３に画像データとして
描画しかつこの画像データを出力するグラフィックコン
トローラ１４と、このグラフィックコントローラ１４か
ら出力される画像データに基づいてデイスプレィ１２上
に地図を表示すべく制御する表示コントローラ１５とか
ら構成されている。入力装置１６はキーボード等からな
り、使用者によるキー人力により各種の指令等をシステ
ムコントローラ４に対して発する。
（Ｖｉｄｅｏ）−ＲＡ Ｍ等からなるグラフィックメモ
リ１３と、システムコントローラ４から送られてくる地
図データをグラフィックメモリ１３に画像データとして
描画しかつこの画像データを出力するグラフィックコン
トローラ１４と、このグラフィックコントローラ１４か
ら出力される画像データに基づいてデイスプレィ１２上
に地図を表示すべく制御する表示コントローラ１５とか
ら構成されている。入力装置１６はキーボード等からな
り、使用者によるキー人力により各種の指令等をシステ
ムコントローラ４に対して発する。
次に、ＣＰＵ６によって実行される本発明による道路デ
ータ生成方法の処理手順を第２図のフローチャートに沿
って説明する。なお、メインフロー（図示せず）におい
て車両の現在地の推測地点が距離センサ２の出力データ
に基づいて随時計算され退り、所定のタイミングで本ル
ーチンが呼び出されるものとする。また、デイスプレィ
１２上には、車両の現在地データに基づいて第１の記憶
媒体９から読み出された地図データによって現在地を含
む一定範囲の領域の地図が表示されているものとする。
ータ生成方法の処理手順を第２図のフローチャートに沿
って説明する。なお、メインフロー（図示せず）におい
て車両の現在地の推測地点が距離センサ２の出力データ
に基づいて随時計算され退り、所定のタイミングで本ル
ーチンが呼び出されるものとする。また、デイスプレィ
１２上には、車両の現在地データに基づいて第１の記憶
媒体９から読み出された地図データによって現在地を含
む一定範囲の領域の地図が表示されているものとする。
ＣＰＵ６は先ず、車両が一定圧離ｄａだけ走行したか否
かを判断する（ステップＳｌ）。ここに、一定距離とは
、車両が実際に走行した一定の道程を言う。一定圧１２
１ｄ ａだけ走行したら、距離センサ２の出力データに
基づいて現在地の座標Ｐｓ（Ｘｓ、Ｙｓ）を、さらに方
位センサ１の出力データに基づいて進行方位θＳを求め
（ステップＳ２）、続いて第３図に示すように、現在地
に最も近い線分（線分の繋りで道路が表わされる）上の
点Ｐａ（Ｘａ、Ｙａ）までの距離ｆＩａ及びその点での
線分の角度θａを求める（ステップＳ３）。そして、求
めた距ｉ！ｔＩＩＩａが所定値ＩＩ ｔｈ＋以下でかつ
最近傍線分に対する現在地の方位のずれ、即ち１θＳ−
θａ１が所定値θｔｈ＋以下であるか否かを判断する（
ステップＳ４）。
かを判断する（ステップＳｌ）。ここに、一定距離とは
、車両が実際に走行した一定の道程を言う。一定圧１２
１ｄ ａだけ走行したら、距離センサ２の出力データに
基づいて現在地の座標Ｐｓ（Ｘｓ、Ｙｓ）を、さらに方
位センサ１の出力データに基づいて進行方位θＳを求め
（ステップＳ２）、続いて第３図に示すように、現在地
に最も近い線分（線分の繋りで道路が表わされる）上の
点Ｐａ（Ｘａ、Ｙａ）までの距離ｆＩａ及びその点での
線分の角度θａを求める（ステップＳ３）。そして、求
めた距ｉ！ｔＩＩＩａが所定値ＩＩ ｔｈ＋以下でかつ
最近傍線分に対する現在地の方位のずれ、即ち１θＳ−
θａ１が所定値θｔｈ＋以下であるか否かを判断する（
ステップＳ４）。
Ｎａ≦Ｉ ｔｈ＋でかつ１θＳ−θａ１≦θｔｈ＋であ
れば、現在地を最近傍線分上の点Ｐ ａ（Ｘ ａ、 Ｙ
ａ）に修正するいわゆるマツプマツチングが前回行な
われたか否か、すなわちマツチングフラグが“ＯＮ“か
否かを判断する（ステップＳ５）。マツチングフラグが
“ＯＮ”であれば、再度マツチングフラグを“ＯＮ”に
