WO2018096767A1 - 電子制御装置、車載システム、および電源制御方法 - Google Patents

電子制御装置、車載システム、および電源制御方法 Download PDF

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WO2018096767A1
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power supply
power
control
control unit
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博史 篠田
鳴 劉
泰輔 植田
坂本　英之
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日立オートモティブシステムズ株式会社
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Definitions

  • the present invention relates to an electronic control device, an in-vehicle system, and a power supply control method, and more particularly to a technique effective for controlling a power supply that supplies power to a logic circuit whose circuit configuration can be changed.
  • Autonomous driving is a system that can solve various social issues such as reducing the number of accidents and eliminating traffic jams.
  • an automatic driving system it is necessary to detect a vehicle, a pedestrian, a white line, and the like from sensor inputs such as a camera and a radar, and transmit them to the driver, or control a brake and a steering. Therefore, advanced recognition algorithms and simultaneous processing of a plurality of algorithms are required.
  • the FPGA is a reconfigurable circuit that can change the logic circuit, and has a feature that it is possible to perform processing provided in a plurality of hardware on one circuit.
  • a logic circuit but also an electronic circuit in general can be used only when power is supplied from a power supply circuit.
  • the load state of at least one circuit block is determined as a function of an enable signal or a clock signal, and the output current of the power supply apparatus is determined as the load state of at least one circuit block.
  • the power supply device controls the output current (see, for example, Patent Document 1).
  • the output voltage transiently decreases and increases as the load current increases and decreases rapidly.
  • a power supply circuit that supplies current to the FPGA is required to have a function of constantly supplying a constant voltage even when there is a sudden load fluctuation.
  • An object of the present invention is to provide a technique capable of reducing a transient increase / decrease in power supplied to a logic circuit whose circuit configuration can be changed.
  • a typical electronic control device has a reconfiguration circuit, a function control unit, a power supply circuit, and a power supply control unit.
  • the reconfigurable circuit is a reconfigurable logic circuit.
  • the function control unit determines the operation mode of the reconfiguration circuit based on the mode determination signal indicating the operation mode of the vehicle, and controls the reconfiguration of the reconfiguration circuit based on the determination result.
  • the power supply circuit supplies a power supply voltage to the reconstruction circuit.
  • the power control unit controls the power circuit.
  • the power supply control unit controls the load current generated by the power supply circuit before the load change of the reconfiguration circuit based on the power supply control information that is information for controlling the power supply circuit.
  • the power supply control information includes the operation mode of the reconfiguration circuit and the control information in the power supply circuit corresponding to the operation mode.
  • the power supply control unit acquires control information corresponding to the operation mode determined by the function control unit from the power supply control information.
  • the power control unit searches the power control information stored in the power control database for control information corresponding to the operation mode determined by the function control unit.
  • a transient increase or decrease in the output voltage of the power supply circuit that supplies power to the reconfiguration circuit, which is a logic circuit whose circuit configuration can be changed, can be reduced.
  • FIG. 1 is a block diagram illustrating an example of a configuration of an in-vehicle system according to Embodiment 1.
  • FIG. It is a block diagram which shows an example of a structure in autonomous running control ECU which the vehicle-mounted system of FIG. 1 has. It is explanatory drawing of the mode database which the autonomous running control logic part of FIG. 2 has. It is explanatory drawing of the process item database which the autonomous running control logic part of FIG. 2 has. It is explanatory drawing of the power supply control database which the autonomous running control logic part of FIG. 2 has. It is a flowchart which shows an example of the power supply control process in the power supply control part of FIG. It is a sequence diagram which shows an example of the power supply control process in the power supply control part of FIG.
  • the constituent elements are not necessarily indispensable unless otherwise specified and apparently essential in principle. Needless to say.
  • the autonomous traveling control ECU 201 includes a reconfiguration circuit 209 that is a reconfigurable logic circuit, a function control unit 207 that controls reconfiguration of the reconfiguration circuit 209, and a reconfiguration circuit.
  • a power supply circuit 211 that supplies a power supply voltage to 209 and a power supply control unit 206 that controls the power supply circuit 211 are included.
  • the autonomous traveling control ECU 201 has a power control database 212 in which power control information corresponding to each operation ID that is a plurality of processes from the function control unit 207 to the reconfiguration circuit 209 or a rewrite between a plurality of processes is stored. .
  • the power control unit 206 extracts power control information from the power control database 212 based on the calculation ID received from the function control unit 207. Based on the extracted power supply control information, the power supply circuit 211 that supplies the power supply voltage to the reconfiguration circuit 209 is controlled.
  • FIG. 1 is a block diagram showing an example of the configuration of an in-vehicle system according to the first embodiment.
  • the in-vehicle system 10 is a system that controls the autonomous traveling of the vehicle, for example.
  • the in-vehicle system 10 includes a camera 101, a radar 102, a vehicle position sensor 103, an automatic operation button 104, a wireless communication device 105, an auxiliary control ECU 106, a brake control ECU (Electronic Control Unit). 107, an engine control ECU 108, a power steering control ECU 109, and an autonomous travel control ECU 201.
  • the camera 101, the radar 102, and the own vehicle position sensor 103 are external recognition sensors that recognize the external environment of the vehicle.
  • the camera 101 and the radar 102 are sensors for recognizing the outside world and obtaining a distance to an object.
  • the own vehicle position sensor 103 is a sensor that detects the own vehicle position by GPS (Global Positioning System) or the like.
  • the automatic operation button 104 is a button for starting automatic operation control or changing the automatic operation mode.
  • the wireless communication device 105 which is a communication device, is connected to a wireless network (not shown) for updating the in-vehicle system by OTA (Over-The-Air).
  • OTA Over-The-Air
  • the autonomous travel control ECU 201 which is an electronic control device, is an automatic driving vehicle travel control device.
  • the auxiliary control ECU 106 is an auxiliary automatic driving vehicle traveling control device.
  • the brake control ECU 107 is a control device that performs vehicle brake control, that is, braking force control.
  • the engine control ECU 108 is a control device that controls the engine that generates the driving force of the vehicle.
  • the power steering control ECU 109 is a control device that controls the power steering of the vehicle.
  • the camera 101, the radar 102, the own vehicle position sensor 103, the automatic operation button 104, and the wireless communication device 105 are connected to the autonomous travel control ECU 201, respectively.
  • the autonomous traveling control ECU 201 includes sensor information from the camera 101, radar 102, and own vehicle position sensor 103, an automatic driving control signal from the automatic driving button 104, and autonomous traveling control processing information from the wireless communication device 105. Update information is transmitted.
  • autonomous traveling control ECU 201 the auxiliary control ECU 106, the brake control ECU 107, the engine control ECU 108, and the power steering control ECU 109 are connected so as to be communicable with each other by, for example, CAN (Controller Area Network).
  • CAN Controller Area Network
  • the autonomous driving control ECU 201 calculates a moving route of the vehicle based on information of the outside world such as the camera 101, the radar 102, and the own vehicle position sensor 103.
  • the autonomous travel control ECU 201 outputs a control command such as a brake and a driving force to the brake control ECU 107, the engine control ECU 108, and the power steering control ECU 109 so as to move the vehicle according to the route described above.
  • a control command such as a brake and a driving force to the brake control ECU 107, the engine control ECU 108, and the power steering control ECU 109 so as to move the vehicle according to the route described above.
  • the brake control ECU 107, the engine control ECU 108, and the power steering control ECU 109 receive an autonomous travel control command from the autonomous travel control ECU 201, and output an operation signal to each control target such as an actuator.
  • the autonomous traveling control ECU 201 is a main control device that outputs a control command, and the brake control ECU 107, the engine control ECU 108, and the power steering control ECU 109 control a control target in accordance with the control command from the autonomous traveling control ECU 201. It is a sub control unit.
  • the auxiliary control ECU 106 is an auxiliary control device for performing automatic driving control in place of the autonomous traveling control ECU 201 when the autonomous traveling control ECU 201 is abnormal.
  • FIG. 2 is a block diagram illustrating an example of a configuration of the autonomous traveling control ECU 201 included in the in-vehicle system 10 of FIG.
  • the autonomous traveling control ECU 201 includes an autonomous traveling control logic unit 210 and a power supply circuit 211.
  • the power supply circuit 211 supplies power to the reconfiguration circuit 209.
  • the autonomous traveling control logic unit 210 power is supplied to each functional block other than the reconfiguration circuit 209 by a power circuit (not shown).
  • the autonomous running control logic unit 210 includes communication interfaces 204 and 208 (hereinafter, collectively referred to as “communication interface 204”), an information collection unit 205, a power supply control unit 206, a function control unit 207, A reconfiguration circuit 209, a mode database 202, a processing item database 203, and a power control database 212 are included.
  • the function control unit 207 holds a circuit database (not shown) to be described later.
  • the communication interface 204 is an interface that communicates with a predetermined protocol such as CAN used in an in-vehicle system.
  • the autonomous traveling control ECU 201 is connected to another device via the communication interface 204, and transmits and receives data.
  • the autonomous traveling control ECU 201 is connected to the camera 101, the radar 102, the host vehicle position sensor 103, the automatic driving button 104, and the wireless communication device 105 via the communication interface 204.
  • the autonomous travel control ECU 201 is connected to the auxiliary control ECU 106, the brake control ECU 107, the engine control ECU 108, and the power steering control ECU 109 via the communication interface 208, respectively.
  • the information collecting unit 205 collects sensor information from the camera 101, the radar 102, and the vehicle position sensor 103 input from the communication interface 204, and an automatic driving control signal from the automatic driving button 104, and collects sensor information and The automatic operation control signal is periodically transferred to the function control unit 207.
  • the information collection unit 205 when the information collection unit 205 receives the update information including the autonomous travel control processing information, the circuit data to be updated, and the power supply control data from the wireless communication device 105, the information collection unit 205 stores the circuit data to be updated in a circuit database (not shown), and 202, the contents of the processing item database 203, and the power control database 212 are updated.
  • the wireless communication device 105 may be configured to be provided in the autonomous travel control ECU 201, for example.
  • the information collecting unit 205 is connected to each database included in the autonomous traveling control logic unit 210 via a control line (not shown). An example of the update information processing will be described later with reference to FIG.
  • the function control unit 207 refers to the mode database 202 based on the mode determination signal such as the sensor information and the automatic driving control signal acquired from the information collecting unit 205, and first, the highway approach mode, the automatic parking mode, or the ECU abnormality The operation mode such as the mode is determined.
  • processing information indicating how the reconfiguration circuit 209 performs the arithmetic processing required in the operation mode is determined.
  • this processing information means the number of divisions of the circuit area of the reconfigurable circuit 209, circuit data for updating each circuit area, calculation time, and the like. Details of the mode database 202 and the processing item database will be described with reference to FIGS. 3 and 4 to be described later.
  • the function control unit 207 changes the reconfiguration circuit 209 based on the processing information described above, and causes the reconfiguration circuit 209 to perform the processing of the operation mode.
  • a dotted arrow between the function control unit 207 and the reconfiguration circuit 209 indicates transfer of circuit data for the function control unit 207 to reconfigure a circuit from a circuit database (not shown) and a completion notification thereof.
  • a solid line arrow between the function control unit 207 and the reconfiguration circuit 209 indicates a process execution instruction, execution data, and transfer of the execution result.
  • the function control unit 207 outputs a control command such as a brake and a driving force through the communication interface 208 based on the processing result performed by the reconfiguration circuit 209.
  • the reconfiguration circuit 209 is a circuit that executes predetermined processing on data, and is configured by hardware such as an FPGA that can change the circuit configuration.
  • the function control unit 207 changes the circuit configuration in accordance with the processing information described above, and executes predetermined processing.
  • the power supply control unit 206 acquires mode information from the function control unit 207 and an internal timer value managed by the function control unit 207.
  • the internal timer value here is a counter value incremented by the internal clock.
  • the power control unit 206 synchronizes by updating the internal timer value of the power control unit 206 based on the acquired internal timer value.
  • the power control database 212 stores information related to a power control schedule such as a control signal to the power circuit 211 and timing.
  • the power control unit 206 performs power control so as to increase or decrease the current supplied from the power circuit 211 based on the power control database 212 and the above-described internal timer value.
  • the power supply control database 212 will be described later with reference to FIG. Details of the power supply control process will be described later with reference to FIGS. 4 and 5.
  • the power supply circuit dedicated to the reconfiguration circuit 209 has been described here, the power supply circuit 211 may be a power supply circuit that supplies power to the entire autonomous traveling control logic unit 210.
  • Each function unit of the autonomous traveling control logic unit 210 that is, the information collecting unit 205, the function control unit 207, and the power source control unit 206 is a program executed by the autonomous traveling control logic unit 210 or a logic circuit that performs a predetermined operation, for example, Configured by FPGA. From the viewpoint of functional safety of automatic driving, each functional unit of the autonomous traveling control logic unit 210 may be configured by a processor having a plurality of cores adopting a lockstep method.
  • the autonomous traveling control logic unit 210 may be physically configured on one electronic control device, or logically or physically on a plurality of electronic control devices.
  • the program of each functional unit described above may operate in a separate thread on the same electronic control device, or may operate on a virtual electronic control device constructed on the resources of a plurality of electronic control devices. Good.
  • FIG. 3 is an explanatory diagram of the mode database 202 included in the autonomous traveling control logic unit 210 of FIG.
