CN102401905B - 定位装置以及定位方法 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种定位装置，其具备：间歇性地进行GPS定位的接收天线(13)、GPS接收部(14)以及CPU(10)；连续地测量用户的移动信息，在基准地点上进行累计来进行自律航法定位的三轴加速度传感器(16)以及自律航法控制处理部(20)；通过所述GPS定位和所述自律航法定位取得移动的位置信息来执行定位控制处理的CPU(10)；根据所述GPS定位的结果来更新所述自律航法定位的所述基准地点的位置信息的CPU(10)；计算出所述基准地点和所述自律航法定位的定位地点的两点间距离的CPU(10)；和根据所述两点间距离来控制所述GPS定位的接收定时的CPU(10)。

Description

定位装置以及定位方法
技术领域
本发明涉及一种获取在移动路径上的各地点的位置信息的定位装置、以及定位方法。
背景技术
在现有技术中，存在有如下的定位装置：兼用其中利用了GPS(全球定位系统)的定位功能与利用了自律航法用传感器而进行定位的定位功能来获取在移动路径上的各地点的位置信息。
以后，将利用了GPS进行的定位称为“GPS定位”，将利用了自律航法用传感器而进行的定位称为“自律航法定位”。
自律航法定位是：诸如使加速度传感器或方位传感器等的自律航法用传感器接续地对用于表现相对移动方向以及移动量的移动向量进行测量，通过在所设定的基准地点的位置信息上累计该移动向量来计算出定位地点的位置信息。
自律航法定位具有由于反复执行定位而不断累计定位误差这样的性质。
由此，定位装置在定位误差变大之前，有必要诸如通过GPS定位等来获取相对正确的位置信息，并将所获取的位置信息再设定为新的基准地点来进行自律航法定位。
在作为与本申请发明相关联的现有技术的专利文献1(JP特开平06-094471号公报)中，揭示了基于自律航法处理部进行的定位与基于GPS进行的定位的两者的构成。
并且，在专利文献1中，揭示了下述构成：在自律航法处理部的定位结果与GPS的定位结果之间的距离为规定值以上的情况下，基于GPS的定位结果来修正自律航法处理部的始点坐标。
发明内容
本发明的目的在于提供一种在兼用自律航法定位与基于间歇性接收的GPS定位来获取移动路径上的各地点的位置数据的情况下，能够恰当地决定用于执行GPS定位的定时的定位装置以及定位方法。
为达成上述目的，本发明的一个方式为定位装置，其特征在于具备：第1定位单元，其从多个定位卫星间歇性地接收信号，进行定位；第2定位单元，其连续性地测量用户的移动方向以及移动量，并通过在基准地点的位置信息上累计该移动方向以及移动量来进行定位；定位控制单元，其根据所述第1定位单元进行的定位与所述第2定位单元进行的定位来获取沿着移动路径的位置信息；基准地点更新单元，其在通过所述第1定位单元进行了定位的情况下，基于该定位的结果来更新所述第2定位单元的所述基准地点的位置信息；距离计算单元，其计算所述基准地点与所述第2定位单元的定位地点的两点间距离；以及定位定时控制单元，其控制定时，该定时是基于通过所述距离计算单元计算出的所述两点间距离来执行所述第1定位单元的接收的定时。
为达成上述目的，本发明的一个方式为定位方法，其利用第1定位单元以及第2定位单元来获取沿着移动路径的位置信息，其中，所述第1定位单元从多个定位卫星间歇性地接收信号，进行定位；所述第2定位单元连续性地测量用户的移动方向以及移动量，并通过在基准地点的位置信息上累计该移动方向以及移动量来进行定位，所述定位方法的特征在于包括：定位控制步骤，根据所述第1定位单元进行的定位与所述第2定位单元进行的定位来获取沿着移动路径的位置信息；基准地点更新步骤，在通过所述第1定位单元进行了定位的情况下，基于该定位的结果来更新所述第2定位单元的所述基准地点的位置信息；距离计算步骤，计算所述基准地点与所述第2定位单元的定位地点的两点间距离；以及定位定时控制步骤，控制定时，该定时是基于所述距离计算步骤中计算出的所述两点间距离来执行所述第1定位单元的接收的定时。
附图说明
图1是表示本发明的第1实施方式的导航装置的整体构成的框图。
图2是表现了第1实施方式的定位控制处理的定位结果的一个示例的说明图。
图3是表现了自律航法定位的一系列的位置数据的补正处理的内容的说明图。
图4是表现了在现有技术中，不能进行正确的补正处理的自律航法定位的一系列的位置数据的一个示例的说明图。
图5是表示CPU所执行的第1实施方式的定位控制处理的控制顺序的流程图。
图6是表示第2实施方式的定位控制处理中的定位结果的一个示例的说明图。
图7是表示通过CPU所执行的第2实施方式的定位控制处理的控制顺序的流程图。
具体实施方式
以下，基于附图对本发明的实施的方式进行说明。
(第1实施方式)
图1是表示本发明的第1实施方式的导航装置的整体构成的框图。
该实施方式的导航装置(定位装置)1是在移动中进行位置的测定并对移动路径上的各地点的位置数据进行记录的装置。
该导航装置1是与用户的歩行移动相对应来进行基于自律航法的定位的装置。
