JP2015214220A - 駐車支援装置及び駐車支援方法 - Google Patents
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Abstract
Description
これにより、個別の駐車領域への過去の駐車時における運転者の意図を反映した位置に自車両を停車させるための駐車支援を行うことが可能となる。
(第一実施形態)
以下、本発明の第一実施形態(以下、本実施形態と記載する)について、図面を参照しつつ説明する。
図1中に示すように、駐車支援装置1を備える車両MV(自車両)は、車輪W(右前輪WFR、左前輪WFL、右後輪WRR、左後輪WRL)と、周囲画像撮像部2と、周囲障害物検出部4と、車輪速センサ6と、操舵角センサ8を備える。これに加え、自車両MVは、シフトポジションセンサ10と、駐車支援システム起動スイッチ12と、ドライバ認証部14と、ナビゲーション装置16と、操舵反力モータ18と、駐車支援コントローラ20を備える。
なお、本実施形態では、一例として、周囲画像撮像部2を、前方カメラ2Fと、右側方カメラ2SRと、左側方カメラ2SLと、後方カメラ2Rを用いて形成した場合を説明する。ここで、前方カメラ2Fは、自車両MVの車両前後方向前方を撮像するカメラであり、右側方カメラ2SRは、自車両MVの右側方を撮像するカメラである。また、左側方カメラ2SLは、自車両MVの左側方を撮像するカメラであり、後方カメラ2Rは、自車両MVの車両前後方向後方を撮像するカメラである。
また、車輪速センサ6は、各車輪Wの回転速度を検出し、この検出した回転速度を含む情報信号(以降の説明では、「車輪速信号」と記載する場合がある)を、駐車支援コントローラ20に出力する。なお、図1中では、右前輪WFRの回転速度を検出する車輪速センサ6を符号「6FR」で示し、左前輪WFLの回転速度を検出する車輪速センサ6を符号「6FL」で示す。さらに、右後輪WRRの回転速度を検出する車輪速センサ6を符号「6RR」で示し、左後輪WRLの回転速度を検出する車輪速センサ6を符号「6RL」で示す。
また、操舵角センサ8は、操舵操作子であるステアリングホイール22の現在の回転角度(操舵操作量)である現在操舵角を検出する。そして、検出した現在操舵角を含む情報信号(以降の説明では、「現在操舵角信号」と記載する場合がある)を、駐車支援コントローラ20に出力する。なお、操向輪の転舵角を含む情報信号を、操舵角を示す情報として検出してもよい。
シフトポジションセンサ10は、シフトノブやシフトレバー等、自車両MVのシフト位置(例えば、「P」、「D」、「R」等)を変更する部材の現在位置を検出する。そして、検出した現在位置を含む情報信号(以降の説明では、「シフト位置信号」と記載する場合がある)を、駐車支援コントローラ20に出力する。
なお、本実施形態では、一例として、駐車支援システム起動スイッチ12の構成を、駐車支援システム起動スイッチ12を操作する度に、駐車支援を行う設定と駐車支援を行わない設定が切り替わる構成とする。また、本実施形態では、一例として、既設定駐車領域を、自車両MVの運転者が契約・確保している駐車場において、自車両MVを駐車する駐車領域であり、利用頻度が高い駐車領域とした場合について説明する。
ドライバ認証部14は、例えば、運転免許証が内蔵するIC(Integrated Circuit)チップが記憶している運転者のID情報を読み取り可能なICリーダを用いて形成する。この場合、例えば、自車両の構成を、ICリーダとエンジンのイグニッションスイッチを連動させ、ICリーダにより運転者のID情報を読み取ることにより、エンジンを始動可能な構成とする。そして、ドライバ認証部14は、ICリーダにより読み取った運転者のID情報を含む情報信号(以降の説明では、「運転者ID信号」と記載する場合がある)を、駐車支援コントローラ20に出力する。すなわち、ドライバ認証部14は、自車両の運転者を認証し、認証した運転者に固有の情報を、駐車支援コントローラ20に出力する。
また、例えば、自車両の構成を、パスワードを入力する入力端末とイグニッションスイッチを連動させ、入力端末により運転者に固有のパスワードを入力してエンジンを始動可能な構成とした場合、入力されたパスワードを用いて、運転者を特定してもよい。この場合、パスワードの入力端末に代えて、運転者の指紋を検出可能なセンサを用いてもよい。
また、ナビゲーション装置16は、GPS受信機を用いて取得した自車両MVの現在位置と、地図データベースに格納された道路情報を用いて、自車両MVが走行する道路の種別や幅員等の道路情報を取得することが可能である。
