JP2019152540A - 電子機器、制御装置及び制御プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】衛星測位システムにより位置情報を所定周期で取得する場合に、走行距離を正確に算出し得る電子機器、制御装置及び制御プログラムを提供する。【解決手段】走行計（１Ａ）の制御部（１０Ａ）は、衛星測位システムにより取得される位置情報である衛星測位システム位置情報を少なくとも所定周期で取得する処理と、前方方位を所定周期の間に複数回検出する処理と、以前に検出した前方方位と現在位置での前方方位との方位差が閾値角度以上であるか否かを判断部（１１）にて判断する処理と、方位差が閾値角度以上である場合に、現在位置の位置情報を現在位置情報取得部（１２）にて取得する処理と、現在位置の位置情報及び初期位置の衛星測位システム位置情報に基づいて、初期位置から現在位置に至るまでの走行距離を演算部（１３）にて算出する処理とを行う。【選択図】図１

Description

本発明は、衛星測位システムに基づく位置情報を少なくとも第１周期で取得して、初期位置から現在位置に至るまでの走行距離を算出する電子機器、制御装置及び制御プログラムに関するものである。

近年、非特許文献１〜３に開示されているように、スマートフォンのＧＰＳ（Global Positioning System）機能等の衛星測位システムを利用して、ランニングの走行距離／時間／速さを計測するアプリケーションが公開されている。また、アプリケーション以外にも、ＧＰＳ機能を持った腕時計が販売されている。

さらに、例えば特許文献１には、靴に圧力センサを取り付けることによって、スマートフォンのＧＰＳのみに頼らずに、位置情報やランニングに関わる情報を算出する技術が開示されている。これにより、特許文献１では、ＧＰＳ信号の信頼性が欠ける場合であっても、ランニングの走行距離／時間／速さを計測することができるようになっている。

また、例えば特許文献２には、方向センサ（磁気センサ、角速度センサ）を用いて歩行者の方向が変わったときだけ、ＧＰＳデータを活用することによって、「直線移動時におけるＧＰＳの揺らぎによる誤差」、及び「ＧＰＳによる測定間隔の間に方向が変わった場合に直線距離の算出がなされてしまう課題」に対して、解決する技術が開示されている。

特開２０１５−１１４１８９号公報（２０１５年６月２２日公開） 特開２０００−２４１１９３号公報（２０００年９月８日公開）

RuntasticとガーミンランニングウオッチのGPSの誤差を100km走って比較、［平成30年1月26日検索〕、インターネット（URL:http://digital-camera.jp/?p=2913） ランディノート、［平成30年1月26日検索〕、インターネット（URL：https://rundynote.blogspot.jp/2015/06/gps.html） 「ランニングアプリ」はどのくらい正確に走った距離を記録できる？、［平成30年1月26日検索〕、インターネット（URL：https://www.lifehacker.jp/2015/10/151012_running_apps.html）

しかしながら、上記従来の非特許文献１〜３に公開されたスマートフォンのＧＰＳ機能を利用した計測の場合、実際の走行と比較して誤差が生じることが課題とされている。この理由は、ＧＰＳによる位置情報を常時取得しているのではなく、省電力化を図るべく、数秒毎又は一定間隔等の所定の周期で取得しているために、実際の走行ルートとは異なるルートが記録される可能性があるためである。

具体的には、ランナーがＵターンする場合や、カーブを曲がる場合に、極端に走行距離が短く算出される課題がある。

また、特許文献１に開示された技術では、ＧＰＳ信号の信頼性が欠ける場合に、靴の圧力センサを用いて位置情報を補足しているが、多くのランナーが、圧力センサ付の靴を持っているとは限らず、汎用性に乏しいという課題がある。

さらに、特許文献２に開示された技術では、方位の変化があった場合に、ＧＰＳ情報を取得してプロットしていく動作となっている。しかし、プロットの精度を上げるためには、常時ＧＰＳによる位置情報を取得していることが前提となっており、省電力性に課題がある。

本発明の一態様は、上記従来の問題点に鑑みなされたものであって、その目的は、衛星測位システムにより位置情報を所定周期で取得する場合に、走行距離を正確に算出し得る電子機器、制御装置及び制御プログラムを提供することにある。

本発明の一態様における電子機器は、上記の課題を解決するために、少なくとも１つの制御装置を備える電子機器であって、前記制御装置は、衛星測位システムにより取得される位置情報である衛星測位システム位置情報を少なくとも所定周期で取得する処理と、前方方位を前記所定周期の間に複数回検出する処理と、以前に検出した前方方位と現在位置での前方方位との方位差が閾値角度以上であるか否かを判断する処理と、前記方位差が閾値角度以上である場合に、現在位置の位置情報を取得する処理と、現在位置の位置情報及び初期位置の衛星測位システム位置情報に基づいて、前記初期位置から前記現在位置に至るまでの走行距離を算出する処理とを行うことを特徴としている。

本発明の一態様における制御装置は、上記の課題を解決するために、電子機器を制御する制御装置であって、衛星測位システムにより取得される位置情報である衛星測位システム位置情報を少なくとも所定周期で取得する現在位置情報取得部と、前方方位を前記所定周期の間に複数回検出する方位検出部と、以前に検出した前方方位と現在位置での前方方位との方位差が閾値角度以上であるか否かを判断する判断部と、初期位置から現在位置に至るまでの走行距離を算出する演算部とを備え、前記現在位置情報取得部は、前記方位差が閾値角度以上である場合に、前記衛星測位システム位置情報を取得するか又は他の方法により前記現在位置の位置情報を取得し、前記演算部は、前記現在位置情報取得部が取得した前記現在位置の位置情報及び前記初期位置の衛星測位システム位置情報に基づいて、前記走行距離を算出することを特徴としている。

本発明の一態様における制御プログラムは、前記電子機器としてコンピュータを機能させるための制御プログラムであって、前記制御装置としてコンピュータを機能させるための制御プログラムである。

本発明の一態様によれば、衛星測位システムにより位置情報を所定周期で取得する場合に、走行距離を正確に算出し得る電子機器、制御装置及び制御プログラムを提供するという効果を奏する。