  • the mode database 202 is referred to by the function control unit 207 in FIG. 2 and associates information acquired from the information collection unit 205 with an operation mode to be selected.
  • the mode database 202 has a mode selection condition 301 for selecting an operation mode based on information acquired from the information collection unit 205 and an operation mode 302 selected by the mode selection condition 301.
  • the mode selection condition 301 is determined to have entered the expressway based on parameter information of external recognition sensors such as the camera 101, the radar 102, and the own vehicle position sensor 103 shown in FIG.
  • the case may be the first mode selection condition, and in the operation mode 302, the first operation mode may be determined as the mode 1.
  • the mode selection condition 301 the case where the control signal for automatically parking by the automatic operation button 104 in FIG. 1 is received as the second mode selection condition.
  • the second operation mode is set to mode 2. You may judge.
  • the third operation mode may be determined as mode 3.
  • FIG. 4 is an explanatory diagram of the processing item database 203 included in the autonomous traveling control logic unit 210 of FIG.
  • the processing item database 203 is referred to by the function control unit 207 in FIG. 2 and associates the operation mode 302 with the processing content of the corresponding mode.
  • This processing item database 203 describes, for each operation mode 401, processing method 402 and processing information 1 (403-1) to processing information 3 (403-3) (when processing information is collectively referred to as “processing information 403”). )).
  • the processing method 402 designates the order of single or plural processing to be performed, the circuit reconfiguration procedure, and the like.
  • the processing information 403 is processing information specified by the processing method 402.
  • the operation mode 401 is mode 1
  • one circuit area is provided on the reconfiguration circuit 209 in FIG. 2, and the processing information 1 (403-1) is processed on the circuit area.
  • the processing method 402 holds that processing (403-2) and processing information 3 (403-3) are processed in order.
  • the circuit data A1 for executing the first processing in mode 1 and the processing time T11 may be held as processing information 1 (403-1).
  • the processing time T13 may be held as processing information 3 (403-3).
  • the first process in mode 1 is a sensing process
  • the second process in mode 1 is a behavior prediction process for a vehicle or a pedestrian
  • the third process in mode 1 is a travel route calculation of the vehicle. It is good also as processing.
  • the circuit area is divided into two, and processing of processing information 1 (403-1) and processing information 2 (403-2) is sequentially processed in one area.
  • the processing method 402 may hold that the processing of the processing information 3 (403-3) is performed in the other area.
  • the circuit data B1 to B3 for executing the first to third processes of the mode 2 and the respective processing times T21 to T23 are held as the processing information 403. May be.
  • any one of the first to third processes in mode 2 may be an empty parking space search process.
  • the operation mode 401 is mode 3
  • the circuit area is divided into three and each of processing information 1 (403-1), processing information 2 (403-2), and processing information 3 (403-3) Processing in parallel may be held as the processing method 402.
  • the circuit data C1 to C3 for executing the first to third processes of the mode 3 and the respective processing times T31 to T33 are held as the processing information 403. May be.
  • any of the first to third processes in mode 3 may be a track securing process for safely stopping the vehicle.
  • processing information 403 Although an example in which three pieces of information (processing information 1 (403-1) to processing information 3 (403-3)) are held as the processing information 403 is shown here, four or more pieces of information may be held. Good.
  • FIG. 5 is an explanatory diagram of the power control database 212 included in the autonomous driving control logic unit 210 of FIG.
  • the power control database 212 stores information related to a power control schedule such as a control signal and timing to the power circuit 211.
  • the power supply control database 212 is referred to by the power supply control unit 206 of FIG. 2, and the control information 0 (503-0) to the control information 6 (503-6) (power supply) which are the power control contents of the operation mode 501 and the operation mode 501.
  • control information 503 When the control information is collectively referred to, it is described as “power control information 503”).
  • the timer value TA0 is a timer value that takes into account the timing at which the connection circuit to the interface with the function control unit 207 in FIG.
  • the load current value IA0 is a load current value of the reconfiguration circuit 209 during writing.
  • a timer value TA1 that considers the timing to start writing circuit data A1 for executing the first process of mode 1 to the reconfiguration circuit 209, a load current value IA1 of the reconfiguration circuit 209 being written, and a processing time PA1 are obtained. It may be held as control information 1 (503-1).
  • the timer value TA2 in consideration of the timing at which the first process of mode 1 is started, the load current value IA2 of the reconfiguration circuit 209 that is executing the first process, and the process You may make it hold
  • the timer value TA3 in consideration of the timing to start writing the circuit data A2 for executing the second process of mode 1 to the reconfiguration circuit 209, the load current of the reconfiguration circuit 209 being written
  • the value IA3 and the processing time PA3 may be held.
  • the timer value TA4 in consideration of the timing at which the second process of mode 1 is started, the load current value IA4 of the reconfiguration circuit 209 that is executing the second process, and the process You may make it hold
  • the timer value TA5 in consideration of the timing to start writing the circuit data A3 for executing the third process of mode 1 to the reconfiguration circuit 209, the load current of the reconfiguration circuit 209 being written
  • the value IA5 and the processing time PA5 may be held.
  • the control information 6 (503-6) includes a timer value TA6 in consideration of the timing at which the third process of mode 1 is started, the load current value IA6 of the reconfiguration circuit 209 that is executing the third process, and the process You may make it hold
  • Each load current value may hold, for example, a temporal average value of the load current.
  • the power supply circuit 211 in FIG. 2 supplies power only to the reconfiguration circuit 209, but even if the power supply circuit 211 is configured to supply power to the entire autonomous traveling control logic unit 210. Good. In that case, the load current value of the entire autonomous traveling control logic unit 210 is stored in the power supply control database 212.
  • the timer value is, for example, a counter value incremented by an internal clock, and is managed by the function control unit 207 in FIG. 2 and used for synchronization with the power supply control unit 206.
  • This timer value takes into account the signal delay between the function control unit 207 and the power supply control unit 206 and the control delay from when the power supply control unit 206 starts the power supply control process until the supply current of the power supply circuit 211 increases or decreases.
  • the supply current of the power supply circuit 211 is adjusted so as to increase or decrease.
  • This power supply control database 212 may store each numerical value based on an actual measurement value or a simulation value before operating as an in-vehicle system, or a processing item database acquired by the power supply control unit 206 from the function control unit 207. It may be created and stored based on each piece of information 203.
  • the power supply control information 503 may include a voltage value, a current value, or a control code for controlling the supply current of the power supply circuit 211.
  • FIG. 6 is a flowchart showing an example of the power control process in the power control unit 206 of FIG.
  • the power control database 212 is created and stored in advance, and the power control unit 206 manages the processing order using the internal control ID.
  • the internal control ID indicates a number of control information 0 to 6 in the power supply control information 503 in FIG. Further, description will be made assuming that the function control unit 207 and the power supply control unit 206 in FIG. 2 are each provided with an internal timer.
  • step S600 when the power supply control unit 206 starts the power supply control process (step S600), the power supply control unit 206 acquires mode information and a timer value from the function control unit 207 before the reconfiguration circuit calculation is started. The timer value is updated (step S601).
  • step S601 the power supply control unit 206 determines whether or not the operation mode is the same as the previous mode value (step S602). If it is determined in step S602 that the operation mode is different from the previous mode value (NO), the power supply control unit 206 sets the internal control ID to 0 (step S603).
  • the power supply control unit 206 sets the internal control ID to 1 (step S604). This determines whether or not the process of writing the connection circuit to the interface with the function control unit 207 in the reconfiguration circuit 209 is based on whether or not the operation mode is different from the previous one.
  • the ID information of the connection circuit described above may be obtained from the function control unit 207 to determine whether or not it is the same as the previous time.
  • the power supply control unit 206 refers to the power supply control database 212 and waits until the timer value indicated by the internal control ID matches the internal timer value of the power supply control unit 206. (Step S605).
  • step S605 If it is determined in step S605 that the timer values match (YES), the load current value and processing time indicated by the internal control ID are transmitted to the power supply circuit 211 as a power supply control instruction (step S606).
  • the power supply circuit 211 supplies a reference current value until receiving a power supply control instruction.
  • the power supply circuit 211 increases or decreases the supply current so that the load current value indicated by the internal control ID is obtained.
  • the reference current value is supplied again.
  • the reference current value may be set in consideration of the leakage current when the supply target is only the reconfiguration circuit 209. In the case of supplying power to the entire autonomous traveling control logic unit 210, it may be set in consideration of a load current other than that of the reconfiguration circuit 209.
  • the power supply control unit 206 determines whether or not there is a next process (step S607). Whether or not there is the next processing can be determined by the power supply control unit 206 from the power supply control database 212 of FIG.
  • step S607 If it is determined in step S607 that the next process is present (YES), the power supply control unit 206 increments the internal process ID (step S608) and returns to the process in step S605 to prepare for the next process.
  • step S607 If it is determined in step S607 that there is no next process (NO), the power supply control unit 206 ends the power supply control process (step S609).
  • FIG. 7 is a sequence diagram showing an example of the power control process in the power control unit 206 of FIG.
  • FIG. 7 illustrates an example in which the operation mode 501 of the power supply control database 212 described above with reference to FIG.
  • the power control database 212 is created and stored in advance.
  • the function control unit 207 acquires mode information from the mode database 202 and confirms whether or not the mode is switched. Further, an internal timer value managed by the function control unit 207 is acquired (step S700). Here, an example in which the mode is switched is shown.
  • the function control unit 207 sends the mode information and the timer value to the power supply control unit 206 (step S701).
  • the power control unit 206 updates the internal timer value of the power control unit 206 based on this timer value (step S702).
  • control information 0 (503-0) relating to the reconfiguration of the connection circuit to the interface with the function control unit 207 held in the power control database 212 the timer value and the internal timer value of the power control unit 206 are Are matched, the load current value and the processing time are transmitted to the power supply circuit 211 as a power supply control instruction (step S704).
  • the power supply circuit 211 increases or decreases the supply current to the reconfiguration circuit 209 from the reference current value so as to become the load current value indicated by the internal control ID. (Step S705).
  • the function control unit 207 writes connection circuit data with the interface with the function control unit 207 in the reconfiguration circuit 209 slightly after the start of the current control in the process of step S705, for example, about 1 millisecond or less (step S707). ).
  • the reconfiguration circuit 209 reconfigures the interface connection circuit (step S708), and notifies the function control unit 207 of the completion of writing (step S709). Then, the power supply control unit 206 refers to the control information 1 (503-1) relating to the reconfiguration of the circuit data A1 held in the power supply control database 212, and determines the timer value and the internal timer value of the power supply control unit 206. Are matched, the load current value and the processing time are transmitted to the power supply circuit 211 as a power supply control instruction (step S710).
  • the power supply circuit 211 increases or decreases the supply current to the reconfiguration circuit 209 from the reference current value so as to become the load current value indicated by the internal control ID. (Step S711).
  • the function control unit 207 writes the data of the circuit A1 in the reconfiguration circuit 209 slightly later than the current control start by the processing of S711 (step S713).
  • the reconfiguration circuit 209 reconfigures the circuit A1 (step S714), and notifies the function controller 207 of the completion of writing (step S715).
  • the power supply control unit 206 refers to the control information 2 (503-2) related to the first process stored in the power supply control database 212, and determines the timer value and the internal timer value of the power supply control unit 206. Are matched, the load current value and the processing time are transmitted to the power supply circuit 211 as a power supply control instruction (step S716).
  • the power supply circuit 211 increases or decreases the supply current to the reconfiguration circuit 209 from the reference current value to the load current value indicated by the internal control ID, and again when the processing time indicated by the internal control ID ends.
  • the reference current value is restored (step S717).
  • the function control unit 207 notifies the reconfiguration circuit 209 of the execution instruction of the first process slightly after the start of the current control of the process of step S717 (step S719).
  • the reconfiguration circuit 209 executes the calculation of the first process (step S720), and notifies the function control unit 207 of the completion of the execution together with the calculation result, in other words, the process result (step S721).
  • the function control unit 207 may hold the calculation result of the first process and use it for the calculation of the subsequent process.
  • step S722 confirms the presence or absence of the next process.
  • the operation mode 501 is mode 1 and the second process is the next process.
  • the function control unit 207 transmits a power control continuation instruction to the power control unit 206 (step S723).
  • the power control unit 206 refers to the control information 3 (503-3) relating to the reconfiguration of the circuit data A2 held in the power control database 212, and the timer value matches the internal timer value of the power control unit 206. Then, the load current value and the processing time are transmitted to the power supply circuit 211 as a power supply control instruction (step S724).
  • circuit data A2 and second processing using the same circuit data A3 and third processing using the same are performed.
  • the function control unit 207 confirms the presence / absence of the next process (step S753).
  • the operation mode 501 is mode 1 and there is no next processing
  • an end instruction is sent to the power supply control unit 206 (step S754), and the power supply control unit 206 receives it and waits for reception (step S755).
  • the sequence of the power control process is completed.
  • the function control unit 207 and the power supply control unit 206 have been described as including internal timers, but may include a common internal timer.
  • the autonomous traveling control logic unit 210 performs processing periodically based on the collected sensor information, automatic driving control signals, and the like. Therefore, as described above, it is not always necessary for the power supply control unit 206 to acquire each piece of information from the function control unit 207 every period.