情報呈示装置は、駐車支援コントローラ20からの制御信号に応じて、警報その他の呈示を音声や画像によって出力する。また、情報呈示装置は、例えば、ブザー音や音声により運転者への情報提供を行うスピーカと、画像やテキストの表示により情報提供を行う表示ユニットを備える。また、表示ユニットは、例えば、ナビゲーション装置16の表示モニタを流用してもよい。
次に、図1を参照しつつ、図2を用いて、駐車支援コントローラ20の具体的な構成について説明する。
周囲環境認識情報演算部26は、周囲画像撮像部2から入力を受けた個別画像信号を用い、全てのカメラ2が撮像した画像を含む情報信号(以降の説明では、「周囲画像信号」と記載する場合がある)を、俯瞰画像生成部34に出力する。
自車両車速演算部28は、車輪速センサ6から入力を受けた車輪速信号を用い、車輪Wの回転速度から自車両MVの速度(車速)を演算する。そして、演算した速度を含む情報信号(以降の説明では、「車速演算値信号」と記載する場合がある)を、表示位置記憶処理部54と、操舵反力制御部64に出力する。
俯瞰画像生成部34は、周囲環境認識情報演算部26から入力を受けた周囲画像信号を用い、自車両MVを示す図形を含む、自車両MVの上方から見た自車両MVの周囲の画像(俯瞰画像)を形成する。そして、形成した俯瞰画像を含む情報信号(以降の説明では、「俯瞰画像信号」と記載する場合がある)を、駐車枠検出部36と、障害物検出部40と、自己位置検出部42と、駐車支援用マップ生成部44に出力する。これに加え、俯瞰画像生成部34は、俯瞰画像信号を、駐車支援制御実施判定部46と、表示位置記憶処理部54と、操舵反力制御部64と、重畳画像生成部66に出力する。
ここで、駐車枠の検出は、例えば、俯瞰画像中において、自車両MVを基準として予め設定した距離や領域(エリア)内に、駐車枠線等が存在するか否かを判断して行なう。また、俯瞰画像から駐車枠線を認識する処理としては、例えば、エッジ検出等、種々の公知の方式を用いる。また、駐車枠検出部36が検出する駐車枠は、俯瞰画像中に存在する全ての駐車領域を対象として検出する。
障害物検出部40は、俯瞰画像生成部34から俯瞰画像信号の入力を受け、相対距離検出部38から相対距離信号の入力を受ける。そして、俯瞰画像信号が含む俯瞰画像と、相対距離信号が含む相対距離及び方向を用いて、自車両MVの周囲に存在する障害物の有無と、自車両MVと障害物との相対位置を、自車両MVの周囲(全周)に亘って検出する。さらに、検出した自車両MVと障害物との相対位置を含む情報信号(以降の説明では、「障害物信号」と記載する場合がある)を、表示位置記憶処理部54と、後退駐車軌跡補正部56に出力する。
また、駐車領域周辺のマップには、例えば、駐車領域と連続する道路(公道・私道)、駐車領域に隣接する建築物、駐車領域と隣接する他の領域と駐車領域とを区分する構造物(塀等)を含む。
駐車支援制御実施判定部46は、駐車の終了を検出すると、運転者に対して、今回の駐車支援を開始した位置を採用するか否かの選択を促す文字と、運転者による採用の選択肢とを含む画像を生成する。なお、今回の駐車支援を開始した位置とは、後述する重畳画像を、ナビゲーション装置16が備える情報呈示装置に表示した位置である。これにより、ナビゲーション装置16が備える情報呈示装置に、運転者に対して、今回の駐車支援を開始した位置を採用するか否かの選択を促す文字と、運転者による採用の選択肢を含む画像を表示させる。
ここで、運転者に対して、今回の駐車支援を開始した位置を採用するか否かの選択を促す文字とは、例えば、「今後も今回の位置で駐車案内を開始しますか?」等とする。さらに、採用の選択肢とは、例えば、採用を示す「Yes」と、不採用を示す「No」とする。
駐車領域固有情報検出部50は、自車両車速演算部28から車速演算値信号の入力を受け、操舵角演算部30から操舵角信号の入力を受け、シフトポジション演算部32から現在シフト位置信号の入力を受ける。これに加え、俯瞰画像生成部34から俯瞰画像信号の入力を受け、駐車枠検出部36から駐車枠信号の入力を受け、駐車支援用マップ生成部44からマップ信号の入力を受け、自己位置検出部42から自己位置信号の入力を受ける。
また、駐車領域固有情報記憶部52は、ドライバ認証部14から入力を受けた運転者ID信号を用い、記憶した各種情報を、駐車時に自車両MVを運転していた運転者と関連付けて記憶する。
また、図形表示位置補正部56は、ドライバ認証部14から入力を受けた運転者ID信号を用い、補正した複数箇所の位置を、過去の駐車時に自車両MVを運転していた運転者と関連付けて記憶する。
提示図形生成部60は、補正位置記憶部58が記憶している後退開始補正位置及び最終停車補正位置を取得し、補正位置記憶部58が記憶している位置を示す図形を生成する。