如图1所示，该导航装置1包括：进行装置的整体控制的CPU(中央运算处理装置)10；对CPU10提供工作用的存储空间的RAM11；容纳CPU10执行的控制程序或控制数据的ROM12；用于接收来自GPS(全球定位系统)卫星的发送数据的GPS接收天线13以及GPS接收部14；作为自律航法用传感器的三轴地磁传感器15以及三轴加速度传感器16；用于检测高度方向的移动的气压传感器17；进行各种信息显示或图像显示的显示部18；对各部供给动作电压的电源19；基于自律航法用传感器(15、16)的测量数据来进行自律航法的定位运算的自律航法控制处理部20；进行由自律航法控制处理部20取得的位置数据的补正运算的、作为补正单元的自律航法误差补正处理部21；积蓄沿着移动路径的一系列的位置数据的位置数据存储部22；和通过用户的摄影操作将图像电子化地进行记录的照相机装置23；以及登录有各地点的地图图像数据的地图数据库24等。
上述构成中，由GPS接收天线13、GPS接收部14以及CPU10来构成第1定位单元以及精度级别获取单元。
另外，由三轴地磁传感器15、三轴加速度传感器16以及自律航法控制处理部20来构成第2定位单元。
GPS接收部14基于来自CPU10的动作指令，对经由GPS接收天线13接收的信号进行解调处理。
另外，该GPS接收部14基于这些解调信号进行运算处理，将运算出的数据按照所设定的格式向CPU10输出。
从该GPS接收部14可输出的格式中，例如包含遵循NMEA-0183(National Marine Electronics Association)标准的格式。
三轴地磁传感器15是利用了磁阻元件的传感器，对地磁的方位进行三维测量并向CPU10输出。
另外，三轴加速度传感器16是分别对三轴方向的加速度进行测量的传感器，并将测量的加速度向CPU10输出。
自律航法控制处理部20辅助用于进行自律航法定位的CPU10的运算处理。
自律航法控制处理部20以规定的采样周期，经由CPU10获取三轴地磁传感器15与三轴加速度传感器16的测量数据。
自律航法控制处理部20基于这些测量数据来计算出导航装置1的移动方向与移动量。
而且，在由CPU10所供给的基准地点的位置数据上累计由上述所算出的移动方向以及移动量构成的向量数据，由此，来求取移动地点的位置数据并将其提供给CPU10。
详细而言，自律航法控制处理部20根据在三轴加速度传感器16的输出中所表现的歩行动作特有的输出变动模式，来计算移动方向。
具体而言，在歩行时，用户的躯体较大地前倾/后倾，并且在左右方向较小地摇摆。
此时，导航装置1配带在用户的躯体上时，导航装置1也进行同样的运动，所以，该输出变动模式在三轴加速度传感器16的输出中体现出来。
自律航法控制处理部20能够通过解析该输出变动模式，来计算出用户正朝导航装置1的哪个朝向前进。
另外，自律航法控制处理部20能够基于三轴加速度传感器16的输出，来求取导航装置1的哪个朝向是重力方向。
另外，自律航法控制处理部20能够基于三轴地磁传感器15的输出，来计算出导航装置1的哪个朝向为磁北的方向。
接着，自律航法控制处理部20能够根据这些结果来求取作为方位的用户的移动方向。
另外，自律航法控制处理部20，根据三轴加速度传感器16的输出来进行导航装置1的上下移动的检测，并根据该上下移动的检测来对歩数进行计数。
接着，自律航法控制处理部20通过使预先设定的步宽数据乘以歩数，来计算出歩行的移动量。
由此，移动量一般包含有一定比率的测量误差。
另外，自律航法控制处理部20除进行这些移动方向与移动量的计算外，还可根据气压传感器17的输出值的变化来进行有关高度方向的移动量的计算。
自律航法误差补正处理部21是用于辅助CPU10的运算处理的运算装置。
该自律航法误差补正处理部21对自律航法控制处理部20所计算出并存储于位置数据存储部22的一系列的位置数据进行补正，补正为更正确的位置数据。
详细而言，自律航法误差补正处理部21在进行基于间歇性接收的GPS定位时，基于通过该GPS定位所获取的位置数据，来补正一系列的位置数据。
关于该补正处理的具体例，将在后面详述。
位置数据存储部22诸如由RAM或者非易失性存储器等构成，其依次登录有通过装置移动中的定位而获取的位置数据。
例如，对于位置数据，将在位置数据的分别存储时，对位置数据付加表示获取顺序的索引序号“No.”与表示位置数据是否已补正完成的补正标记等。
在ROM12中，容纳有定位控制处理的程序，在定位控制处理中，兼用自律航法定位与GPS定位来获取在移动路径上的各地点的位置数据。
在执行该定位控制处理的CPU10中构成有定位控制单元。
该程序除可收纳于ROM12中以外，例如，还可以收纳于经由数据读取装置的CPU10可读取的、诸如光盘等的可移动型存储介质，闪存等的非易失性存储器中。
另外，导航装置1也适用于经由以载波(carrier wave)为介质的通信线路将这样的程序下载至导航装置1的方式。
其次，对上述构成的导航装置1中所执行的第1实施方式的定位控制处理进行说明。
[定位控制处理]
图2是表现了第1实施方式的定位控制处理的定位结果的一个示例的说明图。
