JP7056215B2 - 走行管理装置 - Google Patents

Description

本発明は、走行管理装置に関する。

走行路上等に位置を検出するために設置されたマーカー等の認識対象の位置情報を含む対象情報を管理する装置が知られている。このような装置は、例えば、走行路を走行する車両に対象情報を提供する。これにより、車両は、認識対象の位置情報から自車位置を検出して、例えば自動運転によって走行する。

特開２０１５－０４１３４８号公報

しかしながら、認識対象の破損及び設置ずれまたは障害物等の対象情報が存在しない新たな認識対象等によって、認識対象の対象情報と実際に検出された認識対象の検出結果とに差異が生じるといった課題がある。

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、認識対象の対象情報と検出された認識対象の検出結果との差異を抑制できる走行管理装置を提供する。

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明の走行管理装置は、車両が走行する走行路及び前記走行路の周辺に設けられた認識対象の位置情報を含み予め記憶された対象情報と検出された前記認識対象の検出結果とに差異がある場合、前記対象情報を更新する更新部と、前記認識対象の前記対象情報を出力する出力部と、を備え、前記出力部は、前記対象情報が更新されている場合、更新されている前記対象情報を出力する。

このように、本発明の走行管理装置は、破損及び位置ずれまたは障害物等の対象情報が存在しない等に起因して検出された認識対象検出された認識対象に対して差異のある認識対象の対象情報を更新している。これにより、走行管理装置は、対象情報を実際の認識対象の状態に近づけて、対象情報の差異を抑制することができる。

本発明の走行管理装置において、前記更新部は、前記車両の運転に関する車両情報から算出された算出対象の第１位置と、前記認識対象の前記位置情報から算出された前記算出対象の第２位置との位置ずれに基づいて前記差異があると判定された場合、前記対象情報を更新してもよい。

このように、本発明の走行管理装置は、本来一致すべき車両情報から算出した車両の位置と認識対象から算出した車両の位置とに差異がある認識対象の対象情報を更新している。これにより、走行管理装置は、検出できるが設置位置がずれている認識対象に基づいて車両の位置が誤った位置に算出されることを抑制できる。

本発明の走行管理装置において、前記更新部は、前記差異がある場合、前記認識対象の前記対象情報に含まれ、前記認識対象の使用可否に関する情報である使用情報を不使用に設定して更新してもよい。

このように、本発明の走行管理装置は、認識対象の対象情報に含まれる使用情報を不使用に設定することによって、対象情報に差異がある認識対象によって車両の位置が算出されることを抑制できる。

本発明の走行管理装置において、前記更新部は、前記対象情報に含まれる前記位置情報を、前記車両の運転に関する車両情報から算出された算出対象の第１位置と、前記認識対象の前記位置情報から算出された前記算出対象の第２位置との位置ずれに基づいて補正して更新してもよい。

このように、本発明の走行管理装置は、車両情報から算出した車両の位置と認識対象から算出した車両の位置との位置ずれに基づいて、対象情報に含まれる位置情報を補正している。これにより、走行管理装置は、設置位置がずれている認識対象の対象情報を正常化することができる。この結果、走行管理装置は、認識対象による車両の位置の算出精度を向上させることができる。

本発明の走行管理装置において、前記更新部は、走行が安定する走行安定領域を前記車両が走行中における、前記車両の運転に関する車両情報から算出された算出対象の第１位置と、前記認識対象の前記位置情報から算出された前記算出対象の第２位置との位置ずれに基づいて、前記対象情報を更新してもよい。

このように、本発明の走行管理装置は、走行が安定している領域を走行中の車両の車両情報に基づいて位置ずれを算出している。即ち、走行管理装置は、算出精度の高い車両情報による車両の位置に基づく位置ずれによって、不要な対象情報の更新を抑制できる。

本発明の走行管理装置において、前記更新部は、複数の前記車両によって検出された、前記車両の運転に関する車両情報から算出された算出対象の第１位置と、前記認識対象の前記位置情報から算出された前記算出対象の第２位置との複数の位置ずれに基づいて前記対象情報を更新してもよい。

このように、本発明の走行管理装置は、複数の前記車両によって検出された複数の位置ずれによって、対象情報を更新している。これにより、走行管理装置は、対象情報をより正しく更新することができる。

本発明の走行管理装置において、前記更新部は、前記位置情報が示す位置を含む認識可能領域内で前記認識対象が検出されない前記差異がある場合、前記認識対象の前記対象情報に含まれ、前記認識対象の使用可否に関する情報である使用情報を不使用に設定して更新してもよい。

このように、本発明の走行管理装置は、対象情報に基づいて検出されるべき認識対象が検出されない場合、認識対象を不使用にするので、認識対象の認識処理を低減することができる。

本発明の走行管理装置において、前記更新部は、検出された物体の位置がいずれの前記対象情報の前記位置情報とも一致しない場合、前記物体の前記対象情報を追加して更新してもよい。

このように、本発明の走行管理装置は、いずれの対象情報の位置情報とも一致しない新たな物体が検出された場合、当該物体を新たな認識対象として対象情報を追加することができる。

本発明の走行管理装置において、前記出力部は、前記走行路上で自律的に走行可能な前記車両に前記対象情報を出力してもよい。

このように本発明の走行管理装置は、自律的に走行するために対象情報を必要とする車両に対象情報を出力するので、不要な対象情報の出力を低減できる。

図１は、第１実施形態の走行システムの概略を説明する平面図である。 図２は、走行システムの制御系を説明するブロック図である。 図３は、走行システムの機能を説明する機能ブロック図である。 図４は、自車位置の算出及び補正について説明する平面図である。 図５は、認識対象データベースの一例を示すテーブルである。 図６は、走行システムが実行する第１実施形態の走行処理のフローチャートである。 図７は、第２実施形態の更新処理のフローチャートである。 図８は、第３実施形態の走行支援処理のフローチャートである。 図９は、第４実施形態の走行支援処理のフローチャートである。

以下の例示的な実施形態等の同様の構成要素には共通の符号を付与して、重複する説明を適宜省略する。

＜第１実施形態＞
図１は、第１実施形態の走行システム１０の概略を説明する平面図である。走行システム１０は、自動バレー駐車等のように、車両１６を駐車する駐車場ＣＰにおける駐車等の走行を支援する。駐車場ＣＰには、例えば、路面の複数の区画線ＤＬによって区切られた複数の駐車枠ＰＦ０１、ＰＦ０２、・・・、ＰＦ１０が設けられている。駐車枠ＰＦ０１、ＰＦ０２、・・・、ＰＦ１０のそれぞれを区別する必要がない場合、駐車枠ＰＦと記載する。

車両１６が走行する駐車場ＣＰの走行路ＰＷ及び走行路ＰＷの周辺には、車両１６の位置検出用の認識対象ＲＯａ、ＲＯｂが設けられている。認識対象ＲＯａ、ＲＯｂのそれぞれを区別する必要がない場合、認識対象ＲＯと記載する。認識対象ＲＯａは、例えば、走行路ＰＷ及び走行路ＰＷの周辺の路面上に位置検出のために設置されたマーカーであってよい。認識対象ＲＯｂは、例えば、走行路ＰＷ及び走行路ＰＷの周辺に設置され、予め位置情報が登録された壁ＷＬ、街灯、ポール、区画線ＤＬ、設備及びビル等の建築物等を含む。車両１６は、例えば、内燃機関（エンジン、図示されず）を駆動源とする自動車（内燃機関自動車）であってもよく、電動機（モータ、図示されず）を駆動源とする自動車（電気自動車、燃料電池自動車等）であってもよく、それらの双方を駆動源とする自動車（ハイブリッド自動車）であってもよい。図１に示すように、走行システム１０は、走行管理システム１２と、走行支援システム１４とを備える。

走行管理システム１２は、駐車場ＣＰまたは道路を管理する走行管理センター等に設けられ、車両１６の走行及び走行に関する情報等を管理する。例えば、走行管理システム１２は、認識対象ＲＯの位置情報を含む対象情報を管理及び更新する。走行管理システム１２は、車両１６の走行を支援するために認識対象ＲＯの位置情報等を車両１６へ送信する。走行管理システム１２は、認識対象ＲＯの対象情報と車両１６等によって検出された認識対象ＲＯとに差異がある場合、認識対象ＲＯの対象情報を不使用に設定して更新する。

走行支援システム１４は、車両１６に搭載され、情報を受信可能に無線通信等により走行管理システム１２と接続されている。走行支援システム１４は、駐車場ＣＰの走行路ＰＷ及び走行路ＰＷの周辺に設けられた認識対象ＲＯを検出する。走行支援システム１４は、走行管理システム１２から取得した認識対象ＲＯの位置情報に基づいて車両１６の位置（以下、自車位置）を算出しつつ、車両１６を自動運転して目標駐車位置等の目標位置へと導く。