そして、操舵反力制御部64は、入力を受けた各種の情報信号を用い、現在の駐車時に、自車両MVの位置が、目標軌道信号が含む目標軌道から逸脱すると、自車両MVの位置を目標軌道へ復帰させるように、反力モータ駆動電流を演算する。さらに、演算した反力モータ駆動電流を含む情報信号を、操舵反力モータ18に出力する。
したがって、操舵反力制御部64は、現在の駐車時に運転者がステアリングホイール22に付与している操舵入力と、自車両MVの目標軌道からの逸脱量(逸脱距離)を用いて、自車両MVの位置を目標軌道へ復帰させるための操舵反力を算出する。さらに、算出した操舵反力と、実際に操舵反力モータ18へ通電している電流(反力モータ実電流)を用いて、反力モータ駆動電流を演算する。
また、操舵反力制御部64は、自車両車速演算部28から車速演算値信号の入力を受け、相対距離検出部38から相対距離信号の入力を受ける。そして、相対距離信号が含む相対距離及び方向と、車速演算値信号が含む自車両MVの速度から、自車両MVと障害物との相対距離が予め設定した制限用相対距離以下であるか否かを判定する。さらに、相対距離が制限用相対距離以下となると、相対距離が制限用相対距離を超えるように、ステアリングホイール22に付与する操舵反力を制御する。
重畳画像生成部66は、俯瞰画像生成部34から俯瞰画像信号の入力を受け、提示図形生成部60から提示図形信号の入力を受ける。
さらに、画像レイアウト設定部68は、設定した表示割合で後方カメラ2Rが撮像した画像と重畳画像とを組み合わせた画像を生成する。これに加え、生成した画像を含む情報信号(以降の説明では、「駐車時出力画像信号」と記載する場合がある)を、ナビゲーション装置16に出力する。なお、画像レイアウト設定部68が、後方カメラ2Rが撮像した画像と重畳画像とを組み合わせた画像を生成する処理は、駐車支援制御実施判定部46から入力を受けた駐車支援判定結果信号が、駐車支援を行うとの判定結果を含む場合に行う。
なお、表示開始位置選択信号が含む画像と重畳画像とを組み合わせた画像を生成する際には、表示開始位置選択信号が含む画像を、例えば、情報呈示装置の表示画面において、後方カメラ2Rが撮像した画像を表示する領域に表示させる画像を生成する。
図1及び図2を参照しつつ、図3及び図4を用いて、駐車支援制御実施判定部46が駐車支援を行うか否かを判定する処理について説明する。
図3中に示すように、駐車支援制御実施判定部46が処理を開始(START)すると、まず、ステップS100の処理を行う。
ステップS100では、駐車支援システム設定状態信号が含む現在の設定が、駐車支援を行う設定であるか否かを判定する処理(図中に示す「駐車支援を行う設定」)を行う。
ステップS100において、現在の設定が駐車支援を行う設定である(図中に示す「Yes」)と判定した場合、駐車支援制御実施判定部46が行なう処理は、ステップS102へ移行する。
ステップS102では、俯瞰画像信号が含む俯瞰画像と、マップ信号が含む駐車領域周辺のマップを用いて、自車両MVの現在位置が、駐車支援を開始する位置に達しているか否かを判定する処理(図中に示す「駐車支援の開始設定位置」)を行う。
ステップS102において、自車両MVの現在位置が駐車支援を開始する位置に達している(図中に示す「Yes」)と判定した場合、駐車支援制御実施判定部46が行なう処理は、ステップS104へ移行する。
ステップS104では、補正位置記憶部58が後退開始補正位置及び最終停車補正位置を記憶しているか否かを判定する処理(図中に示す「補正位置を記憶」)を行う。
一方、ステップS104において、補正位置記憶部58が後退開始補正位置及び最終停車補正位置を記憶していない(図中に示す「No」)と判定した場合、駐車支援制御実施判定部46が行なう処理は、ステップS108へ移行する。
ステップS110において、ステップS106またはステップS108で開始した駐車支援が完了した(図中に示す「Yes」)と判定した場合、駐車支援制御実施判定部46が行なう処理を終了(END)する。
一方、ステップS110において、ステップS106またはステップS108で開始した駐車支援が完了していない(図中に示す「No」)と判定した場合、駐車支援制御実施判定部46が行なう処理は、ステップS110へ復帰する。
図1から図4を参照しつつ、図5及び図6を用いて、図形表示位置記憶部48の詳細な構成と、後退開始位置及び最終停車位置について説明する。
図5中に示すように、後退開始位置PSは、自車両MVが既設定駐車領域PAへ向けて後退を開始する位置であり、既設定駐車領域PAと対応付けて予め設定し、図形表示位置記憶部48に記憶する。
