JP6297663B1 - 電子機器、補正制御方法、及び補正制御プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】加速度センサの検出誤差の補正に用いる補正値の変更方法を改善すること。【解決手段】１つの態様において、電子機器は、自機の移動状態を推定するためのセンサと、加速度センサと、コントローラとを備える。コントローラは、第１の状態であると判別したとき、加速度センサの検出誤差の補正に用いる補正値を変更しない。【選択図】図１

Description

本出願は、電子機器、補正制御方法、及び補正制御プログラムに関する。

従来、加速度センサを備える電子機器がある。

特開２００６−１０７６５７号公報

加速度センサを備える電子機器は、加速度センサの検出誤差の補正に用いる補正値の変更方法について改善の余地がある。

１つの態様に係る電子機器は、自機の移動状態を推定するためのセンサと、加速度センサと、前記自機の移動状態を推定するためのセンサの検出結果に基づいて、自機の移動状態が第１の状態であるかを判別するコントローラとを備える。前記コントローラは、自機の移動状態が前記第１の状態であると判別したとき、前記加速度センサの検出誤差の補正に用いる補正値を変更しない。

１つの態様に係る補正制御方法は、自機の移動状態を推定するためのセンサと加速度センサとを備える電子機器に実行させる補正制御方法であって、前記自機の移動状態を推定するためのセンサの検出結果に基づいて、自機の移動状態が第１の状態であるかを判別するステップと、前記第１の状態であると判別したとき、前記加速度センサの検出誤差の補正に用いる補正値を変更しないステップとを含む。

１つの態様に係る補正制御プログラムは、自機の移動状態を推定するためのセンサと加速度センサとを備える電子機器に、前記自機の移動状態を推定するためのセンサの検出結果に基づいて、自機の移動状態が第１の状態であるかを判別するステップと、前記第１の状態であると判別したとき、前記加速度センサの検出誤差の補正に用いる補正値を変更しないステップとを実行させる。

他の態様に係る電子機器は、自機の移動状態を推定するためのセンサと、加速度センサと、前記自機の移動状態を推定するためのセンサの検出結果に基づいて、自機の移動状態が第１の状態であるかを判別するコントローラとを備える。前記コントローラは、前記加速度センサの検出誤差の補正に用いる補正値を変更したときの自機の移動状態が前記第１の状態であると判別すると、前記補正値を変更する。

他の態様に係る補正制御方法は、自機の移動状態を推定するためのセンサと加速度センサとを備える電子機器に実行させる補正制御方法であって、前記自機の移動状態を推定するためのセンサの検出結果に基づいて、自機の移動状態が第１の状態であるかを判別するステップと、前記加速度センサの検出誤差の補正に用いる補正値を変更したときの自機の移動状態が前記第１の状態であると判別すると、前記補正値を変更するステップとを含む。

他の態様に係る補正制御プログラムは、自機の移動状態を推定するためのセンサと加速度センサとを備える電子機器に、前記自機の移動状態を推定するためのセンサの検出結果に基づいて、自機の移動状態が第１の状態であるかを判別するステップと、前記加速度センサの検出誤差の補正に用いる補正値を変更したときの自機の移動状態が前記第１の状態であると判別すると、前記補正値を変更するステップとを実行させる。

図１は、実施形態に係るスマートフォンの機能構成の一例を示すブロック図である。 図２は、実施形態に係るスマートフォンにより実行される処理の一例を示すフローチャートである。 図３は、実施形態に係るスマートフォンにより実行される処理の他の例を示すフローチャートである。 図４は、実施形態に係るスマートフォンにより実行される処理の他の例を示すフローチャートである。 図５は、実施形態に係るスマートフォンにより実行される処理の他の例を示すフローチャートである。 図６は、実施形態に係るスマートフォンにより実行される処理の他の例を示すフローチャートである。

本出願に係る電子機器、補正制御方法、及び補正制御プログラムを実施するための複数の実施形態を、図面を参照しつつ詳細に説明する。

以下では、本出願に係る電子機器の一例として、スマートフォンを取り上げて説明する。電子機器は、加速度センサを各種制御に利用する機器であれば、スマートフォン以外の機器であってもよく、例えば、モバイルフォン、タブレット、携帯型パソコン、デジタルカメラ、メディアプレイヤ、電子書籍リーダ、ナビゲータ、歩数計、活動量計、ウエアラブルデバイス、ヘッドマウントディスプレイ、補聴器、イヤホン、又はゲーム機等の機器であってよい。ウエアラブルデバイスは、時計型、メガネ型、靴型、髪留め型、鍵型、ネックレス型、首輪型、指輪型、腕輪型、鞄型などを含む。

図１は、実施形態に係るスマートフォンの機能構成の一例を示すブロック図である。以下の説明において、同様の構成要素について同一の符号を付すことがある。以下の説明において、重複する説明は省略することがある。以下の説明において、スマートフォン１を「自機」と表記する場合がある。

図１に示すように、スマートフォン１は、タッチスクリーンディスプレイ２と、ボタン３と、照度センサ４と、近接センサ５と、通信ユニット６と、レシーバ７と、マイク８と、ストレージ９と、コントローラ１０と、スピーカ１１と、カメラ１２と、カメラ１３と、コネクタ１４と、加速度センサ１５と、方位センサ１６と、角速度センサ１７と、気圧センサ１８と、ＧＰＳ受信機１９とを含む。

タッチスクリーンディスプレイ２は、ディスプレイ２Ａと、タッチスクリーン２Ｂとを有する。ディスプレイ２Ａ及びタッチスクリーン２Ｂは、例えば、重なって位置してよいし、並んで位置してよいし、離れて位置してよい。ディスプレイ２Ａとタッチスクリーン２Ｂとが重なって位置する場合、例えば、ディスプレイ２Ａの１ないし複数の辺は、タッチスクリーン２Ｂのいずれの辺とも沿っていなくてもよい。

