JP5375394B2 - 磁気データ処理装置、磁気データ処理方法および磁気データ処理プログラム - Google Patents
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Description
本発明によると、母集団の信頼性が高い方向において真のオフセットに近づくようにオフセットを更新することができる。
1.概要
本発明の実施形態では、直近母集団としての磁気データの分布が立体的である場合には直近母集団に基づいて3次元的に現在のオフセットが補正される。一方、直近母集団としての磁気データの分布が平面的であって、かつ、直近母集団が近傍に集中している円を含む第一平面とその円の中心と現在のオフセットとを結ぶ線分に垂直な第二平面とのなす角が極めて小さくない場合には、直近母集団に基づいて2次元的に現在のオフセットが補正される。そして、直近母集団としての磁気データの分布が平面的であって、かつ、直近母集団が近傍に集中している円を含む第一平面とその円の中心と現在のオフセットとを結ぶ線分に垂直な第二平面とのなす角が極めて小さい場合には、現在のオフセットは補正されない。
図1は本発明の磁気データ処理装置の一実施形態を示すブロック図である。磁気データ処理装置1は携帯電話機、PND(Personal Navigation Device)、電子コンパス、デジタルカメラなどの携帯型情報端末や車載型ナビゲーション装置に搭載される。
e=Xp−j・・・(14)
p=p0+β1u1+β2u2(β1、β2は実数)・・・(17)
なお、式(17)は次式(18)と等価である。
次に磁気データ処理プログラム90を実行することによって実現される磁気データ処理方法について図3を参照しながら説明する。図3に示す処理は、一定時間間隔(例えば10ミリ秒間隔)で繰り返し実行される。
最後に、蓄積モジュール91によって直近母集団が破棄される(S114)。
尚、本発明の技術的範囲は、上述した実施の形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々変更を加え得ることは勿論である。
例えば、母集団に基づいて3次元的にオフセットを導出する手段も、母集団に基づいて2次元的に現在のオフセットを補正する手段も、上記実施形態に開示した手段に限定されず、どのような公知の手段を用いてもよいし、今後開発されるいかなる手段を用いても良い。公知の手段としては、統計的手法を用いて2次元的または3次元的にオフセットを導出するものや、3つまたは4つの磁気データを母集団から選抜し、選抜された母集団からオフセットとしての球の中心または現在のオフセットを補正するための仮オフセットとしての円の中心を求めるもの等がある。尚、磁気データのオフセットを導出する方法は、本件発明者によっても複数提案されている(特開2007−240270号公報、特開2007−205944号公報、特開2007−139715号公報、特開2007−107921号公報、特願2007−339478など)。
Claims (5)
- 3次元磁気センサから出力される磁気データを順次取得しながら4つ以上の所定数の前記磁気データを母集団として繰り返し蓄積する蓄積手段と、
前記所定数の磁気データが蓄積される度に前記母集団が平面的に拡散しているか否かを第一閾値を用いて判定し、前記母集団が平面的に拡散している場合、前記母集団が近傍に集中している円を含む第一平面と、前記円の中心と現在のオフセットとを結ぶ線分に垂直な第二平面とのなす角が無視すべき程度に小さいか否かを第二閾値を用いて判定する判定手段と、
前記第二閾値を用いた判定結果が否の場合、前記第一平面と平行な方向に前記現在のオフセットが移動するように前記母集団に基づいて前記現在のオフセットを更新し、前記判定結果が肯定の場合、前記第一平面と平行な方向に前記現在のオフセットが移動するようには前記母集団に基づいて前記現在のオフセットを更新しないオフセット更新手段と、
を備える磁気データ処理装置。 - 前記オフセット更新手段は、前記円の中心を通り前記第一平面と垂直な直線に前記現在のオフセットから下ろした垂線の足をオフセット候補として導出し、前記判定結果が否の場合、前記オフセット候補に前記現在のオフセットを更新する、
請求項1に記載の磁気データ処理装置。 - 前記3次元磁気センサをさらに備える、
請求項1または2に記載の磁気データ処理装置。 - 3次元磁気センサから出力される磁気データを順次取得しながら4つ以上の所定数の前記磁気データを母集団として繰り返し蓄積する蓄積手段と、
前記所定数の磁気データが蓄積される度に前記母集団が平面的に拡散しているか否かを第一閾値を用いて判定し、前記母集団が平面的に拡散している場合、前記母集団が近傍に集中している円を含む第一平面と、前記円の中心と現在のオフセットとを結ぶ線分に垂直な第二平面とのなす角が無視すべき程度に小さいか否かを第二閾値を用いて判定する判定手段と、
前記第二閾値を用いた判定結果が否の場合、前記第一平面と平行な方向に前記現在のオフセットが移動するように前記母集団に基づいて前記現在のオフセットを更新し、前記判定結果が肯定の場合、前記第一平面と平行な方向に前記現在のオフセットが移動するようには前記母集団に基づいて前記現在のオフセットを更新しないオフセット更新手段と、
してコンピューターを機能させる磁気データ処理プログラム。 - 3次元磁気センサから出力される磁気データを順次取得しながら4つ以上の所定数の前記磁気データを母集団として繰り返し蓄積し、
前記所定数の磁気データが蓄積される度に前記母集団が平面的に拡散しているか否かを第一閾値を用いて判定し、前記母集団が平面的に拡散している場合、前記母集団が近傍に集中している円を含む第一平面と、前記円の中心と現在のオフセットとを結ぶ線分に垂直な第二平面とのなす角が無視すべき程度に小さいか否かを第二閾値を用いて判定し、
前記第二閾値を用いた判定結果が否の場合、前記第一平面と平行な方向に前記現在のオフセットが移動するように前記母集団に基づいて前記現在のオフセットを更新し、前記判定結果が肯定の場合、前記第一平面と平行な方向に前記現在のオフセットが移動するようには前記母集団に基づいて前記現在のオフセットを更新しない、
ことを含む磁気データ処理方法。
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