また、本実施形態では、一例として、最終停車位置PEで撮像した自車両MVの周囲の路面を含む画像を、最終停車位置PEの位置情報として記憶する場合について説明する。ここで、最終停車位置PEで撮像した自車両MVの周囲の路面を含む画像は、俯瞰画像生成部34から入力を受けた俯瞰画像信号を用いて記憶する。
後退開始位置PSから最終停車位置PEまでの旋回方向の変化は、例えば、中立位置を超えた反対側への操舵を行うと、旋回方向が変化したと判定する。したがって、後退開始位置PSから最終停車位置PEまで自車両MVを移動させる際に、例えば、中立位置から左回り(反時計回り)側のみ操舵操作を行う場合は、旋回方向が変化していないと判定する。
また、図形表示位置記憶部48は、最終停車位置PEで撮像した自車両MV周囲の路面を含む画像を、最終停車位置PEの位置情報として記憶する。
図1から図6を参照しつつ、図7から図11を用いて、駐車領域固有情報検出部50の詳細な構成について説明する。
駐車領域固有情報検出部50は、図7中に示すように、駐車領域形状検出部70と、隣接領域通過検出部72と、遮蔽部材検出部74と、領域内障害物検出部76を備える。これに加え、駐車領域固有情報検出部50は、駐車枠形状検出部78と、隣接道路幅検出部80と、隣接道路奥行検出部82と、周辺構造物検出部84を備える。
駐車領域形状検出部70は、例えば、俯瞰画像信号が含む俯瞰画像を用いて、図8中に示すように、自車両MVを後退させる対象の駐車領域(既設定駐車領域PA)に対し、その大きさ(幅PAa・奥行PAb)及び形状を検出する。そして、検出した駐車領域の大きさ及び形状を含む駐車領域固有情報信号を、駐車領域固有情報記憶部52に出力する。
隣接道路幅検出部80は、例えば、俯瞰画像信号が含む俯瞰画像を用いて、図10中に示すように、駐車領域の入り口に連続する道路Lの幅Laを検出する。そして、検出した道路Lの幅Laを含む駐車領域固有情報信号を、駐車領域固有情報記憶部52に出力する。
図1から図11を参照しつつ、図12を用いて、表示位置記憶処理部54の詳細な構成と、表示位置記憶処理部54が複数箇所の位置を算出する処理について説明する。
図12中に示すように、表示位置記憶処理部54は、既走行後退開始位置算出部86と、既走行最終停車位置算出部88を備える。
A2.A1の停車位置で、自車両MVの車両前後方向に延在する直線が、既設定駐車領域PAを形成する駐車枠線に対して傾斜している。または、自車両MVの車両前後方向に延在する直線が、既設定駐車領域PAと連続する道路Lの路面上に標示された線(例えば、中央線、車両通行区分線、停止線)や、車道と歩道との境界線に対して傾斜している。
A3.A1の停車位置で、現在操舵角が中立角または略中立角(例えば、ステアリングホイール22の遊び分を含む角度)である。
A4.シフト位置が前進走行位置(例えば、「D」、「1」、「2」等)から後退走行位置(「R」)へ変更されている。
B1.自車両MV全体が既設定駐車領域PA内に収容されて停車する。
B2.B1の停車位置で、現在操舵角が中立角または略中立角(例えば、ステアリングホイール22の遊び分を含む角度)である。
B3.シフト位置が後退走行位置(「R」)から駐停車位置(「P」)へ変更されている。
以上説明したように、表示位置記憶処理部54は、過去の駐車時に周囲画像撮像部2が撮像した画像から、過去の駐車時における複数箇所の自車両MVの位置を抽出する。そして、既走行後退開始位置PPS及び既走行最終停車位置PPEを含む情報信号(以降の説明では、「既走行位置信号」と記載する場合がある)を、図形表示位置補正部56に出力する。
図1から図12を参照しつつ、図13を用いて、図形表示位置補正部56の詳細な構成について説明する。
図13中に示すように、図形表示位置補正部56は、後退開始補正位置算出部90と、最終停車補正位置算出部92を備える。
後退開始補正位置算出部90は、図形表示位置記憶部48が記憶している後退開始位置PSを、表示位置記憶処理部54が算出した既走行後退開始位置PPSで補正した後退開始補正位置を算出する。そして、算出した後退開始補正位置を含む情報信号(以降の説明では、「後退開始補正位置信号」と記載する場合がある)を、提示図形生成部60と、目標軌道算出部62に出力する。
なお、本実施形態では、一例として、上記の予め設定した回数を、「5回」とする場合について説明する。したがって、表示位置記憶処理部54が、既設定駐車領域PAに対して、既走行後退開始位置PPSを算出した回数が5回に達すると、現在駐車領域固有情報と過去駐車領域固有情報との類似度合いを算出する。そして、現在駐車領域固有情報と過去駐車領域固有情報との類似度合いが高い場合、5回の算出で得た既走行後退開始位置PPSの位置を参照する。