本発明の実施形態１における走行計の構成を示すブロック図である。 前記走行計におけるメインルーチンの動作を示すフローチャートである。 前記走行計におけるサブルーチンの動作を示すフローチャートである。 前記走行計において、ランナーの走行方位を第２周期で監視した状態を示す模式図である。 前記走行計において、カーブでＧＰＳ信号に基づくＧＰＳ位置情報を取得する方法を示す模式図である。 前記走行計において、カーブでＧＰＳ信号に基づくＧＰＳ位置情報を取得した後、初期位置から現在位置に至るまでの走行距離を算出する方法を示す模式図である。 本発明の実施形態２における走行計の構成を示すブロック図である。 （ａ）（ｂ）（ｃ）は、前記走行計において、ランナーの走行方位を第２周期で監視する際に、複数回の合計方位差が閾値角度以上の場合に位置情報を取得する方法を示す模式図である。 （ａ）（ｂ）は、第１周期でＧＰＳ信号に基づくＧＰＳ位置情報を取得した場合の走行距離の算出方法を示す模式図である。

〔実施の形態１〕
本発明の一実施形態について図１〜図６に基づいて説明すれば、以下のとおりである。

本実施の形態の走行計１Ａは、例えばスマートフォン等の携帯端末（電子機器）である。尚、本発明における携帯端末はスマートフォンに限定されず、例えばパーソナルコンピュータ（ＰＣ）や、タブレットＰＣ等、他の通信端末とデータ通信が可能なあらゆる電子機器に適用することが可能である。また、本実施の形態では、ランナーが道路を走行する場合について説明している。しかし、本発明の一態様における走行計１Ａは、必ずしもランナーが走る場合のみならず、歩行者が歩行する場合、ジョギングする場合を含む。さらに、必ずしも人間が走行することを対象とするのに限らず、対象として他の動物や車等も本発明の一態様における範囲に含む。

本実施の形態の走行計１Ａの構成について、図１に基づいて説明する。図１は、本実施の形態の走行計１Ａの構成を示すブロック図である。

本実施の形態の走行計１Ａは、図１に示すように、通信部２と、ＧＰＳ信号受信部３と、センサ部４と、タッチパネル５と、記憶部６と、ＲＡＭ（Random Access Memory）７と、制御装置としての制御部１０Ａとを備えている。制御部１０Ａ、通信部２、ＧＰＳ信号受信部３、センサ部４、タッチパネル５、及び記憶部６は、それぞれ単数であっても複数であってもよい。

通信部２は、少なくともスマートフォンとして基本的な電話・メール等に関する信号を受信・送信すると共に、データの送受信を行うことが可能となっている。本実施の形態では、取得した位置情報及び移動距離ｄ、走行距離Ｄ等を少なくとも送信可能となっている。

ＧＰＳ信号受信部３は、衛星測位システムに基づく位置情報として例えばＧＰＳ（Global Positioning System）信号を受信する。これにより、現在位置の地球上の経度及び緯度を知ることができる。尚、本発明の衛星測位システムは、複数の航法衛星（人工衛星の一種）が航法信号を地上の不特定多数に向けて電波送信し、それを受信する受信機を用いる方式の航法（自己の位置や進路を知る仕組み・方法）を指す。このため、衛星測位システムは、航法衛星群とそれらを管制する幾つかの地上局（携帯端末を含む）とから構成される。本実施の形態では、衛星測位システムに基づく位置情報として例えばＧＰＳ信号に基づく位置情報を用いているが、必ずしもこれに限らず、例えば、ＧＬＯＮＡＳＳ（Global Navigation Satellite System）等の衛星測位システムに基づく位置情報を用いることも可能である。

センサ部４は、本実施の形態では、地磁気センサ４ａと加速度センサ４ｂとを備えている。地磁気センサ４ａは、地球の磁力を検出するセンサであり、別名「電子コンパス」とも呼ばれるものである。地磁気センサ４ａは、地球の磁力を検出することによって、方角を知ることができる。地磁気センサ４ａには、ＸとＹの２軸タイプやＺを加えた３軸タイプがあり、その方向の磁力の値を計測する。簡易コンパス等の傾きを考慮しない場合は、ＸとＹ軸の値のみを使用する。コンパスを傾けた場合には、地磁気センサ４ａの３軸の値と後述する加速度センサ４ｂと組み合わせることにより正しい方角に補正することができる。本実施の形態では、地磁気センサ４ａは、ＧＰＳ信号を取得するタイミングである一定の第１周期よりも短い一定の第２周期でランナーの前方方位φを測定検出する方位検出部としての機能を有している。尚、地磁気センサ４ａの代わりに、ジャイロセンサを用いて前方方位の変化を検出することも可能である。また、前方方位φは、ここでは進行方向を指すが、これに限らず、走行計１Ａの向き（例えばスマートフォンの画面の向き）に対応する方位を前方方位φとして検出してもよい。スマートフォンの画面の向きに対応する方位とは、スマートフォンの画面の向き（法線ベクトル）を例えば水平面に投影した方位を意味する。ただし、前方方位φは、水平面に投影した方位だけに限定される必要はなく、水平面に投影した方位の代わりに垂直面に投影した方位を用いたり、水平面に投影した方位と垂直面に投影した方位との両方を考慮した方位を用いたりすることも可能である。例えば、階段や坂道においては、必ずしも進行方向が水平であるとは限らないためである。尚、第１周期及び第２周期は一定でなくてもよく、ＧＰＳ信号を取得する頻度よりも前方方位φを検出する頻度が高ければよい。

加速度センサ４ｂは、物体の加速度(速度の変化率)を計測するためのセンサである。１軸、２軸、３軸といったタイプがあり、本実施の形態では、スマートフォンに一般に採用されている３軸加速度センサが使用されている。３軸加速度センサは、Ｘ軸・Ｙ軸・Ｚ軸の３次元の加速度を１つのデバイスで測定できる加速度センサである。また、本実施の形態では、加速度センサ４ｂによりランナーが走行するときの加速度が検出できることから、第２周期毎の平均速度を求めるようになっている。また、加速度センサ４ｂは、前述したように、地磁気センサ４ａの正確な前方方位の検出のための補正用に使用される。

タッチパネル５は、表示部５ａと入力部５ｂとを含んでいる。表示部５ａは、例えば、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display:液晶ディスプレイ）等の表示装置で実現され、本実施の形態では、例えば、図４〜図６に示す模式図及び移動距離ｄ等が表示できるようになっている。

入力部５ｂは、本実施の形態では、タッチパネル方式の入力部となっている。ただし、本発明においては、必ずしもタッチパネル方式の入力部を採用していなくてもよい。入力部５ｂでは、スマートフォンの一般的な入力が可能であると共に、本実施の形態では、特に、走行し始めたことを示す入力や、走行が終了したことを示す入力が行えるようになっている。また、後述する閾値角度θを入力できるようになっている。