  • a delay may be given to the start time of the reconfiguration processing or arithmetic processing of the reconfiguration circuit 209.
  • the power supply circuit 211 also supplies power other than the reconfiguration circuit 209
  • calculation may be performed while avoiding a section in which the load fluctuation of the reconfiguration circuit 209 occurs with respect to the blocks of other autonomous traveling control logic units.
  • the computation in the same section may be made redundant.
  • FIG. 8 is a sequence diagram showing an example of operation mode expansion in the in-vehicle system 10 of FIG.
  • FIG. 8 shows an example of adding an operation mode of automatic operation via a wireless network by OTA (Over-The-Air) from a server on the cloud, for example.
  • OTA Over-The-Air
  • step S1100 when an operation mode addition instruction is set in the server (step S1100), information on the operation mode to be added is transferred to the wireless communication device 105 of the in-vehicle system (S1101).
  • the information regarding the operation mode includes, for example, the contents of the mode database 202, the processing item database 203, and the power control database 212, and circuit data of the operation mode to be added.
  • the wireless communication device 105 transfers the received additional information to the autonomous travel control logic unit 210 (step S1102). Then, the autonomous traveling control logic unit 210 stores the circuit data in the circuit database (step S1103).
  • the autonomous traveling control logic unit 210 sets the operation mode 501 and control information 503 to be added to the power supply control database 212 (step S1104). Further, the autonomous traveling control logic unit 210 sets the operation mode 401 to be added, the processing method 402, and the processing information 403 in the processing item database 203 (step S1105).
  • the autonomous traveling control logic unit 210 adds the operation mode selection condition 301 and the operation mode 302 to the mode database 202 (S1106) and completes the processing.
  • circuit data and processing method used in the added operation mode are introduced to the autonomous driving control unit without affecting the operating mode in use. be able to.
  • the power supply control unit 206 obtains information on the reconfiguration and calculation schedule from the function control unit 207 that controls the reconfiguration and calculation of the reconfiguration circuit 209, and the load caused by the reconfiguration and calculation of the reconfiguration circuit 209.
  • the power supply circuit 211 can be controlled to increase or decrease the supply current to the reconstruction circuit 209 prior to the fluctuation.
  • the transient increase and decrease of the output voltage of the power supply circuit 211 can be reduced, and the highly reliable autonomous traveling control ECU 201 can be provided at low cost and in a small area.
  • FIG. 9 is a block diagram showing another example of the autonomous traveling control ECU 201 in FIG.
  • the autonomous traveling control ECU 201 includes an autonomous traveling control logic unit 210 and a power supply circuit 211.
  • the power circuit 211 supplies power to the reconfiguration circuit 209, and power supply to the autonomous traveling control logic unit 210 other than the reconfiguration circuit 209 is performed by a power circuit (not shown).
  • the autonomous traveling control ECU 201 in FIG. 9 is significantly different from the autonomous traveling control ECU 201 in FIG. 2 in that the power control unit 206 and the power control database 212 are included in the power circuit 211 instead of the autonomous traveling control logic unit 210.
  • Basic processing and control may be considered to be the same as described above with reference to FIG.
  • FIG. 10 is an explanatory diagram showing an example of a configuration in the autonomous traveling control ECU 201 according to the second embodiment.
  • the autonomous traveling control ECU 201 includes an autonomous traveling control logic unit 210, a switching power supply circuit 275, and a power supply circuit 277.
  • the autonomous traveling control logic unit 210 includes a reconfiguration circuit 209 and a non-reconfiguration circuit 276.
  • the non-reconfigurable circuit 276 includes a function control unit 207, a power control unit 206, a power control database 212, and a D / A (Digital / Analog) converter 263.
  • the function control unit 207 holds a circuit database (not shown).
  • the switching power supply circuit 275 supplies power to the reconfiguration circuit 209, and the power supply circuit 277 supplies power to the non-reconfiguration circuit 276.
  • the autonomous travel control ECU 201 has a plurality of communication interfaces, an information collection unit, a mode database, and a processing item database, as in FIG. 1 of the first embodiment.
  • the power supply control unit 206 acquires mode information from the function control unit 207 and an internal timer value managed by the function control unit 207. Further, the power control unit 206 achieves synchronization by updating the internal timer value of the power control unit 206 based on the acquired internal timer value.
  • the power supply control database 212 stores information related to a power supply control schedule such as a control signal to the switching power supply circuit 275 and timing.
  • the power supply control unit 206 performs power supply control so as to increase or decrease the supply current of the switching power supply circuit 275 based on the power supply control database 212 and the above-described internal timer value.
  • the D / A converter 263 is used to convert the power supply control signal from a digital value to an analog value and transmit it to the switching power supply circuit 275. Details of the power supply control database 212 will be described later with reference to FIG.
  • the switching power supply circuit 275 includes an inductor current control unit 274, switches 267 and 268, an inductor 265, and a capacitor 264.
  • PWM Pulse Width Modulation
  • the inductor current control unit 274 increases or decreases the inductor current IL flowing through the inductor 265 by performing ON / OFF control of the switches 267 and 268. Since the output voltage Vo1 generated by the output current Io1 flowing through the reconfiguration circuit 209 has a large ripple due to the fluctuation of the inductor current IL, the output voltage Vo1 is smoothed by the capacitor 264 to a voltage close to DC.
  • the inductor current control unit 274 includes a switch driver 269, a comparator 270, a triangular wave generator 271, an error detector 272, and an adder 273.
  • the reference voltage VREF1 and the observed output voltage Vo1 are input to the error detector 272, and the difference between the two input is output from the error detector 272. The difference is input to the comparator 270 together with the output of the triangular wave generator 271.
  • the comparator 270 outputs a PWM signal corresponding to the above-described difference.
  • the switch driver 269 performs ON / OFF control of the switches 267 and 268 in accordance with the PWM signal, and adjusts the inductor current IL.
  • the switching power supply circuit 275 operates so as to maintain the output voltage Vo1 constant by such a feedback system, and steps down the input voltage Vin.
  • FIG. 11 is a schematic diagram of changes in the inductor current waveform and output voltage to show the effect of power control by the power control unit 206 in FIG.
  • the output voltage 805 has a large ⁇ V1 in accordance with the insufficient charge amount (corresponding to the area ⁇ in FIG. 11). A voltage drop occurs.
  • the power supply control signal VPLS is a voltage pulse signal that is added to VREF1 via the adder 273 before the load fluctuation timing.
  • the inductor current IL can be controlled to increase or decrease before the timing when the load current 801 changes suddenly.
  • the areas of ⁇ 1 and ⁇ 2 can be matched as in the inductor current 803 in FIG.
  • FIG. 12 is an explanatory diagram of the power supply control database 212 included in the autonomous traveling control ECU 201 of FIG.
  • the power supply control database 212 stores information related to a power supply control schedule such as control signals and timing to the switching power supply circuit 275 in FIG.
  • the power supply control database 212 is referred to by the power supply control unit 206, and control information 0 (513-0) to control information 6 (513-6) (generic name of power supply control information) which are the power control contents of the operation mode 511 and the corresponding mode. In this case, it is described as “power control information 513”.
  • the control information 0 (513-0) includes the timer value TA01, the power supply control signal voltage value VA01, the pulse width time PA01, the timer value TA02, and the power supply control signal voltage value. VA02 and pulse width time PA02 may be held.
  • the timer value TA01 is a timer value in consideration of the timing at which the connection circuit to the interface with the function control unit 207 starts to be written in the reconfiguration circuit 209.
  • the timer value TA02 is a timer value that takes into account the timing at which the connection circuit is written to the reconfiguration circuit 209.
  • the timer value TA11 in consideration of the timing to start writing the circuit data A1 for executing the first processing of mode 1 to the reconfiguration circuit 209, the voltage value VA11 of the power control signal
  • the pulse width time PA11, the timer value TA12 in consideration of the timing to finish writing the circuit data A1 to the reconfiguration circuit 209, the voltage value VA12 of the power supply control signal, and the pulse width time PA12 may be held.
  • the timer value TA21, the power control signal voltage value VA21, the pulse width time PA21, and the first process are executed in consideration of the timing at which the first process of the mode 1 is started.
  • the timer value TA22 in consideration of the end timing, the voltage value VA22 of the power supply control signal, and the pulse width time PA22 may be held.
  • the timer value TA31, the voltage value VA31 of the power supply control signal, the pulse width in consideration of the timing to start writing the circuit data A2 for executing the second process of mode 1 to the reconfiguration circuit 209
  • the timer value TA32, the voltage value VA32 of the power supply control signal, and the pulse width time PA32 may be held in consideration of the time PA31, the timing at which the circuit data A2 is written to the reconfiguration circuit 209.
  • the timer value TA41, the voltage value VA41 of the power supply control signal, the pulse width time PA41, and the second process are executed in consideration of the timing at which the second process of the mode 1 is started.
  • the timer value TA42 in consideration of the end timing, the voltage value VA42 of the power supply control signal, and the pulse width time PA42 may be held as the control information 4 (513-4).
  • the timer value TA51, the voltage value VA51 of the power supply control signal, the pulse width in consideration of the timing to start writing the circuit data A3 for executing the third process of mode 1 to the reconfiguration circuit 209
  • the timer value TA52, the voltage value VA52 of the power supply control signal, and the pulse width time PA52 may be held in consideration of the time PA51, the timing at which the circuit data A3 is written to the reconfiguration circuit 209.
  • the timer value TA61, the voltage value VA61 of the power supply control signal, the pulse width time PA61, and the third process are executed in consideration of the timing at which the third process of mode 1 is started.
  • the timer value TA62, the voltage value VA62 of the power supply control signal, and the pulse width time PA62 taking into account the end timing may be held.
  • the timer value is a counter value incremented by an internal clock, is managed by the function control unit 207, and is used for synchronization with the power supply control unit 206.
  • This timer value is a signal delay between the function control unit 207 and the power supply control unit 206 or a control delay from when the power supply control unit 206 starts the power supply control process until the supply current of the switching power supply circuit 275 increases or decreases.
  • the supply current of the switching power supply circuit 275 is adjusted to increase or decrease before the load current of the reconfiguration circuit 209 fluctuates.
  • the power supply control database 212 may store each numerical value based on an actual measurement value or a simulation value before operating as an in-vehicle system, or may be a processing item database acquired by the power supply control unit 206 from the function control unit 207. You may create and store based on each information.
  • the voltage pulse signal is added to the reference voltage VREF1 as the power supply control signal has been described, but it may be added to the output voltage value input to the error detector 272. Further, a power supply control signal that temporarily increases the response speed of the feedback loop of the switching power supply circuit 275 may be used so as to cope with a sudden change in the load current.
  • the gain of the comparator 270 may be increased, or the frequency of the triangular wave generator 271 may be increased. Further, instead of controlling the switching power supply circuit by the PWM control method, a hysteresis control method may be used.
  • an observation unit for monitoring the power supply voltage supplied to the reconfiguration circuit 209 is provided, for example, with the voltage value monitored by the power supply control unit 206 and the set voltage initially set in the power supply control database 212. It may be compared with a certain control voltage, and the power supply control database 212 may be updated according to the error between the two.
  • the voltage may be divided by a high resistance and observed by the power supply control unit 206 through an operational amplifier and an A / D (Analog / Digital) converter.
  • a / D Analog / Digital
  • the value of (control voltage value ⁇ observed voltage value) may be added to the control voltage value of the power supply control database 212.
  • a correction function using (control voltage value ⁇ observed voltage value) as an input value may be incorporated in the power supply control unit 206 in advance, and the power supply control database 212 may be updated based on the output value.
  • FIG. 13 is an explanatory view showing another configuration example of the autonomous traveling control ECU 201 of FIG.
  • a switching power supply circuit 275 shown in FIG. 13 is a single-inductor-two-output SIMO (Single Inductor Multi-Output) power supply circuit, and supplies power to the reconfiguration circuit 209 and the non-reconfiguration circuit 276. Since the SIMO power supply circuit has a plurality of outputs with one inductor, it is a technology that can contribute to cost reduction and area saving.
  • SIMO Single Inductor Multi-Output
  • the switching power supply circuit 275 includes an inductor current control unit 298, switches 283, 284, 286, 287, an inductor 285, and capacitors 281, 282, as shown.
  • the inductor current control unit 298 increases or decreases the inductor current IL flowing through the inductor 285 by performing ON / OFF control of the switches 286 and 287.
  • the output destination of the power supply voltage is changed to the reconfiguration circuit 209 or the non-reconfiguration circuit 276 by performing ON / OFF control of the switches 283 and 284.
  • These switches 283 and 284 and the inductor current control unit 298 constitute an output switching unit.
  • the output voltage Vo1 generated by the output current Io1 flowing through the reconfiguration circuit 209 has a large ripple due to the fluctuation of the inductor current IL, the output voltage Vo1 is smoothed by using the capacitor 281 to be a voltage close to DC.
  • the inductor current control unit 298 includes switch drivers 288 and 289, comparators 290 and 291, a triangular wave generator 292, error detectors 293 and 294, adders 295, 296 and 297 and the like.
  • the power control signal VPLS sent from the power control unit 206 through the D / A converter 263 is added to the reference voltage VREF1 by the adder 296.
  • the output voltage Vo1 and the output voltage Vo2 added by the adder 295 are added. These added voltages are input to the error detector 293, and a difference between these voltages is output from the error detector 293.