在图2中，从地点A至地点C进行了移动的情况下，虚线表示实际的移动路径T1，实线表示自律航法定位的定位结果的轨迹T2。
在第1实施方式的定位控制处理中，CPU10首先在处理开始时进行GPS定位，将该地点作为第1基准地点而连续性地执行自律航法定位。
在图2的示例中，CPU10在开始地点A进行GPS定位，并将该地点A设定为第1基准地点。
CPU10进行接下来的自律航法定位而获得轨迹T2(地点A→B1的轨迹T2)的一系列的位置数据。
接下来，在第1实施方式的定位控制处理中，作为基本的控制动作，CPU10根据经过时间来执行基于间歇性接收的GPS定位。
CPU10在进行了新的GPS定位的情况下，将进行了该GPS定位的地点登录为第2基准地点。
接着，CPU10基于第1基准地点与第2基准地点，对于从第1基准地点至第2基准地点为止通过自律航法定位所获取的一系列的位置数据进行补正。
接着，在补正处理后，CPU10将作为第2基准地点而登录的地点重新登录为第1基准地点，继续进行接下来的自律航法定位。
在图2的示例中，从地点B至地点C的移动中，经过时间达到一定时间，在地点C进行GPS定位。
在该移动过程中，地点B被设定为第1基准地点。
而且，在该第1实施方式的定位控制处理中，CPU10在接续地执行自律航法定位的期间，计算出从第1基准地点至当前的定位地点的两点间距离。
第1基准地点的位置数据，使用通过GPS定位所求取的数据，而当前的定位地点的位置数据，使用通过自律航法定位所求取的数据。
两点间距离并不是沿着移动路径的两点间的移动距离，例如，只要是能对直线距离等两点间的距离的长短进行比较的距离即可。
接着，基于伴随着一系列的自律航法定位而获得的一系列的上述两点间距离，CPU10对自律航法定位的定位地点是从第1基准地点向远离的方向移动还是向接近的方向移动进行判别。
接着，CPU10在判别为向接近第1基准地点的方向移动的情况下，即便未达到规定的经过时间也执行基于间歇性接收的GPS定位。
例如，在图2的地点A→B的移动过程中，CPU10每次自律航法定位，都计算第1基准地点A与自律航法定位的定位地点(轨迹T2的各地点)之间的两点间距离。
在地点B1，在与地点B1的前次的定位地点相比，两点间距离变小的情况下，CPU10判别为向接近第1基准地点A的方向正进行移动。
接着，CPU10使得进行GPS定位，来获取地点B的位置数据。
在定位地点被判别为向接近第1基准地点的方向正进行移动而执行GPS定位的情况下，CPU10同样地执行上述的位置数据的补正处理与第1基准地点的更新处理。
例如，在图2的示例中，CPU10通过地点B的GPS定位将该地点B设为第2基准地点，进行对地点A→B1的轨迹T2的一系列的位置数据的补正处理。
其后，CPU10将地点B作为第1基准地点进行重新登录，并继续进行自律航法定位。
在此，例如，对伴随着一系列的自律航法定位而计算出的一系列的两点间距离的最大值与刚才所计算出的两点间距离进行比较，将该差超过了规定的阈值(例如5m)的情况作为用于判别自律航法定位的定位地点向接近第1基准地点的方向正进行移动的基准。
另外，该判别基准并不限于上述示例，可进行各种变更。
例如，可以为：对前次计算出的两点间距离与刚才所计算出的两点间距离进行比较，后者如果变短，则判别为自律航法定位的定位地点向接近第1基准地点的方向正进行移动。
另外，也可以为：对刚才与前次与前前次所分别计算出的3个两点间距离进行比较，若按照前前次、前次、刚才的顺序变短，则判别为自律航法定位的定位地点向接近第1基准地点的方向正进行移动。
另外，也可以为：对两点间距离的最大值与刚才所计算出的两点间距离进行比较，刚才的两点间距离相对于该最大值的比率为规定的阈值(95％)以下的情况下，判别为自律航法定位的定位地点向接近第1基准地点的方向正进行移动。
基于上述两点间距离的GPS定位的控制处理也存在有例外。
即，在自律航法定位的定位地点处于从第1基准地点起的规定距离的范围内(例如20m以内)的情况下，即便定位地点向接近第1基准地点的方向正进行移动的情况下，也省略用于执行GPS定位的控制处理。
上述规定距离，例如被设定为大致不超过自律航法定位的定位精度所容许程度的距离(例如20m)。
例如，在图2的范围W的移动中，包含向接近第1基准地点A的方向的移动，但由于处于从第1基准地点A起的规定距离的范围内，所以不进行GPS定位。
另外，CPU10即使在基于两点间距离而进行了GPS定位，并获取表现定位结果精度的精度级别，但精度为比规定值低的情况下，不使用该GPS定位的结果。
在此，作为精度级别，CPU10可适用诸如DOP(Dilution ofPrecision：精度衰减因子)值，或者GST(GNSS Pseudorange Error Statistics)。
[补正处理]
其次，对通过上述自律航法定位而获取的一系列的位置数据的补正处理进行说明。
图3是表现了自律航法定位的一系列的位置数据的补正处理的内容的说明图。
在图3中，实线表示自律航法定位的一系列的位置数据的轨迹T2，点划线表示补正后的位置数据的轨迹T3。