後退開始補正位置を算出する際には、図形表示位置記憶部48が記憶している後退開始位置PSのX座標及びY座標を、表示位置記憶処理部54が算出した既走行後退開始位置PPSの平均値のX座標及びY座標に置き換える。これに加え、図形表示位置記憶部48が記憶している後退開始位置PSの傾斜角θを、表示位置記憶処理部54が算出した既走行後退開始位置PPSの平均値の傾斜角θに置き換える。
そして、現在駐車領域固有情報と過去駐車領域固有情報との類似度合いから、図形表示位置記憶部48が記憶している最終停車位置PEの位置情報を用いて、最終停車補正位置を算出する。
次に、5回の算出で得た既走行最終停車位置PPEの位置の平均値(X座標、Y座標、傾斜角θ)から、最終停車補正位置を算出する。
図1から図13を参照しつつ、図14を用いて、提示図形生成部60が行う詳細な処理について説明する。
図14中に示すように、提示図形生成部60は、図形表示位置補正部56から、後退開始補正位置信号及び最終停車補正位置信号の入力を受ける。そして、図形表示位置補正部56が算出した後退開始補正位置を示す後退開始補正位置図形DPSと、図形表示位置補正部56が算出した最終停車補正位置を示す最終停車補正位置図形DPEを生成する。
後退開始補正位置図形DPSは、後退開始補正位置算出部90が算出した後退開始補正位置に存在する自車両MVの全長及び全幅と同じ大きさの四角形で生成する。
なお、図14中には、一例として、図10中と同様、既設定駐車領域PA内の、建築物Arc側の位置に、自転車等の障害物Obsが存在している場合を示す。また、図14中には、説明のために、図形表示位置記憶部48が記憶している後退開始位置PS及び最終停車位置PEを示す。
これにより、図14中に示す例では、後退開始補正位置図形DPSから最終停車補正位置図形DPEへ移動する自車両MVが、既設定駐車領域PA内に存在している障害物Obsと重ならない移動経路を算出する。
図1から図14を参照しつつ、図15を用いて、目標軌道算出部62が目標軌道を算出する処理について説明する。
目標軌道算出部62は、図形表示位置補正部56から、後退開始補正位置信号及び最終停車補正位置信号の入力を受ける。そして、図15中に示すように、後退開始補正位置CPSと最終停車補正位置CPEから、後退開始補正位置CPSから最終停車補正位置CPEまで旋回走行を含んで後退する自車両MVの走行軌跡を算出する。
具体的には、後退開始補正位置CPSと最終停車補正位置CPEを連続する線を、走行軌跡の中心線CCLとして算出する。さらに、算出した走行軌跡の中心線CCLから自車両MVの車幅方向両側へ余裕代を設定し、この設定した余裕代を含む領域を、目標軌道として算出する。
図1から図15を参照しつつ、図16及び図17を用いて、重畳画像生成部66が重畳画像を生成する処理について説明する。
自車両MVが駐車支援を開始する位置に達すると、図16中に示すように、重畳画像生成部66は、俯瞰画像に、提示図形生成部60が生成した後退開始補正位置図形DPS及び最終停車補正位置図形DPEを重畳させた重畳画像を生成する。すなわち、重畳画像生成部66は、現在の駐車時に、提示図形生成部60が生成した後退開始補正位置図形DPS及び最終停車補正位置図形DPEを、俯瞰画像に重畳させた重畳画像を表示する。
自車両MVが駐車支援を開始する位置から前進すると、俯瞰画像が含む自車両MVの周囲の範囲も共に前進する。そして、重畳画像中で自車両MVを示す図形が後退開始補正位置図形DPS内へ移動すると、自車両MVの運転者は、重畳画像中で自車両MVを示す図形が最終停車補正位置図形DPE内へ移動するように、自車両MVを旋回させながら後退させる。
次に、図1から図17を参照しつつ、図18を用いて、本実施形態の駐車支援装置1を用いて行なう動作を説明する。なお、以下に示す処理は、駐車支援システム設定状態信号が含む現在の設定が、駐車支援を行う設定であると判定した場合に行う(上述したステップS102を参照)。
ステップS202では、ステップS200で検出した自車両MVの現在位置が、既設定駐車領域の近くであり、駐車支援を開始する位置に達しているか否かを判定する処理(図中に示す「既設定駐車領域」)を行う。
一方、ステップS202において、二つの条件のうち少なくとも一方が成立している(図中に示す「No」)と判定した場合、駐車支援装置1を用いて行なう動作は、ステップS202へ復帰する。なお、ステップS202で判定する二つの条件は、自車両MVの現在位置が既設定駐車領域の近くではない条件と、自車両MVが駐車支援を開始する位置に達していない条件である。
ステップS204において、補正位置記憶部58が後退開始補正位置及び最終停車補正位置を記憶している(図中に示す「Yes」)と判定した場合、駐車支援制御実施判定部46が行なう処理は、ステップS206へ移行する。