車両１６が認識対象ＲＯによって自車位置を精度よく検出できる可能性が低い場合、走行システム１０は、認識対象ＲＯの対象情報と車両１６等によって検出された認識対象ＲＯとに差異が生じていると判定する。走行システム１０が対象情報に差異が生じていると判定する例を説明する。例えば、駐車枠ＰＦ０３の近傍に設けられた認識対象ＲＯａ１のように点線で示す正常な設置位置からの位置ずれが大きい場合、走行システム１０は対象情報に差異が生じていると判定する。駐車枠ＰＦ０７の近傍に設けられた認識対象ＲＯａ２のように劣化によって一部が欠けているために、位置情報が示す位置及び当該位置の周辺に検出されるべき認識対象ＲＯが検出されない場合、走行システム１０は対象情報に差異が生じていると判定する。駐車枠ＰＦ０２の近傍に設けられた認識対象ＲＯａ３のように他の車両１６Ａ等の立体形状の物体ＯＢが認識対象ＲＯ上に存在するために、位置情報が示す位置及び当該位置の周辺に検出されるべき認識対象ＲＯが検出されない場合、走行システム１０は対象情報に差異が生じていると判定する。駐車枠ＰＦ０９の近傍に設けられた認識対象ＲＯａ４のように汚れが付着しているために、認識対象ＲＯの一部が見えず位置情報が示す位置及び当該位置の周辺に検出されるべき認識対象ＲＯを検出できない場合、走行システム１０は対象情報に差異が生じていると判定する。駐車枠ＰＦ０５の近傍に示す対象情報が存在しない立体形状の物体ＯＢはいずれの対象情報の位置情報とも一致しないので、走行システム１０は対象情報に差異が生じていると判定する。一方、駐車枠ＰＦ０１、ＰＦ０６の近傍の壁ＷＬは対象情報が存在するので、壁ＷＬの位置は対応する対象情報の位置情報と一致して、走行システム１０は対象情報に差異が生じていないと判定する。

図２は、走行システム１０の制御系を説明するブロック図である。

図２に示すように、走行管理システム１２は、通信部１８と、検出部１９と、走行管理装置２０とを備える。

通信部１８は、無線通信等によって、走行支援システム１４等の外部の装置と情報を送受信する。通信部１８は、走行管理装置２０と情報を送受信可能に接続されている。これにより、通信部１８は、走行管理装置２０と走行支援システム１４との通信を中継する。

検出部１９は、検出対象を検出するために駐車場ＣＰ内の状況を示す場内情報を生成して出力する。検出対象は駐車場ＣＰ内の移動体及び静止体を含む。移動体は駐車場ＣＰ内で移動する物体であって、例えば、他の車両及び人物等を含む。静止体は壁及びフェンス等を含む。検出部１９は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）、または、ＣＩＳ（CMOS Image Sensor）等の撮像素子を内蔵する１または複数のデジタルカメラである。検出部１９は、所定のフレームレートで生成される複数のフレーム画像を含む動画、または、静止画のデータを場内情報として走行管理装置２０へ出力する。検出部１９は、それぞれ、広角レンズまたは魚眼レンズを有し、水平方向の１４０°～１９０°の範囲を撮影できることが好ましい。検出部１９は、上方から駐車場ＣＰの全範囲を撮像した撮像画像のデータを場内情報として生成する。尚、検出部１９は、検出対象までの距離を検出する超音波ソナーまたは測距センサを有し、測距画像を場内情報として出力してもよい。検出部１９は、走行管理装置２０と情報を送受信可能に接続されている。検出部１９は、生成した場内情報を走行管理装置２０へ出力する。

走行管理装置２０は、駐車場ＣＰ内の車両１６の駐車を管理する。走行管理装置２０は、例えば、コンピュータである。走行管理装置２０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）２０ａと、ＲＯＭ（Read Only Memory）２０ｂと、ＲＡＭ（Random Access Memory）２０ｃと、ＳＳＤ（Solid State Drive）２０ｄと、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）２０ｅと、バス２１とを備える。

ＣＰＵ２０ａは、ハードウェアプロセッサの一例であって、ＳＳＤ２０ｄ及びＨＤＤ２０ｅ等の不揮発性の記憶装置に記憶されたプログラムを読み出して、当該プログラムにしたがって各種の演算処理及び制御を実行する。ＣＰＵ２０ａは、例えば、車両１６の走行及び走行に必要な情報を管理する出力処理及び更新処理を含む走行管理処理を実行する。

ＲＯＭ２０ｂは、各プログラム及びプログラムの実行に必要なパラメータ等を記憶する。ＲＡＭ２０ｃは、ＣＰＵ２０ａでの演算で用いられる各種のデータを一時的に記憶する。ＳＳＤ２０ｄ及びＨＤＤ２０ｅは、書き換え可能な不揮発性の記憶装置であって、走行管理装置２０の電源がオフされた場合にあってもデータを維持する。

バス２１は、ＣＰＵ２０ａ、ＲＯＭ２０ｂ、ＲＡＭ２０ｃ、ＳＳＤ２０ｄ、ＨＤＤ２０ｅ、通信部１８、及び、検出部１９を互いに情報を送受信可能に接続する。

走行支援システム１４は、複数（例えば、４個）の撮像部２２と、複数の測距部２３と、車輪速センサ２４と、制動システム２５と、加速システム２６と、操舵システム２７と、変速システム２８と、モニタ装置３２と、通信部３３と、走行支援装置３４と、車内ネットワーク３６とを備える。

複数の撮像部２２は、例えば、上述した検出部１９と同様のデジタルカメラである。複数の撮像部２２のそれぞれは、車両１６の周囲に設けられ、ＭＶＣ（Multi View Camera）として機能する。例えば、複数の撮像部２２は、車両１６の前後左右に設けられている。これにより、複数の撮像部２２は、車両１６のほぼ全方位の周辺の画像を撮像できる。撮像部２２の光軸は、斜め下方に向けて設定されている。従って、撮像部２２は、周辺の対象物、認識対象ＲＯ及び区画線ＤＬが設けられた走行路ＰＷ及び走行路ＰＷの周辺の路面を含む車両１６の周辺を撮像する。撮像部２２は、撮像した撮像画像のデータを周辺情報として走行支援装置３４へ出力する。

測距部２３は、例えば、レーザまたは音波等の検出波を送信して、検出波の送受信時間によって認識対象ＲＯを含む測距対象までの距離を測定するソナーまたは測距センサである。複数の測距部２３は、車両１６の外周部の前後左右に設けられている。これにより、複数の測距部２３は、車両１６のほぼ全方位の検出対象を測距できる。測距部２３は、測距対象までの距離を周辺情報として走行支援装置３４へ出力する。

車輪速センサ２４は、車両１６の車輪の近傍に設けられたホール素子を有する。車輪速センサ２４は、車輪の回転量または単位時間当たりの回転数を検出する。車輪速センサ２４は、当該回転量または回転数に対応する車輪速パルス数を示す車輪回転情報を検出して出力する。

制動システム２５は、車両１６の減速を制御する。制動システム２５は、制動部４０と、制動制御部４２と、制動部センサ４４とを有する。制動部４０は、例えば、ブレーキ及びブレーキペダル等を含み、車両１６を減速させるための装置である。制動制御部４２は、例えば、ＣＰＵ等のハードウェアプロセッサを有するＥＣＵ（Electronic Control Unit）等のマイクロコンピュータを含むコンピュータである。制動制御部４２は、走行支援装置３４からの指示に基づいて、制動部４０を制御して、車両１６の減速を制御する。制動部センサ４４は、例えば、位置センサであって、制動部４０がブレーキペダルの場合、制動部４０の位置を検出する。制動部センサ４４は、検出した制動部４０の位置を示す制動部位置情報を車内ネットワーク３６に出力する。

加速システム２６は、車両１６の加速を制御する。加速システム２６は、加速部４６と、加速制御部４８と、加速部センサ５０とを有する。加速部４６は、例えば、アクセルペダル等を含み、車両１６を加速させるための装置である。加速制御部４８は、例えば、ＣＰＵ等のハードウェアプロセッサを有するＥＣＵ等のマイクロコンピュータを含むコンピュータである。加速制御部４８は、走行支援装置３４からの指示に基づいて、加速部４６を制御して、車両１６の加速を制御する。加速部センサ５０は、例えば、位置センサであって、加速部４６がアクセルペダルの場合、加速部４６の位置を検出する。加速部センサ５０は、検出した加速部４６の位置を示す加速部位置情報を車内ネットワーク３６に出力する。