在移动方向的测量值中包含有一定的偏移误差的情况下，该补正处理能够除去在自律航法定位中的移动量的测量值中所同样包含的测量误差。
如图3的地点A→B1的轨迹T2所示，补正前的一系列的位置数据是，通过在第1基准地点A进行的GPS定位而被赋予了位置数据后，在该第1基准地点A的位置数据上累计由自律航法定位而测量得到的移动向量而获取的数据。
接着，在通过进行了基于间歇性接收的GPS定位的第2基准地点B，在GPS定位的定位结果(地点B)与自律航法定位的定位结果(地点B1)之间产生了差异向量Vb。
自律航法误差补正处理部21对通过上述自律航法定位而获取的一系列的位置数据所示的轨迹T2进行下述处理，即，按照固定第1基准地点A的一端部并使另一端部与GPS定位的第2基准地点B的位置重合的方式，同样地进行扩大或者缩小以及旋转。
接着，自律航法误差补正处理部21将该变更后的轨迹T3上所移动的各定位地点的位置数据作为补正后的位置数据。
即，自律航法误差补正处理部21进行涉及上述相似关系的变更的运算处理来求取补正后的一系列的位置数据。
对于图3的地点B→C1的一系列的位置数据，将地点B作为第1基准地点，并将其次进行基于间歇性接收的GPS定位地点C作为第2基准地点，来计算出差异向量Vc。
接着，通过自律航法误差补正处理部21进行相同的运算处理，来求取在地点B→C的轨迹T3所示的补正后的位置数据。
图4是表现了现有技术中不能正确地进行补正处理的自律航法定位的一系列的位置数据的一个示例的说明图。
在图4中，从地点E至地点F进行了移动的情况下，虚线表示实际的移动路径T1，实线表示自律航法定位的定位结果的轨迹T2。
而且，点划线表示补正后的位置数据的轨迹T3。
在基于上述那样的现有技术的补正处理中，例如，如图4所示，从第1基准地点E起一旦离开至远处后，再次返回至第1基准地点E的附近时，成为进行GPS定位的定时，进行GPS定位。
接着，在根据GPS定位的位置结果而设定了第2基准地点F的情况下，在第2基准地点F产生差异了向量Vf(地点F，F1间的向量)的差异。
自律航法误差补正处理部21对通过上述自律航法定位而获取的一系列的位置数据所示的轨迹T2进行下述处理，即，按照固定第1基准地点E的一端部并使另一端部与所GPS定位的第2基准地点F的位置重合的方式，同样地扩大或者缩小、旋转。
即，自律航法误差补正处理部21将地点E、F1间的直线向量与地点E、F间的直线向量进行重合。
接着，自律航法误差补正处理部21将在该变更后的轨迹T3上所移动的各定位地点的位置数据作为补正后的位置数据。
但是，在相对于轨迹T2的移动范围，地点E、F1间的直线向量较小的情况下，由于第1基准地点E与第2基准地点F的精度误差或在地点F1的累计误差，即使进行补正处理，自律航法误差补正处理部21也难以获得正确的位置数据。
但是，在该实施方式的导航装置1中，如图2与图3所示，通过自律航法定位一边获得一系列的位置数据，CPU10还一边判断一系列的定位地点是否向接近第1基准地点的方向正进行移动。
在判别为向接近第1基准地点的方向正进行移动的情况下，CPU10即便是在经过时间是到达一定时间之前也进行GPS定位，来使自律航法误差补正处理部21进行位置数据的补正处理，所以，能够防止如图4所示的难以正确进行补正处理的情形。
[控制顺序]
其次，对实现上述定位控制处理的控制顺序进行详细说明。
图5是表示CPU10所执行的定位控制处理的流程图的图。
该定位控制处理的开始是基于诸如电源接通或用户操作等而发出的定位开始的指令来进行的。
该定位控制处理开始后，首先，CPU10使GPS接收天线13与GPS接收部14动作，接收来自GPS卫星的信号(步骤S1)。
接着，GPS接收部14根据接收信号进行规定的定位运算来求取位置数据，并向CPU10输出。
CPU10将该位置数据登录在位置数据存储部22(步骤S2)。
进一步，CPU10将该位置数据登录为在接下来的自律航法定位中使用的第1基准地点的位置数据(步骤S3)。
将第1基准地点的位置数据发送给自律航法控制处理部20，并在以后的自律航法定位的运算处理中使用。
其次，CPU10将处理转移至一边接续地执行自律航法定位一边进行基于间歇性接收的GPS定位的处理循环(步骤S4～S19)。
首先，CPU10对GPS接收计数器进行重置，该GPS接收计数器对进行基于间歇性接收的GPS定位的经过时间进行计数(步骤S4)。
接着，CPU10对三轴加速度传感器16与三轴地磁传感器15的检测输出进行采样(步骤S5)。
接着，CPU10将这些的采样数据发送给自律航法控制处理部20并使之进行位置数据的计算(步骤S6)。
计算出的位置数据与表示未补正的补正标记一并收纳于位置数据存储部22。
接下来，CPU10对GPS接收计数器的值是否超过了一定时间进行判别(步骤S7)。
在尚未超过一定时间时，CPU10对第1基准地点与当前的定位地点之间的两点间距离进行计算(步骤S8：距离计算单元)。
接着，CPU10根据该两点间距离对当前的定位地点是否处于第1基准地点的近的范围内(例如20m内)进行判别(步骤S9：禁止单元)，只要处于近的范围，直接返回至步骤S5。