ステップS206では、駐車領域固有情報検出部50により、現在の駐車時における駐車領域固有情報を検出(図中に示す「現在の駐車領域固有情報を検出」)する。ステップS206において、現在の駐車時における駐車領域固有情報を検出すると、駐車支援装置1を用いて行なう動作は、ステップS208へ移行する。
ステップS218において、現在のシフト位置が「R」から「P」に変化した(図中に示す「Yes」)と判定した場合、駐車支援装置1を用いて行なう動作を終了(END)する。
なお、上述したナビゲーション装置16、重畳画像生成部66は、重畳画像表示部に対応する。
本実施形態の駐車支援装置1であれば、以下に記載する効果を奏することが可能となる。
さらに、提示図形生成部60が、最終停車補正位置CPEを示す最終停車補正位置図形DPEを生成する。そして、個別の駐車領域への現在の駐車時に、提示図形生成部60が生成した最終停車補正位置図形DPEを俯瞰画像に重畳させた重畳画像を、ナビゲーション装置16が備える情報呈示装置に表示する。
その結果、個別の駐車領域への過去の駐車時における運転者の意図を反映した位置に自車両MVを停車させるための駐車支援を、最終停車位置PEの再設定を必要とせずに行うことが可能となる。
このため、平面上の座標を示す数値のデータと、平面上で自車両MVの長さ方向がなす角度のデータを記憶することにより、後退開始位置PS及び最終停車位置PEのデータを記憶することが可能となる。
その結果、例えば、画像データ等を過去の駐車時における自車両MVの位置のデータとする場合と比較して、記憶するデータ量の増加を抑制することが可能となる。また、数値化したデータとして駐車時の運転操作を記憶することが可能となるため、既に記憶している位置を、最新の位置で補正して更新した位置を記憶する処理が容易となる。
このため、過去の駐車時に検出したデータと現在の駐車時に検出したデータが類似している状態で、最終停車位置PEを補正した最終停車補正位置CPEを算出することが可能となる。
その結果、現在の駐車時にデータを検出した駐車領域に駐車領域固有情報が類似しており、過去の駐車時に駐車領域固有情報を検出済みの駐車領域に固有のデータを用いて、最終停車位置PEを補正した最終停車補正位置CPEを算出することが可能となる。
その結果、既設定駐車領域PAの大きさ及び形状に応じて、最終停車位置PEを補正した最終停車補正位置CPEを算出することが可能となる。
このため、例えば、車幅方向に沿って複数の駐車領域が連続して配置された駐車場において、駐車対象の駐車領域PA1へ自車両MVを後退させる移動経路を、隣り合う駐車領域PA2との境界線上を通過する経路とするか否かを判定することが可能となる。
その結果、車幅方向に沿って複数の駐車領域が連続して配置された駐車場において、最終停車位置PEを補正した最終停車補正位置CPEと、現在位置から最終停車補正位置CPEまでの自車両MVの移動経路を算出することが可能となる。
このため、自車両MVの運転者が既設定駐車領域PAを目視しながら、自車両MVを既設定駐車領域PAへ移動可能な移動経路と、最終停車位置PEを補正した最終停車補正位置CPEを算出することが可能となる。
その結果、塀等により側方が自車両MVの運転者が目視不可能に遮蔽されている既設定駐車領域PAへの駐車支援を、適切に行うことが可能となる。
このため、現在位置から最終停車補正位置CPEまでの自車両MVの移動経路を、既設定駐車領域PA内に存在する自転車等の障害物Obsの位置と重ならない経路として算出することが可能となる。
その結果、既設定駐車領域PA内に存在する自転車等の障害物Obsの位置に対応させて、最終停車位置PEを補正した最終停車補正位置CPEを算出することが可能となる。
このため、既設定駐車領域PAの外枠を形成する駐車枠の形状が、一般的な駐車枠の形状である長方形以外の形状であっても、この形状に対応させて、最終停車位置PEを補正した最終停車補正位置CPEを算出することが可能となる。
その結果、一般的な形状ではない駐車枠に対しても、最終停車位置PEを補正した最終停車補正位置CPEを算出することが可能となり、駐車支援の対象範囲を増加させることが可能となる。
このため、既設定駐車領域PAの入り口に連続する道路Lの幅Laに対応させて、最終停車位置PEを補正した最終停車補正位置CPEを算出することが可能となる。
その結果、既設定駐車領域PAの入り口に連続する道路Lの幅Laが、自車両MVの大きさや旋回性能に対して狭い場合であっても、既設定駐車領域PAへの駐車支援を、適切に行うことが可能となる。
このため、既設定駐車領域PAの入り口に連続する道路Lの、入り口から行き止まりまでの距離Lbに対応させて、最終停車位置PEを補正した最終停車補正位置CPEを算出することが可能となる。
