JPH06236208A - 走行体の絶対位置検出システム - Google Patents
走行体の絶対位置検出システムInfo
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- JPH06236208A JPH06236208A JP4037220A JP3722092A JPH06236208A JP H06236208 A JPH06236208 A JP H06236208A JP 4037220 A JP4037220 A JP 4037220A JP 3722092 A JP3722092 A JP 3722092A JP H06236208 A JPH06236208 A JP H06236208A
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】本発明は、走行体が走行予定コースに設けられ
た左右２点の固定基準点を通過する際に回頭しても、そ
のずれた角度を検出し修正を行って精度の高い位置デー
タを得ることを特徴としている。 【構成】走行体１００に第１発受信装置３０１と第２発
受信装置３０２と第３発受信装置３０３を設け、走行予
定コースＣに設けられたステーションが、対向する第１
及び第２固定基準点からなって、一方の固定基準点２０
１に第１反射体２０１Ａを設け、他方の固定基準点２０
２に第２及び第３反射体２０２Ａ，２０２Ｂを設けてな
り、走行体１００が、ステーションの通過時に反射信号
を受信する間において回頭した角度を検出し、該角度に
基づきステーション内で該走行体が最初に反射信号を受
信した際の距離を修正して走行体の位置を演算する。
た左右２点の固定基準点を通過する際に回頭しても、そ
のずれた角度を検出し修正を行って精度の高い位置デー
タを得ることを特徴としている。 【構成】走行体１００に第１発受信装置３０１と第２発
受信装置３０２と第３発受信装置３０３を設け、走行予
定コースＣに設けられたステーションが、対向する第１
及び第２固定基準点からなって、一方の固定基準点２０
１に第１反射体２０１Ａを設け、他方の固定基準点２０
２に第２及び第３反射体２０２Ａ，２０２Ｂを設けてな
り、走行体１００が、ステーションの通過時に反射信号
を受信する間において回頭した角度を検出し、該角度に
基づきステーション内で該走行体が最初に反射信号を受
信した際の距離を修正して走行体の位置を演算する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、走行予定コース上に
反射体を設置したステーションを設け、走行体がステー
ションを通過する際に、走行体に設けた赤外線発受信機
により上記反射体との間で赤外線を発受信して、ステー
ションの位置データを基にした走行体の位置を算出する
システムの改良に関する。
反射体を設置したステーションを設け、走行体がステー
ションを通過する際に、走行体に設けた赤外線発受信機
により上記反射体との間で赤外線を発受信して、ステー
ションの位置データを基にした走行体の位置を算出する
システムの改良に関する。
【０００２】
【従来の技術】走行体を走行予定コースに沿って誘導制
御する場合に、走行体の現在の位置を正確に検出する必
要があり、該位置を検出する方法として種々の構成が提
案されている。即ち、走行体の走行速度と方位角を検出
し、出発点の位置からの相対的な移動量（距離と方向）
を求めて位置を検出する相対的位置検出システムや、予
め一定位置にゲート状のステーションを設けておき、該
ステーション通過時に基準となるポールとの相対的な変
位量を求めて位置を検出する絶対位置検出システム等が
提案されている。本出願人は既に、特開昭６３−１４８
３１３号で上記絶対位置検出システムを提案して相当の
成果を挙げているが、この構成では、走行予定コースを
挟む位置に対向する一対のポールを設け、該ポールに合
計で３つの反射体を設け、走行体が通過する際に、該走
行体に搭載された発受信装置で発信した信号がそれぞれ
の反射体に反射して受信した位置を求めて、ポールから
の変位量を求めている。しかし、上記構成では、走行体
が、ステーションの通過時に反射信号を全て受信する間
において直進することが前提となっている。そこで、走