記憶部６は、スマートフォンにて使用される各種データを記憶する記憶デバイスである。本実施の形態では、特に、ランニングアプリ用の地図・経路情報６ａ及び通過した地点の位置履歴６ｂを記憶している。

ＲＡＭ７は、スマートフォンにて使用される各種データを一時的に記憶する記憶デバイスである。本実施の形態では、ＲＡＭ７は歩数計をアプリケーションとして記憶している。歩数計は、第１周期内の第２周期毎の歩数を記憶している。このため、後述する制御部１０Ａの演算部１３は、方位検出部としてのセンサ部４が方位を検出する第２周期毎の歩数を記憶部６から読み出し、歩数と、予め設定入力された歩幅とを乗算することによって、第２周期毎の距離が演算されるようになっている。

制御部１０Ａは、少なくともスマートフォンが備える各部を統括制御するものである。本実施の形態の制御部１０Ａは、加えて、判断部１１、現在位置情報取得部１２及び演算部１３を含んでいる。

判断部１１は、前回検出した前回位置での前方方位と現在位置での前方方位との方位差Δが閾値角度θ以上であるか否かを判断する。

現在位置情報取得部１２は、ＧＰＳ信号に基づくＧＰＳ位置情報を少なくとも所定周期としての第１周期で取得する。また、現在位置情報取得部１２は、方位差Δが閾値角度θ以上である場合に、現在位置の位置情報を、ＧＰＳ信号を受信するか又は他の方法で取得する。尚、本実施の形態では、閾値角度θを例えば４５度としている。ただし、方位差Δは、４５度以外でもよい。また、本実施の形態では、方位差Δは、入力部５ｂから設定できるようになっている。

現在位置の位置情報の他の取得方法としては、前回取得したＧＰＳ位置情報及び現在位置情報取得部１２が前回取得した位置情報を含む前回位置情報取得時位置での前方方位φと移動距離ｄとにより求めることができる。尚、この現在位置の位置情報の他の取得方法については、詳細を後述する。

演算部１３は、現在位置情報取得部１２が取得した現在位置の位置情報及び初期位置のＧＰＳ位置情報に基づいて、走行距離Ｄを算出する。また、演算部１３は、回位置情報取得時位置から現在位置までの移動距離ｄを、回位置情報取得時位置で求めた加速度センサ４ｂによる平均速度と、回位置情報取得時位置から現在位置までの経過時間により算出する。さらに、演算部１３は、回位置情報取得時位置から現在位置までの移動距離ｄを歩数計７ａによる歩数と予め設定された歩幅とにより算出する。

本実施の形態の走行計１Ａでは、ＧＰＳ信号に基づくＧＰＳ位置情報を少なくとも第１周期で取得して、初期位置から現在位置に至るまでの移動距離を算出するようになっている。第１周期は、例えば数秒〜数分である。尚、ＧＰＳ信号に基づくＧＰＳ位置情報を第１周期で取得するのは、省電力化のためである。

この場合、ＧＰＳ位置情報を取得する第１周期内で例えばＵターン等したときには、前回、ＧＰＳ位置情報を取得した位置から、今回、ＧＰＳ位置情報を取得した位置までの距離が移動距離よりも小さくなるので、正確な移動距離を求めることができないという問題がある。

この問題を、図９の（ａ）（ｂ）に基づいて説明する。図９の（ａ）（ｂ）は、第１周期でＧＰＳ信号に基づくＧＰＳ位置情報を取得した場合の移動距離の算出方法を示す模式図である。

図９の（ａ）に示すように、途中にヘアピンカーブＲ１が存在する走行経路Ｒをランナーが走行する場合、ＧＰＳ信号受信部３は、省電力性を考慮して、例えば数秒〜数分の第１周期で間欠にＧＰＳ信号を受信してＧＰＳ位置情報を取得する。この結果、走行計１Ａは、初期位置Ｐ１・途中位置Ｐ２・Ｐ３・最終位置Ｐ４においてＧＰＳ位置情報を取得することができる。

しかしながら、途中位置Ｐ２と途中位置Ｐ３との間にヘアピンカーブＲ１が存在しても、ヘアピンカーブＲ１ではＧＰＳ位置情報を取得するタイミングではないので、位置情報の取得がない。ＧＰＳ位置情報は、途中位置Ｐ３まできたときに取得され、位置が記録される。このため、見かけ上、途中位置Ｐ２と途中位置Ｐ３との間の距離が近くなる。

この結果、図９の（ｂ）において、黒の実線で示すように、初期位置Ｐ１から最終位置Ｐ４まで走行したときの走行距離Ｄは、初期位置Ｐ１・途中位置Ｐ２・Ｐ３・最終位置Ｐ４でのＧＰＳ位置情報の経路に基づいて算出され、途中位置Ｐ２と途中位置Ｐ３との間が短絡した距離として求められる。したがって、このようなＧＰＳ位置情報のみに基づく、走行距離Ｄの算出方法では、実際に走行した正確な走行距離Ｄを求めることができないという問題を有している。

そこで、本実施の形態の走行計１Ａでは、ＧＰＳ信号に基づくＧＰＳ位置情報を取得するよりも省電力化を図ることができるセンサ部４を用いて、ＧＰＳ位置情報を取得する第１周期の間に複数回の方位検出を行う。そして、前回検出した前回位置での前方方位φと現在位置での前方方位φとの方位差Δが閾値角度θ以上であるか否かを判断部１１にて判断し、方位差Δが閾値角度θ以上である場合には、現在位置情報取得部１２にて現在位置の位置情報を取得する。現在位置の位置情報を取得する方法は、ＧＰＳ信号受信部３にてＧＰＳ信号を受信してＧＰＳ位置情報を取得するか、又は演算部１３にて演算により求めるかの２通りの方法である。

前述したように、本実施の形態では、判断部１１にて、方位差Δが閾値角度θ以上のカーブであることを判断した場合には、その位置で位置情報を求める。したがって、現在位置の位置情報及び初期位置Ｐ１のＧＰＳ位置情報を用いて演算部１３が走行距離Ｄを算出することにより、ＧＰＳ位置情報を前回取得した途中位置Ｐ３から最も遠い、閾値角度θ以上のカーブを検出したヘアピンカーブＲ１の位置までの移動距離が加算される。