另一方面，若不是处于近的范围内，则CPU10比较到目前为止所计算出的一系列的两点间距离，并判别当前的定位地点是否向接近第1基准地点的方向正进行移动(步骤S10：定位定时控制单元)。
其结果，判别为不是向接近第1基准地点的方向正进行移动时，CPU10将进行处理的步骤直接返回至步骤S5。
也就是说，通过上述步骤S5～S10的处理循环，在从第1基准地点向远离的方向正进行移动的情况下，从前次的GPS定位起的经过时间达到一定时间为止连续性地进行自律航法定位，来获得移动路径上的各地点的位置数据。
另外，通过上述步骤S5～S9的处理循环，在相对于第1基准地点未离开规定距离(例如20m)的情况下，从前次的GPS定位起的经过时间达到一定时间为止连续性地进行自律航法定位，来获得移动路径上的各地点的位置数据。
在上述处理循环反复执行的期间，在从前次的GPS定位起的经过时间达到一定时间时，CPU10使得步骤移转至步骤S7的判别处理的“是”侧，从而从上述处理循环中退出。
经过时间达到一定时间而退出处理循环时，CPU10使得接收来自GPS卫星的信号(步骤S11)，进行规定的定位运算并求取位置数据(步骤S12)。
进一步，CPU10将该位置数据登录为第2基准地点的位置数据(步骤S16)。
CPU10对自律航法误差补正处理部21发出指令并使其对位置数据存储部22所存储的未补正的位置数据执行补正处理(步骤S17)。
在此，自律航法误差补正处理部21基于由间歇性接收的GPS定位所获取的第1基准地点与第2基准地点的位置数据，将其补正为更正确的位置数据。
另外，自律航法误差补正处理部21对在第1基准地点至第2基准地点的移动中通过自律航法定位所获取的一系列的位置数据进行规定的运算处理，将其补正为更正确的位置数据。
补正后的位置数据将与表示已补正完成的补正标记一并覆写在位置数据存储部22的原来的位置数据上并进行存储。
接下来，CPU10使位置数据存储部22存储步骤S13、S14的进行GPS定位的时刻(步骤S18)。
CPU10将第2基准地点的位置数据重新登录为新的第1基准地点的位置数据(步骤S19：基准地点更新单元)，将进行处理的步骤返回至步骤S4。
也就是说，通过上述步骤S11、S12、S16～S19的处理，在从前次的GPS定位起，经过时间达到一定时间的情况下，执行GPS定位与位置数据的补正处理。
接着，CPU10通过将进行处理的步骤返回至步骤S4，再次使其次执行GPS定位的时间的计数设为从零开始。
另外，在反复执行上述处理循环(步骤S5～S9，S10)的期间，在定位地点离第1基准地点的距离超过了规定距离(例如20m)，并且，被判别为定位地点向接近第1基准地点的方向进行了移动的情况下，进行处理的步骤转移至步骤S10的判别处理中“是”侧，并从上述处理循环中退出。
定位地点向接近第1基准地点的方向进行移动而退出处理循环时，CPU10经由GPS接收天线13与GPS接收部14，接收来自GPS卫星的信号(步骤S13)。
接着，CPU10进行规定的定位运算并求取位置数据(步骤S14)。
接下来，CPU10获取GPS定位的精度级别，判别定位精度是否比规定的精度阈值低(步骤S15)。
接着，如果定位精度比精度阈值低，则CPU10不使用步骤S13、S14中获取的GPS定位的位置数据，直接返回至步骤S5。
另一方面若在步骤S15的判别处理中判别为定位精度比精度阈值高，则CPU10使用在步骤S13、S14中获取的GPS定位的位置数据。CPU10执行上述步骤S16～S19的处理(位置数据的补正处理与第1基准地点的更新处理)。
接着，CPU10将进行处理的步骤返回至步骤S4。
也就是说，通过上述步骤S13～S19的处理，进行基于第1基准地点与定位地点的两点间距离的间歇性接收所实施的GPS定位的执行控制、以及进行基于GPS定位的一系列的位置数据的补正处理。
如上所述，根据第1实施方式的导航装置1，CPU10通过自律航法定位来获取位置数据后，计算出第1基准地点与定位地点的两点间距离。
接着，CPU10基于该两点间距离，判别是否进行间歇性接收的GPS定位。
由此，与仅通过经过时间来进行基于间歇性接收的GPS定位的情况相比较，CPU10能够以适当的条件来使GPS定位进行。
具体而言，CPU10在基于上述两点间距离而判别为定位地点向接近第1基准地点的方向正进行移动的情况下，执行基于间歇性接收的GPS定位。
由此，在基于GPS定位的结果来补正通过自律航法定位而获取的一系列的位置数据时，CPU10能够避免第1基准地点与第2基准地点接近而不能进行正确补正这样的不适合的情形。
另外，第1实施方式的导航装置1在自律航法定位的定位地点处于从第1基准地点起的规定距离的范围内(例如20m以内)时，不进行基于上述两点间距离的GPS定位的执行控制。
由此，导航装置1能够避免明明在自律航法定位的定位误差不太大的范围进行移动，却徒劳地进行GPS定位或补正处理的情形。
另外，该第1实施方式的导航装置1在基于上述两点间距离而进行GPS定位的情况下，在位置数据的定位精度比规定的精度阈值低的情况下，不使用该位置数据。