行予定コースの走路面の凹凸等により走行体が回頭して
しまった場合に、そのずれた角度に基づく修正を行なう
ことができなかったので、より正確な位置を検出するこ
とができないという問題点があった。
御する場合に、走行体の現在の位置を正確に検出する必
要があり、該位置を検出する方法として種々の構成が提
案されている。即ち、走行体の走行速度と方位角を検出
し、出発点の位置からの相対的な移動量（距離と方向）
を求めて位置を検出する相対的位置検出システムや、予
め一定位置にゲート状のステーションを設けておき、該
ステーション通過時に基準となるポールとの相対的な変
位量を求めて位置を検出する絶対位置検出システム等が
提案されている。本出願人は既に、特開昭６３−１４８
３１３号で上記絶対位置検出システムを提案して相当の
成果を挙げているが、この構成では、走行予定コースを
挟む位置に対向する一対のポールを設け、該ポールに合
計で３つの反射体を設け、走行体が通過する際に、該走
行体に搭載された発受信装置で発信した信号がそれぞれ
の反射体に反射して受信した位置を求めて、ポールから
の変位量を求めている。しかし、上記構成では、走行体
が、ステーションの通過時に反射信号を全て受信する間
において直進することが前提となっている。そこで、走
行予定コースの走路面の凹凸等により走行体が回頭して
しまった場合に、そのずれた角度に基づく修正を行なう
ことができなかったので、より正確な位置を検出するこ
とができないという問題点があった。
【０００３】
【発明が解決しようとする問題点】この発明は上記事情
に鑑みて鋭意研究の結果、新たに創案されたものであっ
て、その主たる課題は、無人走行中の走行体が走行予定
コースの要所に設けられた左右２点の固定基準点からな
るステーションを通過する際に回頭しても、そのずれた
角度を検出して修正を行って精度の高い絶対位置データ
を得ることにある。
に鑑みて鋭意研究の結果、新たに創案されたものであっ
て、その主たる課題は、無人走行中の走行体が走行予定
コースの要所に設けられた左右２点の固定基準点からな
るステーションを通過する際に回頭しても、そのずれた
角度を検出して修正を行って精度の高い絶対位置データ
を得ることにある。
【０００４】
【問題点を解決するための手段】この発明は上記課題を
達成するため、走行予定コースの所定位置に設けられた
反射体を有するステーションと、走行体に搭載されて該
走行体が前記ステーションを通過する際に各反射体に指
向性を有する信号を発受信する発受信装置と、該発受信
装置による受信時のデータとステーションの位置データ
とから走行体の位置データを演算する位置演算装置とか
らなる走行体の絶対位置検出システムにおいて、走行体
にその進行方向に対して左右方向の一方に向けて指向性
を有する信号を発受信する第１発受信装置と、左右方向
の他方に向けて指向性を有する信号を発受信する第２発
受信装置と、斜め前方に向けて指向性を有する信号を発
受信する第３発受信装置を設け、走行予定コースに設け
られたステーションが、コースの左右両側で対向する第
１及び第２固定基準点からなって、一方の固定基準点に
第１発受信装置からの発信信号を同一方向に反射させる
第１反射体を設け、他方の固定基準点に第２及び第３発
受信装置からの発信信号をそれぞれ同一方向に反射させ
る第２及び第３反射体を設けてなり、走行体が、ステー
ションの通過時に反射信号を受信する間において回頭し
た角度を検出し、該角度に基づきステーション内で走行
体が最初に反射信号を受信した際の距離を修正して走行
体の位置を演算する、という技術的手段を講じている。
達成するため、走行予定コースの所定位置に設けられた
反射体を有するステーションと、走行体に搭載されて該
走行体が前記ステーションを通過する際に各反射体に指
向性を有する信号を発受信する発受信装置と、該発受信
装置による受信時のデータとステーションの位置データ
とから走行体の位置データを演算する位置演算装置とか
らなる走行体の絶対位置検出システムにおいて、走行体
にその進行方向に対して左右方向の一方に向けて指向性
を有する信号を発受信する第１発受信装置と、左右方向
の他方に向けて指向性を有する信号を発受信する第２発
受信装置と、斜め前方に向けて指向性を有する信号を発
受信する第３発受信装置を設け、走行予定コースに設け