それゆえ、ＧＰＳ信号に基づくＧＰＳ位置情報を第１周期で取得する場合に、カーブがあっても走行距離Ｄを正確に算出し得る走行計１Ａを提供することができる。

ここで、前記構成の走行計１Ａにおける、具体的な走行距離Ｄの算出動作について、図２〜図６に基づいて説明する。図２は、走行計１Ａにおけるメインルーチンの動作を示すフローチャートである。図３は、走行計１Ａにおけるサブルーチンの動作を示すフローチャートである。図４は、走行計１Ａにおいて、ランナーの走行方位を第２周期で監視した状態を示す模式図である。図５は、走行計１Ａにおいて、ヘアピンカーブＲ１でＧＰＳ信号に基づくＧＰＳ位置情報を取得する方法を示す模式図である。図６は、走行計１Ａにおいて、ヘアピンカーブＲ１でＧＰＳ信号に基づくＧＰＳ位置情報を取得した後、初期位置Ｐ１から最終位置Ｐ４に至るまでの走行距離Ｄを算出する方法を示す模式図である。

図２に示すように、地磁気センサ４ａ及び加速度センサ４ｂを使用して現在の位置の方位Ａを算出する（Ｓ１）。その後、一定時間である第２周期が経過するまで待機し（Ｓ２）、第２周期が経過した時点で、地磁気センサ４ａ及び加速度センサ４ｂを使用して現在の位置の方位Ｂを算出する（Ｓ３）。

次いで、方位Ａと方位Ｂとの角度の差分である方位差Δが閾値角度θ以上か否かを判断する（Ｓ４）。この判断は、判断部１１が行う。尚、本実施の形態では、閾値角度θは例えば４５度と設定している。

Ｓ４において、方位Ａと方位Ｂとの角度の差である方位差Δが閾値角度θ以上である場合には、Ｕターン／曲がり角と判断し、現在位置情報取得部１２が現在位置の位置情報を取得する（Ｓ５）。尚、Ｓ４において、方位Ａと方位Ｂとの方位差Δが閾値角度θ以上でない場合には、Ｓ２に戻る。その後、方位Ａに方位Ｂの値を代入して（Ｓ６）、Ｓ２に戻る。これにより、第２周期毎にＳ２〜Ｓ６の動作を繰り返す。すなわち、第２周期毎に方向の検出を行い、方位差Δが閾値角度θ以上か否かを判断する。

ここで、Ｕターン／曲がり角と判断された場合に、前回の位置情報に基づいて現在位置の位置情報の取得する方法について、図３に基づいて説明する。尚、Ｕターン／曲がり角と判断された場合に、現在位置の位置情報の取得する方法については、前述したように、ＧＰＳ信号受信部３にてＧＰＳ信号を受信してＧＰＳ位置情報を取得するか、又は演算部１３にて演算により求めるかの２通りの方法がある。ＧＰＳ信号受信部３にてＧＰＳ信号を受信してＧＰＳ位置情報を取得する方法は、既に説明しているので、ここでは、演算部１３による演算により前回の位置情報に基づいて現在位置の位置情報を演算により取得する方法について説明する。尚、以下説明は、例示であり、他の方法を採用することも可能である。

図３に示すように、まず、前回位置から現在位置までの移動距離ｄを算出する（Ｓ１１）。算出方法としては、以下の２種類の方法がある。
算出方法（１）：移動距離ｄ＝前回位置情報取得時の平均速度×（現在時刻−前回位置情
報取得時刻）
算出方法（２）：移動距離ｄ＝（現在位置までの歩数−前回の位置情報取得時までの歩数
）×歩幅
算出方法（１）では、演算部１３は、前回の位置情報取得時の位置から現在位置までの移動距離ｄを、加速度センサ４ｂにより求めた前回の位置情報取得時の位置での平均速度と、前回の位置情報取得時の位置から現在位置までの経過時間とにより算出することができる。

また、算出方法（２）では、演算部１３は、前回の位置情報取得時の位置から現在位置までの移動距離ｄを、歩数計７ａによる歩数と予め設定された歩幅とにより算出することができる。

次いで、前方方位φを算出する（Ｓ１２）。算出方法としては、以下の２種類の方法がある。
算出方法（３）：前方方位φ＝前回の位置情報取得時の位置の方位
算出方法（４）：前方方位φ＝前々回の位置情報取得時の位置の座標（ｘ２，ｙ２）、及
び前回の位置情報取得時の位置の座標（ｘ１，ｙ１）に基
づいて算出。

算出方法（３）では、前回の位置情報取得時の位置の前方方位φを地磁気センサ４ａ及び加速度センサ４ｂにて検出する。算出方法（４）では、前々回の位置情報取得時の位置の座標（ｘ２，ｙ２）、及び前回の位置情報取得時の位置の座標（ｘ１，ｙ１）に基づいて演算部１３が算出する。尚、座標は、経度及び緯度と相関する。

次いで、現在位置情報を以下の算出方法（５）により検出する（Ｓ１３）。
算出方法（５）：現在位置の座標（ｘ，ｙ）＝移動距離ｄと前方方位φとに基づいて算出。

算出方法（５）では、前回の位置情報取得時の位置の座標（ｘ１，ｙ１）から、前方方位φへ移動距離ｄ進んだ位置が、現在位置の座標（ｘ，ｙ）である。

次いで、算出された現在位置の位置情報を記憶部６に記憶する（Ｓ１４）。

これにより、記憶部６には、ＧＰＳ信号受信部３にて取得したＧＰＳ位置情報及び演算部１３の算出により求めた位置情報が記憶されているので、初期位置Ｐ１から最終位置Ｐ４までの走行距離Ｄを正確に求めることができる。

ここで、具体的な動作について、図４〜図６に基づいて説明する。

図４に示すように、初期位置Ｐ１にて、ＧＰＳ信号受信部３にてＧＰＳ信号を受信して取得したＧＰＳ位置情報を得る。このＧＰＳ位置情報は、初期位置Ｐ１から、途中位置ＰＰ２・Ｐ３及び最終位置Ｐ４にて第１周期で取得する。