操舵システム２７は、車両１６の進行方向を制御する。操舵システム２７は、操舵部５２と、操舵制御部５４と、操舵部センサ５６とを有する。操舵部５２は、例えば、ハンドルまたはステアリングホイール等を含み、車両１６の転舵輪（例えば、前側の車輪）を操作する装置である。操舵制御部５４は、例えば、ＣＰＵ等のハードウェアプロセッサを有するＥＣＵ等のマイクロコンピュータを含むコンピュータである。操舵制御部５４は、走行支援装置３４からの指示舵角に基づいて、操舵部５２を制御して、車両１６の左右の進行方向を制御する。操舵部センサ５６は、例えば、ホール素子等を含む角度センサであって、操舵部５２の回転方向の位置（例えば、回転角）を出力する。操舵部センサ５６は、検出した操舵部５２の回転角を示す操舵角情報を車内ネットワーク３６に出力する。

変速システム２８は、車両１６の変速比を制御する。変速システム２８は、変速部５８と、変速制御部６０と、変速部センサ６２とを有する。変速部５８は、例えば、シフトレバー等を含み、車両１６の変速比及び車両１６の前後の進行方向を切り替えるための装置である。変速制御部６０は、例えば、ＣＰＵ等のハードウェアプロセッサを有するＥＣＵ等のマイクロコンピュータを含むコンピュータである。変速制御部６０は、走行支援装置３４からの指示に基づいて、変速部５８を制御して、車両１６の変速比または車両１６の前後の進行方向を制御する。変速部センサ６２は、ドライブ、パーキング、及び、リバース等の変速部５８の位置を検出する。変速部センサ６２は、検出した変速部５８の位置を示す変速部位置情報を車内ネットワーク３６に出力する。

モニタ装置３２は、車両１６の車室内のダッシュボード等に設けられている。モニタ装置３２は、表示部６４と、音声出力部６６と、操作入力部６８とを有する。

表示部６４は、走行支援装置３４が送信した画像データに基づいて、画像を表示する。表示部６４は、例えば、液晶ディスプレイ、または、有機ＥＬ（Electro Luminescence）ディプレイ等の表示装置である。表示部６４は、例えば、走行支援に関する画像を表示する。

音声出力部６６は、走行支援装置３４が送信した音声データに基づいて音声を出力する。音声出力部６６は、例えば、スピーカである。音声出力部６６は、例えば、走行支援に関する音声を出力する。

操作入力部６８は、乗員の入力を受け付ける。操作入力部６８は、例えば、タッチパネルである。操作入力部６８は、表示部６４の表示画面に設けられている。操作入力部６８は、表示部６４が表示する画像を透過可能に構成されている。これにより、操作入力部６８は、表示部６４の表示画面に表示される画像を乗員に視認させることができる。操作入力部６８は、表示部６４の表示画面に表示された画像に対応した位置を乗員が触れることによって入力した指示を受け付けて、走行支援装置３４へ送信する。操作入力部６８は、例えば、走行支援における目標とする駐車枠の指定等の走行支援に関する入力を受け付ける。尚、操作入力部６８は、タッチパネルに限らず、押しボタン式等のハードスイッチであってもよい。

通信部３３は、無線通信等によって、走行管理システム１２等の外部の装置と情報を送受信する。通信部３３は、車内ネットワーク３６を介して、走行支援装置３４と情報を送受信可能に接続されている。これにより、通信部３３は、走行支援装置３４と走行管理システム１２との通信を中継する。

走行支援装置３４は、ＥＣＵ等のマイクロコンピュータを含むコンピュータである。走行支援装置３４は、撮像部２２から撮像画像のデータを取得する。走行支援装置３４は、撮像画像等に基づいて生成した画像または音声に関するデータをモニタ装置３２へ送信する。走行支援装置３４は、運転者への指示、及び、運転者への通知等の画像または音声に関するデータをモニタ装置３２へ送信する。走行支援装置３４は、走行管理システム１２から取得した認識対象ＲＯの位置情報によって自車位置を算出し、当該自車位置に基づいて車両１６を自動運転して目標駐車位置等の目標位置まで走行させる。走行支援装置３４は、ＣＰＵ３４ａと、ＲＯＭ３４ｂと、ＲＡＭ３４ｃと、表示制御部３４ｄと、音声制御部３４ｅと、ＳＳＤ３４ｆとを備える。ＣＰＵ３４ａ、ＲＯＭ３４ｂ及びＲＡＭ３４ｃは、同一パッケージ内に集積されていてもよい。

ＣＰＵ３４ａは、ハードウェアプロセッサの一例であって、ＲＯＭ３４ｂ等の不揮発性の記憶装置に記憶されたプログラムを読み出して、当該プログラムにしたがって各種の演算処理及び制御を実行する。ＣＰＵ３４ａは、例えば、自動運転を実行して車両１６の走行を支援する走行支援処理を実行する。

ＲＯＭ３４ｂは、各プログラム及びプログラムの実行に必要なパラメータ等を記憶する。ＲＡＭ３４ｃは、ＣＰＵ３４ａでの演算で用いられる各種のデータを一時的に記憶する。表示制御部３４ｄは、走行支援装置３４での演算処理のうち、主として、撮像部２２で得られた画像の画像処理、表示部６４に表示させる表示用の画像のデータ変換等を実行する。音声制御部３４ｅは、走行支援装置３４での演算処理のうち、主として、音声出力部６６に出力させる音声の処理を実行する。ＳＳＤ３４ｆは、書き換え可能な不揮発性の記憶装置であって、走行支援装置３４の電源がオフされた場合にあってもデータを維持する。

車内ネットワーク３６は、測距部２３と、車輪速センサ２４と、制動システム２５と、加速システム２６と、操舵システム２７と、変速システム２８と、モニタ装置３２の操作入力部６８と、通信部３３と、走行支援装置３４とを互いに情報を送受信可能に接続する。

図３は、走行システム１０の機能を説明する機能ブロック図である。

図３に示すように、走行管理装置２０は、管理側処理部７０と、管理側記憶部７２とを有する。

管理側処理部７０は、例えば、ＣＰＵ２０ａの機能として実現される。管理側処理部７０は、管理側取得部７４と、更新部の一例である管理側更新部７５と、出力部の一例である管理側出力部７６とを有する。管理側処理部７０は、例えば、管理側記憶部７２に記憶された走行管理プログラム７７を読み込むことによって、管理側取得部７４、管理側更新部７５及び管理側出力部７６として機能してよい。管理側取得部７４、管理側更新部７５及び管理側出力部７６の一部または全部は、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）及びＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）等の回路によって構成してもよい。

管理側取得部７４は、認識対象ＲＯの対象情報と検出された認識対象ＲＯの検出結果とに差異がある場合、当該認識対象ＲＯの差異に関する情報である差異情報を、通信部１８を介して、走行支援装置３４から取得する。管理側取得部７４は、取得した差異情報を管理側更新部７５へ出力する。

管理側更新部７５は、認識対象ＲＯの位置情報を含み予め記憶された対象情報と検出された認識対象ＲＯの検出結果とに差異がある場合、認識対象ＲＯの対象情報を更新する。例えば、管理側更新部７５は、走行支援装置３４が出力した差異情報であって、認識対象ＲＯに差異である旨及び認識対象ＲＯを識別する識別情報を含む差異情報を管理側取得部７４から取得する。管理側更新部７５は、差異情報が示す識別情報に基づいて、管理側記憶部７２に格納されている地図情報７９の認識対象データベース（ＤＢ：DataBase）７８に含まれる複数の認識対象ＲＯの対象情報のうち、対応する認識対象ＲＯの対象情報を更新する。具体的には、管理側更新部７５は、差異情報を取得すると、対象情報に含まれ、認識対象ＲＯの使用可否に関する情報である使用情報を不使用に設定して更新してよい。使用情報は、認識対象ＲＯを使用できるか、または、使用すべきでないかを示す。