しくステップＳ６）、続いて現在地を最近傍線分上の点
Ｐ Ｂ（Ｘ ｒｌ、 Ｙ ａ）に修正する（ステップＳ
７）。
れば、現在地を最近傍線分上の点Ｐ ａ（Ｘ ａ、 Ｙ
ａ）に修正するいわゆるマツプマツチングが前回行な
われたか否か、すなわちマツチングフラグが“ＯＮ“か
否かを判断する（ステップＳ５）。マツチングフラグが
“ＯＮ”であれば、再度マツチングフラグを“ＯＮ”に
しくステップＳ６）、続いて現在地を最近傍線分上の点
Ｐ Ｂ（Ｘ ｒｌ、 Ｙ ａ）に修正する（ステップＳ
７）。
、Ｑａ＞Ωｔｈ、でかつ１θＳ−θａｌ＞θｔｈ１であ
れば、現在地に最も近い学習データの線分上の点Ｐｂ（
Ｘｂ、Ｙｂ）までの距ｍｌＩｂ及びその点での線分の角
度θｂを求め（ステップＳ８）、求めた距離ｎｂが所定
値Ｄ ｔｈｚ以下でかつ学習データの最近傍線分に対す
る現在地の方位のずれ、すなわちθＳ−〇ｂ１が所定値
θｔｈｚ以下であるか否かを判断する（ステップＳ９）
。すなわち、ステップＳ８．Ｓ９では、現在地の近傍に
学習データがあるか否かの判断が行なわれる。
れば、現在地に最も近い学習データの線分上の点Ｐｂ（
Ｘｂ、Ｙｂ）までの距ｍｌＩｂ及びその点での線分の角
度θｂを求め（ステップＳ８）、求めた距離ｎｂが所定
値Ｄ ｔｈｚ以下でかつ学習データの最近傍線分に対す
る現在地の方位のずれ、すなわちθＳ−〇ｂ１が所定値
θｔｈｚ以下であるか否かを判断する（ステップＳ９）
。すなわち、ステップＳ８．Ｓ９では、現在地の近傍に
学習データがあるか否かの判断が行なわれる。
現在地の近傍に学習データがない場合には、マツチング
フラグが“ＯＮ”か否かを判断しくステップ５１０）、
マツチングフラグが“ＯＮ”であれば、前回までマツプ
マツチングが行なわれていた訳であり、前回の座標値を
登録すると共に角度θｂをθｌとして登録する（ステッ
プ５１１）。
フラグが“ＯＮ”か否かを判断しくステップ５１０）、
マツチングフラグが“ＯＮ”であれば、前回までマツプ
マツチングが行なわれていた訳であり、前回の座標値を
登録すると共に角度θｂをθｌとして登録する（ステッ
プ５１１）。
続いて、車両が一定圧離ｄａよりも大なる一定圧＃ｄｂ
だけ走行したか否かを判断しくステップ５１２）、一定
距離ｄｂ走行していなければ、近傍に学習データがあっ
たことを示す学習データフラグを“ＯＦＦ”にしくステ
ップ８１３）、さらにマツチングフラグを“ＯＦＦ”に
しくステップ５１４）、Ｌがる後メインフローに戻る。
だけ走行したか否かを判断しくステップ５１２）、一定
距離ｄｂ走行していなければ、近傍に学習データがあっ
たことを示す学習データフラグを“ＯＦＦ”にしくステ
ップ８１３）、さらにマツチングフラグを“ＯＦＦ”に
しくステップ５１４）、Ｌがる後メインフローに戻る。
ステップＳ１０でマツチングフラグが“ＯＦＦ”と判定
した場合には、直接ステップＳ１２に移行する。また、
ステップＳ１２で一定圧離ｄｂだけ走行したと判定した
場合には、進行方位の前回値θ１に対する今回値θｂの
ずれ、すなわち１θｂ−θ１が所定直θｔｈ３以上であ
るか否かを判断しくステップ５１５）、ｌθｂ−θｌｌ
＜θｔｂ３であれば直接ステップ３１３に移行し、１θ
ｂ−θｌ １≧θｔｈ３であれば、現在地座標データＰ
ｓ（Ｘｓ、Ｙｓ）を学習データの座標値として登録する
と共に、θ１−θｂ、ｄｂ−０としくステップ５１６）
、しかる後ステップ３１３に移行する。以上の処理の繰
返しにより、一定距離ｄｂ走行毎に現在地座標データが
軌跡データとして順次登録されることになる。
した場合には、直接ステップＳ１２に移行する。また、
ステップＳ１２で一定圧離ｄｂだけ走行したと判定した
場合には、進行方位の前回値θ１に対する今回値θｂの
ずれ、すなわち１θｂ−θ１が所定直θｔｈ３以上であ
るか否かを判断しくステップ５１５）、ｌθｂ−θｌｌ
＜θｔｂ３であれば直接ステップ３１３に移行し、１θ
ｂ−θｌ １≧θｔｈ３であれば、現在地座標データＰ
