JP2012162130A - 運転支援装置、運転支援方法及びコンピュータプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】ユーザの待ち時間を発生させること無く後方画像を表示装置に表示させることを可能とした運転支援装置、運転支援方法及びコンピュータプログラムを提供する。
【解決手段】車両の後方画像を表示するＢＧＭモードを含む複数のモードが設定可能に構成され、車両が前向き駐車を行ったことが検出された場合には、車両が前向き駐車を行ったことが検出されなかった場合よりも、ＢＧＭモードを機能させる為のプログラムが優先的に実行されるように設定する（Ｓ５）ように構成する。
【選択図】図６

Description

本発明は、車両の運転を支援する運転支援装置、運転支援方法及びコンピュータプログラムに関する。

近年、ナビゲーションシステムの普及にともなって、車両の周辺の状況を車室内の表示装置に表示する周辺監視機能を搭載する車両が増加している。

ここで、特に前記周辺監視機能の中には、車両の後方環境を撮像したカメラ画像（以下、後方画像という）を表示して、特にバックにより駐車場の駐車スペースへの進入又は退出を行う車両に対する運転者の運転を支援する運転支援機能がある。また、このような運転支援機能は、走行中の車両において常に機能させるのではなく、所定の条件（例えば、シフト位置がＲ（リバース）にある状態）を満たした場合にのみ機能し、後方画像を表示するように構成されている（例えば特開２００８−２４０７７号公報参照）。

特開２００８−２４０７７号公報（第６−８頁、図３）

しかしながら、運転支援機能を車両において機能させるためには、所定の起動プログラムをナビゲーション装置等の車載器で実行する必要があり、所定の条件を満たしてから運転支援機能が実行され、後方画像が表示されるまで一定の時間が必要であった。従って、駐車場の駐車スペースへの進入又は退出を行う場合に、ユーザの待ち時間が生じていた。

本発明は前記従来における問題点を解消するためになされたものであり、前向き駐車を行った車両が駐車スペースからバックにより退出する場合において、ユーザの待ち時間を発生させること無く後方画像を表示装置に表示させることを可能とした運転支援装置、運転支援方法及びコンピュータプログラムを提供することを目的とする。

前記目的を達成するため本願の請求項１に係る運転支援装置（１）は、車両の後方画像（６１）を前記車両に搭載された表示装置（１５）に表示する後方画像表示モードを含む複数のモードの内からモードを切り替えて設定するモード設定手段（１３）と、前記モード設定手段によって設定されたモードを機能させることによって前記車両の運転支援を行う運転支援手段（１３）と、前記車両が前向き駐車を行ったことを検出する駐車検出手段（１３）と、前記駐車検出手段によって前記車両が前向き駐車を行ったことが検出された場合に、前記駐車検出手段によって前記車両が前向き駐車を行ったことが検出されなかった場合よりも、前記後方画像表示モードを機能させる為のプログラムが優先的に実行されるように設定する優先設定手段（１３）と、を有することを特徴とする。

また、請求項２に係る運転支援装置は、請求項１に記載の運転支援装置において、前記優先設定手段（１３）は、前記駐車検出手段（１３）によって前記車両が前向き駐車を行ったことが検出された場合に、前記駐車検出手段によって前記車両が前向き駐車を行ったことが検出されなかった場合よりも、電源がＯＮされた場合における前記後方画像表示モードを機能させる為のプログラムの起動順位を高い順位に変更することを特徴とする。

また、請求項３に係る運転支援装置は、請求項１に記載の運転支援装置において、前記優先設定手段（１３）は、前記駐車検出手段（１３）によって前記車両が前向き駐車を行ったことが検出された場合に、前記モード設定手段（１３）によって前記後方画像表示モードが設定される前に、前記後方画像表示モードを機能させる為のプログラムを実行するように設定することを特徴とする。

また、請求項４に係る運転支援装置は、請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の運転支援装置において、前記車両のシフト位置を検出するシフト位置検出手段（１３）と、前記モード設定手段（１３）は、前記シフト位置検出手段によって前記車両のシフト位置がリバースとなったことが検出された場合に、前記後方画像表示モードを設定することを特徴とする。