られたステーションが、コースの左右両側で対向する第
１及び第２固定基準点からなって、一方の固定基準点に
第１発受信装置からの発信信号を同一方向に反射させる
第１反射体を設け、他方の固定基準点に第２及び第３発
受信装置からの発信信号をそれぞれ同一方向に反射させ
る第２及び第３反射体を設けてなり、走行体が、ステー
ションの通過時に反射信号を受信する間において回頭し
た角度を検出し、該角度に基づきステーション内で走行
体が最初に反射信号を受信した際の距離を修正して走行
体の位置を演算する、という技術的手段を講じている。
【０００５】
【作用】これにより、ステーションの通過時に直進でき
ず左右にわずかに旋回した場合に、走行体のステーショ
ン内での角度変化を検出し、該角度をもとに、走行体と
ポールとの距離を修正し、該修正した距離をもとに走行
体の位置を演算するので、正確な位置を得ることができ
る。
ず左右にわずかに旋回した場合に、走行体のステーショ
ン内での角度変化を検出し、該角度をもとに、走行体と
ポールとの距離を修正し、該修正した距離をもとに走行
体の位置を演算するので、正確な位置を得ることができ
る。
【０００６】
【実施例】以下、この発明に係る走行体の絶対位置検出
システムの好適実施例を図面に基づいて説明する。この
走行体の絶対位置検出システム１は、図２及び図３に示
す如く、無人走行体として例示したオフハイウエイトラ
ック（以下、「車輛」とする）100 の走行予定コースＣ
の要所に設けられて該車輛100 が通過するステーション
２と、車輛100 に搭載されたステーションセンサ３と、
該ステーションセンサ３を制御すると共にステーション
センサ３からの検知信号を基に車輛 100の位置座標を検
出する位置演算装置としてのロケーションコントローラ
１０とからなっている。
システムの好適実施例を図面に基づいて説明する。この
走行体の絶対位置検出システム１は、図２及び図３に示
す如く、無人走行体として例示したオフハイウエイトラ
ック（以下、「車輛」とする）100 の走行予定コースＣ
の要所に設けられて該車輛100 が通過するステーション
２と、車輛100 に搭載されたステーションセンサ３と、
該ステーションセンサ３を制御すると共にステーション
センサ３からの検知信号を基に車輛 100の位置座標を検
出する位置演算装置としてのロケーションコントローラ
１０とからなっている。
【０００７】ステーション２は、本実施例の場合、図２
に示す如く、走行予定コースＣの近傍の固定基準点に立
設された一対のゲートポール 201, 202 を有している。
ここで、図１の原理図に示す如く、該一対のゲートポー
ルを説明上から第１ゲートポール201 と第２ゲートポー
ル202 とに分け、かつＸ−Ｙ座標上における車輛100 の
走行予定コースＣをＹ軸（Ｘ＝０）とする。また、第１
ゲートポール201 と第２ゲートポール202 は共にＸ軸と
平行にあるものとし、本実施例では、Ｘ軸上で前記走行
予定コースの両側対称位置に配置されている。
に示す如く、走行予定コースＣの近傍の固定基準点に立
設された一対のゲートポール 201, 202 を有している。
ここで、図１の原理図に示す如く、該一対のゲートポー
ルを説明上から第１ゲートポール201 と第２ゲートポー
ル202 とに分け、かつＸ−Ｙ座標上における車輛100 の
走行予定コースＣをＹ軸（Ｘ＝０）とする。また、第１
ゲートポール201 と第２ゲートポール202 は共にＸ軸と
平行にあるものとし、本実施例では、Ｘ軸上で前記走行
予定コースの両側対称位置に配置されている。
【０００８】これらのゲートポールにおいて、第１ゲー
トポール201 には１個の第１反射鏡201Ａが装着され、
第２ゲートポール202 には第２と第３の２個の反射鏡 2
02Ａと 202Ｂが同軸上に装着されている。図示例の場合
において、第１反射鏡 201Ａと第２反射鏡 202Ａはそれ
らの鏡面を向かい合わせた配置（即ち走行予定コースと
平行）に設定され、第３反射鏡 202Ｂは、第２ポール 2
02上で走行予定コースに向かって第２反射鏡 202Ａと所
定角度θｏ（後述の赤外線発受光装置ＳＷ３の傾斜角度
θｏと同一）に傾く配置に設定してある。
トポール201 には１個の第１反射鏡201Ａが装着され、