また、初期位置Ｐ１において、地磁気センサ４ａ及び加速度センサ４ｂを用いて前方方位φを検出する。さらに、加速度センサ４ｂにて、初期位置Ｐ１及び途中位置Ｐ２において、平均速度を求めておく。この状態で、第１周期の間に、例えば４回の第２周期毎に前方方位φ及び移動距離ｄを求める。この間、前方方位φは、閾値角度θ以下であったので、制御部１０Ａは、位置情報の取得を行わない。これにより、途中位置Ｐ２にて第１周期となるので、ＧＰＳ信号受信部３にてＧＰＳ信号を受信してＧＰＳ位置情報を取得する。

次いで、途中位置Ｐ２にて、再度、地磁気センサ４ａ及び加速度センサ４ｂを用いて前方方位φを検出する。また、加速度センサ４ｂにて、平均速度を求めておく。この状態で、第１周期の間で第２周期毎に前方方位φ及び移動距離ｄを求める。

ここで、図４においては、途中位置Ｐ２と途中位置Ｐ３との間において、前方方位φを４回検出したときにヘアピンカーブＲ１が存在する。このため、方位差Δが閾値角度θ以上となる。すなわち、本実施の形態では、閾値角度θを例えば４５度に設定しているので、ヘアピンカーブＲ１の位置では方位差Δが１８０度となる。そこで、判断部１１は、方位差Δが閾値角度θ以上になったと判断する。

この結果、図５に示すように、ヘアピンカーブＲ１が存在する途中位置Ｐ２．５の位置で、現在位置情報取得部１２が位置情報を取得する。位置情報を取得する方法は、ＧＰＳ信号受信部３にてＧＰＳ信号を受信して直接的にＧＰＳ位置情報を取得する方法、又は図２に示すフローチャートにて説明した算出方法にて位置情報を取得する方法のいずれでもよい。尚、図４においては、途中位置Ｐ２と途中位置Ｐ３との間は、初期位置Ｐ１から途中位置Ｐ２までの平均速度に比べて２倍の平均速度で走行しているものとなっている。

その後、図６に示すように、途中位置Ｐ３を経て最終位置Ｐ４まで到達する。

尚、途中位置Ｐ３の位置では、９０度カーブしているが、この途中位置Ｐ３で、ＧＰＳ信号受信部３にてＧＰＳ信号を受信して取得したＧＰＳ位置情報を取得する。このため、この途中位置Ｐ３において、現在位置情報取得部１２が、演算にて位置情報を得る必要はない。

これにより、初期位置Ｐ１から途中位置Ｐ２、途中位置Ｐ２．５、途中位置Ｐ３、最終位置Ｐ４にて位置情報を取得できるので、初期位置Ｐ１から最終位置Ｐ４までの走行距離Ｄを正確に求めることができる。すなわち、ヘアピンカーブＲ１の位置を特定し、位置情報として記録するので、誤差の少ない走行距離Ｄを求めることができる。

このように、本実施の形態の走行計１Ａは、少なくとも１つの制御装置としての制御部１０Ａを備える。制御部１０Ａは、衛星測位システムにより取得される位置情報である衛星測位システム位置情報としてのＧＰＳ信号に基づくＧＰＳ位置情報を少なくとも第１周期で取得する処理と、前方方位を前記所定周期の間に複数回検出する処理と、以前に検出した前方方位と現在位置での前方方位との方位差Δが閾値角度θ以上であるか否かを判断部１１にて判断する処理と、方位差Δが閾値角度θ以上である場合に、現在位置の位置情報を現在位置情報取得部１２にて取得する処理と、現在位置の位置情報及び初期位置のＧＰＳ位置情報に基づいて、初期位置から前記現在位置に至るまでの走行距離を演算部１３にて算出する処理とを行う。

それゆえ、ＧＰＳ信号に基づくＧＰＳ位置情報を第１周期で取得する場合に、走行距離Ｄを正確に算出し得る走行計１Ａを提供することができる。

また、本実施の形態における走行計１Ａでは、制御部１０Ａの現在位置情報取得部１２は、方位差Δが閾値角度θ以上である場合の現在位置の位置情報を、ＧＰＳ信号に基づくＧＰＳ位置情報により取得する。これにより、第１周期でのＧＰＳ信号に基づくＧＰＳ位置情報の取得とは別に、ＧＰＳ信号に基づくＧＰＳ位置情報を追加して取得することにより、現在位置の位置情報を容易に取得することができる。すなわち、ＧＰＳ信号に基づくＧＰＳ位置情報の取得を、省電力化のために第１周期毎に制限している場合であっても、方位差Δが閾値角度θ以上である場合には、特別に、ＧＰＳ信号に基づくＧＰＳ位置情報の取得を追加する。これにより、ＧＰＳ信号に基づくＧＰＳ位置情報の取得頻度を第１周期よりも短い周期にするよりも省電力化を図ることができる。

また、本実施の形態における走行計１Ａでは、少なくとも１つの加速度センサ４ｂを備え、制御部１０Ａは、ＧＰＳ位置情報又は前記位置情報を前回取得した位置である前回位置情報取得時位置から前記現在位置までの移動距離を、前記前回位置情報取得時位置で求めた加速度センサ４ｂによる平均速度と前回位置情報取得時位置から前記現在位置までの経過時間により算出する。

具体的には、センサ部４は、地磁気センサ４ａ及び加速度センサ４ｂを含み、演算部１３は、前回取得したＧＰＳ位置情報及び現在位置情報取得部１２が前回取得した位置情報を含む前回位置情報を取得した前回位置情報取得時位置から前記現在位置までの移動距離ｄを、前回位置情報取得時位置で求めた加速度センサ４ｂによる平均速度と前回位置情報取得時位置から現在位置までの経過時間により算出する。

これにより、センサ部４は、例えば地磁気センサ４ａ及び加速度センサ４ｂによって、各位置において精度良く前方方位φを検出することができる。また、加速度センサ４ｂでは、前回位置情報取得時位置での角速度が検出できるので前回位置情報取得時位置における平均速度が分かる。このため、前回位置情報取得時位置から現在位置までの経過時間が分かれば、演算部１３は、前回位置情報取得時位置から現在位置までの移動距離ｄを、前回位置情報取得時位置で求めた加速度センサ４ｂによる平均速度と、前回位置情報取得時位置から現在位置までの経過時間との乗算により算出する。

また、本実施の形態における走行計１Ｂでは、初期位置Ｐ１からの歩数を求める歩数計７ａを備え、制御部１０Ａの演算部１３は、前回取得したＧＰＳ位置情報及び前記現在位置情報取得部１２が前回取得した位置情報を含む前回位置情報を取得した前回位置情報取得時位置から現在位置までの移動距離ｄを、歩数計７ａによる歩数と予め設定された歩幅とにより算出する。