ｓ（Ｘｓ、Ｙｓ）を学習データの座標値として登録する
と共に、θ１−θｂ、ｄｂ−０としくステップ５１６）
、しかる後ステップ３１３に移行する。以上の処理の繰
返しにより、一定距離ｄｂ走行毎に現在地座標データが
軌跡データとして順次登録されることになる。
ステップＳ９で現在地の近傍に学習データがあると判定
した場合には、現在地に最も近い学習データの線分上の
点ｐｂ（Ｘｂ、Ｙｂ）までの距ｍｏｂ及びその点での線
分の角度θｂに関してサンプル値とし、統計処理によっ
て標準偏差σｂ（ｊ！ ’）及びσｂ（θ）を求め（ス
テップ５１７）、続いて学習データフラグを“ＯＮ”に
しくステップ５１８）、しかる後ステップＳ１４に移行
する。
した場合には、現在地に最も近い学習データの線分上の
点ｐｂ（Ｘｂ、Ｙｂ）までの距ｍｏｂ及びその点での線
分の角度θｂに関してサンプル値とし、統計処理によっ
て標準偏差σｂ（ｊ！ ’）及びσｂ（θ）を求め（ス
テップ５１７）、続いて学習データフラグを“ＯＮ”に
しくステップ５１８）、しかる後ステップＳ１４に移行
する。
次に、ステップＳ４で再度ｆＩａ≦ｊ！ ｔｔ＋＋でか
つθＳ−θａ１≦θｔｈ＋であると判定した場合には、
続いてマツチングフラグが“ＯＮ”か否かの判断を行な
う（ステップＳ５）。しかし、それまで軌跡データの登
録が行なわれていた訳であるから、マツチングフラグは
ＯＦＦ“であり、したがって現在地の近傍に学習データ
があったか否か、すなわち学習データフラグが“ＯＮ”
か否かを判断する（ステップ５１９）。学習データフラ
グが“ＯＦＦ”であれば、軌跡データの登録処理が行な
われた訳であるから、マツチングフラグの“ＯＮ″から
“ＯＦＦ″までの軌跡データを学習データとして登録し
くステップ５２０）、Ｌかる後ステップＳ６に移行する
。
つθＳ−θａ１≦θｔｈ＋であると判定した場合には、
続いてマツチングフラグが“ＯＮ”か否かの判断を行な
う（ステップＳ５）。しかし、それまで軌跡データの登
録が行なわれていた訳であるから、マツチングフラグは
ＯＦＦ“であり、したがって現在地の近傍に学習データ
があったか否か、すなわち学習データフラグが“ＯＮ”
か否かを判断する（ステップ５１９）。学習データフラ
グが“ＯＦＦ”であれば、軌跡データの登録処理が行な
われた訳であるから、マツチングフラグの“ＯＮ″から
“ＯＦＦ″までの軌跡データを学習データとして登録し
くステップ５２０）、Ｌかる後ステップＳ６に移行する
。
学習データフラグが“ＯＮ”であれば、標準偏差σｂ（
Ｉり及びσｂ（θ）の算出処理が行なわれた訳であるか
ら、標準偏差σｂ（ｆＩ）及びσｂ（θ）が所定値σｔ
ｈ Ｃ１）及びσｔｈ（θ）以下であるか否かを判断し
くステップ５２１）、以下であれば、学習データを道路
データとして登録しくステップ５２２）、Ｌかる後ステ
ップＳ６に移行し、以下でなければ、学習データを消去
しくステップ８２３）、しかる後ステップＳ２０に移行
する。
Ｉり及びσｂ（θ）の算出処理が行なわれた訳であるか
ら、標準偏差σｂ（ｆＩ）及びσｂ（θ）が所定値σｔ
ｈ Ｃ１）及びσｔｈ（θ）以下であるか否かを判断し
くステップ５２１）、以下であれば、学習データを道路
データとして登録しくステップ５２２）、Ｌかる後ステ
ップＳ６に移行し、以下でなければ、学習データを消去
しくステップ８２３）、しかる後ステップＳ２０に移行
する。
このようにして登録された道路データはデイスプレィ１
２上に表示されている地図データとの対応関係を持って
第２の記憶媒体１０に記憶され、以降、第１の記憶媒体
９から地図データを読み出してデイスプレィ１２上に表
示する場合には、その地図データに対応する道路データ
を第２の記憶媒体１０から読み出すことにより、新しい
道路ブタが記憶された第１の記憶媒体９を新たに購入し
なくても比較的頻繁に通行する新しい道路をデイスプレ
ィ１２の地図上に表示できることになる。