第２ゲートポール202 には第２と第３の２個の反射鏡 2
02Ａと 202Ｂが同軸上に装着されている。図示例の場合
において、第１反射鏡 201Ａと第２反射鏡 202Ａはそれ
らの鏡面を向かい合わせた配置（即ち走行予定コースと
平行）に設定され、第３反射鏡 202Ｂは、第２ポール 2
02上で走行予定コースに向かって第２反射鏡 202Ａと所
定角度θｏ（後述の赤外線発受光装置ＳＷ３の傾斜角度
θｏと同一）に傾く配置に設定してある。
【０００９】一方、ステーションセンサ３は、車載され
た３台の赤外線発受光装置301,302,303 からなってお
り、マイクロコンピュータ構成のロケーションコントロ
ーラ１０に接続されている。この赤外線発受光装置301,
302,303 はそれぞれが一対の発光器と受光器とからなっ
ている。図示例の赤外線発受光装置 301〜303 におい
て、２組の発受光装置301, 302は車輌100 の両側で該車
輌の直進方向と直交する外方向を向き、かつ残り１組の
発受光装置303 は前記直進方向に対して所定角度θｏ
（本実施例では45゜角）で車輌の斜め前方を向く配置に
されている。
た３台の赤外線発受光装置301,302,303 からなってお
り、マイクロコンピュータ構成のロケーションコントロ
ーラ１０に接続されている。この赤外線発受光装置301,
302,303 はそれぞれが一対の発光器と受光器とからなっ
ている。図示例の赤外線発受光装置 301〜303 におい
て、２組の発受光装置301, 302は車輌100 の両側で該車
輌の直進方向と直交する外方向を向き、かつ残り１組の
発受光装置303 は前記直進方向に対して所定角度θｏ
（本実施例では45゜角）で車輌の斜め前方を向く配置に
されている。
【００１０】そして、各組の発受光装置 301〜303 にお
けるそれぞれの受光器には赤外線スイッチＳＷ１，ＳＷ
２，ＳＷ３が設けられている。これらのスイッチＳＷ１
〜ＳＷ３は、車輛100 が第１乃至第２ゲートポール 20
1, 202 間を通過するとき、発受光装置 301〜303 の各
発光器から発信された赤外線の光束がそれぞれに対応す
る第１〜第３反射鏡 201Ａ〜 202Ｂによって反射され各
受光器で受光されたときにＯＮする常開型スイッチから
なっている。
けるそれぞれの受光器には赤外線スイッチＳＷ１，ＳＷ
２，ＳＷ３が設けられている。これらのスイッチＳＷ１
〜ＳＷ３は、車輛100 が第１乃至第２ゲートポール 20
1, 202 間を通過するとき、発受光装置 301〜303 の各
発光器から発信された赤外線の光束がそれぞれに対応す
る第１〜第３反射鏡 201Ａ〜 202Ｂによって反射され各
受光器で受光されたときにＯＮする常開型スイッチから
なっている。
【００１１】上記構成からなっているので、車輛100 が
図１の方向からステーション２を通過する際には、第３
赤外線発受光装置303 の発光器から発信された赤外線は
第３反射鏡 202Ｂに入射され、該入射方向と同一方向に
赤外線が反射されて第３赤外線発受光装置303 の受光器
に受光され、赤外線スイッチＳＷ３が投入される。同様
に、第１赤外線発受光装置301 の発光器から発信された
赤外線は第１反射鏡 201Ａに入射され、その反射光は第
１赤外線発受光装置301 の受光器に受光され赤外線スイ
ッチＳＷ１が投入される。
図１の方向からステーション２を通過する際には、第３
赤外線発受光装置303 の発光器から発信された赤外線は
第３反射鏡 202Ｂに入射され、該入射方向と同一方向に
赤外線が反射されて第３赤外線発受光装置303 の受光器
に受光され、赤外線スイッチＳＷ３が投入される。同様
に、第１赤外線発受光装置301 の発光器から発信された
赤外線は第１反射鏡 201Ａに入射され、その反射光は第
１赤外線発受光装置301 の受光器に受光され赤外線スイ
ッチＳＷ１が投入される。
【００１２】また、第２赤外線発受光装置302 の発光器
から発信された赤外線は第２反射鏡202Ａに入射され、
その反射光は第１赤外線発受光装置302 の受光器に受光
され赤外線スイッチＳＷ２が投入される。また、各反射
鏡で、対応する赤外線発受光装置からの赤外線の入射の
みを反射させるため、第２反射鏡 202Ａと第３反射鏡 2