由此，导航装置1能够舍弃定位精度差的位置数据，而仅利用定位精度高到某种程度的位置数据来进行位置数据的补正处理以及第1基准地点的更新处理。
在基于两点间距离而成为要执行GPS定位的状况是，从前次的GPS定位起的经过时间尚未达到一定时间，且可使第1基准地点的更新处理或位置数据的补正处理稍迟延的状况。
由此，导航装置1在该情况下则不使用定位精度较差的位置数据，在其后获得定位精度较好的位置数据时，而使用其来进行处理，所以，综合而言能够获得更正确的位置数据。
[第2实施方式]
第2实施方式的导航装置1的定位控制处理的内容与第1实施方式不同，而其他内容与第1实施方式相同。
由此，对不同的部分进行详细说明。
图6是表现了第2实施方式的定位控制处理中的定位结果的一个示例的说明图。
在图6中，虚线表示实际的移动路径T1，实线表示基于自律航法定位的定位结果的轨迹T2。
在第2实施方式的定位控制处理中，作为基本的动作，CPU10也根据经过时间来执行基于间歇性接收的GPS定位。
在新进行GPS定位的情况下，CPU10将前次的GPS定位所进行的地点登录为第1基准地点，将本次的GPS定位所进行的地点登录为第2基准地点。
自律航法误差补正处理部21进行从第1基准地点至第2基准地点通过自律航法定位所获取的一系列的位置数据的补正处理。
接着，在补正处理后，CPU10将作为第2基准地点而登录的地点重新登录为第1基准地点，执行接下来的的自律航法定位。
而且，在该第2实施方式的定位控制处理中，在接续地执行自律航法定位的期间，CPU10对从第1基准地点至当前的定位地点的两点间距离进行计算。
接着，对该两点间距离是否超过了规定的距离阈值D(例如初始状态下500m等)进行比较，CPU10在超过了的情况下，即便是未达到规定的经过时间，也执行基于间歇性接收的GPS定位。
在此，距离阈值D的初始值设定为自律航法定位的误差开始变明显时的长度。
在超过了距离阈值D而执行了GPS定位的情况下，相同地执行上述的位置数据的补正处理与第1基准地点的更新处理。
另外，在GPS定位时，获取表现定位结果精度的精度级别，在定位精度比规定的精度阈值H低的情况下，CPU10不使用该GPS定位的结果，而进行与未进行GPS定位的情况相同的处理。
另外，在该情况下，CPU10一并执行将上述距离阈值D延长规定距离(例如50m等)的处理与将上述精度阈值H降低规定等级的处理。
延长距离阈值D的处理是为了避免下述情形而进行的，即，由于接下来的移动，上述两点间距离立即再次超过距离阈值D，不能确保时间而立即进行GPS定位的情形。
将精度阈值H降低规定等级的处理是由于下述的理由而进行的。
即，在接下来的两点间距离超过距离阈值D而进行GPS定位的情况下，通过自律航法定位所累计的定位误差也与距离阈值D延长的这一部分相对应地变大。
因此，即便是在GPS定位的定位精度稍低的情况下，也会使用其定位结果对自律航法定位的定位误差进行重置这样的情形将变为有效。
所以，CPU10为了对应于按上述那样地延长距离阈值D，也进行将精度阈值H设为较低的规定等级的变更。
根据上述那样的定位控制处理，例如如图6所示，首先，在开始地点进行GPS定位，将该地点设定为第1基准地点A。
接下来，持续进行自律航法定位，而获得定位轨迹T2的各地点的位置数据。
定位轨迹T2与实际的移动路径T1之间，误差逐渐变大。
接着，在从在第1基准地点A进行的GPS定位起达到规定的经过时间之前，在达到第1基准地点A与定位地点的两点间距离已超过初始的距离阈值D(例如500m)的地点C1的阶段，进行GPS定位。
该地点C1是在处于实际的移动地点C时，与通过自律航法定位而获得的位置数据相对应的地点。
接着，假设：此时的GPS定位的结果表示为地点C2，从GPS卫星的信号所求取的定位精度比精度阈值H低。
在这样的定位精度低的情况下，CPU10不使用该GPS定位的结果，而将距离阈值D延长规定量(例如50m)，并进行将精度阈值H也降低规定等级的设定。
接着，在从在第1基准地点A进行的GPS定位起达到规定的经过时间之前，再次，在达到第1基准地点A与定位地点的两点间距离已超过更新后的距离阈值D(例如550m)的地点B1时，进行GPS定位。
该地点B1是在处于实际的移动地点B时，与通过自律航法定位而获得的位置数据相对应的地点。
接着，假设：此时的GPS定位的结果表示为地点B2，GPS定位的定位精度比更新后的精度阈值H高。
在定位精度比精度阈值H高的情况下，CPU10使用该GPS定位的结果，并将该地点设定为第2基准地点B2。
接着，CPU10进行补正处理，补正通过从第1基准地点A至第2基准地点B2的自律航法定位而获取的一系列的位置数据。
其后，CPU10将该地点B2设定为新的第1基准地点，接着进行自律航法定位。
其次，对用于实现上述定位控制处理的控制顺序进行详细说明。
图7是CPU10所执行的第2实施方式的定位控制处理的流程图。
开始第2实施方式的定位控制处理后，首先，CPU10接收来自GPS卫星的信号(步骤S21)。
接着，CPU10进行规定的定位运算并求取位置数据(步骤S22)。
接着，CPU10将该位置数据登录为第1基准地点的位置数据(步骤S23)。