また、請求項５に係る運転支援装置は、請求項１乃至請求項４のいずれかに記載の運転支援装置において、ユーザの操作に基づいて地点を登録する地点登録手段（１３）と、前記駐車検出手段（１３）によって前記車両が前向き駐車を行ったことが検出された場合に、前記車両が駐車を行った地点を取得する駐車地点取得手段（１３）と、を有し、前記優先設定手段（１３）は、前記駐車地点取得手段により取得された地点が前記地点登録手段により登録された地点である場合に、前記後方画像表示モードを機能させる為のプログラムが優先的に実行されるように設定することを特徴とする。

また、請求項６に係る運転支援装置は、請求項１乃至請求項４のいずれかに記載の運転支援装置において、前記駐車検出手段（１３）によって前記車両が前向き駐車を行ったことが検出された場合に、前記車両が駐車を行った地点を取得する駐車地点取得手段（１３）を有し、前記優先設定手段（１３）は、前記駐車地点取得手段により取得された地点が駐車場である場合に、前記後方画像表示モードを機能させる為のプログラムが優先的に実行されるように設定することを特徴とする。

また、請求項７に係る運転支援方法は、車両の後方画像（６１）を前記車両に搭載された表示装置（１５）に表示する後方画像表示モードを含む複数のモードの内からモードを切り替えて設定するモード設定ステップと、前記モード設定ステップによって設定されたモードを機能させることによって前記車両の運転支援を行う運転支援ステップと、前記車両が前向き駐車を行ったことを検出する駐車検出ステップと、前記駐車検出ステップによって前記車両が前向き駐車を行ったことが検出された場合に、前記駐車検出ステップによって前記車両が前向き駐車を行ったことが検出されなかった場合よりも、前記後方画像表示モードを機能させる為のプログラムが優先的に実行されるように設定する優先設定ステップと、を有することを特徴とする。

更に、請求項８に係るコンピュータプログラムは、コンピュータに搭載され、車両の後方画像（６１）を前記車両に搭載された表示装置（１５）に表示する後方画像表示モードを含む複数のモードの内からモードを切り替えて設定するモード設定機能と、前記モード設定機能によって設定されたモードを機能させることによって前記車両の運転支援を行う運転支援機能と、前記車両が前向き駐車を行ったことを検出する駐車検出機能と、前記駐車検出機能によって前記車両が前向き駐車を行ったことが検出された場合に、前記駐車検出機能によって前記車両が前向き駐車を行ったことが検出されなかった場合よりも、前記後方画像表示モードを機能させる為のプログラムが優先的に実行されるように設定する優先設定機能と、をプロセッサ（４１）に実行させることを特徴とする。

前記構成を有する請求項１に記載の運転支援装置によれば、車両が前向き駐車を行ったことが検出された場合に、車両が前向き駐車を行ったことが検出されなかった場合よりも、後方画像表示モードを機能させる為のプログラムが優先的に実行されるように設定するので、前向き駐車を行った車両がバックにより駐車スペースから退出する場合において、ユーザの待ち時間を発生させること無く後方画像を表示装置に表示させることが可能となる。

また、請求項２に記載の運転支援装置によれば、後方画像表示モードを機能させる為のプログラムが優先的に実行されるように設定する手段として、電源がＯＮされた場合における後方画像表示モードを機能させる為のプログラムの起動順位を高い順位に変更するので、電源がＯＮされてから後方画像表示モードを機能させる為のプログラムが起動されるまでの時間を短縮することが可能となる。従って、電源がＯＮされた直後にモード設定手段によって後方画像表示モードが設定された場合において、後方画像が表示装置に表示されるまでの所要時間を短縮させることが可能となる。

また、請求項３に記載の運転支援装置によれば、後方画像表示モードを機能させる為のプログラムが優先的に実行されるように設定する手段として、モード設定手段によって後方画像表示モードが設定される前に、後方画像表示モードを機能させる為のプログラムを実行するように設定するので、モード設定手段によって後方画像表示モードが設定される前に予め後方画像表示モードを機能させた状態とすることが可能となる。従って、その後にモード設定手段によって後方画像表示モードが設定された場合において、後方画像が表示装置に表示されるまでの所要時間を短縮させることが可能となる。

また、請求項４に記載の運転支援装置によれば、モード設定手段は車両のシフト位置がリバースとなったことが検出された場合に、後方画像表示モードを設定するので、ＡＣＣがオンされた後に車両のシフト位置がリバースに変更された場合において、車両のシフト位置がリバースに変更されてから後方画像が表示装置に表示されるまでの所要時間を短縮させることが可能となる。