02Ｂとはそれぞれ高さを変えて設置してもよいが、本実
施例では反射鏡は入射方向と同一方向に赤外線を反射
し、更に車輌はＹ軸にほぼ平行して進入する為反射鏡は
同一高さで角度を変えて連設して設置してある。また単
一の円柱状の反射鏡を用いてもよい。
から発信された赤外線は第２反射鏡202Ａに入射され、
その反射光は第１赤外線発受光装置302 の受光器に受光
され赤外線スイッチＳＷ２が投入される。また、各反射
鏡で、対応する赤外線発受光装置からの赤外線の入射の
みを反射させるため、第２反射鏡 202Ａと第３反射鏡 2
02Ｂとはそれぞれ高さを変えて設置してもよいが、本実
施例では反射鏡は入射方向と同一方向に赤外線を反射
し、更に車輌はＹ軸にほぼ平行して進入する為反射鏡は
同一高さで角度を変えて連設して設置してある。また単
一の円柱状の反射鏡を用いてもよい。
【００１３】このようにして検出された検知信号は図４
で示すマイクロコンピュータ構成のロケーションコント
ローラ１０に出力される。ロケーションコントローラ１
０では、その演算処理部の絶対位置演算手段１３におい
て下記の原理に基づき絶対位置座標が算出される（図１
及び図５参照）。 ゲートポール201, 202間の距離 ：Ｌ ゲートポール反射点P1，P2間の距離 ：L1 ゲートポール反射点P2，P3間の距離 ：L2 センサ取付角 ：ρ 車輛進入角度 ：ψ とすると、Ｌ及びρは予め設定されており初期値として
与えられる。
で示すマイクロコンピュータ構成のロケーションコント
ローラ１０に出力される。ロケーションコントローラ１
０では、その演算処理部の絶対位置演算手段１３におい
て下記の原理に基づき絶対位置座標が算出される（図１
及び図５参照）。 ゲートポール201, 202間の距離 ：Ｌ ゲートポール反射点P1，P2間の距離 ：L1 ゲートポール反射点P2，P3間の距離 ：L2 センサ取付角 ：ρ 車輛進入角度 ：ψ とすると、Ｌ及びρは予め設定されており初期値として
与えられる。
【００１４】またL1，L2は次式により定まる。 L1＝ｋ×ｎ23 L2＝ｋ×ｎ12 ・・・・(1) ここで ｋ：車速センサのパルス係数であり単位はmm／pulse ｎ23：ＳＷ２及びＳＷ３の反射信号間の車速センサパル
ス積算値 ｎ12：ＳＷ１及びＳＷ２の反射信号間の車速センサパル
ス積算値 である。式(1)及び初期値より車輛進入角度ψは次式で
あらわされる。 ψ＝ａ sin（Ｌ２／Ｌ） ・・・・(2) ここでａは次のように定める。 ＳＷ１がＳＷ２より先に作動した時 ：ａ＝−１ ＳＷ２がＳＷ１より先に作動した時 ：ａ＝１
ス積算値 ｎ12：ＳＷ１及びＳＷ２の反射信号間の車速センサパル
ス積算値 である。式(1)及び初期値より車輛進入角度ψは次式で
あらわされる。 ψ＝ａ sin（Ｌ２／Ｌ） ・・・・(2) ここでａは次のように定める。 ＳＷ１がＳＷ２より先に作動した時 ：ａ＝−１ ＳＷ２がＳＷ１より先に作動した時 ：ａ＝１
【００１５】また図１中のＬ３は以下のように定まる。 Ｌ３＝Ｌ１／ tan（ρ−θ） ここでθは、Ｐ２地点の無人走行体の方位角と前記Ｐ１
地点での無人走行体の方位角とのずれの角度である。そ
して、従来は、このＬ３の長さをもとに、位置データを
算出していたが、この発明では、上記ずれを修正した無
人走行体１と第２ゲートポール１２との距離Ｌ３’を求
める。 Ｌ３’＝ Ｌ３−Ｌ１／２×tanθ また、Ｌ４は、次式で求められる。 Ｌ４＝Ｌ／cosψ−Ｌ３’
地点での無人走行体の方位角とのずれの角度である。そ
して、従来は、このＬ３の長さをもとに、位置データを
算出していたが、この発明では、上記ずれを修正した無
人走行体１と第２ゲートポール１２との距離Ｌ３’を求
める。 Ｌ３’＝ Ｌ３−Ｌ１／２×tanθ また、Ｌ４は、次式で求められる。 Ｌ４＝Ｌ／cosψ−Ｌ３’
【００１６】次に、絶対座標進入角ＩＰは、 ＩＰ＝ＡＰ＋θ ここでＡＰはポール設置角度である。そして、ＳＷ２が
ＳＷ１より先にＯＮした場合は、図１における右向きに
進入するケースと判定されＰ３が絶対位置算出点とな
り、ＳＷ１がＳＷ２より先にＯＮした場合は、図４にお
ける左向きに進入するケースと判定されＰ２点が絶対位
置算出点となる。
ＳＷ１より先にＯＮした場合は、図１における右向きに
進入するケースと判定されＰ３が絶対位置算出点とな