管理側出力部７６は、通信部１８を介して、走行支援装置３４へ認識対象ＲＯの対象情報及び駐車場ＣＰの地図情報７９を走行路ＰＷ上で半自動運転を含む自動運転によって自律的に走行可能な車両１６に出力する。尚、管理側出力部７６は、管理側更新部７５によって対象情報が更新されている場合、更新された対象情報を出力する。従って、管理側出力部７６は、対象情報が更新されて、使用情報が使用となっている対象情報を出力し、不使用となっている対象情報は出力しなくてもよい。尚、管理側出力部７６が不使用となっている対象情報を含む全ての対象情報を出力してもよい。この場合、車両１６の走行支援システム１４が、不使用となっている対象情報以外の使用となっている対象情報の認識対象ＲＯによって車両１６の自車位置を算出してよい。管理側出力部７６は、駐車場ＣＰに入場した車両１６を検出すると、対象情報及び駐車場ＣＰを当該車両１６の走行支援装置３４へ出力してよい。管理側出力部７６は、例えば、検出部１９から取得した場内情報に基づいて車両１６の入場を検出してよい。または、管理側取得部７４は、走行支援装置３４からの要求に応じて対象情報を含む地図情報７９を走行支援装置３４へ出力してよい。

管理側記憶部７２は、ＲＯＭ２０ｂ、ＲＡＭ２０ｃ、ＳＳＤ２０ｄ及びＨＤＤ２０ｅの機能として実現される。管理側記憶部７２は、管理側処理部７０が実行するプログラム、プログラムの実行に必要なデータ、及び、プログラムの実行によって生成されたデータ等を記憶する。例えば、管理側記憶部７２は、管理側処理部７０が実行する走行管理プログラム７７を記憶する。走行管理プログラム７７は、ＣＤ－ＲＯＭ（Compact Disc Read Only Memory）またはＤＶＤ－ＲＯＭ（Digital Versatile Disc Read Only Memory）等のコンピュータで読み取り可能な記憶媒体によって提供されてよく、または、インターネット等のネットワークを介して提供されてもよい。管理側記憶部７２は、走行管理プログラム７７を実行する際に必要な認識対象データベース７８を含む地図情報７９を記憶する。地図情報７９は、駐車場ＣＰ内の駐車枠ＰＦ及び走行路ＰＷの位置等を示す。管理側記憶部７２は、走行管理プログラム７７の実行によって生成された差異情報を一時的に記憶する。

走行支援装置３４は、支援側処理部８０と、支援側記憶部８２とを有する。

支援側処理部８０は、例えば、ＣＰＵ３４ａの機能として実現される。支援側処理部８０は、取得部の一例である支援側取得部８４と、運転支援部８６とを有する。支援側処理部８０は、走行支援プログラム８７を読み込むことによって、支援側取得部８４及び運転支援部８６として機能してよい。支援側取得部８４及び運転支援部８６の一部または全部は、ＡＳＩＣ及びＦＰＧＡ等の回路によって構成してもよい。

支援側取得部８４は、走行管理装置２０から対象情報を含む地図情報７９を取得する。支援側取得部８４は、取得した対象情報を含む地図情報７９を運転支援部８６へ出力する。

運転支援部８６は、取得した対象情報を含む地図情報７９に基づく半自動運転を含む自動運転によって車両１６を走行路ＰＷ上で自律的に走行させて目標駐車枠の目標位置に駐車する。具体的には、運転支援部８６は、取得した対象情報を含む地図情報７９に基づいて既知の方法によって目標位置までの走行経路を設定する。運転支援部８６は、車輪速センサ２４及びシステム２５、２６、２７、２８から車輪回転情報、制動部位置情報、加速部位置情報、操舵角情報、及び、変速部位置情報等の車両情報を取得する。運転支援部８６は、車両情報及び走行経路に基づいて制御部４２、４８、５４、６０に制動部４０、加速部４６、操舵部５２及び変速部５８を制御するための制御指示を出力する。これにより、運転支援部８６は、車両１６を自律的に自動運転して目標位置へと走行させる。

ここで、運転支援部８６は、自動運転中、車両情報に基づいて自車位置を算出する。具体的には、運転支援部８６は、車両情報に含まれる車輪回転情報に基づいて車両１６の移動距離を算出するとともに、操舵角情報に基づいて車両１６の進行方向を算出する。運転支援部８６は、移動距離及び進行方向に基づいて、予め定められた駐車場ＣＰ内の基準位置に対する車両１６の絶対位置を算出して、当該絶対位置を駐車場ＣＰ内の自車位置として算出する。運転支援部８６は、車両情報から算出した自車位置を支援側記憶部８２に時系列で記憶させてよい。運転支援部８６は、自車位置、または、自車位置を原点とする自車位置座標系に基づいて、車両１６を自動運転する。

また、運転支援部８６は、自動運転中、認識対象ＲＯに基づいて自車位置を算出する。尚、認識対象ＲＯによる自車位置の算出の時間間隔は、車両情報による自車位置の算出時間間隔よりも長くてよい。換言すれば、運転支援部８６は、車両情報によって自車位置を複数回算出するごとに、認識対象ＲＯによって自車位置を１回算出してよい。具体的には、運転支援部８６は、撮像部２２から車両１６の周辺の撮像画像を取得する。運転支援部８６は、撮像画像に含まれる認識対象ＲＯの画像に基づいて、自車位置を算出する。例えば、運転支援部８６は、撮像画像の認識対象ＲＯに対する車両１６の相対位置を算出する。運転支援部８６は、相対位置、及び、走行管理装置２０から取得した対象情報が示す認識対象ＲＯの位置情報に基づいて、予め定められた駐車場ＣＰ内の基準位置に対する車両１６の絶対位置を算出して、当該絶対位置を駐車場ＣＰ内の自車位置として算出する。運転支援部８６は、認識対象ＲＯの対象情報から算出した自車位置を支援側記憶部８２に時系列で記憶させてよい。ここで、運転支援部８６は、新たな認識対象ＲＯによって自車位置を算出すると、当該自車位置に基づいて、車両情報に基づいて算出した自車位置を補正する。換言すれば、運転支援部８６は、新たな認識対象ＲＯによって自車位置を算出した後は、当該自車位置を基準とする自車位置を車両情報に基づいて算出する。尚、自車位置の補正は、自車位置を原点とする自車位置座標系の補正であってよい。

更に、運転支援部８６は、認識対象ＲＯの対象情報と検出された認識対象ＲＯの検出結果とに差異があるか否かを判定する差異判定部として機能してよい。具体的には、運転支援部８６は、車両情報から算出される車両１６の自車位置と、検出した認識対象ＲＯの位置及び対象情報の位置情報から算出される車両１６の自車位置との位置ずれに基づいて、認識対象ＲＯの対象情報の位置情報と検出された認識対象ＲＯの検出結果の位置とに差異があるか否かを判定してよい。位置ずれは、差異の一例である。ここで、位置ずれを算出する車両情報による自車位置と認識対象ＲＯによる自車位置の算出時刻は同じであることが好ましい。例えば、運転支援部８６は、当該位置ずれが予め定められた閾値誤差より大きい場合、認識対象ＲＯの対象情報と検出された認識対象ＲＯの検出結果とに差異があると判定してよい。この場合、車両１６は算出対象の一例となる。また、車両情報から算出される自車位置が第１位置であって、認識対象ＲＯの対象情報から算出される自車位置が第２位置である。尚、運転支援部８６は、走行経路のうち、車両情報による自車位置の算出精度の高い走行安定領域で認識対象ＲＯの対象情報と検出された認識対象ＲＯの検出結果とに差異があるか否かを判定してよい。走行安定領域は、例えば、走行経路のうち直進中または操舵角一定となる領域である。運転支援部８６は、認識対象ＲＯの対象情報と検出された認識対象ＲＯの検出結果とに差異があると判定すると、対象情報から算出した自車位置によって車両情報による自車位置を補正することなく、差異があると判定した認識対象ＲＯの識別情報及び認識対象ＲＯに差異があることを示す差異情報を走行管理装置２０へ出力する。

支援側記憶部８２は、ＲＯＭ３４ｂ、ＲＡＭ３４ｃ、及び、ＳＳＤ３４ｆの機能として実現される。支援側記憶部８２は、支援側処理部８０が実行するプログラム、プログラムの実行に必要なデータ、及び、プログラムの実行によって生成されるデータ等を記憶する。支援側記憶部８２は、例えば、支援側処理部８０が実行する走行支援プログラム８７を記憶する。走行支援プログラム８７は、ＣＤ－ＲＯＭまたはＤＶＤ－ＲＯＭ等のコンピュータで読み取り可能な記憶媒体によって提供されてよく、または、インターネット等のネットワークを介して提供されてもよい。支援側記憶部８２は、走行支援プログラム８７の実行によって生成される走行経路、認識対象ＲＯの対象情報、閾値誤差及び車両１６の自車位置等のデータを一時的に記憶する。

図４は、自車位置の算出及び補正について説明する平面図である。図４において、車両１６は右上に示す位置から実線の矢印に沿って移動する。白丸は、車両情報によって算出された自車位置を示す。黒丸は、検出した認識対象ＲＯの対象情報によって算出された自車位置を示す。