また、請求項５に記載の運転支援装置によれば、車両が前向き駐車を行ったことが検出された地点が予め登録された地点である場合において、駐車後に後方画像表示モードが設定される可能性が高いと予測し、後方画像表示モードを機能させる為のプログラムが優先的に実行されるように設定することが可能となる。従って、必要な状況において適切に後方画像表示モードを機能させる為のプログラムが優先的に実行されるように設定することが可能となる。

また、請求項６に記載の運転支援装置によれば、車両が前向き駐車を行ったことが検出された地点が駐車場である場合において、駐車後に後方画像表示モードが設定される可能性が高いと予測し、後方画像表示モードを機能させる為のプログラムが優先的に実行されるように設定することが可能となる。従って、必要な状況において適切に後方画像表示モードを機能させる為のプログラムが優先的に実行されるように設定することが可能となる。

また、請求項７に記載の運転支援方法によれば、車両が前向き駐車を行ったことが検出された場合に、車両が前向き駐車を行ったことが検出されなかった場合よりも、後方画像表示モードを機能させる為のプログラムが優先的に実行されるように設定するので、前向き駐車を行った車両がバックにより駐車スペースから退出する場合において、ユーザの待ち時間を発生させること無く後方画像を表示装置に表示させることが可能となる。

更に、請求項８に記載のコンピュータプログラムによれば、車両が前向き駐車を行ったことが検出された場合に、車両が前向き駐車を行ったことが検出されなかった場合よりも、後方画像表示モードを機能させる為のプログラムが優先的に実行されるように設定させるので、前向き駐車を行った車両がバックにより駐車スペースから退出する場合において、ユーザの待ち時間を発生させること無く後方画像を表示装置に表示させることが可能となる。

本実施形態に係るナビゲーション装置を示したブロック図である。 本実施形態に係るナビゲーション装置において設定されるモードについて説明した図である。 ナビゲーション装置においてナビモードが設定されている状態で、液晶ディスプレイに表示される走行案内画面を示した図である。 ナビゲーション装置においてＢＧＭモードが設定されている状態で、液晶ディスプレイに表示されるＢＧＭ画面を示した図である。 ナビゲーション装置においてＴＶモードが設定されている状態で、液晶ディスプレイに表示されるＴＶ画面を示した図である。 本実施形態に係るモード優先設定処理プログラムのフローチャートである。 プログラムの起動順位の設定変更例を示した図である。

以下、本発明に係る運転支援装置についてナビゲーション装置に具体化した一実施形態に基づき図面を参照しつつ詳細に説明する。先ず、本実施形態に係るナビゲーション装置１の概略構成について図１を用いて説明する。図１は本実施形態に係るナビゲーション装置１を示したブロック図である。

図１に示すように本実施形態に係るナビゲーション装置１は、車両の現在位置を検出する現在位置検出部１１と、各種のデータが記録されたデータ記録部１２と、入力された情報に基づいて、各種の演算処理を行うナビゲーションＥＣＵ１３と、ユーザからの操作を受け付ける操作部１４と、ユーザに対して地図や目的地までの案内経路を表示する液晶ディスプレイ１５と、経路案内に関する音声ガイダンスを出力するスピーカ１６と、記憶媒体であるＤＶＤを読み取るＤＶＤドライブ１７と、プローブセンタやＶＩＣＳ（登録商標：Vehicle Information and Communication System）センタ等の情報センタとの間で通信を行う通信モジュール１８と、放送電波を受信する為のチューナ装置１９とから構成されている。また、ナビゲーション装置１には後方カメラ２０が接続されている。

以下に、ナビゲーション装置１を構成する各構成要素について順に説明する。
現在位置検出部１１は、ＧＰＳ２１、車速センサ２２、ステアリングセンサ２３、ジャイロセンサ２４等からなり、現在の車両の位置、方位、車両の走行速度、現在時刻等を検出することが可能となっている。ここで、特に車速センサ２２は、車両の移動距離や車速を検出する為のセンサであり、車両の駆動輪の回転に応じてパルスを発生させ、パルス信号をナビゲーションＥＣＵ１３に出力する。そして、ナビゲーションＥＣＵ１３は発生するパルスを計数することにより駆動輪の回転速度や移動距離を算出する。尚、上記４種類のセンサをナビゲーション装置１が全て備える必要はなく、これらの内の１又は複数種類のセンサのみをナビゲーション装置１が備える構成としても良い。