ディスプレイ２Ａは、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ：Ｌｉｑｕｉｄ Ｃｒｙｓｔａｌ Ｄｉｓｐｌａｙ）、有機ＥＬディスプレイ（ＯＥＬＤ：Ｏｒｇａｎｉｃ Ｅｌｅｃｔｒｏ−Ｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ Ｄｉｓｐｌａｙ）、又は無機ＥＬディスプレイ（ＩＥＬＤ：Ｉｎｏｒｇａｎｉｃ Ｅｌｅｃｔｒｏ−Ｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ Ｄｉｓｐｌａｙ）等の表示デバイスを含む。ディスプレイ２Ａは、文字、画像、記号、及び図形等のオブジェクトを画面内に表示する。ディスプレイ２Ａが表示するオブジェクトを含む画面は、ロック画面と呼ばれる画面、ホーム画面と呼ばれる画面、アプリケーションの実行中に表示されるアプリケーション画面を含む。ホーム画面は、デスクトップ、待受画面、アイドル画面、標準画面、アプリ一覧画面又はランチャー画面と呼ばれることもある。

タッチスクリーン２Ｂは、タッチスクリーン２Ｂに対する指、ペン、又はスタイラスペン等の接触又は近接を検出する。タッチスクリーン２Ｂは、複数の指、ペン、又はスタイラスペン等がタッチスクリーン２Ｂに接触又は近接したときのタッチスクリーン２Ｂ上の位置を検出することができる。以下の説明において、タッチスクリーン２Ｂが検出する複数の指、ペン、及びスタイラスペン等がタッチスクリーン２Ｂに接触又は近接した位置を「検出位置」と表記する。タッチスクリーン２Ｂは、タッチスクリーン２Ｂに対する指の接触又は近接を、検出位置とともにコントローラ１０に通知する。タッチスクリーン２Ｂは、検出位置の通知をもって接触又は近接の検出をコントローラ１０に通知してよい。タッチスクリーン２Ｂが行える動作を、タッチスクリーン２Ｂを有するタッチスクリーンディスプレイ２は実行できる。言い換えると、タッチスクリーン２Ｂが行う動作は、タッチスクリーンディスプレイ２が行ってもよい。

コントローラ１０は、タッチスクリーン２Ｂにより検出された接触又は近接、検出位置、検出位置の変化、接触又は近接が継続した時間、接触又は近接が検出された間隔、及び接触が検出された回数の少なくとも１つに基づいて、ジェスチャの種別を判別する。コントローラ１０が行える動作を、コントローラ１０を有するスマートフォン１は実行できる。言い換えると、コントローラ１０が行う動作は、スマートフォン１が行ってもよい。ジェスチャは、指を用いて、タッチスクリーン２Ｂに対して行われる操作である。タッチスクリーン２Ｂに対して行われる操作は、タッチスクリーン２Ｂを有するタッチスクリーンディスプレイ２により行われてもよい。コントローラ１０が、タッチスクリーン２Ｂを介して判別するジェスチャには、例えば、タッチ、ロングタッチ、リリース、スワイプ、タップ、ダブルタップ、ロングタップ、ドラッグ、フリック、ピンチイン、及びピンチアウトが含まれるが、これらに限定されない。

タッチスクリーン２Ｂの検出方式は、静電容量方式、抵抗膜方式、表面弾性波方式、赤外線方式、及び荷重検出方式等の任意の方式でよい。

ボタン３は、ユーザからの操作入力を受け付ける。ボタン３の数は、単数であっても、複数であってもよい。ボタン３は、操作ボタンの一例である。

照度センサ４は、照度を検出する。照度は、照度センサ４の測定面の単位面積に入射する光束の値である。照度センサ４は、例えば、ディスプレイ２Ａの輝度の調整に用いられる。

近接センサ５は、近隣の物体の存在を非接触で検出する。近接センサ５は、磁界の変化又は超音波の反射波の帰還時間の変化等に基づいて物体の存在を検出する。照度センサ４及び近接センサ５は、１つのセンサとして構成されていてもよい。照度センサ４は、近接センサとして用いられてもよい。

通信ユニット６は、無線により通信する。通信ユニット６によってサポートされる無線通信規格には、例えば、２Ｇ、３Ｇ、４Ｇ、５Ｇ等のセルラーフォンの通信規格と、近距離無線の通信規格とが含まれる。セルラーフォンの通信規格としては、例えば、ＬＴＥ（Ｌｏｎｇ Ｔｅｒｍ Ｅｖｏｌｕｔｉｏｎ）、Ｗ−ＣＤＭＡ（登録商標）（Ｗｉｄｅｂａｎｄ Ｃｏｄｅ Ｄｉｖｉｓｉｏｎ Ｍｕｌｔｉｐｌｅ Ａｃｃｅｓｓ）、ＣＤＭＡ２０００、ＰＤＣ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｄｉｇｉｔａｌ Ｃｅｌｌｕｌａｒ）、ＧＳＭ（登録商標）（Ｇｌｏｂａｌ Ｓｙｓｔｅｍ ｆｏｒ Ｍｏｂｉｌｅ ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎｓ）、ＰＨＳ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｈａｎｄｙ−ｐｈｏｎｅ Ｓｙｓｔｅｍ）等がある。近距離無線の通信規格としては、例えば、ＷｉＭＡＸ（登録商標）（Ｗｏｒｌｄｗｉｄｅ ｉｎｔｅｒｏｐｅｒａｂｉｌｉｔｙ ｆｏｒ Ｍｉｃｒｏｗａｖｅ Ａｃｃｅｓｓ）、ＩＥＥＥ８０２．１１、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＩｒＤＡ（Ｉｎｆｒａｒｅｄ Ｄａｔａ Ａｓｓｏｃｉａｔｉｏｎ）、ＮＦＣ（登録商標）（Ｎｅａｒ Ｆｉｅｌｄ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ）、ＷＰＡＮ（Ｗｉｒｅｌｅｓｓ Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）等が含まれる。通信ユニット６は、上述した通信規格の１つ又は複数をサポートしていてもよい。

レシーバ７は、コントローラ１０から送出される音信号を音として出力する。マイク８は、入力されるユーザの声等を音信号へ変換してコントローラ１０へ送信する。

ストレージ９は、プログラム及びデータを記憶する。ストレージ９は、コントローラ１０の処理結果を一時的に記憶する作業領域として利用されてもよい。ストレージ９は、半導体記憶媒体、及び磁気記憶媒体等の任意の非一過的（ｎｏｎ−ｔｒａｎｓｉｔｏｒｙ）な記憶媒体を含んでよい。ストレージ９は、複数の種類の記憶媒体を含んでよい。ストレージ９は、メモリカード、光ディスク、又は光磁気ディスク等の記憶媒体と、記憶媒体の読み取り装置との組み合わせを含んでよい。ストレージ９は、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）等の一時的な記憶領域として利用される記憶デバイスを含んでよい。