その結果、道路Lの入り口から行き止まりまでの距離Lbが、自車両MVの大きさや旋回性能に対して短い場合であっても、既設定駐車領域PAへの駐車支援を、適切に行うことが可能となる。
このため、例えば、運転者の自宅駐車場等、利用頻度が高い駐車領域以外の駐車領域が、予め設定した回数の駐車を過去に行っている駐車領域であれば、現在の駐車時に、最終停車補正位置図形DPEを重畳させた重畳画像を表示することが可能となる。なお、運転者の自宅駐車場とは、例えば、図4、図5等に示す駐車領域を示す。
その結果、例えば、勤務先の駐車場等、運転者の自宅駐車場とは異なる駐車領域が、予め設定した回数の駐車を過去に行っている駐車領域であれば、過去の駐車時に駐車領域内で自車両MVを停車させた位置で、最終停車補正位置を算出することが可能となる。
したがって、運転者の自宅駐車場とは異なるとともに、予め設定した回数の駐車を過去に行っている駐車領域PAを有する駐車場に対し、最終停車位置PEの再設定を必要とせずに、駐車支援を行うことが可能となる。
その結果、現在の駐車時に自車両MVを後退させる駐車領域が、最終停車位置PEを対応付けて記憶している駐車領域であるか否かの判定が容易となる。これにより、周囲画像撮像部2が撮像した画像を用いない場合と比較して、図形表示位置補正部56が最終停車補正位置CPEを算出するか否かの判定が容易となる。
その結果、例えば、予め設定した回数の駐車を行う等の条件が成立していない場合であっても、現在の駐車時に検出した相対位置と、過去の駐車時に検出した相対位置から、過去に自車両MVを駐車させた駐車領域と同様の駐車支援を行うことが可能となる。
その結果、既設定駐車領域PAへの現在の駐車時に、自車両MVの移動経路が目標軌道から逸脱することを抑制して、効率的な駐車支援を行うことが可能となる。
その結果、個別の駐車領域への過去の駐車時における運転者の意図を反映した位置に自車両MVを停車させるための駐車支援を、最終停車位置PEの再設定を必要とせずに行うことが可能となる。
(1)本実施形態では、自車両MVが駐車支援を開始する位置に達すると、後退開始補正位置図形DPS及び最終停車補正位置図形DPEを俯瞰画像に重畳させた重畳画像を生成したが、これに限定するものではない。すなわち、例えば、図20中に示すように、自車両MVが駐車支援を開始する位置に達した時点で、後退開始補正位置図形DPS及び最終停車補正位置図形DPEのうち、後退開始補正位置図形DPSのみを俯瞰画像に重畳させた重畳画像を生成してもよい。
この場合、後退開始補正位置図形DPS及び最終停車補正位置図形DPEを俯瞰画像に重畳させた重畳画像を生成する場合と比較して、運転者が自車両MVを移動させる目標が明確となる。
Claims (16)
- 自車両周囲の路面を含む画像を撮像する周囲画像撮像部と、
前記撮像した画像に前記自車両を示す図形を含む俯瞰画像を生成する俯瞰画像生成部と、
駐車領域に応じて設定する最終停車位置を駐車領域と対応付けて記憶している図形表示位置記憶部と、
前記記憶している最終停車位置を、個別の駐車領域への過去の駐車時に前記個別の駐車領域内で前記自車両を停車させた位置を用いて補正して、最終停車補正位置を算出する図形表示位置補正部と、
前記算出した最終停車補正位置を示す最終停車補正位置図形を生成する提示図形生成部と、
前記個別の駐車領域への現在の駐車時に、前記最終停車補正位置図形を重畳させた重畳画像を前記俯瞰画像に表示する重畳画像表示部と、を備えることを特徴とする駐車支援装置。 - 前記図形表示位置記憶部は、前記自車両が前記駐車領域へ向けて後退を開始する後退開始位置を前記駐車領域と対応付けて記憶し、さらに、前記自車両の座標と、前記自車両の車両前後方向に延在する直線と前記駐車領域の入り口から奥行き方向に延在する直線との角度と、前記後退開始位置から前記最終停車位置までの旋回方向の変化と、を、前記後退開始位置及び前記最終停車位置の位置情報として記憶することを特徴とする請求項1に記載した駐車支援装置。
- 現在の駐車時に前記自車両を後退させる駐車領域に特有の駐車領域固有情報を検出する駐車領域固有情報検出部と、
過去の駐車時に検出した前記駐車領域固有情報を記憶している駐車領域固有情報記憶部と、を備え、
前記図形表示位置補正部は、現在の駐車時に前記駐車領域固有情報検出部が検出した駐車領域固有情報と、前記記憶している駐車領域固有情報との類似度合いから、前記図形表示位置記憶部が記憶している位置情報のうち少なくとも一つを用いて前記最終停車補正位置を算出することを特徴とする請求項2に記載した駐車支援装置。 - 前記駐車領域固有情報は、前記駐車領域の大きさ及び形状を含むことを特徴とする請求項3に記載した駐車支援装置。