り、ＳＷ１がＳＷ２より先にＯＮした場合は、図４にお
ける左向きに進入するケースと判定されＰ２点が絶対位
置算出点となる。
【００１７】上記進入角が図中右向きの場合には、図１
に示すように車輌のＰ３地点の位置（Px,Py）の座標
は、右に設置された第１ゲートポール201の座標（XR，X
Y）を基に以下の如く算出される。 Px＝XR＋Ｌ４×cos（IP） Py＝YR＋Ｌ４×sin（IP） また、進入角が左向きの場合には、図４に示すように左
に設置された第２ゲートポール202の座標（XL，YL）を
基に車輌のＰ２地点の位置（Px,Py）が以下の如く算出
される。 Px＝XL＋Ｌ３’×cos（IP） Py＝YR−Ｌ３’×sin（IP） そして、 Px＝Px−SO×sin（IP） Py＝Py−SO×cos（IP） ここでSOは、車輛センサオフセットである。
に示すように車輌のＰ３地点の位置（Px,Py）の座標
は、右に設置された第１ゲートポール201の座標（XR，X
Y）を基に以下の如く算出される。 Px＝XR＋Ｌ４×cos（IP） Py＝YR＋Ｌ４×sin（IP） また、進入角が左向きの場合には、図４に示すように左
に設置された第２ゲートポール202の座標（XL，YL）を
基に車輌のＰ２地点の位置（Px,Py）が以下の如く算出
される。 Px＝XL＋Ｌ３’×cos（IP） Py＝YR−Ｌ３’×sin（IP） そして、 Px＝Px−SO×sin（IP） Py＝Py−SO×cos（IP） ここでSOは、車輛センサオフセットである。
【００１８】またゲートポールに対し車輛が垂直に進入
（即ち走行予定コースと平行に進行）した場合はＰ２，
Ｐ３点は同一点になる。以上の計算はロケーションコン
トローラ１０の絶対位置演算手段１３によって車輛が最
終反射地点Ｐ２又はＰ３点通過後に瞬時に計算されて、
絶対位置座標が算出される。ここで、車輛100 が無人走
行を開始すると、該車輛100 を走行予定コースＣに誘導
すべくステアリング角と走行速度が制御される。すなわ
ち、車輛100 が走り出すと、その時点における該車輛10
0 の速度が車速センサＳ１により検出され、また前後進
検出センサＳ３と方位センサＳ２によって、車輛100 の
絶対的な方位角が検出される。
（即ち走行予定コースと平行に進行）した場合はＰ２，
Ｐ３点は同一点になる。以上の計算はロケーションコン
トローラ１０の絶対位置演算手段１３によって車輛が最
終反射地点Ｐ２又はＰ３点通過後に瞬時に計算されて、
絶対位置座標が算出される。ここで、車輛100 が無人走
行を開始すると、該車輛100 を走行予定コースＣに誘導
すべくステアリング角と走行速度が制御される。すなわ
ち、車輛100 が走り出すと、その時点における該車輛10
0 の速度が車速センサＳ１により検出され、また前後進
検出センサＳ３と方位センサＳ２によって、車輛100 の
絶対的な方位角が検出される。
【００１９】本実施例の場合、車速センサＳ１はトラン
スミッション系の回転数を検出するピックアップセンサ
からなっており、また前後進検出センサＳ３はトランス
ミッションのシフトレバーの位置を検出するセンサから
なっている。また方位センサＳ２は、電源装置とマスタ
ーコンパスからなるジャイロコンパスからなっている。
これらセンサによって検出された信号はロケーションコ
ントローラ１０に出力される。
スミッション系の回転数を検出するピックアップセンサ
からなっており、また前後進検出センサＳ３はトランス
ミッションのシフトレバーの位置を検出するセンサから
なっている。また方位センサＳ２は、電源装置とマスタ
ーコンパスからなるジャイロコンパスからなっている。
これらセンサによって検出された信号はロケーションコ
ントローラ１０に出力される。
【００２０】ロケーションコントローラ１０の演算処理
部の相対位置演算手段１１では、初期（起算）位置座標
からの移動量（距離と方向）を算出し、これを基に車輛
100の最新の相対位置座標を高速演算する。この演算さ
れた相対位置座標は、更新手段１４で順次新たな起算位
置座標として更新される。このようにして得られた車輛
100 の位置座標はコースコントローラ２０に出力され、
そこで走行予定コースＣとのズレ量が演算され、該ズレ
量に基づき走行予定コースに追従するのに必要な車速や