ストレージ９に記憶されるプログラムには、フォアグランド又はバックグランドで実行されるアプリケーションと、アプリケーションの動作を支援する支援プログラム（図示略）とが含まれる。アプリケーションは、例えば、フォアグランドで実行される場合、当該アプリケーションに係る画面を、ディスプレイ２Ａに表示する。支援プログラムには、例えば、ＯＳが含まれる。プログラムは、通信ユニット６による無線通信又は非一過的な記憶媒体を介してストレージ９にインストールされてもよい。

ストレージ９は、制御プログラム９Ａ、補正制御プログラム９Ｂ、加速度データ９Ｃ、気圧データ９Ｄ、補正値データ９Ｅ、自動補正実行条件９Ｆ、及び設定データ９Ｚなどを記憶できる。

制御プログラム９Ａは、スマートフォン１の動作に関する機能を提供できる。制御プログラム９Ａは、各種機能を提供するに際し、各種プログラム及びアプリケーションと連携できる。例えば、制御プログラム９Ａは、加速度センサ１５の検出結果から、自機の移動態様を判定する機能を提供できる。制御プログラム９Ａは、自機の移動態様の判定結果を補正制御プログラム９Ｂに通知する。制御プログラム９Ａは、通信ユニット６を介してクラウドストレージと連携し、当該クラウドストレージが記憶するファイル及びデータにアクセスしてもよい。クラウドストレージは、ストレージ９に記憶されるプログラム及びデータの一部又は全部を記憶してもよい。

補正制御プログラム９Ｂは、自動補正実行条件９Ｆを満足することを条件として、例えば、特開２０１５−２２４９３９に開示された方法により、加速度センサ１５に生じる検出誤差（オフセット）を減殺するキャリブレーションを実行するための機能を提供できる。補正制御プログラム９Ｂは、キャリブレーションの実行の際、キャリブレーションに用いる補正値の変更を制御するための機能を提供できる。すなわち、補正制御プログラム９Ｂは、実施形態の一例として、気圧センサ１８の検出結果に基づいて自機の移動状態が第１の状態であると判別したとき、加速度センサ１５の検出誤差の補正に用いる補正値を変更せずに、前回のキャリブレーションで使用した補正値を用いることができる。

補正制御プログラム９Ｂは、気圧データ９Ｄに基づいて、一定時間前からの気圧変動量を算出し、算出した気圧変動量に基づいて、自機の移動状態が第１の状態であるかを判定できる。例えば、補正制御プログラム９Ｂは、３秒間で０．３ｈＰａ（ヘクトパスカル）を超える気圧変動量である場合、第１の状態であると判定できる。第１の状態は、自機に対して意図しない加速度が作用する状態である。自機に対して意図しない加速度が作用する状態は、移動状態にある自機が移動態様の少なくとも１部に一定の加速度で移動する等加速度運動の状態を含む。自機が等加速度運動の状態にある場合、気圧センサ１８により大気圧変動とは異なる気圧変動が検出されることが推察されるので、気圧変動により、自機の移動状態が第１の状態であるかを判別することができる。

加速度データ９Ｃは、加速度センサ１５により検出される加速度の値を含む。加速度データ９Ｃは、スマートフォン１に作用する加速度の方向及び大きさを含む。加速度データ９Ｃは、加速度センサ１５により取得される全ての測定結果を含んでよい。例えば、加速度データ９Ｃは、加速度の方向及び大きさの時系列変化で構成される加速度パターンを含んでよい。例えば、加速度データ９Ｃは、加速度センサ１５がＸ軸方向、Ｙ軸方向、及びＺ軸方向の加速度を検出する３軸型である場合、各軸における加速度の方向及び大きさ、並びに３軸の加速度を合成した合成ベクトルを含んでよい。

加速度データ９Ｃは、自機の移動状態の判定に用いる移動状態判定用のデータを含んでよい。例えば、加速度データ９Ｃは、スマートフォン１の利用者の歩行、走行、自転車による移動、自動車及び電車などの乗り物による移動などの移動態様ごとに、各移動態様に対応した加速度の方向及び大きさ、加速度パターン、及び合成ベクトルを含んでよい。制御プログラム９Ａは、移動態様に対応した加速度の方向及び大きさ、加速度パターン、及び合成ベクトルを用いて、加速度センサ１５の検出結果から自機の移動態様を判別できる。

気圧データ９Ｄは、気圧センサ１８により検出される気圧の値を含む。気圧データ９Ｄは、単位時間あたりの気圧変化量を含んでよい。気圧変化量は、絶対値もしくはスカラー量を累積した値であってよい。単位時間は、スマートフォン１の処理を効率的に実行できる任意の時間でよい。

補正値データ９Ｅは、加速度センサ１５の検出誤差の補正に用いる補正値に関するデータである。補正値データ９Ｅは、少なくとも、前回のキャリブレーションで使用した補正値のデータを含む。

自動補正実行条件９Ｆは、加速度センサ１５に生じる検出誤差を減殺するキャリブレーションを自動で実行させるための条件を含む。自動補正実行条件９Ｆは、自機が移動状態であることを含む。自動補正実行条件９Ｆは、自機に作用するＸ軸方向、Ｙ軸方向およびＺ軸方向の各加速度がそれぞれ所定値以下であることを含む。自動補正実行条件９Ｆは、検出誤差が生じている軸以外の他の２軸の加速度の一定時間における平均値が所定値以下であることを含む。すなわち、自動補正実行条件９Ｆは、スマートフォン１が移動状態であり、静置されており、検出誤差が生じている加速度の軸が１軸のみで他の２軸には検出誤差が無視できる程度であることを条件として、キャリブレーションを自動的に開始させる。