  • the difference is input to the comparator 290 together with the output of the triangular wave output device 292.
  • the comparator 290 outputs a PWM signal corresponding to the above difference.
  • the switch driver 288 performs ON / OFF control of the switches 286 and 287 according to the PWM signal, and adjusts the inductor current IL.
  • the power supply control signal VPLS is also added to the reference voltage VREF2 by the adder 296, and is input to the error detector 294 together with the observed output voltage Vo2, and the difference between the two is output from the error detector 294.
  • the difference is input to the comparator 291 together with the output of the triangular wave output device 292.
  • the comparator 291 outputs a PWM signal corresponding to the above difference.
  • the switch driver 289 performs ON / OFF control of the switches 283 and 284 in accordance with the PWM signal, and adjusts the output destination.
  • the switching power supply circuit 275 operates to maintain the output voltage Vo1 and the output voltage Vo2 constant by such a feedback system, and steps down the input voltage Vin.
  • the power supply control signal VPLS is a voltage pulse signal to be added to the reference voltages VREF1 and VREF2 before the timing of this load change, and is stored in advance in the control information database 212, for example.
  • the inductor current IL can be controlled to increase or decrease before the timing when the load current suddenly changes, and the voltage transient fluctuation of the output voltage can be reduced.
  • the power supply circuit can be controlled to increase or decrease the supply current to the reconfiguration circuit 209 prior to the load fluctuation caused by the reconfiguration and calculation of the reconfiguration circuit 209 using a simple analog circuit.
  • the transient increase and decrease of the output voltage of the switching power supply circuit 275 can be reduced, and the highly reliable autonomous traveling control ECU 201 can be provided at low cost and in a small area.
  • a part of the configuration of one embodiment can be replaced with the configuration of another embodiment, and the configuration of another embodiment can be added to the configuration of one embodiment. .
  • each of the above-described configurations, functions, processing units, processing means, and the like may be realized by hardware by designing a part or all of them with, for example, an integrated circuit.
  • Each of the above-described configurations, functions, and the like may be realized by software by interpreting and executing a program that realizes each function by the processor.
  • Information such as programs, tables, and files for realizing each function can be stored in a recording device such as a memory, a hard disk, an SSD (Solid State Drive), or a recording medium such as an IC card, an SD card, or a DVD.
  • control lines and information lines indicate what is considered necessary for the explanation, and not all the control lines and information lines on the product are necessarily shown. Actually, it may be considered that almost all the components are connected to each other.

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Abstract

回路構成を変更可能な論理回路である再構成回路に供給する電力の過渡的な増減を低減する。自律走行制御ＥＣＵ２０１は、再構成回路２０９、機能制御部２０７、電源回路２１１、および電源制御部２０６を有する。再構成回路２０９は、再構成可能な論理回路である。機能制御部２０７は、モード判定信号に基づいて、再構成回路２０９の動作モードを判定し、その判定結果に基づいて該再構成回路２０９の再構成を制御する。電源回路２１１は、再構成回路２０９に電源を供給する。電源制御部２０６は、電源回路を制御する。電源制御部２０６は、電源回路２１１を制御する情報である電源制御情報に基づいて、再構成回路２０９の負荷が変動する前に電源回路２１１が生成する負荷電流を制御する。

Description

電子制御装置、車載システム、および電源制御方法
　本発明は、電子制御装置、車載システムおよび電源制御方法に関し、特に、回路構成を変更可能な論理回路に電力供給する電源の制御に有効な技術に関する。
　自動運転は、事故数低減、渋滞解消をはじめとした様々な社会課題を解決しうるシステムであり、世界的にその実用化に向けた取り組みが年々活発化している。自動運転システムでは、カメラやレーダなどのセンサ入力から車両や歩行者および白線などを検出して運転者に伝達したり、ブレーキやステアリングを制御したりする必要がある。そのため、高度な認識アルゴリズムや複数のアルゴリズムの同時処理が求められる。
　この要求に対応するため、自動運転システムでは、ＣＰＵに加えて、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）を用いて高性能化する検討が進められている。
　ＦＰＧＡは、論理回路を変更可能な再構成回路であり、複数のハードウェアに備える処理を１つの回路上にて行うことができるという特長を有する。当然のことながら、このような論理回路に限らず電子回路全般は、電源回路からの電源供給があってはじめて用を成す。
　一方、ポータブル・コンピュータをはじめとした電子機器においては、所定の動作モードの際に、電力管理スキームを採用して電子機器中の選択したアセンブリの機能を無効または有効に適宜切り替えることにより省消費化を図っている。
　電子機器のアセンブリの機能が有効または無効にされると、その電子機器の負荷が変化して、電源装置からの出力電圧が過渡的に低下および上昇して、データエラーや自動リセットなど引き起こしうる。
　この過渡的な電圧変動を低減するための技術としては、例えば少なくとも１つの回路ブロックの負荷状態をイネーブル信号又はクロック信号の関数として判定し、電源装置の出力電流を少なくとも１つの回路ブロックの負荷状態の関数として、電源装置が出力電流を制御するものがある（例えば特許文献１参照）。
　また、電源回路の出力電圧の平滑化する技術としては、電源の出力端子とグランド端子との間に出力コンデンサを設けることが広く知られている。
特開２００４－３３６９８６号公報
　自動運転システムにおいては、歩行者の飛び出しなど突発的なシチュエーションにも瞬時に対応する必要がある。そのため、論理回路の再構成処理を短時間で行う必要がある。再構成処理からアルゴリズム処理に推移する際、論理回路の負荷電流は、短時間で大きく増加する。また、その逆に、アルゴリズム処理から再構成処理に推移する際には、論理回路の負荷電流は、短時間で大きく減少する。
　そして、このようなＦＰＧＡを負荷とする電源回路は、上記した負荷電流の急激な増加および減少に伴って、それぞれ出力電圧が過渡的に低下および上昇する。
　このような場合において、電源回路の出力電圧がＦＰＧＡの許容範囲外となってしまうと、データエラーや自動リセットを誘発する可能性が増大するという問題がある。したがって、ＦＰＧＡに電流を供給する電源回路は、急激な負荷変動があっても常に定電圧を供給するような機能が求められる。
　しかしながら、特許文献１の技術は、回路ブロックを制御、つまり、回路ブロックの負荷状態を変化させているイネーブル信号またはクロック信号から回路ブロックの負荷状態を推定するために、電源回路の制御は、必ず負荷変動後になってしまう。その結果、過渡的な電圧変動を十分に抑圧することは難しいと考えられる。
　また、電源回路の出力電圧の平滑化に用いられる出力コンデンサについては、論理回路の負荷上昇が急激であればあるほど大きな容量のコンデンサが必要とされ、コストや実装面積が増大するという懸念がある。
　本発明の目的は、回路構成を変更可能な論理回路に供給する電力の過渡的な増減を低減することのできる技術を提供することにある。
　本発明の前記ならびにその他の目的と新規な特徴については、本明細書の記述および添付図面から明らかになるであろう。
　本願において開示される発明のうち、代表的なものの概要を簡単に説明すれば、次のとおりである。
　すなわち、代表的な電子制御装置は、再構成回路、機能制御部、電源回路、および電源制御部を有する。再構成回路は、再構成可能な論理回路である。機能制御部は、車両の動作モードを示すモード判定信号に基づいて、再構成回路の動作モードを判定し、その判定結果に基づいて再構成回路の再構成を制御する。電源回路は、再構成回路に電源電圧を供給する。電源制御部は、電源回路を制御する。
　電源制御部は、電源回路を制御する情報である電源制御情報に基づいて、再構成回路の負荷変動前に電源回路が生成する負荷電流を制御する。
　特に、電源制御情報は、再構成回路の動作モードおよび動作モードに対応する電源回路における制御情報を有する。そして、電源制御部は、機能制御部が判定した動作モードに対応する制御情報を電源制御情報から取得する。
　さらに、電源制御情報を格納する電源制御データベースを有する。電源制御部は、機能制御部が判定した動作モードに対応する制御情報を電源制御データベースに格納される電源制御情報から検索する。
　本願において開示される発明のうち、代表的なものによって得られる効果を簡単に説明すれば以下のとおりである。
　（１）回路構成を変更可能な論理回路である再構成回路に電力を供給する電源回路の出力電圧の過渡的な増減を低減することができる。
　（２）上記（１）により、信頼性の高い電子制御装置を実現することができる。