図４に示すように、車両１６の運転支援部８６は、白丸で示すように、自車位置を算出しつつ自動運転によって車両１６を走行させる。運転支援部８６は、認識対象ＲＯを検出すると、認識対象ＲＯに基づいて自車位置を算出する。ここで、車両１６が直進している走行安定領域Ａｒ１において、白丸Ｄｔ１で示す車両情報に基づいて算出した自車位置が黒丸Ｄｔ２で示す認識対象ＲＯに基づいて算出した自車位置と位置ずれがある場合、運転支援部８６は、当該位置ずれと閾値誤差とを比較して、認識対象ＲＯの対象情報と検出された認識対象ＲＯの検出結果とに差異があるか否かを判定する。当該位置ずれが閾値誤差より小さい場合、運転支援部８６は、当該認識対象ＲＯが正常であると判定し、車両情報で算出した自車位置を認識対象ＲＯに基づいて算出した自車位置に補正する。この後、運転支援部８６は、次に認識対象ＲＯを検出するまで、黒丸Ｄｔ２で示す自車位置から車両情報に基づいて自車位置を算出する。更に、運転支援部８６は、上述の処理を繰り返して、白丸Ｄｔ３に示す車両情報に基づいて算出した自車位置と、黒丸Ｄｔ４に示す次の認識対象ＲＯに基づいて算出した自車位置との位置ずれが閾値誤差より小さい場合、認識対象ＲＯによる自車位置によって車両情報による自車位置を補正する。

一方、白丸Ｄｔ５で示す車両情報によって算出した自車位置と、設置位置がずれている認識対象ＲＯａ１によって算出した黒丸Ｄｔ６で示す自車位置との位置ずれが閾値誤差より大きい場合、運転支援部８６は、当該認識対象ＲＯの対象情報に差異があると判定する。この場合、点線丸Ｄｔ７で示すように補正することによって自車位置の誤差が大きくなるので、運転支援部８６は、車両情報で算出した自車位置を認識対象ＲＯに基づいて算出した自車位置で補正せずに、差異情報を走行管理装置２０へ出力する。

尚、運転支援部８６は、走行安定領域Ａｒ１以外の領域Ａｒ２の場合、差異があるか否かの判定をしない。領域Ａｒ２は、例えば、操舵角が変化している領域であって、走行経路がクロソイド曲線となっている領域である。

図５は、認識対象データベース７８の一例を示すテーブルである。図５に示すように、認識対象データベース７８は、識別情報と、対象情報とを関連付けている。識別情報は、認識対象ＲＯを識別するための情報であって、認識対象ＲＯごとに異なる情報が付与されている。対象情報は、走行路ＰＷ上等に設定された基準位置に対する認識対象ＲＯの位置を示す位置情報と、認識対象ＲＯの形状情報と、使用情報とを含む。形状情報は、認識対象ＲＯの形状を示す情報であって、画像情報であってよい。尚、形状情報は、認識対象ＲＯの形状の特徴点を抽出した情報であってもよい。使用情報は、認識対象ＲＯの使用または不使用を示すフラグである。例えば、使用情報のフラグが“１”であれば対応する認識対象ＲＯが使用できることを示し、“０”であれば対応する認識対象ＲＯが使用できないことを示す。

管理側更新部７５は、走行支援装置３４から認識対象ＲＯの対象情報に差異がある旨を示す差異情報を取得すると、対応する認識対象ＲＯの使用情報を“０”に上書きして更新する。管理側出力部７６は、使用情報が“１”である認識対象ＲＯの対象情報を走行支援装置３４へ出力し、使用情報が“０”である認識対象ＲＯの対象情報は出力しない。これにより、運転支援部８６は、使用情報が“１”である認識対象ＲＯに基づいて自車位置を算出し、使用情報が“０”である認識対象ＲＯを検出しても当該認識対象ＲＯに基づいて自車位置を算出しない。

図６は、走行システム１０が実行する第１実施形態の走行処理のフローチャートである。図６の左上図は、走行処理のうち、走行管理装置２０が実行する走行管理処理の出力処理のフローチャートである。左下図は、走行処理のうち、走行管理装置２０が実行する走行管理処理の更新処理のフローチャートである。右図は、走行処理のうち、走行支援装置３４が実行する走行支援処理のフローチャートである。

図６の左上図に示す走行管理処理の出力処理において、走行管理装置２０の管理側出力部７６は、駐車場ＣＰ内を撮像した撮像画像を場内情報として検出部１９から取得する（Ｓａ１０２）。管理側出力部７６は、場内情報に基づいて車両１６が入場したか否かを判定する（Ｓａ１０４）。管理側出力部７６は、車両１６が入場するまで（Ｓａ１０４：Ｎｏ）、ステップＳａ１０２以降を繰り返す。管理側出力部７６は、車両１６が入場したと判定すると（Ｓａ１０４：Ｙｅｓ）、認識対象データベース７８の認識対象ＲＯの対象情報を含む地図情報７９を管理側記憶部７２から取得する（Ｓａ１０６）。尚、管理側出力部７６は、対象情報が更新されている場合、更新されている対象情報を取得する。管理側出力部７６は、通信部１８を介して、対象情報を含む地図情報７９を車両１６の走行支援装置３４へ出力する（Ｓａ１０８）。

図６の右図に示す走行支援処理において、走行支援装置３４の支援側取得部８４は、対象情報を含む地図情報７９を取得したか否かを判定する（Ｓｂ１１２）。支援側取得部８４は、対象情報を含む地図情報７９を取得するまで待機状態となる（Ｓｂ１１２：Ｎｏ）。

支援側取得部８４は、対象情報を含む地図情報７９を取得すると（Ｓｂ１１２：Ｙｅｓ）、対象情報を含む地図情報７９を運転支援部８６へ出力する。

運転支援部８６は、地図情報７９に基づいて空車の駐車枠ＰＦのいずれかを目標駐車枠として選択し、当該目標駐車枠内に設定された目標位置までの走行経路を算出する（Ｓｂ１１４）。運転支援部８６は、複数の空車の駐車枠ＰＦがある場合、モニタ装置３２に空車の駐車枠ＰＦを表示させて、操作入力部６８によって運転手に目標駐車枠を選択させてもよい。運転支援部８６は、走行経路を算出する際に、走行経路上の走行安定領域を設定してよい。運転支援部８６は、走行経路に沿って、制御部４２、４８、５４、６０に制御指示を出力して、車両１６の自動運転を開始する（Ｓｂ１１６）。

運転支援部８６は、車輪回転情報及び操舵角情報を含む車両情報を車輪速センサ２４及び操舵部センサ５６から取得する（Ｓｂ１１８）。運転支援部８６は、車両情報に基づいて自車位置を算出する（Ｓｂ１２０）。運転支援部８６は、車両情報から算出した自車位置に基づいて、車両１６が走行安定領域を走行中か否かを判定する（Ｓｂ１２１）。運転支援部８６は、車両１６が走行安定領域以外を走行中と判定すると（Ｓｂ１２１：Ｎｏ）、ステップＳｂ１３６を実行する。

運転支援部８６が、走行安定領域を車両１６が走行中と判定すると（Ｓｂ１２１：Ｙｅｓ）、支援側取得部８４は撮像画像及び測距情報を周辺情報として撮像部２２及び測距部２３から取得して運転支援部８６へ出力する（Ｓｂ１２２）。運転支援部８６は、周辺情報に基づいて認識対象ＲＯを検出できるか否かを判定する（Ｓｂ１２４）。例えば、認識対象ＲＯの画像が撮像画像に含まれていない場合、運転支援部８６は、認識対象ＲＯが検出できないと判定し（Ｓｂ１２４：Ｎｏ）、ステップＳｂ１３６を実行する。運転支援部８６は、例えば、認識対象ＲＯの画像が撮像画像に含まれている場合、運転支援部８６は、認識対象ＲＯが検出できたと判定し（Ｓｂ１２４：Ｙｅｓ）、認識対象ＲＯに基づいて自車位置を算出する（Ｓｂ１２６）。

運転支援部８６は、車両情報による自車位置及び認識対象ＲＯによる自車位置の位置ずれを算出する（Ｓｂ１２８）。運転支援部８６は、２つの自車位置の位置ずれに基づいて、検出された認識対象ＲＯの検出結果に対して認識対象ＲＯの対象情報に差異があるか否かを判定する（Ｓｂ１３０）。位置ずれが閾値誤差より小さい場合、運転支援部８６は、認識対象ＲＯの対象情報と検出された認識対象ＲＯの検出結果とに差異がないと判定して（Ｓｂ１３０：Ｎｏ）、車両情報に基づく自車位置を認識対象ＲＯから算出した自車位置によって補正した後（Ｓｂ１３２）、ステップＳｂ１３６を実行する。