設定データ９Ｚは、スマートフォン１の動作に関する各種設定の情報を含む。

コントローラ１０は、演算処理装置を含む。演算処理装置は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＳｏＣ（Ｓｙｓｔｅｍ−ｏｎ−ａ−Ｃｈｉｐ）、ＭＣＵ（Ｍｉｃｒｏ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ−Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）、およびコプロセッサを含むが、これらに限定されない。コントローラ１０は、スマートフォン１の動作を統括的に制御して各種の機能を実現する。

具体的には、コントローラ１０は、ストレージ９に記憶されているデータを必要に応じて参照しつつ、ストレージ９に記憶されているプログラムに含まれる命令を実行する。そして、コントローラ１０は、データ及び命令に応じて機能部を制御し、それによって各種機能を実現する。機能部は、例えば、ディスプレイ２Ａ、通信ユニット６、マイク８、スピーカ１１及びＧＰＳ受信機１９を含むが、これらに限定されない。コントローラ１０は、検出部の検出結果に応じて、制御を変更することがある。検出部は、例えば、タッチスクリーン２Ｂ、ボタン３、照度センサ４、近接センサ５、マイク８、カメラ１２、カメラ１３、加速度センサ１５、方位センサ１６、角速度センサ１７、及び気圧センサ１８を含むが、これらに限定されない。

コントローラ１０は、制御プログラム９Ａを実行することにより、スマートフォン１の動作に関する各種制御を実現できる。

コントローラ１０は、補正制御プログラム９Ｂを実行することにより、加速度センサ１５に生じる検出誤差を減殺するキャリブレーションに関する各種制御を実現できる。例えば、コントローラ１０は、キャリブレーションの実行の際、気圧センサ１８の検出結果に基づいて自機の移動状態が第１の状態であると判別したとき、加速度センサ１５の検出誤差の補正に用いる補正値を変更しないように制御できる。

スピーカ１１は、コントローラ１０から送出される音信号を音として出力する。スピーカ１１は、例えば、着信音及び音楽を出力するために用いられる。レシーバ７及びスピーカ１１の一方が、他方の機能を兼ねてもよい。

カメラ１２及びカメラ１３は、撮影した画像を電気信号へ変換する。カメラ１２は、ディスプレイ２Ａに面している物体を撮影するインカメラである。カメラ１３は、ディスプレイ２Ａの反対側の面に面している物体を撮影するアウトカメラである。カメラ１２及びカメラ１３は、インカメラ及びアウトカメラを切り換えて利用可能なカメラユニットとして、機能的及び物理的に統合された状態でスマートフォン１に実装されてもよい。

コネクタ１４は、他の装置が接続される端子である。コネクタ１４は、ＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｓｅｒｉａｌ Ｂｕｓ）、ＨＤＭＩ（登録商標）（Ｈｉｇｈ−Ｄｅｆｉｎｉｔｉｏｎ Ｍｕｌｔｉｍｅｄｉａ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）、ＭＨＬ（Ｍｏｂｉｌｅ Ｈｉｇｈ−ｄｉｆｉｎｉｔｉｏｎ Ｌｉｎｋ）、ライトピーク（Ｌｉｇｈｔ Ｐｅａｋ）、サンダーボルト（登録商標）（Ｔｈｕｎｄｅｒｂｏｌｔ）、ＬＡＮコネクタ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ ｃｏｎｎｅｃｔｏｒ）、イヤホンマイクコネクタのような汎用的な端子であってもよい。コネクタ１４は、Ｄｏｃｋコネクタのような専用に設計された端子でもよい。コネクタ１４に接続される装置は、例えば、充電器、外部ストレージ、スピーカ、通信装置、及び情報処理装置を含むが、これらに限定されない。

加速度センサ１５は、スマートフォン１に作用する加速度の方向及び大きさを検出できる。実施形態の１つの例として、Ｘ軸方向、Ｙ軸方向、及びＺ軸方向の加速度を検出する３軸型の加速度センサ１５を採用できる。加速度センサ１５は、ピエゾ抵抗型、静電容量型、圧電素子型（圧電式）、熱検知型によるＭＥＭＳ（Ｍｉｃｒｏ Ｅｌｅｃｔｒｏ Ｍｅｃｈａｎｉｃａｌ Ｓｙｓｔｅｍｓ）式、動作させた可動コイルをフィードバック電流により元に戻すサーボ式、あるいは歪みゲージ式などにより構成することができる。加速度センサ１５は、検出結果をコントローラ１０に送出する。コントローラ１０は、加速度センサ１５の検出結果に基づいて各種制御を実行できる。例えば、スマートフォン１に作用している重力が加速度として加速度センサ１５から出力されると、コントローラ１０は、スマートフォン１に作用する重力方向を反映した制御を実行できる。

方位センサ１６は、地磁気の向きを検出できる。方位センサ１６は、検出結果をコントローラ１０に送出する。コントローラ１０は、方位センサ１６の検出結果に基づいて各種制御を実行できる。例えば、コントローラ１０は、地磁気の向きからスマートフォン１の向き（方位）を特定し、特定したスマートフォン１の方位を反映した制御を実行できる。

角速度センサ１７は、スマートフォン１の角速度を検出できる。角速度センサ１７は、検出結果をコントローラ１０に送出する。コントローラ１０は、角速度センサ１７の検出結果に基づいて各種制御を実行できる。例えば、コントローラ１０は、角速度センサ１７から出力される角速度の有無に基づいて、スマートフォン１の回転を反映した制御を実現できる。

コントローラ１０は、加速度センサ１５、方位センサ１６、及び角速度センサ１７の各検出結果を個別に利用する場合に限定されず、各検出結果を組み合わせて利用することもできる。

気圧センサ１８は、スマートフォン１に作用する気圧を検出できる。気圧センサ１８の検出結果は、単位時間あたりの気圧変化量を含んでよい。気圧変化量は、絶対値もしくはスカラー量を累積した値であってよい。単位時間は、任意の時間を設定してよい。気圧センサ１８は、検出結果をコントローラ１０に送出する。コントローラ１０は、気圧センサ１８の検出結果に基づいて、上述した通り、加速度センサ１５に生じる検出誤差を減殺するキャリブレーションに関する制御を実現できる。

ＧＰＳ受信機１９は、ＧＰＳ衛星からの所定の周波数帯の電波信号を受信できる。ＧＰＳ受信機は、受信した電波信号の復調処理を行って、処理後の信号をコントローラ１０に送出する。