実施の形態１による車載システムの構成の一例を示すブロック図である。 図１の車載システムが有する自律走行制御ＥＣＵにおける構成の一例を示すブロック図である。 図２の自律走行制御論理部が有するモードデータベースの説明図である。 図２の自律走行制御論理部が有する処理項目データベースの説明図である。 図２の自律走行制御論理部が有する電源制御データベースの説明図である。 図２の電源制御部における電源制御処理の一例を示すフローチャートである。 図２の電源制御部における電源制御処理の一例を示すシーケンス図である。 図１の車載システムにおける動作モード拡張の一例を示すシーケンス図である。 図２の自律走行制御ＥＣＵの他の例を示すブロック図である。 実施の形態２による自律走行制御ＥＣＵにおける構成の一例を示す説明図である。 図１０の電源制御部による電源制御の効果を示すためのインダクタ電流波形および出力電圧の変化の模式図である。 図１０の自律走行制御ＥＣＵが有する電源制御データベースの説明図である。 図１０の自律走行制御ＥＣＵの他の構成例を示した説明図である。
　以下の実施の形態においては便宜上その必要があるときは、複数のセクションまたは実施の形態に分割して説明するが、特に明示した場合を除き、それらはお互いに無関係なものではなく、一方は他方の一部または全部の変形例、詳細、補足説明等の関係にある。
　また、以下の実施の形態において、要素の数等（個数、数値、量、範囲等を含む）に言及する場合、特に明示した場合および原理的に明らかに特定の数に限定される場合等を除き、その特定の数に限定されるものではなく、特定の数以上でも以下でもよい。
　さらに、以下の実施の形態において、その構成要素（要素ステップ等も含む）は、特に明示した場合および原理的に明らかに必須であると考えられる場合等を除き、必ずしも必須のものではないことは言うまでもない。
　同様に、以下の実施の形態において、構成要素等の形状、位置関係等に言及するときは特に明示した場合および原理的に明らかにそうではないと考えられる場合等を除き、実質的にその形状等に近似または類似するもの等を含むものとする。このことは、上記数値および範囲についても同様である。
　また、実施の形態を説明するための全図において、同一の部材には原則として同一の符号を付し、その繰り返しの説明は省略する。なお、図面をわかりやすくするために平面図であってもハッチングを付す場合がある。
　以下、実施の形態を詳細に説明する。
　（実施の形態１）
　〈概要〉
　本実施の形態１の車載システム１０において、自律走行制御ＥＣＵ２０１は、再構成可能な論理回路である再構成回路２０９と、再構成回路２０９の再構成を制御する機能制御部２０７と、再構成回路２０９に電源電圧を供給する電源回路２１１と、電源回路２１１を制御する電源制御部２０６を有する。
　また、自律走行制御ＥＣＵ２０１は、機能制御部か２０７ら再構成回路２０９に対する複数の処理または複数の処理間の書き換えである演算ＩＤ毎に対応した電源制御情報が格納された電源制御データベース２１２を有する。
　電源制御部２０６は、機能制御部２０７から受け付けた演算ＩＤに基づいて、電源制御データベース２１２から電源制御情報を抽出する。そして、抽出した電源制御情報に基づいて、再構成回路２０９に電源電圧を供給する電源回路２１１を制御する。
　以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。
　〈車載システムの構成例〉
　図１は、本実施の形態１による車載システムの構成の一例を示すブロック図である。
　車載システム１０は、例えば車両の自律走行を制御するシステムである。この車載システム１０は、図１に示すように、カメラ１０１、レーダ１０２、自車位置センサ１０３、自動運転ボタン１０４、無線通信装置１０５、補助制御ＥＣＵ１０６、ブレーキ制御ＥＣＵ（Electronic Control Unit：電子制御装置）１０７、エンジン制御ＥＣＵ１０８、パワーステアリング制御ＥＣＵ１０９、および自律走行制御ＥＣＵ２０１を備える。
　カメラ１０１、レーダ１０２、および自車位置センサ１０３は、車両の外界状況を認識する外界認識センサである。カメラ１０１およびレーダ１０２は、外界の認識や対象物までの距離を求めるセンサである。
　自車位置センサ１０３は、ＧＰＳ（Global Positioning System）などによって自車位置を検出するセンサである。自動運転ボタン１０４は、自動運転制御を開始したり、あるいは自動運転モードを変更したりするためのボタンである。
　通信装置である無線通信装置１０５は、ＯＴＡ（Over-The-Air）により車載システムを更新するための、図示しない無線ネットワークに接続される。
　電子制御装置である自律走行制御ＥＣＵ２０１は、自動運転の車両走行制御装置である。補助制御ＥＣＵ１０６は、補助の自動運転車両走行制御装置である。ブレーキ制御ＥＣＵ１０７は、車両のブレーキ制御、すなわち制動力制御を行う制御装置である。
　エンジン制御ＥＣＵ１０８は、車両の駆動力を発生するエンジンを制御する制御装置である。パワーステアリング制御ＥＣＵ１０９は、車両のパワーステアリングを制御する制御装置である。
　カメラ１０１、レーダ１０２、自車位置センサ１０３、自動運転ボタン１０４、および無線通信装置１０５は、自律走行制御ＥＣＵ２０１にそれぞれ接続されている。自律走行制御ＥＣＵ２０１には、これらカメラ１０１、レーダ１０２、自車位置センサ１０３からのセンサ情報や、自動運転ボタン１０４からの自動運転制御信号、および無線通信装置１０５からの自律走行制御処理情報を含む更新情報などが伝達される。
　また、自律走行制御ＥＣＵ２０１、補助制御ＥＣＵ１０６、ブレーキ制御ＥＣＵ１０７、エンジン制御ＥＣＵ１０８、およびパワーステアリング制御ＥＣＵ１０９は、例えばＣＡＮ（Controller Area Network）によって相互に通信可能に接続される。
　ここで、自律走行制御ＥＣＵ２０１は、自動運転ボタン１０４により自動運転の開始要求を受け付けると、カメラ１０１、レーダ１０２、および自車位置センサ１０３など外界の情報に基づいて車両の移動ルートを算出する。
　自律走行制御ＥＣＵ２０１は、前述したルート通りに車両を移動させるように、ブレーキや駆動力などの制御指令をブレーキ制御ＥＣＵ１０７、エンジン制御ＥＣＵ１０８、およびパワーステアリング制御ＥＣＵ１０９に出力する。
　ブレーキ制御ＥＣＵ１０７、エンジン制御ＥＣＵ１０８、およびパワーステアリング制御ＥＣＵ１０９は、自律走行制御ＥＣＵ２０１から自律走行制御の制御指令を受けて、例えばアクチュエータなどの各制御対象に操作信号を出力する。
　つまり、自律走行制御ＥＣＵ２０１は、制御指令を出力するメイン制御装置であり、ブレーキ制御ＥＣＵ１０７、エンジン制御ＥＣＵ１０８、およびパワーステアリング制御ＥＣＵ１０９は、自律走行制御ＥＣＵ２０１からの制御指令に応じて制御対象を制御するサブ制御装置である。
　なお、補助制御ＥＣＵ１０６は、自律走行制御ＥＣＵ２０１が異常の際に、自律走行制御ＥＣＵ２０１に代わって自動運転制御を行うための補助制御装置である。
　〈自律走行制御ＥＣＵについて〉
　図２は、図１の車載システム１０が有する自律走行制御ＥＣＵ２０１における構成の一例を示すブロック図である。
　自律走行制御ＥＣＵ２０１は、自律走行制御論理部２１０および電源回路２１１を備える。ここでは、電源回路２１１は、再構成回路２０９に電源を供給するものとする。また、自律走行制御論理部２１０において、再構成回路２０９以外の各機能ブロックには、図示しない電源回路によって電源が供給されるものとする。
　自律走行制御論理部２１０は、通信インタフェース２０４，２０８（以下、通信インタフェースを総称する場合には、「通信インタフェース２０４」と記載する）、情報収集部２０５、電源制御部２０６、機能制御部２０７、再構成回路２０９、モードデータベース２０２、処理項目データベース２０３、および電源制御データベース２１２を有する。また、機能制御部２０７は、図示しない後述する回路データベースを保持している。
　通信インタフェース２０４は、車載システムに用いられるＣＡＮなどの所定のプロトコルで通信するインタフェースである。自律走行制御ＥＣＵ２０１は、通信インタフェース２０４を介して他の装置に接続され、データを送受信する。
　本実施の形態では、自律走行制御ＥＣＵ２０１は、通信インタフェース２０４を介してカメラ１０１、レーダ１０２、自車位置センサ１０３、自動運転ボタン１０４、および無線通信装置１０５に接続されている。
　また、自律走行制御ＥＣＵ２０１は、通信インタフェース２０８を介して補助制御ＥＣＵ１０６、ブレーキ制御ＥＣＵ１０７、エンジン制御ＥＣＵ１０８、およびパワーステアリング制御ＥＣＵ１０９にそれぞれ接続されている。
　情報収集部２０５は、通信インタフェース２０４から入力されるカメラ１０１、レーダ１０２、および自車位置センサ１０３からのセンサ情報や、自動運転ボタン１０４からの自動運転制御信号を収集し、収集したセンサ情報や自動運転制御信号を周期的に機能制御部２０７に転送する。
　また、情報収集部２０５は、無線通信装置１０５から自律走行制御処理情報や更新する回路データや電源制御データを含む更新情報を受信すると、図示しない回路データベースに更新する回路データを格納し、モードデータベース２０２や処理項目データベース２０３、および電源制御データベース２１２の内容を更新する。ここで、無線通信装置１０５は、例えば自律走行制御ＥＣＵ２０１に設ける構成であってもよい。
　情報収集部２０５は、自律走行制御論理部２１０が有する各データベースに図示しない制御線を介して接続される。更新情報の処理例の説明は、図８を用いて後述する。
　機能制御部２０７は、情報収集部２０５から取得したセンサ情報や自動運転制御信号などのモード判定信号に基づいて、モードデータベース２０２を参照し、まず、高速道路進入モード、自動駐車モード、あるいはＥＣＵ異常モードなどの動作モードを判定する。
　その後、その動作モードにて必要な演算処理を、再構成回路２０９でどのように実施するかを示す処理情報を決定する。この処理情報は、具体的には、再構成回路２０９の回路領域の分割数やそれぞれの回路領域を更新する回路データ、および演算時間などを意味する。モードデータベース２０２および処理項目データベースの詳細は、後述する図３および図４を用いて説明する。
　また、機能制御部２０７は、上述した処理情報に基づいて、再構成回路２０９を変更して、再構成回路２０９に該当する動作モードの処理を実施させる。ここで、機能制御部２０７と再構成回路２０９との間の点線の矢印が、機能制御部２０７が図示しない回路データベースから回路を再構成するための回路データ、およびその完了通知の転送を示す。また、機能制御部２０７と再構成回路２０９との間の実線の矢印が、処理の実行指示や実行データ、およびその実行結果の転送を示す。
　さらに、機能制御部２０７は、再構成回路２０９が実施した処理結果に基づいて、ブレーキや駆動力などの制御指令を通信インタフェース２０８を通じて出力する。
　再構成回路２０９は、データに対して所定の処理を実行する回路であり、例えばＦＰＧＡなどの回路構成が変更可能なハードウェアによって構成される。再構成回路２０９は、上述の処理情報に応じて、機能制御部２０７により回路構成が変更され、所定の処理を実行する。
　電源制御部２０６は、機能制御部２０７からモード情報や、機能制御部２０７が管理する内部タイマ値を取得する。ここでの内部タイマ値は、内部クロックでインクリメントされるカウンタの値とする。
　電源制御部２０６は、取得した内部タイマ値に基づいて、電源制御部２０６の内部タイマ値を更新することで同期を図る。電源制御データベース２１２には、電源回路２１１への制御信号やタイミングなどの電源制御のスケジュールに関する情報が保管される。
　電源制御部２０６は、電源制御データベース２１２と上述の内部タイマ値とに基づいて、電源回路２１１が供給する電流を増減させるよう電源制御を行う。
　電源制御データベース２１２の詳細については、図３を用いて後述する。また、電源制御処理の詳細についても、図４および図５を用いて後述する。ここでは、再構成回路２０９専用の電源回路として説明したが、電源回路２１１は、自律走行制御論理部２１０全体に電力供給する電源回路であっても構わない。
　自律走行制御論理部２１０の各機能部、すなわち情報収集部２０５、機能制御部２０７および電源制御部２０６は、自律走行制御論理部２１０が実行するプログラムや、所定の動作をする論理回路、例えば、ＦＰＧＡによって構成される。自動運転の機能安全上から、自律走行制御論理部２１０の各機能部は、ロックステップ方式を採用した複数のコアを持つプロセッサにより構成されてもよい。
　また、自律走行制御論理部２１０は、物理的に一つの電子制御装置上で、または論理的あるいは物理的に複数の電子制御装置上にて構成されてもよい。前述した各機能部のプログラムは、同一の電子制御装置上で別個のスレッドで動作してもよく、複数の電子制御装置の資源上に構築された仮想的な電子制御装置上で動作してもよい。
　〈各種データベース〉
　図３は、図２の自律走行制御論理部２１０が有するモードデータベース２０２の説明図である。
　モードデータベース２０２は、図２の機能制御部２０７によって参照され、情報収集部２０５から取得する情報と選定する動作モードとを対応づけるものである。モードデータベース２０２は、情報収集部２０５から取得した情報に基づいて動作モードを選定するモード選定条件３０１、およびモード選定条件３０１によって選定される動作モード３０２をそれぞれ有する。
　例えば、モード選定条件３０１は、自動運転への適用例として、図１に示すカメラ１０１、レーダ１０２、および自車位置センサ１０３など外界認識センサのパラメータ情報に基づいて高速道路に進入したと判断した場合を第１のモード選定条件とし、動作モード３０２において、第１の動作モードをモード１と判定してもよい。
　また、モード選定条件３０１において、図１の自動運転ボタン１０４により自動駐車するための制御信号を受信した場合を第２のモード選定条件とし、動作モード３０２において、第２の動作モードをモード２と判定してもよい。
　同様に、モード選定条件３０１において、故障検出情報としてＥＣＵの異常を検出した場合を第３のモード選定条件とし、動作モード３０２においては、第３の動作モードをモード３と判定してもよい。
　図４は、図２の自律走行制御論理部２１０が有する処理項目データベース２０３の説明図である。
　処理項目データベース２０３は、図２の機能制御部２０７によって参照され、動作モード３０２と該当モードの処理内容とを対応づける。この処理項目データベース２０３は、動作モード４０１毎に、処理方法４０２、および処理情報１（４０３－１）～処理情報３（４０３－３）（処理情報を総称する場合、「処理情報４０３」と記載する）を対応づけしたものである。