また、データ記録部１２は、外部記憶装置及び記録媒体としてのハードディスク（図示せず）と、ハードディスクに記録された地図情報ＤＢ３１や登録地点ＤＢ３２やナビゲーション装置１で実行される各種アプリケーションプログラム３３等を読み出すとともにハードディスクに所定のデータを書き込む為のドライバである記録ヘッド（図示せず）とを備えている。尚、データ記録部１２をハードディスクの代わりにメモリカードやＣＤやＤＶＤ等の光ディスクにより構成しても良い。

ここで、地図情報ＤＢ３１は、経路案内、交通情報案内及び地図表示に用いられる地図データが記録された記憶手段である。
また、地図データは、具体的には、道路（リンク）形状に関するリンクデータ、ノード点に関するノードデータ、施設等の地点に関する情報であるＰＯＩデータ、各交差点に関する交差点データ、経路を探索するための探索データ、地点を検索するための検索データ、地図、道路、交通情報等の画像を液晶ディスプレイ１５に描画するための画像描画データ等から構成されている。
尚、地図情報ＤＢ３１は、地図配信センタ等から配信される更新データや記憶媒体（例えば、ＤＶＤやメモリーカード）を介して提供される更新データに基づいて更新される。

また、登録地点ＤＢ３２は、自宅やユーザにより選択された任意の地点や施設等が記憶された記憶手段である。具体的には、ユーザが所定の地点登録操作を行うことにより、車両が現在位置する地点や地図画像上で指定された任意の地点や検索された施設等が登録される。そして、登録された地点の名称や位置座標が登録地点ＤＢ３２に記憶される。
尚、ユーザは目的地を設定する際において、登録地点ＤＢ３２に記憶された地点や施設については、施設の検索操作を必要とせず、容易な操作で目的地に設定することが可能となる。

また、アプリケーションプログラム３３は、ナビゲーション装置１で実行されることによりナビゲーション装置１で各種機能を実行させるためのプログラムである。ここで、本実施形態に係るナビゲーション装置１は、以下に示す（Ａ）〜（Ｃ）の３種類のモードのいずれかが設定され、設定されたモードに基づいて各種制御が実行され、車両の運転支援が行われる。また、設定されるモードはユーザの操作や車両の状態に基づいて、ナビゲーションＥＣＵ１３により切り替えられる。
（Ａ）ナビモード
車両周辺の地図画像の液晶ディスプレイ１５への表示、目的地への推奨経路の探索、案内経路に基づく走行案内等を行うモード。
（Ｂ）ＢＧＭモード（後方画像表示モード）
後方カメラ２０によって撮像した車両の後方環境の画像（後方画像）に車両の予測軌跡を重畳して描画した画像（以下、ＢＧＭ画像という）を液晶ディスプレイ１５に表示するモード。
（Ｃ）ＴＶモード
地上デジタル放送やワンセグ放送等のテレビ放送を受像するモード。
従って、アプリケーションプログラム３３には、ナビゲーション装置１において（Ａ）ナビモードを機能させるために実行されるアプリケーションプログラム３４と、ナビゲーション装置１において（Ｂ）ＢＧＭモードを機能させるために実行されるアプリケーションプログラム３５と、（Ｃ）ＴＶモードを機能させるために実行されるアプリケーションプログラム３６が含まれる。尚、ナビゲーション装置１には、上記（Ａ）〜（Ｃ）以外のモードを設定可能に構成しても良い。

一方、ナビゲーションＥＣＵ（エレクトロニック・コントロール・ユニット）１３は、ナビゲーション装置１の全体の制御を行う電子制御ユニットであり、演算装置及び制御装置としてのＣＰＵ４１、並びにＣＰＵ４１が各種の演算処理を行うにあたってワーキングメモリとして使用されるとともに、経路が探索されたときの経路データ等が記憶されるＲＡＭ４２、制御用のプログラムのほか、後述のモード優先設定処理プログラム（図６参照）等が記録されたＲＯＭ４３、ＲＯＭ４３から読み出したプログラムを記憶するフラッシュメモリ４４等の内部記憶装置を備えている。尚、ナビゲーションＥＣＵ１３は、処理アルゴリズムとしての各種手段を構成する。例えば、経路探索手段は、出発地（例えば自車の現在位置）から目的地へと至る案内経路を探索する。モード設定手段は、車両の後方画像を液晶ディスプレイ１５に表示するＢＧＭモードを含む複数のモードの内からモードを切り替えて設定する。運転支援手段は、モード設定手段によって設定されたモードを機能させることによって車両の運転支援を行う。駐車検出手段は、車両が前向き駐車を行ったことを検出する。優先設定手段は、車両が前向き駐車を行ったことが検出された場合に、車両が前向き駐車を行ったことが検出されなかった場合よりも、ＢＧＭモードを機能させる為のプログラムが優先的に実行されるように設定する。シフト位置検出手段は、車両のシフト位置を検出する。地点登録手段は、ユーザの操作に基づいて地点を登録する。駐車地点取得手段は、車両が前向き駐車を行ったことが検出された場合に、車両が駐車を行った地点を取得する。