- 前記駐車領域固有情報は、前記自車両が駐車対象の駐車領域と隣り合う駐車領域との境界線上を走行して前記駐車対象の駐車領域へ向けて後退可能であるか否かの判定結果を含むことを特徴とする請求項3または請求項4に記載した駐車支援装置。
- 前記駐車領域固有情報は、前記自車両が前記駐車領域へ向けて後退を開始する後退開始位置に存在する自車両の運転者から、前記駐車領域が遮蔽されているか否かの判定結果を含むことを特徴とする請求項3から請求項5のうちいずれか1項に記載した駐車支援装置。
- 前記駐車領域固有情報は、前記駐車領域内の障害物の位置を含むことを特徴とする請求項3から請求項6のうちいずれか1項に記載した駐車支援装置。
- 前記駐車領域の外枠を形成する駐車枠を検出する駐車枠検出部を備え、
前記駐車領域固有情報は、前記駐車領域の外枠を形成する駐車枠の形状を含むことを特徴とする請求項3から請求項7のうちいずれか1項に記載した駐車支援装置。 - 前記駐車領域固有情報は、前記駐車領域の入り口に連続する道路の幅を含むことを特徴とする請求項3から請求項8のうちいずれか1項に記載した駐車支援装置。
- 前記駐車領域の入り口と連続する道路の一端が行き止まりであり、
前記駐車領域固有情報は、前記道路の前記入り口から前記行き止まりまでの距離を含むことを特徴とする請求項3から請求項9のうちいずれか1項に記載した駐車支援装置。 - 前記自車両の現在位置を検出する自己位置検出部を備え、
前記図形表示位置補正部は、前記自車両が同じ位置の駐車領域へ予め設定した回数の駐車を行うと、前記最終停車補正位置を算出することを特徴とする請求項3から請求項10のうちいずれか1項に記載した駐車支援装置。 - 前記図形表示位置記憶部は、前記最終停車位置で撮像した自車両周囲の路面を含む画像を最終停車位置の位置情報として記憶し、
前記図形表示位置補正部は、現在の駐車時に撮像した自車両周囲の路面を含む画像から、現在の駐車時に前記自車両を後退させる駐車領域が前記最終停車位置を対応付けて記憶している駐車領域であると判定すると、前記最終停車補正位置を算出することを特徴とする請求項1から請求項11のうちいずれか1項に記載した駐車支援装置。 - 前記駐車領域の外枠を形成する駐車枠を検出する駐車枠検出部と、
現在の駐車時に前記自車両を後退させる駐車領域に特有の駐車領域固有情報を検出する駐車領域固有情報検出部と、
前記検出した駐車領域固有情報を記憶している駐車領域固有情報記憶部と、を備え、
前記駐車領域固有情報は、前記検出した駐車枠と、前記駐車枠の周辺に存在する地上構造物との相対位置を含み、
前記図形表示位置補正部は、現在の駐車時に検出した前記相対位置と、前記記憶している相対位置と、から、現在の駐車時に前記自車両を後退させる駐車領域が前記最終停車位置を対応付けて記憶している駐車領域であると判定すると、前記最終停車補正位置を算出することを特徴とする請求項1から請求項12のうちいずれか1項に記載した駐車支援装置。 - 前記図形表示位置記憶部は、前記自車両が前記駐車領域へ向けて後退を開始する後退開始位置を、前記最終停車位置と同じ駐車領域と対応付けて記憶し、
前記重畳画像表示部は、現在の駐車時に前記自車両が前記後退開始位置へ移動すると、前記自車両が移動した後退開始位置と同じ駐車領域に対応付けて記憶している最終停車位置を補正した最終停車補正位置を示す最終停車補正位置図形を重畳させた、前記重畳画像を表示することを特徴とする請求項1から請求項13のうちいずれか1項に記載した駐車支援装置。 - 運転者が操作する操舵操作子に操舵反力を付与する操舵反力付与部と、
前記操舵反力付与部が付与する操舵反力を制御する操舵反力制御部と、
前記自車両が前記駐車領域へ向けて後退を開始する後退開始位置と前記最終停車補正位置から、前記現在の駐車時における前記自車両の目標軌道を算出する目標軌道算出部と、を備え、
前記操舵反力制御部は、前記現在の駐車時に前記自車両の位置が前記目標軌道から逸脱すると、前記自車両の位置の前記目標軌道への復帰が促されるように前記操舵反力を制御することを特徴とする請求項1から請求項14のうちいずれか1項に記載した駐車支援装置。 - 自車両周囲の路面を含む画像を撮像した画像に前記自車両を示す図形を含む俯瞰画像を生成し、
駐車領域に応じて設定する最終停車位置を駐車領域と対応付けて記憶しておき、
前記記憶している最終停車位置を、個別の駐車領域への過去の駐車時に前記個別の駐車領域内で前記自車両を停車させた位置を用いて補正して、最終停車補正位置を算出し、
前記個別の駐車領域への現在の駐車時に、前記算出した最終停車補正位置を示す最終停車補正位置図形を前記俯瞰画像に重畳させた重畳画像を表示することを特徴とする駐車支援方法。
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