スマートフォン１は、バイブレータを備えてもよい。バイブレータは、スマートフォン１の一部又は全体を振動させる。バイブレータは、振動を発生させるために、例えば、圧電素子、又は偏心モータなどを有する。スマートフォン１は、上述のセンサの他、温度センサ、湿度センサ、圧力センサなどを備えてもよい。スマートフォン１は、バッテリなど、スマートフォン１の機能を維持するために当然に用いられる機能部、及びスマートフォン１の制御を実現するために当然に用いられる検出部を実装する。

図２を用いて、実施形態に係るスマートフォン１により実行される処理を説明する。図２は、実施形態に係るスマートフォンにより実行される処理の一例を示すフローチャートである。図２に示す処理は、コントローラ１０が、ストレージ９に記憶されている制御プログラム９Ａおよび補正制御プログラム９Ｂを実行することにより実現される。なお、図２に示す処理は、スマートフォン１が動作可能な状態であるとき繰り返し実行される。すなわち、スマートフォン１は、給電制御を一部制限するモード、いわゆる、省電力モードのときにも、図２に示す処理を繰り返し実行してよい。

図２に示すように、コントローラ１０は、自動補正実行条件を満足するかを判定する（ステップＳ１０１）。

コントローラ１０は、判定の結果、自動補正実行条件を満足しない場合（ステップＳ１０１，Ｎｏ）、ステップＳ１０１の判定を繰り返す。

一方、コントローラ１０は、判定の結果、自動補正実行条件を満足する場合（ステップＳ１０１，Ｙｅｓ）、キャリブレーション用の補正値Ｘ’を算出する（ステップＳ１０２）。

キャリブレーション用の補正値Ｘ’の算出後、コントローラ１０は、ストレージ９から気圧データ９Ｄを取得する（ステップＳ１０３）。

コントローラ１０は、ステップＳ１０３で取得した気圧データ９Ｄに基づいて、自機の移動状態が第１の状態であるかを判定する（ステップＳ１０４）。

コントローラ１０は、判定の結果、自機の移動状態が第１の状態ではない場合（ステップＳ１０４，Ｎｏ）、キャリブレーション用の補正値を前回のキャリブレーションで使用した補正値Ｘから補正値Ｘ’に変更し（ステップＳ１０５）、上記ステップＳ１０１の判定に戻る。

一方、コントローラ１０は、判定の結果、自機の移動状態が第１の状態である場合（ステップＳ１０４，Ｙｅｓ）、キャリブレーション用の補正値を前回のキャリブレーションで使用した補正値Ｘから補正値Ｘ’に変更することなく（ステップＳ１０６）、上記ステップＳ１０１の判定に戻る。

図２に示す処理によれば、コントローラ１０は、自機の移動状態が第１の状態である場合、キャリブレーション用の補正値を前回のキャリブレーションで使用した補正値Ｘから補正値Ｘ’に変更しない。すなわち、スマートフォン１において、自機に対して意図しない加速度が作用する状態で算出された補正値を用いて、加速度センサ１５のキャリブレーションが行われることを回避できる。

以下、スマートフォン１が、キャリブレーション用の補正値を変更する処理の変形例を説明する。

補正制御プログラム９Ｂは、自機の移動状態が第１の状態ではないと判別したとき、前回のキャリブレーションで使用した補正値Ｘと、新たに算出された補正値Ｘ’との差の絶対値が所定値以上であることを条件として、キャリブレーション用の補正値を変更する機能を提供できる。

コントローラ１０は、補正制御プログラム９Ｂを実行することにより、自機の移動状態が第１の状態ではないと判別したとき、前回のキャリブレーションで使用した補正値Ｘと、新たに算出された補正値Ｘ’との差の絶対値が所定値以上であることを条件として、キャリブレーション用の補正値を変更できる。

図３を用いて、実施形態に係るスマートフォン１により実行される処理を説明する。図３は、実施形態に係るスマートフォンにより実行される処理の他の例を示すフローチャートである。図３に示す処理は、コントローラ１０が、ストレージ９に記憶されている制御プログラム９Ａおよび補正制御プログラム９Ｂを実行することにより実現される。図３に示す処理は、ステップＳ２０５及びステップＳ２０６の処理手順を含む点が、図２に示す処理とは異なる。

図３に示すように、コントローラ１０は、自動補正実行条件を満足するかを判定する（ステップＳ２０１）。

コントローラ１０は、判定の結果、自動補正実行条件を満足しない場合（ステップＳ２０１，Ｎｏ）、ステップＳ２０１の判定を繰り返す。

一方、コントローラ１０は、判定の結果、自動補正実行条件を満足する場合（ステップＳ２０１，Ｙｅｓ）、キャリブレーション用の補正値Ｘ’を算出する（ステップＳ２０２）。

キャリブレーション用の補正値Ｘ’の算出後、コントローラ１０は、ストレージ９から気圧データ９Ｄを取得する（ステップＳ２０３）。

コントローラ１０は、ステップＳ２０３で取得した気圧データ９Ｄに基づいて、自機の移動状態が第１の状態であるかを判定する（ステップＳ２０４）。

コントローラ１０は、判定の結果、自機の移動状態が第１の状態ではない場合（ステップＳ２０４，Ｎｏ）、ストレージ９に記憶されている補正値データ９Ｅから、前回のキャリブレーションで使用した補正値Ｘを取得する（ステップＳ２０５）。

続いて、コントローラ１０は、ステップＳ２０５で取得された補正値Ｘと、ステップＳ２０２で算出された補正値Ｘ’との差を算出し、算出した差の絶対値が所定値未満であるかを判定する（ステップＳ２０６）。

コントローラ１０は、判定の結果、補正値Ｘと、補正値Ｘ’との差の絶対値が所定値未満ではない場合（ステップＳ２０６，Ｎｏ）、すなわち、補正値Ｘと補正値Ｘ’との間に大きな開きがある場合には、キャリブレーション用の補正値を前回のキャリブレーションで使用した補正値Ｘから補正値Ｘ’に変更し（ステップＳ２０７）、上記ステップＳ２０１の判定に戻る。