操舵角が求められる。この演算結果は図示しないステア
リングコントローラとスピードコントローラに出力さ
れ、操舵角制御機構や車速制御機構を介して走行制御が
行われる。
部の相対位置演算手段１１では、初期（起算）位置座標
からの移動量（距離と方向）を算出し、これを基に車輛
100の最新の相対位置座標を高速演算する。この演算さ
れた相対位置座標は、更新手段１４で順次新たな起算位
置座標として更新される。このようにして得られた車輛
100 の位置座標はコースコントローラ２０に出力され、
そこで走行予定コースＣとのズレ量が演算され、該ズレ
量に基づき走行予定コースに追従するのに必要な車速や
操舵角が求められる。この演算結果は図示しないステア
リングコントローラとスピードコントローラに出力さ
れ、操舵角制御機構や車速制御機構を介して走行制御が
行われる。
【００２１】
【発明の効果】以上、この発明によれば、走行体が、ス
テーションの通過時で反射信号を全て受信する間におい
て、走行予定コースの走路面の凹凸等により走行体が直
進できず回頭してしまった場合に、そのずれた角度に基
づく修正を行なって位置座標を算出するので、より正確
な位置座標を得ることができる。特に絶対位置検出領域
を狭く設定することができるので発受信装置の誤動作を
可及的に少なくすることができ信頼性の高い位置データ
を得ることができ、正確な自己誘導と安全走行に大きく
寄与して有益である。
テーションの通過時で反射信号を全て受信する間におい
て、走行予定コースの走路面の凹凸等により走行体が直
進できず回頭してしまった場合に、そのずれた角度に基
づく修正を行なって位置座標を算出するので、より正確
な位置座標を得ることができる。特に絶対位置検出領域
を狭く設定することができるので発受信装置の誤動作を
可及的に少なくすることができ信頼性の高い位置データ
を得ることができ、正確な自己誘導と安全走行に大きく
寄与して有益である。
【図１】絶対位置検出システムでＸ−Ｙ座標を基にした
絶対位置の算出方法を説明する図である。
絶対位置の算出方法を説明する図である。
【図２】走行予定コースを示す説明図である。
【図３】この実施例のシステムを示すブロック図であ
る。
る。
【図４】図１と反対側から車輌がにステーションに進入
する場合の検出地点を示す図である。
する場合の検出地点を示す図である。
【図５】絶対位置を算出するための算出手順を示すフロ
ーチャートである。
ーチャートである。
１・・・絶対位置検出システム ２・・・ステーション ３・・・ステーションセンサ 10・・・ロケーションコントローラ 11・・・相対位置演算手段 12・・・絶対位置検出エリア判定手段 13・・・絶対位置演算手段 14・・・更新手段 15・・・異常ステータス判定手段 100 ・・車輌
フロントページの続き (72)発明者 古川 達也 東京都港区北青山一丁目２番３号 新キャ タピラー三菱株式会社内 (72)発明者 広瀬 晋也 東京都港区北青山一丁目２番３号 新キャ タピラー三菱株式会社内 (72)発明者 跡野 忠史 東京都港区北青山一丁目２番３号 新キャ タピラー三菱株式会社内 (72)発明者 熊谷 要治 東京都千代田区丸の内二丁目３番２号 日 鉄鉱業株式会社内
Claims (3)
- 【請求項１】 走行予定コースの所定位置に設けられた
反射体を有するステーションと、走行体に搭載されて該
走行体が前記ステーションを通過する際に各反射体に指
向性を有する信号を発受信する発受信装置と、該発受信
装置による受信時のデータとステーションの位置データ
とから走行体の位置データを演算する位置演算装置とか
らなる走行体の絶対位置検出システムにおいて、 走行体にその進行方向に対して左右方向の一方に向けて
指向性を有する信号を発受信する第１発受信装置と、左
右方向の他方に向けて指向性を有する信号を発受信する
第２発受信装置と、斜め前方に向けて指向性を有する信
号を発受信する第３発受信装置を設け、 走行予定コースに設けられたステーションが、コースの
左右両側で対向する第１及び第２固定基準点からなっ
て、一方の固定基準点に第１発受信装置からの発信信号
を同一方向に反射させる第１反射体を設け、他方の固定
基準点に第２及び第３発受信装置からの発信信号をそれ
ぞれ同一方向に反射させる第２及び第３反射体を設けて