接下来，CPU10对GPS接收计数器进行重置，GPS接收计数器对用于进行基于间歇性接收的GPS定位的经过时间进行计数(步骤S24)。
接着，CPU10将距离阈值D与精度阈值H设置为初始值，该距离阈值D是进行GPS接收的两点间距离的阈值，该精度阈值H是用于判别是否使用基于两点间距离的GPS定位的结果的定位精度的阈值(步骤S25)。
其次，CPU10对三轴加速度传感器16与三轴地磁传感器15的检测输出进行采样(步骤S26)。
接着，CPU10将这些的采样数据发送给自律航法控制处理部20并使得进行位置数据的计算(步骤S27)。
接下来，CPU10判别GPS接收计数器的值是否超过了一定时间(步骤S28)。
接着，在尚未超过一定时间时，CPU10对第1基准地点与当前的定位地点之间的两点间距离进行计算(步骤S29：距离计算单元)。
接着，CPU10比较该两点间距离与距离阈值D，判别前者是否超过后者(步骤S30：定位定时控制单元)。
其结果，如果两点间距离比距离阈值D短，则CPU10将进行处理的步骤返回至步骤S26。
也就是说，通过步骤S26～S30的处理循环，一边连续性地执行自律航法定位，一边进行从前次的GPS接收起的经过时间的确认与上述两点间距离的确认。
接着，在该处理循环(步骤S26～S30)反复被执行的期间，在从前次的GPS接收起经过了一定时间后，进行处理的步骤移转至步骤S28的判别处理中“是”侧，从而退出上述的处理循环。
经过了一定时间而退出处理循环后，CPU10首先使得接收来自GPS卫星的信号(步骤S31)，进行规定的定位运算并求取位置数据(步骤S32)。
接着，CPU10将该位置数据登录为第2基准地点的位置数据(步骤S33)。
其次，CPU10对自律航法误差补正处理部21发出指令并使其对位置数据存储部22所存储的未补正的位置数据执行补正处理(步骤S34)。
接下来，CPU10将进行了GPS定位的时刻存储于位置数据存储部22(步骤S35)。
接着，CPU10将上述第2基准地点的位置数据重新登录为新的第1基准地点的位置数据(步骤S36：基准地点更新单元)。
其后，CPU10使进行处理的步骤返回至步骤S24。
另外，在上述处理循环(步骤S26～S30)反复被执行的期间，上述两点间距离成为距离阈值D以上时，进行处理的步骤将转移至步骤S30的判别处理中“是”侧，从而退出上述的处理循环。
在两点间距离成为距离阈值D以上而退出处理循环时，CPU10首先使得接收来自GPS卫星的信号(步骤S37)。
接着，CPU10进行规定的定位运算，求取位置数据(步骤S38)。
接下来，CPU10确认GPS定位的精度级别，并判别定位精度是否比精度阈值H高(步骤S39)。
接着，如果定位精度比精度阈值H低，CPU10不使用步骤S37、S38中获取的GPS定位的位置数据，将其舍弃。
而且，CPU10将精度阈值H降低规定等级(步骤S40：阈值更新单元)。
接着，CPU10将距离阈值D更新为加上了规定量α的值(步骤S41：阈值更新单元)。
接着，CPU10使进行处理的步骤返回至步骤S26。
另一方面，CPU10在判别为步骤S39的判别处理中定位精度比精度阈值H高时，使进行处理的步骤跳转至步骤S33。
接着，CPU10使用步骤S37、S38中获取的GPS定位的位置数据，进行自律航法定位的一系列的位置数据的补正处理以及第1基准地点的更新处理。
如上所述，第2实施方式的导航装置1在通过自律航法定位而获取位置数据时，对第1基准地点与定位地点之间的两点间距离进行计算，基于该两点间距离来判别是否进行基于间歇性接收的GPS定位。
由此，与仅通过经过时间来进行基于间歇性接收的GPS定位的情况相比较，导航装置1能够以适当的条件来使GPS定位进行。
具体而言，导航装置1在成为距离阈值D以上的情况下，执行基于间歇性接收的GPS定位，该距离阈值D表示基于上述两点间距离的自律航法定位的误差变大的阈值。
由此，导航装置1在经过时间达到一定时间之前而移动至较远的情况下，在自律航法定位的累计的误差变大前，进行GPS定位。
由此，导航装置1能够对自律航法定位的累计的误差进行重置。
另外，导航装置1在未移动至较远的情况下，例如，通过将进行基于间歇性接收的GPS定位的经过时间设定得较长，而在该时间能够不进行GPS定位。
由此，导航装置1能够避免下述不适合的情形，即，在自律航法定位的累计误差尚未变得那么大的阶段却徒劳地进行GPS定位，从而浪费功耗这样的不适合的情形。
另外，该第2实施方式的导航装置1在基于上述两点间距离而进行GPS定位的情况下，位置数据的定位精度比规定的精度阈值H低的情况下，不使用该位置数据。
由此，导航装置1能够舍弃定位精度差的位置数据，仅利用定位精度为高到某种程度的位置数据，来进行位置数据的补正处理以及第1基准地点的更新处理。
而且，导航装置1进行基于两点间距离的GPS定位，在其位置数据的定位精度差的情况下，将距离阈值D设定得较长，进行将精度阈值H降低规定等级的设定。
由此，导航装置1能够避免在其后的朝远离的方向移动而立即进行GPS定位的情形，能够在移动适当的距离后进行GPS定位。