　処理方法４０２は、実施する単数あるいは複数の処理の順番や回路の再構成手順などを指定するものである。処理情報４０３は、処理方法４０２によって指定される処理情報である。
　例えば、動作モード４０１がモード１である場合は、図２の再構成回路２０９の上に１つの回路領域を設け、該回路領域上にて処理情報１（４０３－１）の処理、処理情報２（４０３－２）の処理、処理情報３（４０３－３）の処理を順番に処理することを処理方法４０２として保持する。そして、モード１の第１の処理を実行する回路データＡ１や、その処理時間Ｔ１１を処理情報１（４０３－１）として保持してもよい。
　同様に、モード１の第２の処理を実行する回路データＡ２や、その処理時間Ｔ１２を処理情報２（４０３－２）として保持し、モード１の第３の処理を実行する回路データＡ３や、その処理時間Ｔ１３を処理情報３（４０３－３）として保持してもよい。
　自動運転への適用例として、モード１の第１の処理をセンシング処理、モード１の第２の処理を車両や歩行者の行動予測処理、およびモード１の第３の処理を車両の移動ルート算出処理としてもよい。
　また、動作モード４０１がモード２である場合は、回路領域を２つに分け、一方の領域にて処理情報１（４０３－１）と処理情報２（４０３－２）の処理を順次処理し、もう一方の領域にて処理情報３（４０３－３）の処理を実施することを処理方法４０２として保持してもよい。
　前述した動作モード４０１がモード１である場合と同様に、モード２の第１～第３の処理をそれぞれ実行する回路データＢ１～Ｂ３や、その各処理時間Ｔ２１～Ｔ２３を処理情報４０３として保持してもよい。
　自動運転への適用例としては、モード２の第１～第３の処理のいずれかを空き駐車スペース探索処理としてもよい。また、動作モード４０１がモード３である場合は、回路領域を３つに分け、処理情報１（４０３－１）、処理情報２（４０３－２）、および処理情報３（４０３－３）の各処理を並列に処理することを処理方法４０２として保持してもよい。
　前述した動作モード４０１がモード１である場合と同様に、モード３の第１～第３の処理をそれぞれ実行する回路データＣ１～Ｃ３や、その各処理時間Ｔ３１～Ｔ３３を処理情報４０３として保持してもよい。
　自動運転への適用例として、モード３の第１～第３の処理のいずれかを安全に停車するための軌道確保処理としてもよい。なお、ここでは、処理情報４０３として３つの情報（処理情報１（４０３－１）～処理情報３（４０３－３））を保持する例を示したが、４つ以上の情報を保持してもよい。
　図５は、図２の自律走行制御論理部２１０が有する電源制御データベース２１２の説明図である。
　この電源制御データベース２１２には、電源回路２１１への制御信号やタイミングなどの電源制御のスケジュールに関する情報が保管される。
　以下、詳細を説明する。電源制御データベース２１２は、図２の電源制御部２０６によって参照され、動作モード５０１と該動作モード５０１の電源制御内容である制御情報０（５０３－０）から制御情報６（５０３－６）（電源制御情報を総称する場合、「電源制御情報５０３」と記載する）とを対応付ける。
　例えば、動作モード５０１がモード１である場合は、タイマ値ＴＡ０、負荷電流値ＩＡ０、および処理時間ＰＡ０を制御情報０（５０３－０）として保持してもよい。タイマ値ＴＡ０は、図２の機能制御部２０７とのインタフェースへの接続回路を再構成回路２０９に書き込み始めるタイミングを考慮したタイマ値である。負荷電流値ＩＡ０は、書き込み中の再構成回路２０９の負荷電流値である。
　同様に、モード１の第１の処理を実行する回路データＡ１を再構成回路２０９に書き込み始めるタイミングを考慮したタイマ値ＴＡ１、書き込み中の再構成回路２０９の負荷電流値ＩＡ１、および処理時間ＰＡ１を制御情報１（５０３－１）として保持するようにしてもよい。
　制御情報２（５０３－２）としては、モード１の第１の処理を実行し始めるタイミングを考慮したタイマ値ＴＡ２、第１の処理を実行中の再構成回路２０９の負荷電流値ＩＡ２、および処理時間ＰＡ２を保持するようにしてもよい。
　制御情報３（５０３－３）としては、モード１の第２の処理を実行する回路データＡ２を再構成回路２０９に書き込み始めるタイミングを考慮したタイマ値ＴＡ３、書き込み中の再構成回路２０９の負荷電流値ＩＡ３、および処理時間ＰＡ３を保持するようにしてもよい。
　制御情報４（５０３－４）としては、モード１の第２の処理を実行し始めるタイミングを考慮したタイマ値ＴＡ４、第２の処理を実行中の再構成回路２０９の負荷電流値ＩＡ４、および処理時間ＰＡ４を保持するようにしてもよい。
　制御情報５（５０３－５）としては、モード１の第３の処理を実行する回路データＡ３を再構成回路２０９に書き込み始めるタイミングを考慮したタイマ値ＴＡ５、書き込み中の再構成回路２０９の負荷電流値ＩＡ５、および処理時間ＰＡ５を保持するようにしてもよい。
　制御情報６（５０３－６）としては、モード１の第３の処理を実行し始めるタイミングを考慮したタイマ値ＴＡ６、第３の処理を実行中の再構成回路２０９の負荷電流値ＩＡ６、および処理時間ＰＡ６を保持するようにしてもよい。
　各負荷電流値は、例えば負荷電流の時間的な平均値を保持してもよい。ここでは、上述したように図２の電源回路２１１は、再構成回路２０９にのみ電源を供給することを想定しているが、自律走行制御論理部２１０全体に電力を供給する構成であってもよい。その場合は、自律走行制御論理部２１０全体の負荷電流値を電源制御データベース２１２に保管しておく。
　また、タイマ値は、例えば内部クロックにてインクリメントされるカウンタの値であり、図２の機能制御部２０７が管理し、電源制御部２０６との同期に用いる。このタイマ値は、機能制御部２０７と電源制御部２０６との間の信号遅延や、電源制御部２０６が電源制御処理を開始してから電源回路２１１の供給電流が増減するまでの制御遅延を考慮して、再構成回路２０９の負荷電流が変動する前に、電源回路２１１の供給電流が増減するように調整しておく。
　この電源制御データベース２１２は、車載システムとして運用する前に、実測値もしくはシミュレーション値をベースに各数値を保管してもよいし、あるいは電源制御部２０６が、機能制御部２０７から取得した処理項目データベース２０３の各情報に基づいて作成して保管してもよい。また、電源制御情報５０３は、電源回路２１１の供給電流を制御するための電圧値、電流値もしくは制御コードが含まれてもよい。
　〈電源制御処理〉
　次に、図６および図７を用いて電源制御部２０６の電源制御処理について説明する。
　図６は、図２の電源制御部２０６における電源制御処理の一例を示すフローチャートである。
　ここでは、電源制御データベース２１２は、事前に作成され保管されているとし、電源制御部２０６が内部制御ＩＤを用いて処理順序を管理する例を示す。
　内部制御ＩＤは、図５における電源制御情報５０３の制御情報０～６の数字を指す。また、図２の機能制御部２０７および電源制御部２０６は、内部タイマをそれぞれ備えているとして説明する。
　まず、電源制御部２０６は、電源制御処理を開始すると（ステップＳ６００）、再構成回路演算が開始される前に、機能制御部２０７からモード情報およびタイマ値を取得し、電源制御部２０６の内部タイマ値を更新する（ステップＳ６０１）。
　ステップＳ６０１の処理後、電源制御部２０６は、動作モードが前回モード値と同じか否かを判定する（ステップＳ６０２）。このステップＳ６０２の処理において、動作モードが前回モード値と異なると判定された場合（ＮＯ）、電源制御部２０６は、内部制御ＩＤを０に設定する（ステップＳ６０３）。
　一方、動作モードが前回モード値と同じと判定された場合（ＹＥＳ）、電源制御部２０６は、内部制御ＩＤを１に設定する（ステップＳ６０４）。これは、動作モードが前回と異なるか否かで、機能制御部２０７とのインタフェースへの接続回路を再構成回路２０９に書き込む処理の要否を判断するものである。もちろん、機能制御部２０７から上述した接続回路のＩＤ情報を入手し、それが前回と同じかどうか判定してもよい。
　ステップＳ６０３の処理もしくはステップＳ６０４の処理の後、電源制御部２０６は、電源制御データベース２１２を参照し、内部制御ＩＤが示すタイマ値と、電源制御部２０６の内部タイマ値とが一致するまで待機する（ステップＳ６０５）。
　ステップＳ６０５の処理にて、タイマ値が一致と判定されたら（ＹＥＳ）、内部制御ＩＤが示す負荷電流値および処理時間を電源制御指示として電源回路２１１に送信する（ステップＳ６０６）。なお、電源回路２１１は、電源制御指示を受けるまでは基準電流値を供給し、電源制御指示を受けると、内部制御ＩＤが示す負荷電流値となるように供給電流を増減させ、内部制御ＩＤが示す処理時間が終了すると、再び基準電流値を供給する。
　この基準電流値は、供給対象が再構成回路２０９だけのときはリーク電流を勘案して設定してもよい。また、自律走行制御論理部２１０全体への電源供給の場合は、再構成回路２０９以外の負荷電流を勘案して設定してもよい。
　その後、電源制御部２０６は、次の処理があるか否かを判定する（ステップＳ６０７）。次の処理があるか否かの判定は、電源制御部２０６において、図５の電源制御データベース２１２から判定することができる。
　ステップＳ６０７にて次の処理があると判定された場合（ＹＥＳ）、電源制御部２０６は、内部処理ＩＤをインクリメントし（ステップＳ６０８）、ステップＳ６０５の処理にもどることによって次の処理に備える。
　Ｓ６０７の処理にて、次の処理がないと判定された場合（ＮＯ）、電源制御部２０６は、電源制御処理を終了する（ステップＳ６０９）。
　図７は、図２の電源制御部２０６における電源制御処理の一例を示すシーケンス図である。
　この図７では、図５において前述した電源制御データベース２１２の動作モード５０１がモード１である場合を例にとって説明する。
　ここでは、電源制御データベース２１２は、事前に作成され保管されているものとする。
　まず、機能制御部２０７は、モードデータベース２０２からモード情報を取得し、モードの切り替えの有無を確認する。さらに、機能制御部２０７が管理している内部タイマ値を取得する（ステップＳ７００）。ここでは、モードの切り替えがあった例を示す。
　続いて、機能制御部２０７は、モード情報およびタイマ値を電源制御部２０６に送付する（ステップＳ７０１）。電源制御部２０６は、このタイマ値に基づいて電源制御部２０６の内部タイマ値を更新する（ステップＳ７０２）。
　電源制御データベース２１２に保持されている機能制御部２０７とのインタフェースへの接続回路の再構成に係る制御情報０（５０３－０）を参照して、タイマ値と電源制御部２０６の内部タイマ値とが一致したら、負荷電流値および処理時間を電源制御指示として電源回路２１１に送信する（ステップＳ７０４）。
　電源制御指示を受けた電源回路２１１は、再構成回路２０９への供給電流を基準電流値から内部制御ＩＤが示す負荷電流値となるように増減させ、上述の処理時間が終了したら再び基準電流値に戻す（ステップＳ７０５）。
　ステップＳ７０５の処理の電流制御開始よりもわずか、例えば約１ミリ秒以下に遅れて、機能制御部２０７は、機能制御部２０７とのインタフェースとの接続回路データを再構成回路２０９に書き込む（ステップＳ７０７）。
　再構成回路２０９は、インタフェース接続回路を再構成し（ステップＳ７０８）、書き込み完了を機能制御部２０７に通知する（ステップＳ７０９）。そして、電源制御部２０６は、電源制御データベース２１２に保持されている回路データＡ１の再構成に係る制御情報１（５０３－１）を参照して、タイマ値と電源制御部２０６の内部タイマ値とが一致したら、負荷電流値および処理時間を電源制御指示として電源回路２１１に送信する（ステップＳ７１０）。
　電源制御指示を受けた電源回路２１１は、再構成回路２０９への供給電流を基準電流値から内部制御ＩＤが示す負荷電流値となるように増減させ、上述の処理時間が終了したら再び基準電流値に戻す（ステップＳ７１１）。
　Ｓ７１１の処理による電流制御開始よりもわずかに遅れて、機能制御部２０７は、回路Ａ１のデータを再構成回路２０９に書き込む（ステップＳ７１３）。再構成回路２０９は、回路Ａ１を再構成して（ステップＳ７１４）、書き込み完了を機能制御部２０７に通知する（ステップＳ７１５）。
　続いて、電源制御部２０６は、電源制御データベース２１２に保持されている、第１の処理に係る制御情報２（５０３－２）を参照して、タイマ値と電源制御部２０６の内部タイマ値とが一致したら、負荷電流値および処理時間を電源制御指示として電源回路２１１に送信する（ステップＳ７１６）。
　電源制御指示を受けた電源回路２１１は、再構成回路２０９への供給電流を基準電流値から内部制御ＩＤが示す負荷電流値となるように増減させ、内部制御ＩＤが示す処理時間が終了したら再び基準電流値に戻す（ステップＳ７１７）。
　ステップＳ７１７の処理の電流制御開始よりもわずかに遅れて、機能制御部２０７は、第１の処理の実行指示を再構成回路２０９に通知する（ステップＳ７１９）。再構成回路２０９は、第１の処理の演算を実行し（ステップＳ７２０）、演算結果、言い換えれば処理結果とともに実行完了を機能制御部２０７に通知する（ステップＳ７２１）。ここで、機能制御部２０７は、第１の処理の演算結果を保持し、後続する処理の演算に使用してもよい。
　そして、機能制御部２０７は、次の処理の有無を確認する（ステップＳ７２２）。ここでは、動作モード５０１がモード１であり次の処理である第２の処理が有った例を示す。
　機能制御部２０７は、電源制御部２０６に電源制御の継続指示を送信する（ステップＳ７２３）。電源制御部２０６は、電源制御データベース２１２に保持されている回路データＡ２の再構成に係る制御情報３（５０３－３）を参照して、タイマ値と電源制御部２０６の内部タイマ値とが一致したら、負荷電流値および処理時間を電源制御指示として電源回路２１１に送信する（ステップＳ７２４）。
　以降は、上述したステップＳ７０５～Ｓ７２２の処理と同様に、回路データＡ２とそれを用いた第２の処理、回路データＡ３とそれを用いた第３の処理を行う。