なり、 走行体が、ステーションの通過時に反射信号を受信する
間において回頭したずれの角度を検出し、これに基づき
ステーションの基準位置と走行体との距離を修正して算
出し、走行体の位置を演算してなることを特徴とする走
行体の絶対位置検出システム。 - 【請求項２】 発受信装置が赤外線発受光装置からな
り、反射体が反射鏡からなっていることを特徴とする請
求項１に記載の走行体の絶対位置検出システム。 - 【請求項３】 走行予定コースのステーションの周囲近
傍に絶対位置検出用エリアを設定し、走行体が該エリア
内に進入した場合に指向性を有する信号を発受信する発
受信装置が稼働して位置演算装置が位置データを演算す
ることを特徴とする請求項１に記載の走行体の絶対位置
検出システム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4037220A JP2859989B2 (ja) | 1992-01-28 | 1992-01-28 | 走行体の絶対位置検出システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4037220A JP2859989B2 (ja) | 1992-01-28 | 1992-01-28 | 走行体の絶対位置検出システム |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06236208A true JPH06236208A (ja) | 1994-08-23 |
| JP2859989B2 JP2859989B2 (ja) | 1999-02-24 |
Family
ID=12491509
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4037220A Expired - Lifetime JP2859989B2 (ja) | 1992-01-28 | 1992-01-28 | 走行体の絶対位置検出システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2859989B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010521733A (ja) * | 2007-03-13 | 2010-06-24 | リサーチ インスティチュート オブ インダストリアル サイエンス アンド テクノロジー | 移動ロボットの位置認識用ランドマーク、並びにこれを利用した位置認識装置及び方法 |
| JP2010151619A (ja) * | 2008-12-25 | 2010-07-08 | Equos Research Co Ltd | 制御装置 |
-
1992
- 1992-01-28 JP JP4037220A patent/JP2859989B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010521733A (ja) * | 2007-03-13 | 2010-06-24 | リサーチ インスティチュート オブ インダストリアル サイエンス アンド テクノロジー | 移動ロボットの位置認識用ランドマーク、並びにこれを利用した位置認識装置及び方法 |
| US8368759B2 (en) | 2007-03-13 | 2013-02-05 | Research Institute Of Industrial Science & Technology | Landmark for position determination of mobile robot and apparatus and method using it |
| JP2010151619A (ja) * | 2008-12-25 | 2010-07-08 | Equos Research Co Ltd | 制御装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2859989B2 (ja) | 1999-02-24 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 19981027 |