運転支援部８６は、位置ずれが閾値誤差より大きい場合、認識対象ＲＯの対象情報と検出された認識対象ＲＯの検出結果とに差異があると判定して（Ｓｂ１３０：Ｙｅｓ）、認識対象ＲＯに差異がある旨及び認識対象ＲＯを識別する識別情報を含む差異情報を生成して走行管理装置２０へ出力した後（Ｓｂ１３４）、ステップＳｂ１３６を実行する。運転支援部８６は、認識対象ＲＯの識別情報、及び、認識対象ＲＯに差異がある旨の情報を含む差異情報を走行管理装置２０へ出力してよい。

運転支援部８６は、算出または補正した自車位置に基づいて目標位置に達したか否かを判定する（Ｓｂ１３６）。運転支援部８６は、目標位置に達していないと判定すると（Ｓｂ１３６：Ｎｏ）、ステップＳｂ１１８以降を繰り返して、自動運転を継続する。運転支援部８６は、目標位置に達したと判定すると（Ｓｂ１３６：Ｙｅｓ）、走行支援処理を終了する。

図６の左下図に示す走行管理処理の更新処理において、管理側取得部７４は、差異情報を走行支援装置３４から取得したか否かを判定する（Ｓａ１４２）。管理側取得部７４は、差異情報を取得するまで待機状態となる（Ｓａ１４２：Ｎｏ）。管理側取得部７４は、差異情報を取得すると（Ｓａ１４２：Ｙｅｓ）、差異情報を管理側更新部７５へ出力する（Ｓａ１４４）。管理側更新部７５は、差異情報に基づいて認識対象データベース７８の対象情報を更新する（Ｓａ１４４）。具体的には、管理側更新部７５は、差異情報が示す認識対象ＲＯの識別情報に基づいて、対応する認識対象ＲＯの対象情報のうち、使用情報を“０”にして、当該認識対象ＲＯを不使用に変更する。この後、管理側処理部７０は、ステップＳａ１４２以降を繰り返す。

上述したように第１実施形態の走行管理装置２０は、認識対象ＲＯの対象情報と検出された認識対象ＲＯの検出結果とに差異がある場合、認識対象ＲＯの対象情報を更新している。これにより、走行管理装置２０は、設置位置のずれ等に起因する対象情報と検出された認識対象ＲＯとの差異を抑制して、対象情報を実際の認識対象ＲＯの状態に近づけることができる。従って、走行管理装置２０は、走行支援装置３４が差異のある認識対象ＲＯに基づいて車両１６の位置を算出することによる算出精度の低下を抑制できる。この結果、走行管理装置２０は、走行支援装置３４に正常な認識対象ＲＯによって車両１６の位置を算出させて、位置の算出精度を向上させることができる。

上述したように走行管理装置２０は、本来一致すべき車両情報から算出した車両１６の位置と認識対象ＲＯから算出した車両１６の位置との位置ずれに基づいて、認識対象ＲＯの対象情報と検出された認識対象ＲＯの検出結果とに差異があるか否かを判定している。これにより、走行管理装置２０は、検出できるが設置位置がずれている認識対象ＲＯに基づいて走行支援装置３４が車両１６の位置を誤った位置に算出することを抑制できる。

上述したように走行管理装置２０は、認識対象ＲＯの対象情報に含まれる使用情報を不使用に設定することによって、走行支援装置３４が設置位置がずれて正常でない認識対象ＲＯによって車両１６の位置を算出することを抑制できる。

上述したように走行管理装置２０は、走行安定領域を走行中の車両１６の車両情報に基づいて位置ずれを算出して差異を判定している。即ち、走行管理装置２０は、算出精度の高い車両情報による車両１６の位置に基づく位置ずれによって、不要な対象情報の更新を抑制し、正しく対象情報を更新できる。

上述したように走行管理装置２０は、自律的に走行するために対象情報を必要とする車両１６に対象情報を出力するので、不要な対象情報の出力を低減できる。

上述したように走行支援装置３４は、検出した認識対象ＲＯと対象情報とに差異がある場合、差異情報を出力するので、差異のある対象情報を管理する走行管理装置２０に更新させることができる。

上述したように走行支援装置３４は、車両１６を自律的に走行させる際に、検出した認識対象ＲＯ及び認識対象ＲＯの対象情報の位置情報によって車両１６を適切に走行させることができる。

＜第２実施形態＞
走行管理装置２０が、対象情報の位置情報を差異である位置ずれに基づいて補正して更新する第２実施形態について説明する。

第２実施形態の走行支援装置３４の運転支援部８６は、認識対象ＲＯの識別情報、認識対象ＲＯの対象情報と検出された認識対象ＲＯの検出結果とに差異がある旨の情報、及び、補正情報を含む差異情報を走行管理装置２０へ出力してよい。補正情報は、車両１６が走行安定領域を走行中において、車両情報から算出された自車位置と認識対象ＲＯから算出された自車位置との位置ずれの大きさ及び方向であってよい。尚、運転支援部８６は、位置ずれの情報に代えて、車両情報から算出した認識対象ＲＯの位置を補正情報としてよい。

第２実施形態の走行管理装置２０では、管理側取得部７４は、走行支援装置３４から取得した差異情報を管理側更新部７５へ出力する。

管理側更新部７５は、差異情報の補正情報が示す認識対象ＲＯの位置ずれに基づいて、対象情報に含まれる位置情報を補正して更新する。具体的には、管理側更新部７５は、補正情報が示す位置ずれの大きさ及び方向に基づいて走行支援装置３４によって検出された認識対象ＲＯの位置を算出する。管理側更新部７５は、算出した位置に基づいて対応する認識対象ＲＯの対象情報の位置情報を補正する。ここで、管理側更新部７５は、複数の車両１６が検出した同じ認識対象ＲＯの複数の位置ずれを示す補正情報を含む差異情報を取得した場合、当該差異情報の補正情報から算出される一の認識対象ＲＯの複数の位置の平均値を算出して、当該平均値によって認識対象データベース７８の対象情報の位置情報を補正してよい。

管理側出力部７６は、認識対象ＲＯの対象情報の位置情報が補正されて更新されている場合、当該更新済みの位置情報を走行支援装置３４へ出力する。

図７は、第２実施形態の更新処理のフローチャートである。

図７に示す第２実施形態の更新処理において、管理側取得部７４は、認識対象ＲＯを補正するための補正情報を含む差異情報を走行支援装置３４から取得したか否かを判定する（Ｓａ１４２）。管理側取得部７４は、差異情報を取得すると（Ｓａ１４２：Ｙｅｓ）、差異情報を管理側更新部７５へ出力する（Ｓａ１４４）。

管理側更新部７５は、差異情報を取得すると、差異情報に含まれる補正情報に基づいて、認識対象ＲＯの位置を算出する（Ｓａ２４８）。管理側更新部７５は、既に、同じ認識対象ＲＯの差異情報を複数回取得して、認識対象データベース７８の認識対象ＲＯの位置情報を補正している場合、当該位置情報が示す位置と今回算出した認識対象ＲＯの位置との平均値を、新たな認識対象ＲＯの位置として算出する（Ｓａ２４９）。

管理側更新部７５は、算出した認識対象ＲＯの位置または位置の平均値によって、認識対象データベース７８の対応する認識対象ＲＯの位置情報を上書きして補正することにより更新する（Ｓａ２５０）。この後、管理側処理部７０は、ステップＳａ１４２以降を繰り返す。

この後、出力処理において、管理側出力部７６は、補正された更新済みの認識対象ＲＯの対象情報の位置情報を走行支援装置３４へ出力する。

走行支援装置３４では、走行支援処理において、運転支援部８６が、認識対象ＲＯを検出すると、補正された更新済みの対象情報の位置情報に基づいて、自車位置を算出する。

上述したように、第２実施形態の走行管理装置２０は、車両情報から算出した車両１６の位置と認識対象ＲＯから算出した車両１６の位置との位置ずれに基づいて、対象情報に含まれる位置情報を補正している。これにより、走行管理装置２０は、設置位置がずれている認識対象ＲＯの対象情報を正常化することができる。この結果、走行管理装置２０は、走行支援装置３４が使用可能な認識対象ＲＯを増やすことができるので、車両１６の位置の検出精度を向上させることができる。

走行管理装置２０は、複数の車両１６の各走行支援装置３４が算出した位置ずれから算出した平均値によって、対象情報の位置情報を補正している。これにより、走行管理装置２０は、一の車両１６が誤った位置ずれを算出した場合でも、対象情報の位置情報を高い精度で補正することができる。