これにより、歩数計７ａが備えられているので、歩数が分かる。この結果、前回位置情報取得時位置から現在位置までの移動距離ｄを歩数計７ａによる歩数と予め設定された歩幅との乗算により算出することができる。

また、本実施の形態における走行計１Ａでは、制御部１０Ａの現在位置情報取得部１２は、現在位置の位置情報を、前回位置情報取得時位置での前方方位φと移動距離ｄとにより求める。この結果、ＧＰＳ信号に基づくＧＰＳ位置情報を取得しなくても、現在位置の位置情報を求めることができる。

また、本実施の形態における走行計１Ａでは、現在位置の位置情報及びＧＰＳ位置情報を記憶する記憶部６を備えている。これにより、演算部１３は、任意の時間に、記憶部６から現在位置の位置情報及びＧＰＳ位置情報を読み出して、初期位置Ｐ１から現在位置までの走行距離Ｄを演算することができる。

また、本実施の形態における制御装置としての制御部１０Ａは、走行計１Ａを制御する。具体的には、衛星測位システムにより取得される位置情報である衛星測位システム位置情報としてのＧＰＳ信号に基づくＧＰＳ位置情報を少なくとも第１周期で取得する現在位置情報取得部１２と、前方方位を前記所定周期の間に複数回検出する方位検出部としてのセンサ部４と、以前に検出した前方方位φと現在位置での前方方位φとの方位差Δが閾値角度θ以上であるか否かを判断する判断部１１と、初期位置Ｐ１から現在位置に至るまでの走行距離を算出する演算部１３とを備え、現在位置情報取得部１２は、方位差Δが閾値角度θ以上である場合に、ＧＰＳ位置情報を取得するか又は他の方法により現在位置の位置情報を取得し、演算部１３は、現在位置情報取得部１２が取得した現在位置の位置情報及び初期位置Ｐ１のＧＰＳ位置情報に基づいて、走行距離を算出する。これにより、ＧＰＳ信号に基づくＧＰＳ位置情報を所定周期で取得する場合に、走行距離を正確に算出し得る制御装置を提供することができる。

〔実施の形態２〕
本発明の他の実施の形態について図７及び図８に基づいて説明すれば、以下のとおりである。尚、本実施の形態において説明すること以外の構成は、前記実施の形態１と同じである。また、説明の便宜上、前記の実施の形態１の図面に示した部材と同一の機能を有する部材については、同一の符号を付し、その説明を省略する。

本実施の形態の走行計１Ｂは、前記実施の形態１の走行計１Ａの構成に加えて、制御部１０Ｂにおける判断部１１に、合計方位差判断部１１ａを備えている点が異なっている。

本実施の形態の走行計１Ｂについて、図７に基づいて説明する。図７は、本実施の形態の走行計１Ｂの構成を示すブロック図である。

図７に示すように、本実施の形態の走行計１Ｂは、制御部１０Ｂにおける判断部１１に、合計方位差判断部１１ａを備えている。この合計方位差判断部１１ａは、複数回の方位差Δの合計である合計方位差Σが、閾値角度θ以上であるか否かを判断するものとなっている。尚、これ以外の構成は、前記実施の形態１の走行計１Ａと同じであるので、説明を省略する。

本実施の形態の走行計１Ｂにおける位置情報の取得方法について、図８の（ａ）（ｂ）（ｃ）に基づいて説明する。図８の（ａ）（ｂ）（ｃ）は、走行計１Ｂにおいて、ランナーの走行方位を第２周期で監視する際に、複数回の合計方位差Σが閾値角度θ以上の場合に位置情報を取得する方法を示す模式図である。

図８の（ａ）に示すように、例えば、設定した閾値角度θ内の方位差Δを有するカーブが続く場合には、方位検出部としてのセンサ部４が前方方位を検出しても、検出毎の方位差Δが閾値角度θ以上にならない場合があり得る。この場合においては、第１周期内で現在位置情報取得部１２が現在位置の位置情報を取得する機会がないので、正確な移動距離の計測ができない可能性がある。

そこで、このような場合には、本実施の形態では、判断部１１の合計方位差判断部１１ａは、方位検出部としてのセンサ部４が前方方位φを検出するときの基準となる位置から複数回連続して前方方位φを検出したときの該複数回の検出による前方方位φと基準となる位置での前方方位φとの方位差Δの和である合計方位差Σが閾値角度以上であるか否かを判断する。図８の（ｂ）（ｃ）においては、ＧＰＳ信号受信部３にてＧＰＳ位置情報を取得した途中位置Ｐ２で、前方方位φを検出した後、４度目の前方方位φの検出により、合計方位差Σが閾値角度θ（＝４５度）以上となるので、この地点で位置情報を求めることとしている。

このように、本実施の形態の走行計１Ｂでは、制御部１０Ｂにおける判断部１１の合計方位差判断部１１ａは、方位検出部としてのセンサ部４が複数回連続して前方方位φを検出したときの該複数回の検出による前方方位φの方位差Δの和である合計方位差Σが閾値角度θ以上であるか否かを判断する。また、現在位置情報取得部１２は、合計方位差Σが閾値角度θ以上である場合に、現在位置の位置情報を取得する。

これにより、センサ部４の方位検出毎の方位差Δが閾値角度θ以上にならない場合であっても、センサ部４の複数回の方位差Δの和である合計方位差Σが閾値角度θ以上となるか否かを判断することによって、閾値角度θ以上となるカーブと看做すことができる。

したがって、設定した閾値角度θ内の方位差Δを有するカーブが続く場合であっても、移動距離を正確に算出し得る走行計１Ｂを提供することができる。

〔ソフトウェアによる実現例〕
走行計１Ａ、１Ｂの制御ブロック（特に制御部１０Ａおよび１０Ｂに含まれる各部）は、集積回路（ＩＣチップ）等に形成された論理回路（ハードウェア）によって実現してもよいし、ソフトウェアによって実現してもよい。