コントローラ１０は、判定の結果、補正値Ｘと、補正値Ｘ’との差の絶対値が所定値未満である場合（ステップＳ２０６，Ｙｅｓ）、すなわち、補正値Ｘと補正値Ｘ’との間にさほど開きがない場合には、キャリブレーション用の補正値を前回のキャリブレーションで使用した補正値Ｘから補正値Ｘ’に変更することなく（ステップＳ２０８）、上記ステップＳ２０１の判定に戻る。

上記ステップＳ２０４において、コントローラ１０は、判定の結果、自機の移動状態が第１の状態である場合（ステップＳ２０４，Ｙｅｓ）、上記ステップＳ２０８の処理手順に進む。

図３に示す処理によれば、スマートフォン１は、新たに算出したキャリブレーション用の補正値Ｘ’と、前回のキャリブレーションで使用した補正値Ｘとの間に大きな開きがない場合、補正値を変更しない。このため、スマートフォン１は、キャリブレーションが実行されるたびに補正値が更新されることを原因として、補正値に生じる誤差を低減できる。

上記図２及び図３の処理において、スマートフォン１は、自動補正実行条件９Ｆを満足すると判定した場合、補正値Ｘ’を算出する前に、気圧センサ１８の検出結果を取得して、自機の移動状態が第１の状態であるかを判別してもよい。これにより、補正値Ｘ’が不要となる場合にも、補正値Ｘ’が算出される無駄を排除できる。

上記の実施形態では、キャリブレーション用の補正値を変更する前に、自機の移動状態に基づいて補正値の変更を実行するかを判定する例を説明したが、この例に限定されるものではない。例えば、補正値の変更後に、補正値を変更したときの自機の移動状態に基づいて補正値を再度変更するかを判定してもよい。

補正制御プログラム９Ｂは、前回のキャリブレーションで使用した補正値を変更したときの自機の移動状態が第１の状態であったと判別すると、現在の補正値を無効にして、補正値を再度変更する機能を提供できる。補正制御プログラム９Ｂは、例えば、補正値の変更が実施される前の１０秒間および補正値の変更が実施された後の１０秒間で、０．３ｈＰａ（ヘクトパスカル）を超える気圧変動量である場合、第１の状態であると判定できる。補正制御プログラム９Ｂが改めて実行する補正値の変更方法には、現在の補正値を前回のキャリブレーションで使用した補正値に戻す方法、過去のキャリブレーションで使用した補正値の平均値に変更する方法、初期値に戻す方法などが含まれる。

コントローラ１０は、補正制御プログラム９Ｂを実行することにより、前回のキャリブレーションで使用した補正値を変更したときの自機の移動状態が第１の状態であったと判別すると、現在の補正値を無効にして、補正値を再度変更できる。

図４を用いて、実施形態に係るスマートフォン１により実行される処理を説明する。図４は、実施形態に係るスマートフォンにより実行される処理の他の例を示すフローチャートである。図４に示す処理は、コントローラ１０が、ストレージ９に記憶されている制御プログラム９Ａおよび補正制御プログラム９Ｂを実行することにより実現される。

図４に示すように、コントローラ１０は、自動補正実行条件を満足するかを判定する（ステップＳ３０１）。

コントローラ１０は、判定の結果、自動補正実行条件を満足しない場合（ステップＳ３０１，Ｎｏ）、ステップＳ３０１の判定を繰り返す。

一方、コントローラ１０は、判定の結果、自動補正実行条件を満足する場合（ステップＳ３０１，Ｙｅｓ）、キャリブレーション用の補正値Ｘ’を算出する（ステップＳ３０２）。

キャリブレーション用の補正値Ｘ’の算出後、コントローラ１０は、キャリブレーション用の補正値を前回のキャリブレーションで使用した補正値Ｘから補正値Ｘ’に変更する（ステップＳ３０３）。

続いて、コントローラ１０は、ストレージ９から気圧データ９Ｄを取得する（ステップＳ３０４）。

コントローラ１０は、ステップＳ３０４で取得した気圧データ９Ｄに基づいて、ステップＳ３０３の補正値の変更時に自機の移動状態が第１の状態であったかを判定する（ステップＳ３０５）。

コントローラ１０は、判定の結果、自機の移動状態が第１の状態であった場合（ステップＳ３０５，Ｙｅｓ）、キャリブレーション用の補正値を、補正値Ｘ’から補正値Ｘに再度変更して（ステップＳ３０６）、上記ステップＳ３０１の判定に戻る。

コントローラ１０は、判定の結果、自機の移動状態が第１の状態でなかった場合（ステップＳ３０５，Ｎｏ）、そのまま上記ステップＳ３０１の判定に戻る。

図４に示す処理によれば、コントローラ１０は、補正値の変更時に自機の移動状態が第１の状態であった場合、キャリブレーション用の補正値を、ステップＳ３０２で算出した補正値Ｘ’から、前回のキャリブレーションで使用した補正値Ｘに再度変更する。補正値の変更が実施された後であっても、図４に示す処理を実行することにより、スマートフォン１において、自機に対して意図しない加速度が作用する状態で算出された補正値を用いて、加速度センサ１５のキャリブレーションが行われることを回避できる。

図２に示す処理において、スマートフォン１は、自機の移動状態が第１の状態であるかを判別することを目的として、ＧＰＳ信号をさらに利用してもよい。

補正制御プログラム９Ｂは、気圧センサ１８の検出結果及びＧＰＳ信号に基づいて、自機の移動状態が第１の状態ではないと判別したとき、前回のキャリブレーションで使用した補正値Ｘと、新たに算出された補正値Ｘ’との差の絶対値が所定値を超えることを条件として、キャリブレーション用の補正値を変更する機能を提供できる。補正制御プログラム９Ｂは、ＧＰＳ信号に基づいて自機の移動距離を求め、移動距離及び移動時間から自機の移動速度及び移動加速度を算出して、自機の移動状態が第１の状態であるかを裏付ける情報として採用できる。例えば、補正制御プログラム９Ｂは、気圧センサ１８の検出結果から所定の気圧変動が認められる場合に、ＧＰＳ信号を用いて算出した自機の移動速度から自機の移動状態を解析し、解析の結果、等加速度運動が認められる場合には、自機の移動状態が第１の状態と判定できる。ＧＰＳ信号をさらに利用することにより、補正制御プログラム９Ｂは、例えば、新幹線及び航空機のように、水平方向へ高速移動する交通機関での移動中の場合には、ＧＰＳ信号を利用して、自機の移動状態が第１の状態であるかを精度よく判定できる。