上述したように走行管理装置２０は、走行安定領域を走行中の車両１６の車両情報に基づいて位置ずれを算出している。即ち、走行管理装置２０は、算出精度の高い車両情報による車両１６の位置に基づく位置ずれによって、対象情報の位置情報をより精度高く更新できる。

＜第３実施形態＞
走行支援装置３４が、対象情報に基づいて認識可能な認識対象ＲＯを検出できない場合に差異情報を出力する第３実施形態について説明する。

第３実施形態の運転支援部８６は、車両１６が認識可能領域を走行しているにも関わらず、対象情報の位置情報が示す位置に周辺情報に基づいて認識対象ＲＯを認識可能領域内で検出できない場合、差異情報を生成して、走行管理装置２０へ出力する。換言すれば、運転支援部８６は、検出できる認識対象ＲＯが検出できないことを対象情報に差異があると判定して、差異情報を出力する。認識可能領域は、認識対象ＲＯを検出できる領域であって、対象情報の位置情報が示す位置を含む領域である。例えば、認識可能領域は、対象情報の位置情報が示す位置を中心とした半径数十ｃｍの円形領域であってよい。運転支援部８６は、周辺情報のうち、撮像画像に基づいて、認識対象ＲＯを検出できるか否かを判定してよい。例えば、運転支援部８６は、撮像画像内に、対象情報に含まれる認識対象ＲＯの形状情報に一致または近似する認識対象ＲＯが認識可能領域に存在しない場合、認識対象ＲＯを検出できないと判定してよい。

管理側更新部７５は、差異情報を取得すると、対応する対象情報の使用情報を不使用に設定して更新する。

図８は、第３実施形態の走行支援処理のフローチャートである。第１実施形態のステップと同様の第３実施形態のステップについては、説明を簡略化または省略する。

図８に示す第３実施形態の走行支援処理において、運転支援部８６は、第１実施形態と同様にステップＳｂ１１２からＳｂ１２０までを実行した後、走行安定領域を走行していると判定すると（Ｓｂ１２１：Ｙｅｓ）、支援側取得部８４は周辺情報を取得して運転支援部８６へ出力する（Ｓｂ１２２）。

運転支援部８６は、車両情報による自車位置、及び、対象情報が示す認識対象ＲＯの位置情報に基づいて、車両１６が認識対象ＲＯを検出できる認識可能領域を走行中か否かを判定する（Ｓｂ３２３）。運転支援部８６は、認識可能領域でないと判定すると（Ｓｂ３２３：Ｎｏ）、ステップＳｂ１３６を実行する。

運転支援部８６は、車両１６が認識可能領域を走行中であると判定すると（Ｓｂ３２３：Ｙｅｓ）、認識対象ＲＯを検出できるか否かを判定する（Ｓｂ３２４）。運転支援部８６は、認識可能領域に存在すべき認識対象ＲＯを検出できない場合（Ｓｂ３２４：Ｎｏ）、認識対象ＲＯの対象情報に差異があると判定する（Ｓｂ３３３）。運転支援部８６は、差異がある旨及び認識対象ＲＯを検出できない旨の差異情報を生成して出力する（Ｓｂ３３４）。これにより、走行管理装置２０では、管理側更新部７５が、例えば、対応する認識対象ＲＯの対象情報の使用情報を不使用に設定して更新する。運転支援部８６は、認識対象ＲＯを検出できた場合（Ｓｂ３２４：Ｙｅｓ）、ステップＳｂ１２６以降を実行する。

第３実施形態の走行支援装置３４は、欠損及び汚れ等によって認識対象ＲＯを検出できない場合、認識対象ＲＯの対象情報に差異があるとして、走行管理装置２０へ差異情報を出力している。これにより、走行管理装置２０は、検出できない認識対象ＲＯの対象情報を不使用等に更新できる。この結果、走行管理装置２０は、更新後において、検出できない認識対象ＲＯの認識処理を走行支援装置３４から省略させることができる。

第３実施形態の走行システム１０では、車両１６の走行支援システム１４が認識対象ＲＯの対象情報と検出された認識対象ＲＯとの差異を判定している。これにより、走行管理システム１２が場内の状態を検出する撮像装置等の検出部１９を備えていない場合でも、走行管理装置２０は、認識対象ＲＯの差異を認識対象データベース７８の対象情報に反映させることができる。これにより、走行システム１０は、車両１６が駐車場ＣＰ等の走行路ＰＷを走行することにより上述の効果を奏することができるので、駐車場ＣＰ等に設置される走行管理システム１２の構成を簡略化できるとともに、運用コストの低減を実現できる。また、走行システム１０は、走行路ＰＷを管理する管理者等によらず早期に認識対象ＲＯの対象情報と検出された認識対象ＲＯとの差異を検出できるので、認識対象ＲＯの誤検出等を抑制できる。

＜第４実施形態＞
走行支援装置３４が、認識対象ＲＯ上に他の車両１６Ａ及び障害物等の物体ＯＢを検出した場合に差異情報を出力する第４実施形態について説明する。

第４実施形態の運転支援部８６は、周辺情報に基づいて検出した立体形状の物体ＯＢの位置がいずれの対象情報の位置情報とも一致しない場合、対象情報に差異がある旨及び物体ＯＢの位置情報を含む差異情報を生成して、走行管理装置２０へ出力する。運転支援部８６は、撮像部２２及び測距部２３によって生成された周辺情報のうち、測距情報に基づいて、立体形状の物体ＯＢが存在しているか否かを判定してよい。

図９は、第４実施形態の走行支援処理のフローチャートである。上述の実施形態のステップと同様の第４実施形態のステップについては、説明を簡略化または省略する。

図９に示す第４実施形態の走行支援処理において、運転支援部８６は、第１実施形態と同様にステップＳｂ１１２からＳｂ１２０までを実行した後、走行安定領域を走行していると判定すると（Ｓｂ１２１：Ｙｅｓ）、支援側取得部８４は周辺情報を取得して運転支援部８６へ出力する（Ｓｂ１２２）。

運転支援部８６は、周辺情報に基づいて、物体ＯＢがあるか否かを判定する（Ｓｂ４３３）。運転支援部８６は、物体ＯＢがあると判定すると（Ｓｂ４３３：Ｙｅｓ）、対象情報に差異があるか否かを判定する（Ｓｂ４３４）。運転支援部８６は、物体ＯＢの位置情報がいずれかの対象情報の位置情報と一致する場合、即ち、当該物体ＯＢの対象情報が登録されている場合、対象情報に差異がないと判定して（Ｓｂ４３４：Ｎｏ）、ステップＳｂ３２３以降を実行する。運転支援部８６は、物体ＯＢの位置情報がいずれの対象情報の位置情報とも一致しない場合、差異があると判定して（Ｓｂ４３４：Ｙｅｓ）、対象情報に差異がある旨及び物体ＯＢの位置情報を含む差異情報を生成して出力した後（Ｓｂ４３５）、ステップＳｂ３２３以降を実行する。これにより、走行管理装置２０では、管理側更新部７５が、例えば、物体ＯＢの位置情報を含む対象情報を追加して更新する。運転支援部８６は、物体ＯＢがないと判定すると（Ｓｂ４３３：Ｎｏ）、ステップＳｂ３２３以降を実行する。

運転支援部８６は、車両情報による自車位置、及び、対象情報が示す認識対象ＲＯの位置情報に基づいて、車両１６が認識対象ＲＯを検出できる認識可能領域を走行中か否かを判定する（Ｓｂ３２３）。運転支援部８６は、認識可能領域でないと判定すると（Ｓｂ３２３：Ｎｏ）、ステップＳｂ１３６を実行する。

運転支援部８６は、車両１６が認識可能領域を走行中であると判定すると（Ｓｂ３２３：Ｙｅｓ）、認識対象ＲＯを検出できるか否かを判定する（Ｓｂ３２４）。運転支援部８６は、認識対象ＲＯを検出できない場合（Ｓｂ３２４：Ｎｏ）、ステップＳｂ３３３以降を実行する。

運転支援部８６は、認識対象ＲＯを検出できた場合（Ｓｂ３２４：Ｙｅｓ）、ステップＳｂ１２６以降を実行する。

第４実施形態の走行支援装置３４は、対象情報が登録されていない物体ＯＢが存在する場合、対象情報に差異があるとして、走行管理装置２０へ差異情報を出力している。これにより、走行管理装置２０は、未登録の物体ＯＢの対象情報を追加することができる。更に、走行支援装置３４が物体ＯＢの位置情報を含む差異情報を出力することにより、走行管理装置２０は、物体ＯＢの位置情報を含む対象情報を追加することができる。