後者の場合、走行計１Ａ、１Ｂは、各機能を実現するソフトウェアであるプログラムの命令を実行するコンピュータを備えている。このコンピュータは、例えば少なくとも１つのプロセッサ（制御装置）を備えていると共に、上記プログラムを記憶したコンピュータ読み取り可能な少なくとも１つの記録媒体を備えている。そして、上記コンピュータにおいて、上記プロセッサが上記プログラムを上記記録媒体から読み取って実行することにより、本発明の目的が達成される。上記プロセッサとしては、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）を用いることができる。上記記録媒体としては、「一時的でない有形の媒体」、例えば、ＲＯＭ（Read Only Memory）等の他、テープ、ディスク、カード、半導体メモリ、プログラマブルな論理回路などを用いることができる。また、上記プログラムを展開するＲＡＭ（Random Access Memory）などをさらに備えていてもよい。また、上記プログラムは、該プログラムを伝送可能な任意の伝送媒体（通信ネットワークや放送波等）を介して上記コンピュータに供給されてもよい。なお、本発明の一態様は、上記プログラムが電子的な伝送によって具現化された、搬送波に埋め込まれたデータ信号の形態でも実現され得る。

〔まとめ〕
本発明の態様１における電子機器（走行計１Ａ・１Ｂ）は、少なくとも１つの制御装置（制御部１０Ａ・１０Ｂ）を備える電子機器であって、前記制御装置（制御部１０Ａ・１０Ｂ）は、衛星測位システムにより取得される位置情報である衛星測位システム位置情報を少なくとも所定周期（第１周期）で取得する処理と、前方方位を前記所定周期（第１周期）の間に複数回検出する処理と、以前に検出した前方方位と現在位置での前方方位との方位差が閾値角度以上であるか否かを判断部１１にて判断する処理と、前記方位差が閾値角度以上である場合に、現在位置の位置情報を現在位置情報取得部１２にて取得する処理と、現在位置の位置情報及び初期位置Ｐ１の前記衛星測位システム位置情報に基づいて、前記初期位置Ｐ１から前記現在位置に至るまでの走行距離を演算部１３にて算出する処理とを行うことを特徴としている。

前記構成によれば、電子機器の制御装置は、衛星測位システム位置情報を少なくとも所定周期で取得して、初期位置から現在位置に至るまでの移動距離を算出する。この場合、衛星測位システム位置情報を取得する所定周期内で例えばＵターン等した場合には、前回衛星測位システム位置情報を取得した位置から今回衛星測位システム位置情報を取得した位置までの距離が移動距離よりも小さくなるので、正確な移動距離を求めることができない。

そこで、本発明の一態様では、制御装置は、衛星測位システム位置情報を少なくとも所定周期で取得する処理と、前方方位を前記所定周期の間に複数回検出する処理と、以前に検出した前方方位と現在位置での前方方位との方位差が閾値角度以上であるか否かを判断する処理と、前記方位差が閾値角度以上である場合に、現在位置の位置情報を取得する処理と、現在位置の位置情報及び初期位置の衛星測位システム位置情報に基づいて、前記初期位置から前記現在位置に至るまでの走行距離を算出する処理とを行う。

このため、衛星測位システム位置情報を取得するよりも省電力化を図ることができる方位検出処理を用いて、衛星測位システム位置情報を取得する所定周期の間に複数回の方位検出を行う。そして、以前に検出した前方方位と現在位置での前方方位との方位差が閾値角度以上であるか否かを判断部にて判断し、方位差が閾値角度以上である場合には、現在位置情報取得部にて現在位置の位置情報を取得する。

これにより、演算部は、現在位置情報取得部が取得した現在位置の位置情報及び初期位置の衛星測位システム位置情報に基づいて、初期位置から現在位置に至るまでの走行距離を算出する。この結果、方位差が閾値角度以上のカーブを検出した場合には、その位置で位置情報を求める。したがって、現在位置の位置情報及び初期位置の衛星測位システム位置情報を用いて演算部が移動距離を算出することにより、衛星測位システム位置情報を前回取得した位置から最も遠い、閾値角度以上のカーブを検出した位置までの移動距離が加算される。

それゆえ、衛星測位システムにより位置情報を所定周期で取得する場合に、走行距離を正確に算出し得る走行計を提供することができる。

本発明の態様２における電子機器（走行計１Ｂ）では、制御装置（制御部１０Ｂ）は、複数回連続して前方方位を検出したときの該複数回の検出による前方方位の方位差の和である合計方位差が前記閾値角度以上であるか否かを判断すると共に、前記合計方位差が前記閾値角度以上である場合に、現在位置の位置情報を取得するとすることができる。

例えば、特許文献２に開示された技術では、方位の変化を検出する方法に具体性がなく、例えば徐々に曲がるカーブを想定していないという課題があった。

これに対して、本発明の一態様における構成では、方位検出部の方位検出毎の方位差が閾値角度以上にならない場合であっても、複数回の合計方位差が閾値角度以上となるか否かを判断することによって、閾値角度以上となるカーブと看做すことができる。

したがって、設定した閾値角度内の方位差を有するカーブが続く場合であっても、移動距離を正確に算出し得る走行計を提供することができる。

本発明の態様３における電子機器（走行計１Ａ・１Ｂ）では、前記制御装置は、方位差が閾値角度以上である場合の現在位置の位置情報を、現在位置情報取得部１２にて衛星測位システムにより取得するとすることができる。

これにより、所定周期での衛星測位システム位置情報の取得とは別に、衛星測位システム位置情報を追加して取得することにより、現在位置の位置情報を容易に取得することができる。

本発明の態様４における電子機器（走行計１Ａ・１Ｂ）では、少なくとも１つの加速度センサ４ｂを備え、前記制御装置（制御部１０Ａ・１０Ｂ）は、前記衛星測位システム位置情報又は前記位置情報を前回取得した位置である前回位置情報取得時位置から前記現在位置までの移動距離を、前記前回位置情報取得時位置で求めた前記加速度センサ４ｂによる平均速度と前記前回位置情報取得時位置から前記現在位置までの経過時間により算出するとすることができる。

これにより、加速度センサによって、各位置において精度良く前方方位を検出することができる。また、加速度センサでは、前回位置情報取得時位置での角速度が検出できるので前回位置情報取得時位置における平均速度が分かる。このため、前回位置情報取得時位置から前記現在位置までの経過時間が分かれば、演算部は、前回位置情報取得時位置から現在位置までの移動距離を、前回位置情報取得時位置で求めた加速度センサによる平均速度と、前回位置情報取得時位置から現在位置までの経過時間との乗算により算出することができる。

