JP5498208B2 - 磁界検知装置 - Google Patents
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Description
前記磁気検知部に、X方向が磁気の方向に向けられたときに検知出力の絶対値が極大値となるX軸センサと、Y方向が磁気の方向に向けられたときに検知出力の絶対値が極大値となるY軸センサ、およびZ方向が磁気の方向に向けられたときに検知出力の絶対値が極大値となるZ軸センサが搭載され、
前記演算部では、間欠的にサンプリングした複数の前記検知出力から求められる磁気ベクトルが、球面座標上の座標点データに換算され、複数の座標点データのうちの1つ基準座標点データを含んで前記球面座標上に位置する複数の仮想円が設定され、複数の座標点データとの誤差が最も小さい仮想円が最小二乗法に基づいて求められて、座標点データの移動軌跡円と推定されることを特徴とするものである。
次に、前記基準座標点データを含み、選択された前記第1の仮想円と開き角度を有して前記球面座標上に位置する互いに半径の相違する複数の第2の仮想円が設定されて、複数の座標点データとの誤差が最も小さい第2の仮想円が最小二乗法に基づいて求められて、座標点データの移動軌跡円と推定されるものである。
図9は、基準中心線L0の延長線上から、球面座標G上の基準座標点データD1を見たものである。
2 磁気検知部
3 X軸センサ
4 Y軸センサ
5 Z軸センサ
6 磁場データ検知部
7 メモリ
10 演算部
11 データバッファ
12 回転平面計算部
13 回転軸計算部
14 角速度計算部
15 主演算部
D1,D2,D3,D4,・・・,Dn 座標点データ
D1 基準座標点データ
C11,C12,C13,C14,C15,C16 第1の仮想円
C21,C22,C23,C24,C25,C26 第2の仮想円
Ca,Cb,Cc,Cd,Ce,Cf 仮想円
V 地磁気ベクトル
Claims (6)
- 互いに直交するX方向とY方向およびZ方向が基準方向として決められた磁気検知部と、演算部とを有し、
前記磁気検知部に、X方向が磁気の方向に向けられたときに検知出力の絶対値が極大値となるX軸センサと、Y方向が磁気の方向に向けられたときに検知出力の絶対値が極大値となるY軸センサ、およびZ方向が磁気の方向に向けられたときに検知出力の絶対値が極大値となるZ軸センサが搭載され、
前記演算部では、間欠的にサンプリングした複数の前記検知出力から求められる磁気ベクトルが、球面座標上の座標点データに換算され、複数の座標点データのうちの1つ基準座標点データを含んで前記球面座標上に位置する複数の仮想円が設定され、複数の座標点データとの誤差が最も小さい仮想円が最小二乗法に基づいて求められて、座標点データの移動軌跡円と推定されることを特徴とする磁界検知装置。 - 前記球面座標上に、前記基準座標点データを含み前記球面座標の半径と同じ半径を有する複数の第1の仮想円が設定されて、複数の座標点データとの誤差が最も小さい第1の仮想円が最小二乗法に基づいて選択され、
次に、前記基準座標点データを含み、選択された前記第1の仮想円と開き角度を有して前記球面座標上に位置する互いに半径の相違する複数の第2の仮想円が設定されて、複数の座標点データとの誤差が最も小さい第2の仮想円が最小二乗法に基づいて求められて、座標点データの移動軌跡円と推定される請求項1記載の磁界検知装置。 - 複数の前記第1の仮想円は、前記基準座標点データと前記球面座標の中心を通る基準中心線の回りに一定の角度間隔を空けて設定される請求項2記載の磁界検知措置。
- 複数の前記第2の仮想円は、選択された前記第1の仮想円から一定の角度間隔の開き角を空けて設定される請求項2または3記載の磁界検知装置。
- 前記基準座標点データを含み且つ半径が互いに相違する複数の前記仮想円が設定される請求項1記載の磁界検知装置。
- 2つの座標点データの前記移動軌跡円の中心からの開き角度と、2つの前記座標点データが得られた時間とから、その時点での前記磁気ベクトルの角速度が求められる請求項1ないし5のいずれかに記載の磁界検知装置。
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JP2010053513A JP5498208B2 (ja) | 2010-03-10 | 2010-03-10 | 磁界検知装置 |
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JP2010053513A JP5498208B2 (ja) | 2010-03-10 | 2010-03-10 | 磁界検知装置 |
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JP2010053513A Active JP5498208B2 (ja) | 2010-03-10 | 2010-03-10 | 磁界検知装置 |
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2010
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