コントローラ１０は、気圧センサ１８の検出結果及びＧＰＳ信号に基づいて、自機の移動状態が第１の状態ではないと判別したとき、前回のキャリブレーションで使用した補正値Ｘと、新たに算出された補正値Ｘ’との差の絶対値が所定値を超えることを条件として、キャリブレーション用の補正値を変更できる。

図５を用いて、実施形態に係るスマートフォン１により実行される処理を説明する。図５は、実施形態に係るスマートフォンにより実行される処理の他の例を示すフローチャートである。図５に示す処理は、コントローラ１０が、ストレージ９に記憶されている制御プログラム９Ａおよび補正制御プログラム９Ｂを実行することにより実現される。図５に示す処理は、ステップＳ４０４の処理手順を含む点が、図２に示す処理とは異なる。

図５に示すように、コントローラ１０は、自動補正実行条件を満足するかを判定する（ステップＳ４０１）。

コントローラ１０は、判定の結果、自動補正実行条件を満足しない場合（ステップＳ４０１，Ｎｏ）、ステップＳ４０１の判定を繰り返す。

一方、コントローラ１０は、判定の結果、自動補正実行条件を満足する場合（ステップＳ４０１，Ｙｅｓ）、キャリブレーション用の補正値Ｘ’を算出する（ステップＳ４０２）。

キャリブレーション用の補正値Ｘ’の算出後、コントローラ１０は、ストレージ９から気圧データ９Ｄを取得する（ステップＳ４０３）。

続いて、コントローラ１０は、ＧＰＳ受信機１９からＧＰＳ信号を取得する（ステップＳ４０４）。

コントローラ１０は、ステップＳ４０３で取得した気圧データ９Ｄ、及びステップＳ４０４で取得したＧＰＳ信号に基づいて、自機の移動状態が第１の状態であるかを判定する（ステップＳ４０５）。

コントローラ１０は、判定の結果、自機の移動状態が第１の状態ではない場合（ステップＳ４０５，Ｎｏ）、キャリブレーション用の補正値を前回のキャリブレーションで使用した補正値Ｘから補正値Ｘ’に変更し（ステップＳ４０６）、上記ステップＳ４０１の判定に戻る。

一方、コントローラ１０は、判定の結果、自機の移動状態が第１の状態である場合（ステップＳ４０５，Ｙｅｓ）、キャリブレーション用の補正値を前回のキャリブレーションで使用した補正値Ｘから補正値Ｘ’に変更することなく（ステップＳ４０７）、上記ステップＳ４０１の判定に戻る。

上記図５に示す処理と同様に、図４に示す処理において、スマートフォン１は、自機の移動状態が第１の状態であるかを判別することを目的として、ＧＰＳ信号をさらに利用してもよい。

補正制御プログラム９Ｂは、気圧センサ１８の検出結果及びＧＰＳ信号に基づいて、前回のキャリブレーションで使用した補正値を変更したときの自機の移動状態が第１の状態であったと判別すると、現在の補正値を無効にして、補正値を再度変更する機能を提供できる。

コントローラ１０は、補正制御プログラム９Ｂを実行することにより、気圧センサ１８の検出結果及びＧＰＳ信号に基づいて、前回のキャリブレーションで使用した補正値を変更したときの自機の移動状態が第１の状態であったと判別すると、現在の補正値を無効にして、補正値を再度変更できる。

図６を用いて、実施形態に係るスマートフォン１により実行される処理を説明する。図６は、実施形態に係るスマートフォンにより実行される処理の他の例を示すフローチャートである。図６に示す処理は、コントローラ１０が、ストレージ９に記憶されている制御プログラム９Ａおよび補正制御プログラム９Ｂを実行することにより実現される。図６に示す処理は、ステップＳ５０５の処理手順を含む点が、図４に示す処理とは異なる。

図６に示すように、コントローラ１０は、自動補正実行条件を満足するかを判定する（ステップＳ５０１）。

コントローラ１０は、判定の結果、自動補正実行条件を満足しない場合（ステップＳ５０１，Ｎｏ）、ステップＳ５０１の判定を繰り返す。

一方、コントローラ１０は、判定の結果、自動補正実行条件を満足する場合（ステップＳ５０１，Ｙｅｓ）、キャリブレーション用の補正値Ｘ’を算出する（ステップＳ５０２）。

キャリブレーション用の補正値Ｘ’の算出後、コントローラ１０は、キャリブレーション用の補正値を前回のキャリブレーションで使用した補正値Ｘから補正値Ｘ’に変更する（ステップＳ５０３）。

続いて、コントローラ１０は、ストレージ９から気圧データ９Ｄを取得する（ステップＳ５０４）。

続いて、コントローラ１０は、ＧＰＳ受信機１９からＧＰＳ信号を取得する（ステップＳ５０５）。

コントローラ１０は、ステップＳ５０４で取得した気圧データ９Ｄ及びステップＳ５０５で取得したＧＰＳ信号に基づいて、ステップＳ５０３の補正値の変更時に自機の移動状態が第１の状態であったかを判定する（ステップＳ５０６）。

コントローラ１０は、判定の結果、自機の移動状態が第１の状態であった場合（ステップＳ５０６，Ｙｅｓ）、キャリブレーション用の補正値を、補正値Ｘ’から補正値Ｘに再度変更して（ステップＳ５０７）、上記ステップＳ５０１の判定に戻る。

コントローラ１０は、判定の結果、自機の移動状態が第１の状態でなかった場合（ステップＳ５０６，Ｎｏ）、そのまま上記ステップＳ５０１の判定に戻る。

上記の実施形態において、スマートフォン１は、第１の状態であると判定され得る自機の移動状態の中から、エレベータの移動のみを抽出し、エスカレータ及び階段での移動を排除することを目的として、加速度センサ１５の検出結果に基づいて、歩行検出を実行してもよい。例えば、スマートフォン１は、気圧変動から自機の移動状態が第１の状態であると判定しても、歩行が検出された場合には、第１の状態には該当しないものとして取り扱い、補正値の変更を実行してもよい。