本発明の態様５における電子機器（走行計１Ａ・１Ｂ）では、前記初期位置からの歩数を求める歩数計７ａを備え、前記制御装置（制御部１０Ａ・１０Ｂ）は、前記衛星測位システム位置情報又は前記位置情報を前回取得した位置である前回位置情報取得時位置から前記現在位置までの移動距離を、前記歩数計７ａによる歩数と予め設定された歩幅とにより算出するとすることができる。

これにより、歩数計が備えられているので、歩数が分かる。この結果、前回位置情報取得時位置から現在位置までの移動距離を前記歩数計による歩数と予め設定された歩幅との乗算により算出することができる。

本発明の態様６における電子機器（走行計１Ａ・１Ｂ）では、前記制御装置（制御部１０Ａ・１０Ｂ）の現在位置情報取得部１２は、前記現在位置の位置情報を、前記前回位置情報取得時位置での前方方位φと前記移動距離ｄとにより求めるとすることができる。

これにより、衛星測位システム位置情報を取得しなくても、現在位置の位置情報を求めることができる。

本発明の態様７における制御装置は、電子機器を制御する制御装置であって、衛星測位システムにより取得される位置情報である衛星測位システム位置情報を少なくとも所定周期（第１周期）で取得する現在位置情報取得部１２と、前方方位を前記所定周期（第１周期）の間に複数回検出する方位検出部（センサ部４）と、以前に検出した前方方位と現在位置での前方方位との方位差が閾値角度以上であるか否かを判断する判断部１１と、初期位置Ｐ１から現在位置に至るまでの走行距離を算出する演算部１３とを備え、前記現在位置情報取得部１２は、前記方位差が閾値角度以上である場合に、前記衛星測位システム位置情報を取得するか又は他の方法により前記現在位置の位置情報を取得し、前記演算部１３は、前記現在位置情報取得部１２が取得した前記現在位置の位置情報及び前記初期位置Ｐ１の衛星測位システム位置情報に基づいて、前記走行距離を算出することを特徴としている。

これにより、衛星測位システムにより位置情報を所定周期で取得する場合に、走行距離を正確に算出し得る制御装置を提供することができる。

本発明の各態様に係る電子機器は、コンピュータによって実現してもよく、この場合には、コンピュータを上記電子機器が備える各部（ソフトウェア要素）として動作させることにより上記電子機器をコンピュータにて実現させる電子機器の制御プログラム、及びそれを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体も、本発明の一態様の範疇に入る。

尚、本発明の一態様は、上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の一態様の技術的範囲に含まれる。さらに、各実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を組み合わせることにより、新しい技術的特徴を形成することができる。

１Ａ・１Ｂ 走行計（電子機器）
２ 通信部
３ ＧＰＳ信号受信部（衛星測位システム信号受信部）
４ センサ部
４ａ 地磁気センサ
４ｂ 加速度センサ
５ タッチパネル
５ａ 表示部
５ｂ 入力部
６ 記憶部
６ａ 地図・経路情報
６ｂ 位置履歴
７ ＲＡＭ
７ａ 歩数計
１０Ａ・１０Ｂ 制御部（制御装置）
１１ 判断部
１１ａ 合計方位差判断部
１２ 現在位置情報取得部
１３ 演算部
Ｐ１ 初期位置
Ｐ２・Ｐ３ 途中位置
Ｐ４ 最終位置
Ｒ１ ヘアピンカーブ

Claims (8)

1. 少なくとも１つの制御装置を備える電子機器であって、
   前記制御装置は、
   衛星測位システムにより取得される位置情報である衛星測位システム位置情報を少なくとも所定周期で取得する処理と、
   前方方位を前記所定周期の間に複数回検出する処理と、
   以前に検出した前方方位と現在位置での前方方位との方位差が閾値角度以上であるか否かを判断する処理と、
   前記方位差が閾値角度以上である場合に、現在位置の位置情報を取得する処理と、
   現在位置の位置情報及び初期位置の前記衛星測位システム位置情報に基づいて、前記初期位置から前記現在位置に至るまでの走行距離を算出する処理とを行うことを特徴とする電子機器。
2. 前記制御装置は、
   複数回連続して前方方位を検出したときの該複数回の検出による前方方位の方位差の和である合計方位差が前記閾値角度以上であるか否かを判断すると共に、
   前記合計方位差が前記閾値角度以上である場合に、現在位置の位置情報を取得することを特徴とする請求項１に記載の電子機器。
3. 前記制御装置は、方位差が閾値角度以上である場合の現在位置の位置情報を、前記衛星測位システムにより取得することを特徴とする請求項１又は２に記載の電子機器。
4. 少なくとも１つの加速度センサを備え、
   前記制御装置は、前記衛星測位システム位置情報又は前記位置情報を前回取得した位置である前回位置情報取得時位置から前記現在位置までの移動距離を、前記前回位置情報取得時位置で求めた前記加速度センサによる平均速度と前記前回位置情報取得時位置から前記現在位置までの経過時間により算出することを特徴とする請求項１又は２に記載の電子機器。
5. 前記初期位置からの歩数を求める歩数計を備え、
   前記制御装置は、前記衛星測位システム位置情報又は前記位置情報を前回取得した位置である前回位置情報取得時位置から前記現在位置までの移動距離を、前記歩数計による歩数と予め設定された歩幅とにより算出することを特徴とする請求項１又は２に記載の電子機器。
6. 前記制御装置は、前記現在位置の位置情報を、前記前回位置情報取得時位置での前方方位と前記移動距離とにより求めることを特徴とする請求項４又は５に記載の電子機器。
7. 電子機器を制御する制御装置であって、
   衛星測位システムにより取得される位置情報である衛星測位システム位置情報を少なくとも所定周期で取得する現在位置情報取得部と、
   前方方位を前記所定周期の間に複数回検出する方位検出部と、
   以前に検出した前方方位と現在位置での前方方位との方位差が閾値角度以上であるか否かを判断する判断部と、
   初期位置から現在位置に至るまでの走行距離を算出する演算部とを備え、
   前記現在位置情報取得部は、前記方位差が閾値角度以上である場合に、前記衛星測位システム位置情報を取得するか又は他の方法により前記現在位置の位置情報を取得し、
   前記演算部は、前記現在位置情報取得部が取得した前記現在位置の位置情報及び前記初期位置の衛星測位システム位置情報に基づいて、前記走行距離を算出することを特徴とする制御装置。
8. 請求項１に記載の電子機器としてコンピュータを機能させるための制御プログラムであって、前記制御装置としてコンピュータを機能させるための制御プログラム。

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