　続いて、機能制御部２０７は、次の処理の有無を確認する（ステップＳ７５３）。ここでは、動作モード５０１がモード１であり次の処理がなく、電源制御部２０６に対して終了指示を送り（ステップＳ７５４）、電源制御部２０６がそれを受けて受信待機する（ステップＳ７５５）ことで、電源制御処理のシーケンスを終了する。以上は、機能制御部２０７と電源制御部２０６とは、内部タイマをそれぞれ備えているとして説明したが、共通の内部タイマを備えていてもよい。
　自動運転では、センシング処理、距離計算処理、車両や歩行者の行動予測処理、車両の移動ルート算出処理といった多様な処理を繰り返し行うことが求められる。そのため、自律走行制御論理部２１０は、収集したセンサ情報や自動運転制御信号などに基づいて周期的に処理を行う。したがって、必ずしも、以上に説明したように、電源制御部２０６が機能制御部２０７から各情報を毎周期入手する必要はない。
　また、電源制御部２０６に故障などが発生し、電源回路２１１の電源制御が正常に行えない、例えば制御遅延が運用中に大きくなるようなケースにおいては、機能制御部２０７にアラーム信号を送り、再構成回路２０９の再構成処理もしくは演算処理の開始時間に遅延を持たせてもよい。
　電源回路２１１が再構成回路２０９以外の電源供給も行う場合は、他の自律走行制御論理部のブロックについて、再構成回路２０９の負荷変動が発生する区間を避けて演算を行ってもよい。または同区間の演算を冗長化してもよい。
　〈動作モードの拡張〉
　図８は、図１の車載システム１０における動作モード拡張の一例を示すシーケンス図である。
　この図８では、例えば、クラウド上のサーバなどからＯＴＡ（Over-The-Air）により、無線ネットワーク経由にて自動運転の動作モードを追加する例について示す。
　はじめに、サーバに動作モードの追加指示が設定されると（ステップＳ１１００）、追加する動作モードに関する情報が車載システムの無線通信装置１０５に転送される（Ｓ１１０１）。動作モードに関する情報は、例えばモードデータベース２０２や処理項目データベース２０３、電源制御データベース２１２の内容、および追加する動作モードの回路データなどである。
　続いて、無線通信装置１０５は、受信した追加情報を自律走行制御論理部２１０に転送する（ステップＳ１１０２）。そして、自律走行制御論理部２１０は、回路データを回路データベースに格納する（ステップＳ１１０３）。
　また、自律走行制御論理部２１０は、電源制御データベース２１２に、追加する動作モード５０１および制御情報５０３を設定する（ステップＳ１１０４）。さらに、自律走行制御論理部２１０は、処理項目データベース２０３に、追加する動作モード４０１、処理方法４０２、および処理情報４０３を設定する（ステップＳ１１０５）。
　その後、自律走行制御論理部２１０が、モードデータベース２０２に、追加する動作モードの選定条件３０１および動作モード３０２を追加して（Ｓ１１０６）、処理を完了する。
　これにより、周期処理の周期間隔や、自動運転の動作モードに求められる演算負荷（性能や遅延など）に応じて柔軟に回路を再構成させることができる。さらに、新しい自動運転の動作モードを追加する場合に、利用中の動作モードには影響を与えることなく、その追加する動作モードにて利用する回路データや処理方法を自律走行制御部に追加導入することができる。
　以上により、再構成回路２０９の再構成および演算を制御する機能制御部２０７から電源制御部２０６が再構成および演算のスケジュールに関する情報を入手し、再構成回路２０９の再構成および演算に起因する負荷変動に先んじて再構成回路２０９への供給電流を増減させるよう電源回路２１１を制御することができる。
　これにより、電源回路２１１の出力電圧の過渡的な増減を低減することができ、高信頼な自律走行制御ＥＣＵ２０１を低コストかつ省面積に提供することができる。
　〈自律走行制御ＥＣＵの他の例〉
　図９は、図２の自律走行制御ＥＣＵ２０１の他の例を示すブロック図である。
　自律走行制御ＥＣＵ２０１は、図９に示すように、自律走行制御論理部２１０および電源回路２１１を備える。以下、電源回路２１１は、再構成回路２０９への電源供給を行い、再構成回路２０９以外の自律走行制御論理部２１０への電源供給は、図示しない電源回路が行うとして説明する。
　図９の自律走行制御ＥＣＵ２０１が図２の自律走行制御ＥＣＵ２０１と大きく異なるのは、電源制御部２０６および電源制御データベース２１２が自律走行制御論理部２１０ではなく、電源回路２１１に含まれる点であり、基本的な処理や制御については、図２を用いた前述の説明と同様であると考えてよい。
　このように、自動走行制御の主たる論理部と電源回路２１１を機能的に分離することによって、機能安全の面で有利となりえる。これにより、電源回路２１１の出力電圧の過渡的な増減を低減しながら、より信頼性の高い自律走行制御ＥＣＵ２０１を低コストかつ省面積に提供することができる。
　（実施の形態２）
　以下、本実施の形態２に係る自律走行制御ＥＣＵについて、図１０～図１２を用いて説明する。
　〈自律走行制御ＥＣＵ〉
　図１０は、本実施の形態２による自律走行制御ＥＣＵ２０１における構成の一例を示す説明図である。
　自律走行制御ＥＣＵ２０１は、図１０に示すように、自律走行制御論理部２１０、スイッチング電源回路２７５、および電源回路２７７を備える。自律走行制御論理部２１０は、再構成回路２０９および非再構成回路２７６を有する。
　非再構成回路２７６は、機能制御部２０７、電源制御部２０６、電源制御データベース２１２、およびＤ／Ａ（Digital/Analog）コンバータ２６３を有する。
　機能制御部２０７は、図示しない回路データベースを保持している。スイッチング電源回路２７５は、再構成回路２０９に電源を供給し、電源回路２７７は、非再構成回路２７６に電源を供給する。　
　また、自律走行制御ＥＣＵ２０１は、図示していないが、前記実施の形態１の図１と同様に、複数の通信インタフェース、情報収集部、モードデータベース、および処理項目データベースを有する。
　電源制御部２０６は、機能制御部２０７からモード情報や、機能制御部２０７が管理する内部タイマ値を取得する。また、電源制御部２０６は、取得した内部タイマ値に基づいて、電源制御部２０６の内部タイマ値を更新することにより同期を図る。
　電源制御データベース２１２には、スイッチング電源回路２７５への制御信号やタイミングなどの電源制御のスケジュールに関する情報が保管される。電源制御部２０６は、電源制御データベース２１２と上述の内部タイマ値に基づいて、スイッチング電源回路２７５の供給電流を増減させるよう電源制御を行う。
　ここでは、アナログ制御を行うこととして説明するため、Ｄ／Ａコンバータ２６３を用いて、電源制御信号をデジタル値からアナログ値に変換してスイッチング電源回路２７５に送信する。電源制御データベース２１２の詳細は、図１２を用いて後述する。
　スイッチング電源回路２７５は、インダクタ電流制御部２７４、スイッチ２６７，２６８、インダクタ２６５、およびコンデンサ２６４から構成される。ここでは、ＰＷＭ（Pulse Width Modulation）制御方式を用いた降圧スイッチング電源回路を例にとり説明する。
　インダクタ電流制御部２７４は、スイッチ２６７，２６８のＯＮ／ＯＦＦ制御を行うことによってインダクタ２６５に流れるインダクタ電流ＩＬを増減させる。再構成回路２０９に流れる出力電流Ｉｏ１によって発生した出力電圧Ｖｏ１は、インダクタ電流ＩＬの変動により大きなリップルを持つため、コンデンサ２６４によって平滑化して直流に近い電圧にしている。
　インダクタ電流制御部２７４は、スイッチドライバ２６９、コンパレータ２７０、三角波生成器２７１、誤差検出器２７２、および加算器２７３から構成される。
　まず、電源制御部２０６からＤ／Ａコンバータ２６３を通じて送られる電源制御信号ＶＰＬＳ＝０として説明する。
　リファレンス電圧ＶＲＥＦ１と観測された出力電圧Ｖｏ１が誤差検出器２７２に入力され、入力された両者の差分が誤差検出器２７２から出力される。その差分が三角波生成器２７１の出力と共にコンパレータ２７０に入力される。
　その結果、コンパレータ２７０からは、上述の差分に応じたＰＷＭ信号が出力される。スイッチドライバ２６９は、このＰＷＭ信号に応じてスイッチ２６７，２６８のＯＮ／ＯＦＦ制御を行い、インダクタ電流ＩＬを調整する。スイッチング電源回路２７５は、このようなフィードバック系により、出力電圧Ｖｏ１を一定に維持するように動作して、入力電圧Ｖｉｎを降圧する。
　しかし、フィードバック制御であるために、再構成回路２０９に急激な負荷変動がある場合、出力電圧Ｖｏ１は追従できず、負荷変動のタイミングにおいて過渡的な増減が発生する。
　図１１は、図１０の電源制御部２０６による電源制御の効果を示すためのインダクタ電流波形および出力電圧の変化の模式図である。
　図示するように、負荷電流８０１が急変したタイミングにてインダクタ電流８０２が遅れて追従するために、不足した電荷量（図１１の面積Δに相当）に合わせて、出力電圧８０５は、ΔＶ１の大きな電圧ドロップが生じる。
　電源制御信号ＶＰＬＳは、この負荷変動のタイミングより前に、加算器２７３を介してＶＲＥＦ１に加算する電圧パルス信号である。この電源制御信号ＶＰＬＳをインダクタ電流制御部２７４に入力することにより、負荷電流８０１が急変するタイミングよりも前にインダクタ電流ＩＬを増減制御することができる。
　例えば、図１１のインダクタ電流８０３のようにΔ１とΔ２の面積を一致させることが可能になる。このときの出力電圧８０４は、ΔＶ２の過渡変動になり、電源制御信号ＶＰＬＳ＝０のケースよりも電圧過渡変動を小さくすることができる。
　〈電源制御データベース〉
　図１２は、図１０の自律走行制御ＥＣＵ２０１が有する電源制御データベース２１２の説明図である。
　電源制御データベース２１２には、図１０のスイッチング電源回路２７５への制御信号やタイミングなどの電源制御のスケジュールに関する情報が保管される。
　以下、詳細を説明する。電源制御データベース２１２は、電源制御部２０６によって参照され、動作モード５１１と該当モードの電源制御内容である制御情報０（５１３－０）～制御情報６（５１３－６）（電源制御情報を総称する場合、「電源制御情報５１３」と記載する）とを対応付ける。
　例えば、動作モード５１１がモード１である場合は、制御情報０（５１３－０）は、タイマ値ＴＡ０１、電源制御信号の電圧値ＶＡ０１、パルス幅時間ＰＡ０１、タイマ値ＴＡ０２、電源制御信号の電圧値ＶＡ０２、およびパルス幅時間ＰＡ０２を保持してもよい。
　タイマ値ＴＡ０１は、機能制御部２０７とのインタフェースへの接続回路を再構成回路２０９に書き込み始めるタイミングを考慮したタイマ値である。タイマ値ＴＡ０２は、接続回路を再構成回路２０９に書き込み終わるタイミングを考慮したタイマ値である。
　同様に、制御情報１（５１３－１）としては、モード１の第１の処理を実行する回路データＡ１を再構成回路２０９に書き込み始めるタイミングを考慮したタイマ値ＴＡ１１、電源制御信号の電圧値ＶＡ１１、パルス幅時間ＰＡ１１、回路データＡ１を再構成回路２０９に書き込み終わるタイミングを考慮した考慮したタイマ値ＴＡ１２、電源制御信号の電圧値ＶＡ１２、およびパルス幅時間ＰＡ１２を保持してもよい。
　制御情報２（５１３－２）としては、モード１の第１の処理を実行し始めるタイミングを考慮したタイマ値ＴＡ２１、電源制御信号の電圧値ＶＡ２１、パルス幅時間ＰＡ２１、第１の処理を実行し終わるタイミングを考慮した考慮したタイマ値ＴＡ２２、電源制御信号の電圧値ＶＡ２２、およびパルス幅時間ＰＡ２２を保持してもよい。
　制御情報３（５１３－３）としては、モード１の第２の処理を実行する回路データＡ２を再構成回路２０９に書き込み始めるタイミングを考慮したタイマ値ＴＡ３１、電源制御信号の電圧値ＶＡ３１、パルス幅時間ＰＡ３１、回路データＡ２を再構成回路２０９に書き込み終わるタイミングを考慮した考慮したタイマ値ＴＡ３２、電源制御信号の電圧値ＶＡ３２、およびパルス幅時間ＰＡ３２を保持してもよい。
　制御情報４（５１３－４）としては、モード１の第２の処理を実行し始めるタイミングを考慮したタイマ値ＴＡ４１、電源制御信号の電圧値ＶＡ４１、パルス幅時間ＰＡ４１、第２の処理を実行し終わるタイミングを考慮した考慮したタイマ値ＴＡ４２、電源制御信号の電圧値ＶＡ４２、およびパルス幅時間ＰＡ４２を制御情報４（５１３－４）として保持してもよい。
　制御情報５（５１３－５）としては、モード１の第３の処理を実行する回路データＡ３を再構成回路２０９に書き込み始めるタイミングを考慮したタイマ値ＴＡ５１、電源制御信号の電圧値ＶＡ５１、パルス幅時間ＰＡ５１、回路データＡ３を再構成回路２０９に書き込み終わるタイミングを考慮した考慮したタイマ値ＴＡ５２、電源制御信号の電圧値ＶＡ５２、およびパルス幅時間ＰＡ５２を保持してもよい。
　制御情報６（５１３－６）としては、モード１の第３の処理を実行し始めるタイミングを考慮したタイマ値ＴＡ６１、電源制御信号の電圧値ＶＡ６１、パルス幅時間ＰＡ６１、第３の処理を実行し終わるタイミングを考慮した考慮したタイマ値ＴＡ６２、電源制御信号の電圧値ＶＡ６２、および、パルス幅時間ＰＡ６２を保持してもよい。
　また、タイマ値は、内部クロックにてインクリメントされるカウンタの値であり、機能制御部２０７が管理し、電源制御部２０６との同期に用いる。このタイマ値は、機能制御部２０７と電源制御部２０６との間の信号遅延や、電源制御部２０６が電源制御処理を開始してからスイッチング電源回路２７５の供給電流が増減するまでの制御遅延を考慮して、再構成回路２０９の負荷電流が変動する前に、スイッチング電源回路２７５の供給電流が増減するように調整しておく。
　電源制御データベース２１２は、車載システムとして運用する前に、実測値もしくはシミュレーション値をベースに各数値を保管してもよいし、あるいは電源制御部２０６が、機能制御部２０７から取得した処理項目データベースの各情報を基に作成して保管してもよい。
　ここでは、電源制御信号として電圧パルス信号をリファレンス電圧ＶＲＥＦ１に加算する例を説明したが、誤差検出器２７２に入力する出力電圧値に加算してもよい。また、負荷電流の急変に対応するように、一時的に、スイッチング電源回路２７５のフィードバックループの応答速度を速くするような電源制御信号を使用してもよい。