本実施形態では、自機に対して意図しない加速度が作用する状態を、気圧センサ１８の検出結果に基づいて判別するものを一例として説明したがこの限りではない。すなわち、スマートフォン１は、測位衛星の電波を受信する受信機の検出結果に基づいて、自機に対して意図しない加速度が作用する状態を判別してもよい。例えば、スマートフォン１は、測位衛星の電波を受信する受信機の検出結果に基づいて、自機が等加速度運動していると判定すれば、自機に対して意図しない加速度が作用する状態と判定してよい。なお、自機の移動速度は、受信した測位衛星の電波のドップラー効果から速度を算出てもよいし、測位衛星の電波から求めた移動の距離及び移動にかかった時間から算出してもよい。測位衛星の電波を受信する受信機は、例えば、ＧＰＳ受信機１９、ＧＬＯＮＡＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）受信機、ＩＲＮＳＳ（Ｉｎｄｉａｎ Ｒｅｇｉｏｎａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎａｌ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）受信機、ＣＯＭＰＡＳＳ、Ｇａｌｉｌｅｏ受信機、又は準天頂衛星システム（ＱＺＳＳ：Ｑｕａｓｉ−Ｚｅｎｉｔｈ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）受信機、等であってよい。

また、スマートフォン１は、ユーザが乗りこむ車両又は昇降機等の移動体と通信ユニット６を介して近距離通信し、移動体の移動速度又は移動体の加速度等を含む情報を取得してもよい。スマートフォン１は、取得した移動体の移動速度又は移動体の加速度等を含む情報に基づいて、自機が等加速度運動していると判定すれば、自機に対して意図しない加速度が作用する状態と判定してよい。車両は、自動車、鉄道車両、リニアモーターカ、ローラーコースター、等を含む。昇降機は、人又は荷物を内部に収容し、垂直、斜め及び水平のうち少なくとも一方に移動させるエレベータを含む。

本明細書では、添付の請求項に係る技術を完全かつ明瞭に開示するために特徴的な実施形態に関し記載してきた。しかし、添付の請求項は、上記の実施形態に限定されるべきものでなく、本明細書に示した基礎的事項の範囲内で当該技術分野の当業者が創作しうるすべての変形例及び代替可能な構成により具現化されるべきである。

１ スマートフォン
２ タッチスクリーンディスプレイ
２Ａ ディスプレイ
２Ｂ タッチスクリーン
３ ボタン
４ 照度センサ
５ 近接センサ
６ 通信ユニット
７ レシーバ
８ マイク
９ ストレージ
９Ａ 制御プログラム
９Ｂ 補正制御プログラム
９Ｃ 加速度データ
９Ｄ 気圧データ
９Ｅ 補正値データ
９Ｆ 自動補正実行条件
９Ｚ 設定データ
１０ コントローラ
１１ スピーカ
１２ カメラ
１３ カメラ
１４ コネクタ
１５ 加速度センサ
１６ 方位センサ
１７ 角速度センサ
１８ 気圧センサ
１９ ＧＰＳ受信機

Claims (10)

1. 自機の移動状態を推定するためのセンサと、
   加速度センサと、
   前記自機の移動状態を推定するためのセンサの検出結果に基づいて、自機が等加速度運動している状態であるかを判別するコントローラと
   を備え、
   前記コントローラは、自機が等加速度運動している状態であると判別したとき、前記加速度センサの検出誤差の補正に用いる補正値を変更しない電子機器。
2. 前記自機の移動状態を推定するためのセンサは、気圧センサを含むことを特徴とする、請求項１に記載の電子機器。
3. 前記自機の移動状態を推定するためのセンサは、測位衛星の電波を受信する受信機を含むことを特徴とする、請求項１に記載の電子機器。
4. 自機の移動状態を推定するためのセンサと加速度センサとを備える電子機器に実行させる補正制御方法であって、
   前記自機の移動状態を推定するためのセンサの検出結果に基づいて、自機が等加速度運動している状態であるかを判別するステップと、
   前記等加速度運動している状態であると判別したとき、前記加速度センサの検出誤差の補正に用いる補正値を変更しないステップと
   を含む補正制御方法。
5. 自機の移動状態を推定するためのセンサと加速度センサとを備える電子機器に、
   前記自機の移動状態を推定するためのセンサの検出結果に基づいて、自機が等加速度運動している状態であるかを判別するステップと、
   前記等加速度運動している状態であると判別したとき、前記加速度センサの検出誤差の補正に用いる補正値を変更しないステップと
   を実行させる補正制御プログラム。
6. 自機の移動状態を推定するためのセンサと、
   加速度センサと、
   前記自機の移動状態を推定するためのセンサの検出結果に基づいて、自機が等加速度運動している状態であるかを判別するコントローラと
   を備え、
   前記コントローラは、前記加速度センサの検出誤差の補正に用いる補正値を変更したときの自機の移動状態が前記等加速度運動している状態であったと判別すると、前記補正値を変更する電子機器。
7. 前記自機の移動状態を推定するためのセンサは、気圧センサを含むことを特徴とする、請求項６に記載の電子機器。
8. 前記自機の移動状態を推定するためのセンサは、測位衛星の電波を受信する受信機を含むことを特徴とする、請求項６に記載の電子機器。
9. 自機の移動状態を推定するためのセンサと加速度センサとを備える電子機器に実行させる補正制御方法であって、
   前記自機の移動状態を推定するためのセンサの検出結果に基づいて、自機が等加速度運動している状態であるかを判別するステップと、
   前記加速度センサの検出誤差の補正に用いる補正値を変更したときの自機の移動状態が前記等加速度運動している状態であると判別すると、前記補正値を変更するステップと
   を含む補正制御方法。
10. 自機の移動状態を推定するためのセンサと加速度センサとを備える電子機器に、
    前記自機の移動状態を推定するためのセンサの検出結果に基づいて、自機が等加速度運動している状態であるかを判別するステップと、
    前記加速度センサの検出誤差の補正に用いる補正値を変更したときの自機の移動状態が前記等加速度運動している状態であると判別すると、前記補正値を変更するステップと
    を実行させる補正制御プログラム。

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