２上に表示されている地図データとの対応関係を持って
第２の記憶媒体１０に記憶され、以降、第１の記憶媒体
９から地図データを読み出してデイスプレィ１２上に表
示する場合には、その地図データに対応する道路データ
を第２の記憶媒体１０から読み出すことにより、新しい
道路ブタが記憶された第１の記憶媒体９を新たに購入し
なくても比較的頻繁に通行する新しい道路をデイスプレ
ィ１２の地図上に表示できることになる。
発明の詳細
な説明したように、本発明による道路データ生成方法に
よれば、新しい道路を走行する場合、その道路を走行す
る過程において得られる軌跡データを道路データとして
登録することにより、この道路データに基づいて新しい
道路をデイスプレィ上に描画できることになるので、新
たに高価な記憶媒体を購入しなくても比較的頻繁に通行
する新しい道路を地図上に表示できることになる。
よれば、新しい道路を走行する場合、その道路を走行す
る過程において得られる軌跡データを道路データとして
登録することにより、この道路データに基づいて新しい
道路をデイスプレィ上に描画できることになるので、新
たに高価な記憶媒体を購入しなくても比較的頻繁に通行
する新しい道路を地図上に表示できることになる。
第１図は本発明による道路データ生成方法が適用される
車載ナビゲーション装置の一例を示すブロック図、第２
図はＣＰＵによって実行される本発明による道路データ
生成方法の処理手順を示すフローチャート、第３図は現
在地の座標Ｐｓ（Ｘｓ。 Ｙｓ）及び進行方位θＳと現在地に最も近い線分上（７
） 点Ｐ ａ（Ｘ ａ、 Ｙ ａ）までの距離１１ａ及
びその点での線分の角度θａとの関係を示す図である。 主要部分の符号の説明 ４・・・・・・システムコントローラ ９・・・・・・第１の記憶媒体 １０・・・・・・第２の記憶媒体 １１・・・・・・表示装置 １２・・・・・・デイ
スプレィ出願人 パイオニア株式会社
車載ナビゲーション装置の一例を示すブロック図、第２
図はＣＰＵによって実行される本発明による道路データ
生成方法の処理手順を示すフローチャート、第３図は現
在地の座標Ｐｓ（Ｘｓ。 Ｙｓ）及び進行方位θＳと現在地に最も近い線分上（７
） 点Ｐ ａ（Ｘ ａ、 Ｙ ａ）までの距離１１ａ及
びその点での線分の角度θａとの関係を示す図である。 主要部分の符号の説明 ４・・・・・・システムコントローラ ９・・・・・・第１の記憶媒体 １０・・・・・・第２の記憶媒体 １１・・・・・・表示装置 １２・・・・・・デイ
スプレィ出願人 パイオニア株式会社
Claims (2)
- （１）地図の道路上の各点を数値化して地図データとし
て記憶しておき、 一定距離ｄａ走行毎に、車両の現在地の座標及び進行方
位を求めると共に、前記地図データに基づいて現在地に
最近傍の道路上の点までの距離及びその点での道路の角
度を道路データ生成の判定値として求め、 前記判定値が所定値を越える場合には現在地近傍に既に
登録された学習データがあるか否かを判断し、学習デー
タがない場合には前記進行方位の前回値に対する今回値
のずれ角が所定角以上ならば現在地の座標データを軌跡
データとして登録し、学習データがある場合にはその学
習データに対する距離及び角度の標準偏差を求め、 前記判定値が所定値以下の場合には、それ以前に軌跡デ
ータの登録が行なわれていればその軌跡データを学習デ
ータとして登録し、前記標準偏差が所定値以下の場合に
はその学習データを道路データとして登録することを特
徴とする車載ナビゲーション装置における道路データ生
成方法。 - （２）前記進行方位の前回値に対する今回値のずれ角の
判定を、前記一定距離ｄａよりも大なる一定距離ｄｂだ
け走行する毎に行なうことを特徴とする請求項１記載の
車載ナビゲーション装置における道路データ生成方法。
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