第４実施形態の走行システム１０では、車両１６の走行支援システム１４が撮像部２２及び測距部２３による周辺情報に基づいて駐車場ＣＰ内の物体ＯＢを検出して対象情報と物体ＯＢの検出された認識対象ＲＯとの差異を判定して差異情報を出力している。これにより、走行管理システム１２が駐車場ＣＰ内の状態を検出する撮像装置等の検出部１９を備えていない場合でも、走行管理装置２０は、認識対象ＲＯの対象情報と検出された認識対象ＲＯとの差異を認識対象データベース７８の対象情報に反映させることができる。これにより、走行システム１０は、車両１６が駐車場ＣＰ等の走行路ＰＷを走行することにより上述の効果を奏することができるので、駐車場ＣＰ等に設置される走行管理システム１２の構成を簡略化できるとともに、駐車場ＣＰの運用コストの低減を実現できる。また、走行システム１０は、走行路ＰＷを管理する管理者等によらず早期に対象情報のない物体ＯＢを検出できるので、管理者は障害物等の物体ＯＢを早期に排除することができる。

上述した各実施形態の構成の機能、接続関係、個数、配置等は、発明の範囲及び発明の範囲と均等の範囲内で適宜変更、削除等してよい。各実施形態を適宜組み合わせてもよい。各実施形態の各ステップの順序を適宜変更してよい。

上述の実施形態では、駐車場ＣＰ内の自動運転における処理について説明したが、駐車場ＣＰ以外の一般道及び高速道路等の走行路ＰＷにおける自動運転に上述の各処理を適用してもよい。

上述の実施形態では、運転支援部８６は、車両情報から算出した走行経路上の自車位置に基づいて、車両１６が走行安定領域内か否かを判定したが、走行安定領域内であるか否かの判定はこの方法に限定されない。例えば、運転支援部８６は、車両情報に含まれる操舵角情報に基づいて、車両１６が走行安定領域を走行しているか否かを判定してもよい。具体的には、運転支援部８６は、操舵角の変化が閾値角度変化より小さければ、車両１６が走行安定領域を走行していると判定してよい。

上述の第１実施形態では、認識対象ＲＯの対象情報と検出された認識対象ＲＯの検出結果とに差異がある場合、走行管理装置２０が、対応する認識対象ＲＯの使用状態を不使用に設定して更新する例を挙げたが、更新方法はこれに限定されない。例えば、走行管理装置２０は、検出された認識対象ＲＯに対して対象情報が閾値回数より多く差異があると判定された場合、当該認識対象ＲＯの対象情報に差異があるとし、使用状態を不使用に設定して更新してもよい。

上述の実施形態では、車両１６の走行支援装置３４が周辺情報に基づいて認識対象ＲＯの対象情報に差異があるか否かを判定する例を挙げたが、認識対象ＲＯの対象情報に差異があるか否かを判定する方法はこれに限定されない。例えば、走行管理装置２０は、検出部１９が検出した走行路ＰＷ及び走行路ＰＷの周辺の場内情報に基づいて、認識対象ＲＯの位置ずれ、破損、及び、物体ＯＢを検出して、対象情報の差異を判定してよい。この場合、走行管理装置２０が、差異判定部としての機能を有する。また、走行支援装置３４は検出した認識対象ＲＯの検出結果（例えば、生データ）を差異情報として走行管理装置２０に出力し、走行管理装置２０は当該検出結果に基づいて対象情報との差異を算出して、対象情報を更新してもよい。

上述の実施形態では、運転支援部８６が、車両情報及び対象情報から算出された２つの自車位置のずれを位置ずれとして算出したが、位置ずれを算出するための位置は自車位置に限定されない。例えば、運転支援部８６は、車両情報から算出される自車位置に対する認識対象ＲＯの位置と、対象情報の位置情報から算出される自車位置に対する認識対象ＲＯの位置とのずれを位置ずれとして算出してよい。当該位置ずれが閾値誤差より大きい場合、運転支援部８６は、認識対象ＲＯの対象情報に差異があると判定してよい。この場合、認識対象ＲＯが算出対象の一例となる。また、車両情報から算出される認識対象ＲＯの位置が第１位置であって、認識対象ＲＯの対象情報から算出される認識対象ＲＯの位置が第２位置である。

上述の実施形態では、周辺情報を生成する撮像部２２及び測距部２３が、車両１６の前後左右に設けられている例を挙げて説明したが、撮像部２２及び測距部２３が設置される位置は適宜変更してよい。

上述の第２実施形態において、補正情報が位置ずれの大きさ及び方向である例を挙げて説明したが補正情報はこれに限定されない。例えば、補正情報は、車両情報及び認識対象から算出された自車位置の情報（例えば、座標情報）であってよい。この場合、走行管理装置２０が、自車位置に基づいて位置ずれを算出してよい。

運転支援部８６は、車両情報から算出した自車位置と認識対象ＲＯから算出した自車位置との位置ずれが認識対象ＲＯを検出するごとに発生し、各位置ずれの大きさ及び方向がほぼ同じである場合、車両情報である車輪回転情報または操舵角情報に誤差があると判定して、モニタ装置３２等に誤差がある旨を出力させてもよい。

管理側出力部７６は、認識対象ＲＯの対象情報に差異がある場合、または、対象情報が更新された場合、対応する認識対象ＲＯの再設置の指示を表示装置等を介して管理者等に出力してもよい。管理側出力部７６は、認識対象ＲＯの対象情報に差異がある場合、または、対象情報が更新された場合、車両１６の走行支援装置３４に自動運転の走行経路の再設定を指示してもよい。尚、走行管理装置２０が、認識対象ＲＯの対象情報に差異がある場合、または、対象情報が更新された場合、自動運転の走行経路を再設定してもよい。

運転支援部８６は、認識対象ＲＯの差異情報を生成した場合、差異の原因を特定してもよい。この場合、運転支援部８６は、当該差異の原因を走行管理装置２０へ出力してよい。

１０：走行システム、 １２：走行管理システム、 １４：走行支援システム、 １６：車両、 ２０：走行管理装置、 ３４：走行支援装置、 ７４：管理側取得部、 ７５：管理側更新部、 ７６：管理側出力部、 ７７：走行管理プログラム、 ７８：認識対象データベース、 ７９：地図情報、 ８４：支援側取得部、 ８６：運転支援部、 ８７：走行支援プログラム、 Ａｒ１：走行安定領域、 ＲＯ：認識対象。

Claims (8)

1. 車両が走行する走行路及び前記走行路の周辺に設けられた認識対象の位置情報を含み予め記憶された対象情報と検出された前記認識対象の検出結果とに差異がある場合、前記対象情報を更新する更新部と、
   前記認識対象の前記対象情報を出力する出力部と、
   を備え、
   前記更新部は、前記対象情報に含まれる前記位置情報を、前記車両の運転に関する車両情報から算出された算出対象の第１位置と、前記認識対象の前記位置情報から算出された前記算出対象の第２位置との位置ずれに基づいて補正して更新し、
   前記出力部は、前記対象情報が更新されている場合、更新されている前記対象情報を出力する走行管理装置。
2. 前記更新部は、前記第１位置と、前記第２位置との位置ずれに基づいて前記差異があると判定された場合、前記対象情報を更新する
   請求項１に記載の走行管理装置。
3. 前記更新部は、前記差異がある場合、前記認識対象の前記対象情報に含まれ、前記認識対象の使用可否に関する情報である使用情報を不使用に設定して更新する
   請求項１または請求項２に記載の走行管理装置。
4. 前記更新部は、走行が安定する走行安定領域を前記車両が走行中における、前記第１位置と、前記第２位置との位置ずれに基づいて、前記対象情報を更新する
   請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の走行管理装置。
5. 前記更新部は、複数の前記車両によって検出された、前記第１位置と、前記第２位置との複数の位置ずれに基づいて前記対象情報を更新する
   請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の走行管理装置。
6. 前記更新部は、前記位置情報が示す位置を含む認識可能領域内で前記認識対象が検出されない前記差異がある場合、前記認識対象の前記対象情報に含まれ、前記認識対象の使用可否に関する情報である使用情報を不使用に設定して更新する
   請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の走行管理装置。
7. 前記更新部は、検出された物体の位置がいずれの前記対象情報の前記位置情報とも一致しない場合、前記物体の前記対象情報を追加して更新する
   請求項１から請求項６のいずれか１項に記載の走行管理装置。
8. 前記出力部は、前記走行路上で自律的に走行可能な前記車両に前記対象情報を出力する
   請求項１から請求項７のいずれか１項に記載の走行管理装置。

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