JP5490576B2 - 磁界検知装置 - Google Patents
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Description
前記磁気検知部に、X軸が地磁気の方向に向けられたときに検知出力の絶対値が極大値となるX軸センサと、Y軸が地磁気の方向に向けられたときに検知出力の絶対値が極大値となるY軸センサ、およびZ軸が地磁気の方向に向けられたときに検知出力の絶対値が極大値となるZ軸センサが搭載され、
前記演算部で、前記X軸センサと前記Y軸センサおよび前記Z軸センサによる地磁気の検知出力に基づいて、地磁気ベクトルの向きが初期の三次元座標上の座標点データとして求められ、三次元座標が移動したときに得られる複数の前記座標点データからX軸回りの角速度とY軸回りの角速度が求められ、それぞれの角速度が時間で積分されて、X軸回りの角度変化量とY軸回りの角度変化量が求められ、
三次元座標の向きをX軸回りの角度変化量とY軸回りの角度変化量だけ復元させ、前記初期の三次元座標と復元後の三次元座標とから、Z軸回りの角度の変化量が方位の変化量として求められることを特徴とするものである。
2 磁気検知部
3 X軸センサ
4 Y軸センサ
5 Z軸センサ
6 磁場データ検知部
7 メモリ
10 演算部
11 データバッファ
12 初期姿勢設定部
13 角速度計算部
14 積分計算部
15 主演算部
D1,D2,D3,D4,・・・,Dn 座標点データ
Da 初期姿勢の座標点データ
Db X軸回りの角度変化量とY軸回りの角度変化量を復元したときの座標点データ
X0−Y0−Z0 初期姿勢の三次元座標
X1−Y1−Z0 軸回りの角度変化量とY軸回りの角度変化量を復元したときの三次元座標
V 地磁気ベクトル
Claims (3)
- 互いに直交するX軸とY軸およびZ軸が基準軸として決められた磁気検知部と、演算部とを有し、
前記磁気検知部に、X軸が地磁気の方向に向けられたときに検知出力の絶対値が極大値となるX軸センサと、Y軸が地磁気の方向に向けられたときに検知出力の絶対値が極大値となるY軸センサ、およびZ軸が地磁気の方向に向けられたときに検知出力の絶対値が極大値となるZ軸センサが搭載され、
前記演算部で、前記X軸センサと前記Y軸センサおよび前記Z軸センサによる地磁気の検知出力に基づいて、地磁気ベクトルの向きが初期の三次元座標上の座標点データとして求められ、三次元座標が移動したときに得られる複数の前記座標点データからX軸回りの角速度とY軸回りの角速度が求められ、それぞれの角速度が時間で積分されて、X軸回りの角度変化量とY軸回りの角度変化量が求められ、
三次元座標の向きをX軸回りの角度変化量とY軸回りの角度変化量だけ復元させ、前記初期の三次元座標と復元後の三次元座標とから、Z軸回りの角度の変化量が方位の変化量として求められることを特徴とする磁界検知装置。 - 初期の三次元座標で検出された複数の座標点データから回転軌跡円ならびにその中心が求められ、前記回転軌跡円上の2つの座標点データの前記中心に対する開き角度を時間で積分して角速度が求められ、前記角速度が積分されて、X軸回りの角度変化量とY軸回りの角度変化量が求められる請求項1記載の磁界検知装置。
- 初期の三次元座標で検出された複数の座標点データが、初期の三次元座標のY0−Z0の平面座標とX0−Z0の平面座標のそれぞれに投影され、投影された座標点データから、Y0−Z0の平面座標での回転軌跡円ならびにその中心と、X0−Z0の平面座標での回転軌跡円ならびにその中心がそれぞれ計算され、投影されている座標点データのそれぞれの回転軌跡円の中心に対する開き角度を時間で積分してX軸回りの角速度とY軸回りの角速度とが求められ、それぞれの前記角速度が積分されてX軸回りの角度変化量とY軸回りの角度変化量が求められる請求項1記載の磁界検知装置。
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JP2010053524A JP5490576B2 (ja) | 2010-03-10 | 2010-03-10 | 磁界検知装置 |
Applications Claiming Priority (1)
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JP2010053524A JP5490576B2 (ja) | 2010-03-10 | 2010-03-10 | 磁界検知装置 |
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JP2011185867A JP2011185867A (ja) | 2011-09-22 |
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Family
ID=44792323
Family Applications (1)
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JP2010053524A Active JP5490576B2 (ja) | 2010-03-10 | 2010-03-10 | 磁界検知装置 |
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2010
- 2010-03-10 JP JP2010053524A patent/JP5490576B2/ja active Active
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