　このような電源制御信号として、コンパレータ２７０のゲインを上げたり、三角波生成器２７１の周波数を上げてもよい。また、スイッチング電源回路をＰＷＭ制御方式で制御するのではなく、ヒステリシス制御方式を用いてもよい。
　また、再構成回路２０９に供給される電源電圧のモニタする観測部（図示せず）を設け、例えば電源制御部２０６がモニタされた電圧値と電源制御データベース２１２にて初期設定された設定電圧である制御電圧とを比較し、両者の誤差に応じて、電源制御データベース２１２を更新してもよい。
　上述した観測部としては、例えば高抵抗で分圧してオペアンプおよびＡ／Ｄ（Analog/Digital）コンバータを通じて電源制御部２０６により観測してもよい。
　電源制御データベース２１２の更新については、（制御電圧値－観測電圧値）の値を、電源制御データベース２１２の制御電圧値に加算してもよい。もちろん、（制御電圧値－観測電圧値）を入力値とした補正関数を予め電源制御部２０６に組み込んでおき、その出力値に基づいて電源制御データベース２１２を更新してもよい。
　〈スイッチング電源回路の変形例〉
　図１３は、図１０の自律走行制御ＥＣＵ２０１の他の構成例を示した説明図である。
　この図１３の自律走行制御ＥＣＵ２０１が、図１０の自律走行制御ＥＣＵ２０１と異なる点は、スイッチング電源回路２７５の構成である。
　図１３に示すスイッチング電源回路２７５は、１インダクタ２出力のＳＩＭＯ（Single Inductor Multi Output）電源回路であり、再構成回路２０９および非再構成回路２７６に電源を供給する。ＳＩＭＯ電源回路は、１つのインダクタにて複数出力を持つため、低コスト化ならびに省面積化に貢献しうる技術である。
　スイッチング電源回路２７５は、図示するように、インダクタ電流制御部２９８、スイッチ２８３，２８４，２８６，２８７、インダクタ２８５、およびコンデンサ２８１，２８２から構成される。
　ここでは、ＰＷＭ（Pulse Width Modulation）制御方式を用いた降圧スイッチング電源回路を例にとり説明する。インダクタ電流制御部２９８は、スイッチ２８６，２８７のＯＮ／ＯＦＦ制御を行うことにより、インダクタ２８５に流れるインダクタ電流ＩＬを増減させる。
　また、スイッチ２８３，２８４のＯＮ／ＯＦＦ制御を行うことによって電源電圧の出力先を再構成回路２０９または非再構成回路２７６に変更する。これらスイッチ２８３，２８４、およびインダクタ電流制御部２９８によって出力切り替え部が構成される。
　再構成回路２０９に流れる出力電流Ｉｏ１により発生した出力電圧Ｖｏ１は、インダクタ電流ＩＬの変動により大きなリップルを持つため、コンデンサ２８１を用いて平滑化して直流に近い電圧にしている。
　非再構成回路２７６に流れる出力電流Ｉｏ２により発生した出力電圧Ｖｏ２についても同様に、コンデンサ２８２を用いて平滑化している。インダクタ電流制御部２９８は、スイッチドライバ２８８，２８９、コンパレータ２９０，２９１、三角波生成器２９２、誤差検出器２９３，２９４、および加算器２９５，２９６，２９７などから構成される。
　電源制御部２０６からＤ／Ａコンバータ２６３を通じて送られる電源制御信号ＶＰＬＳが加算器２９６によってリファレンス電圧ＶＲＥＦ１に加算される。加算器２９５によって加算された出力電圧Ｖｏ１と出力電圧Ｖｏ２とが加算される。これら加算された電圧は、誤差検出器２９３に入力され、それらの電圧の差分が誤差検出器２９３から出力される。
　その差分が三角波出力器２９２の出力と共にコンパレータ２９０に入力される。その結果、コンパレータ２９０からは、上述の差分に応じたＰＷＭ信号が出力される。スイッチドライバ２８８は、このＰＷＭ信号に応じてスイッチ２８６，２８７のＯＮ／ＯＦＦ制御を行い、インダクタ電流ＩＬを調整する。
　一方、電源制御信号ＶＰＬＳは、加算器２９６によってリファレンス電圧ＶＲＥＦ２にも加算され、観測された出力電圧Ｖｏ２と共に誤差検出器２９４に入力され、両者の差分が誤差検出器２９４から出力される。
　その差分が三角波出力器２９２の出力と共にコンパレータ２９１に入力される。その結果、コンパレータ２９１からは、上述の差分に応じたＰＷＭ信号が出力される。スイッチドライバ２８９は、このＰＷＭ信号に応じてスイッチ２８３、２８４のＯＮ／ＯＦＦ制御を行い、出力先を調整する。
　スイッチング電源回路２７５は、このようなフィードバック系により、出力電圧Ｖｏ１および出力電圧Ｖｏ２を一定に維持するように動作し、入力電圧Ｖｉｎを降圧する。
　しかし、フィードバック制御であるため、再構成回路２０９に急激な負荷変動がある場合、出力電圧Ｖｏ１は追従できず、負荷変動のタイミングで過渡的な増減が発生する。この過渡的な電圧変動は、出力間干渉として、出力電圧Ｖｏ２にも現れうる。
　電源制御信号ＶＰＬＳは、この負荷変動のタイミングより前に、リファレンス電圧ＶＲＥＦ１、ＶＲＥＦ２に加算する電圧パルス信号であり、例えば制御情報データベース２１２などに予め格納されている。
　この電源制御信号ＶＰＬＳをインダクタ電流制御部２９８に入力することで、負荷電流が急変するタイミングよりも前にインダクタ電流ＩＬを増減制御することができ、出力電圧の電圧過渡変動を小さくすることができる。
　以上により、簡素なアナログ回路を用いて、再構成回路２０９の再構成および演算に起因する負荷変動に先んじて再構成回路２０９への供給電流を増減させるよう電源回路を制御することができる。
　それにより、スイッチング電源回路２７５の出力電圧の過渡的な増減を低減することができ、高信頼な自律走行制御ＥＣＵ２０１を低コストかつ省面積に提供することができる。
　以上、本発明者によってなされた発明を実施の形態に基づき具体的に説明したが、本発明は前記実施の形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々変更可能であることはいうまでもない。
　なお、本発明は上記した実施の形態に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。例えば、上記した実施の形態は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。
　また、ある実施の形態の構成の一部を他の実施の形態の構成に置き換えることが可能であり、また、ある実施の形態の構成に他の実施の形態の構成を加えることも可能である。また、各実施の形態の構成の一部について、他の構成の追加、削除、置換をすることが可能である。
　また、上記の各構成、機能、処理部、処理手段等は、それらの一部又は全部を、例えば集積回路で設計する等によりハードウェアで実現してもよい。また、上記の各構成、機能等は、プロセッサがそれぞれの機能を実現するプログラムを解釈し、実行することによりソフトウェアで実現してもよい。各機能を実現するプログラム、テーブル、ファイル等の情報は、メモリや、ハードディスク、ＳＳＤ（Solid State Drive）等の記録装置、または、ＩＣカード、ＳＤカード、ＤＶＤなどの記録媒体に置くことができる。
　また、制御線や情報線は説明上必要と考えられるものを示しており、製品上必ずしも全ての制御線や情報線を示しているとは限らない。実際には殆ど全ての構成が相互に接続されていると考えてもよい。
１０　車載システム
１０１　カメラ
１０２　レーダ
１０３　自車位置センサ
１０４　自動運転ボタン
１０５　無線通信装置
１０６　補助制御ＥＣＵ
１０７　ブレーキ制御ＥＣＵ
１０８　エンジン制御ＥＣＵ
１０９　パワーステアリング制御ＥＣＵ
２０１　自律走行制御ＥＣＵ
２０２　モードデータベース
２０３　処理項目データベース
２０４　通信インタフェース
２０５　情報収集部
２０６　電源制御部
２０７　機能制御部
２０８　通信インタフェース
２０９　再構成回路
２１０　自律走行制御論理部
２１１　電源回路
２１２　電源制御データベース
２１２　電源回路
２７６　非再構成回路

Claims (15)

  1. 　再構成可能な論理回路である再構成回路と、
    　外部から入力され、車両の走行モードを示すモード判定信号に基づいて、前記再構成回路の動作モードを判定し、その判定結果に基づいて前記再構成回路の再構成を制御する機能制御部と、
    　前記再構成回路に電源電圧を供給する電源回路と、
    　前記電源回路を制御する電源制御部と、
    　を有し、
    　前記電源制御部は、前記電源回路を制御する情報である電源制御情報に基づいて、前記再構成回路の負荷が変動する前に前記電源回路が生成する負荷電流を制御する、電子制御装置。
  2. 　請求項１記載の電子制御装置において、
    　前記電源回路は、前記電子制御装置が有する前記再構成回路以外の他の論理回路にも電源電圧を供給する、電子制御装置。
  3. 　請求項１記載の電子制御装置において、
    　前記電源制御情報は、前記再構成回路の動作モードおよび前記動作モードに対応する前記電源回路における制御情報を有し、
    　前記電源制御部は、前記機能制御部が判定した前記動作モードに対応する前記制御情報を前記電源制御情報から取得する、電子制御装置。
  4. 　請求項３記載の電子制御装置において、
    　前記電源制御情報を格納する電源制御データベースを有し、
    　前記電源制御部は、前記機能制御部が判定した前記動作モードに対応する前記制御情報を前記電源制御データベースに格納される前記電源制御情報から検索する、電子制御装置。
  5. 　請求項４記載の電子制御装置において、
    　前記電源回路は、スイッチング電源回路であり、
    　前記電源制御データベースに格納される制御情報は、前記スイッチング電源回路におけるインダクタ電流の増減を制御する制御指示を有する、電子制御装置。
  6. 　請求項４記載の電子制御装置において、
    　通信ネットワークに接続する通信装置と、
    　前記通信装置を通じて前記通信ネットワークから前記電源制御情報の更新情報を収集し、前記電源制御データベースに格納される前記電源制御情報を更新する情報収集部と、
    　を有する、電子制御装置。
  7. 　請求項５記載の電子制御装置において、
    　前記スイッチング電源回路から前記再構成回路に供給される電源電圧をモニタする観測部を有し、
    　前記電源制御部は、前記観測部がモニタした電源電圧と、予め前記電源制御情報に設定された設定電圧とを比較し、モニタした前記電源電圧と前記設定電圧との差に応じて、前記電源制御データベースに格納されている前記電源制御情報を更新する、電子制御装置。
  8. 　請求項５記載の電子制御装置において、
    　前記スイッチング電源回路は、生成した電源電圧の出力先を前記再構成回路または他の前記論理回路に切り替える出力切り替え部を有し、
    　前記出力切り替え部は、前記電源制御部から出力される電源制御信号に基づいて、前記電源電圧の出力先を切り替える、電子制御装置。
  9. 　車両の自律走行を制御する自律走行制御装置を有する車載システムであって、
    　前記自律走行制御装置は、
    　再構成可能な論理回路である再構成回路と、
    　前記車両が自律走行する際の走行モードを示すモード判定信号に基づいて、前記再構成回路の動作モードを判定し、その判定結果に基づいて前記再構成回路の再構成を制御する機能制御部と、
    　前記再構成回路に電源電圧を供給する電源回路と、
    　前記電源回路を制御する電源制御部と、
    　を有し、
    　前記電源制御部は、前記電源回路を制御する情報である電源制御情報に基づいて、前記再構成回路の負荷が変動する前に前記電源回路が生成する負荷電流を制御する、車載システム。
  10. 　請求項９記載の車載システムにおいて、
    　前記電源制御情報は、前記再構成回路の動作モードおよび前記動作モードに対応する前記電源回路における制御情報を有し、
    　前記電源制御部は、前記機能制御部が判定した前記動作モードに対応する前記制御情報を前記電源制御情報から取得する、車載システム。
  11. 　請求項１０記載の車載システムにおいて、
    　前記電源制御情報を格納する電源制御データベースを有し、
    　前記電源制御部は、前記機能制御部が判定した前記動作モードに対応する前記制御情報を前記電源制御データベースに格納される前記電源制御情報から検索する、車載システム。
  12. 　請求項１１記載の車載システムにおいて、
    　通信ネットワークに接続する通信装置と、
    　前記通信装置を通じて前記通信ネットワークから前記電源制御情報の更新情報を収集し、前記電源制御データベースに格納される前記電源制御情報を更新する情報収集部と、
    　を有する、車載システム。
  13. 　再構成可能な論理回路である再構成回路と、車両の走行モードを示すモード判定信号に基づいて、前記再構成回路の動作モードを判定し、その判定結果に基づいて、前記再構成回路の再構成を制御する機能制御部と、前記再構成回路に電源電圧を供給する電源回路と、前記電源回路を制御する電源制御部と、を有する電子制御装置における電源制御方法であって、
    　前記電源制御部が、前記電源回路を制御する情報である電源制御情報に基づいて、前記再構成回路の負荷が変動する前に前記電源回路が生成する負荷電流を制御するステップを有する、電源制御方法。
  14. 　請求項１３記載の電源制御方法において、
    　前記電源制御情報は、前記再構成回路の動作モードおよび前記動作モードに対応する前記電源回路における制御情報を有し、
    　前記負荷電流を制御するステップは、前記機能制御部が判定した前記動作モードに対応する前記制御情報を前記電源制御情報から取得する、電源制御方法。
  15. 　請求項１４記載の電源制御方法において、
    　前記機能制御部が判定した前記動作モードに対応する前記制御情報は、前記電源制御情報が格納された電源制御データベースを検索して取得する、電源制御方法。
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