另外，导航装置1能够与此时从第1基准地点的距离所增加的这一部分对应地，较低地设定对是否采用GPS定位的结果进行判别的定位精度的基准。
另外，本发明并不限于上述实施方式，能够进行各种变更。
例如，在上述实施方式中，导航装置1按照每当通过自律航法定位而获取的位置数据，都求取从第1基准地点至定位地点的两点间距离。
不过，导航装置1也可以是：对应于多次的自律航法定位而求取一次两点间距离等的、可间断地进行距离计算的处理。
另外，在上述实施方式中，导航装置1表示了适用于作为定位卫星的GPS卫星的情况下的构成，也可以适用于其他的定位卫星。
另外，自律航法定位的相对移动方向与移动量的测量方法并不限于上述实施方式中所示的方法。
例如，导航装置1也可以是朝规定的朝向佩带在用户的身体上的装置，能够利用2轴的方位传感器并将用户的前方作为移动方向来进行定位。
另外，导航装置1也可以是交通工具所使用的装置，能够利用陀螺传感器对移动方向进行测量，对轮胎的旋转量进行检测来测量移动量。
另外，自律航法定位的位置数据的补正处理的方法并不限于上述实施方式中所示的方法，能够适用各种方法。
其他，实施方式中所示的细部只要是不脱离发明的宗旨的范围，导航装置1可进行适宜的变更。

Claims (8)

1.一种定位装置，其特征在于，具备：
第1定位单元，其从多个定位卫星间歇性地接收信号，进行定位；
第2定位单元，其连续性地测量用户的移动方向以及移动量，并通过在基准地点的位置信息上累计该移动方向以及移动量来进行定位；
定位控制单元，其根据所述第1定位单元进行的定位与所述第2定位单元进行的定位来获取沿着移动路径的位置信息；
基准地点更新单元，其在通过所述第1定位单元进行了定位的情况下，基于该定位的结果来更新所述第2定位单元的所述基准地点的位置信息；
距离计算单元，其计算所述基准地点与所述第2定位单元的定位地点的两点间距离；以及
定位定时控制单元，其控制定时，该定时是基于所述距离计算单元所计算出的所述两点间距离来执行所述第1定位单元的接收的定时，
所述定位定时控制单元在基于伴随由所述第2定位单元进行的一系列的定位而由所述距离计算单元计算出的一系列的所述两点间距离，判别为所述第2定位单元的定位地点向接近所述基准地点的方向正进行移动的情况下，使所述第1定位单元执行定位。
2.根据权利要求1所述的定位装置，其特征在于：
还具备禁止单元，该禁止单元在由所述距离计算单元计算出的所述两点间距离小于规定距离的情况下，禁止基于该两点间距离的所述第1定位单元的执行。
3.根据权利要求1所述的定位装置，其特征在于：
还具备补正单元，该补正单元在由所述第1定位单元进行了定位的情况下，基于所述第1定位单元的定位结果来补正通过所述第2定位单元的定位而获取的一系列的位置信息。
4.根据权利要求1所述的定位装置，其特征在于：
还具备精度级别获取单元，该精度级别获取单元在所述第1定位单元定位时，求取表现定位精度的精度级别，
在由所述精度级别获取单元求取的精度级别所表现的定位精度比规定的精度阈值低的情况下，不使用所述第1定位单元的定位的结果。
5.根据权利要求1所述的定位装置，其特征在于：
所述定位定时控制单元在由所述距离计算单元计算出的所述两点间距离超过了规定的距离阈值的情况下，使所述第1定位单元执行定位。
6.根据权利要求5所述的定位装置，其特征在于：
还具备精度级别获取单元，该精度级别获取单元在所述第1定位单元定位时，求取表现定位精度的精度级别，
在由所述精度级别获取单元求取的精度级别所表现的定位精度比规定的精度阈值低的情况下，不使用所述第1定位单元的定位的结果。
7.根据权利要求6所述的定位装置，其特征在于：
还具备阈值更新单元，该阈值更新单元在由所述精度级别获取单元求取的精度级别所表现的定位精度比规定的精度阈值低的情况下，将所述精度阈值更新为低的值，并且，将所述距离阈值更新为长的值。
8.一种定位方法，利用第1定位单元以及第2定位单元来获取沿着移动路径的位置信息，其中，所述第1定位单元从多个定位卫星间歇性地接收信号，进行定位；所述第2定位单元连续性地测量用户的移动方向以及移动量，并通过在基准地点的位置信息上累计该移动方向以及移动量来进行定位，
所述定位方法的特征在于包括：
定位控制步骤，根据所述第1定位单元进行的定位与所述第2定位单元进行的定位来获取沿着移动路径的位置信息；
基准地点更新步骤，在由所述第1定位单元进行了定位的情况下，基于该定位的结果来更新所述第2定位单元的所述基准地点的位置信息；
距离计算步骤，计算所述基准地点与所述第2定位单元的定位地点的两点间距离；以及
定位定时控制步骤，控制定时，该定时是基于所述距离计算步骤中计算出的所述两点间距离来执行所述第1定位单元的接收的定时，
在所述定位定时控制步骤中，在基于伴随由所述第2定位单元进行的一系列的定位而由所述距离计算步骤所计算出的一系列的所述两点间距离，判别为所述第2定位单元的定位地点向接近所述基准地点的方向正进行移动的情况下，使所述第1定位单元执行定位。
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