操作部１４は、走行開始地点としての出発地及び走行終了地点としての目的地を入力する際、ナビゲーション装置１に設定されているモードを切り替える際、地点を登録する際等に操作され、各種のキー、ボタン等の複数の操作スイッチ（図示せず）から構成される。そして、ナビゲーションＥＣＵ１３は、各スイッチの押下等により出力されるスイッチ信号に基づき、対応する各種の動作を実行すべく制御を行う。尚、操作部１４は液晶ディスプレイ１５の前面に設けたタッチパネルによって構成することもできる。また、マイクと音声認識装置によって構成することもできる。

また、液晶ディスプレイ１５には、道路を含む地図画像、ＢＧＭ画像、テレビ画像、交通情報、操作案内、操作メニュー、キーの案内、出発地から目的地までの案内経路、案内経路に沿った案内情報、ニュース、天気予報、時刻、メール、テレビ番組等が表示される。

また、スピーカ１６は、ナビゲーションＥＣＵ１３からの指示に基づいて案内経路に沿った走行を案内する音声ガイダンスや、交通情報の案内、テレビ音声等を出力する。

また、ＤＶＤドライブ１７は、ＤＶＤやＣＤ等の記録媒体に記録されたデータを読み取り可能なドライブである。そして、読み取ったデータに基づいて音楽や映像の再生、地図情報ＤＢ３１の更新等が行われる。

また、通信モジュール１８は、交通情報センタ、例えば、ＶＩＣＳセンタやプローブセンタ等から送信された渋滞情報、規制情報、交通事故情報等の各情報から成る交通情報を受信する為の通信装置であり、例えば携帯電話機やＤＣＭが該当する。

また、チューナ装置１９は、ナビゲーション装置１と一体又は別体に設けられ、電波塔から発せられる放送電波を受信し、予め選択された物理チャンネル（周波数帯域）の信号を映像信号や音声信号に変換して出力する装置である。

また、後方カメラ２０は、例えばＣＣＤ等の固体撮像素子を用いたものであり、車両の後方に装着されたナンバープレートの上中央付近に取り付けられ、視線方向を水平よりやや下方に向けて設置される。そして、ＢＧＭモードがナビゲーション装置１に設定されている状態では、車両の進行方向となる車両後方を撮像する。そして、後方カメラ２０により撮像した画像は、液晶ディスプレイ１５に表示される。

また、ナビゲーションＥＣＵ１３は、ＣＡＮ（コントローラエリアネットワーク）を介して、車両を制御する各種制御ＥＣＵと相互通信可能に接続される。更に、ナビゲーションＥＣＵ１３は、ＣＡＮを介して各種制御ＥＣＵから取得した各パラメータに基づいて、車両のシフト位置が「Ｐ（パーキング）」、「Ｎ（ニュートラル）」、「Ｒ（リバース）」、「Ｄ（ドライブ）」、「２（２速）」、「Ｌ（ロー）」のいずれの位置となっているかを検出する。

次に、ナビゲーション装置１に設定される上記（Ａ）〜（Ｃ）のモードについてより詳細に説明する。図２は、ナビゲーション装置１に設定される各モードの一覧と、各モードがナビゲーション装置１に設定される条件を示した図である。

図２に示すように、“（Ａ）ナビモード”は、他のモードが設定されている間を除いて、車両のＡＣＣがオン（ナビゲーション装置１の電源がオン）されてから、車両のＡＣＣがオフ（ナビゲーション装置１の電源がオフ）されるまでの間において設定される。そして、ナビゲーションＥＣＵ１３は、“（Ａ）ナビモード”に設定が切り替えられると、“（Ａ）ナビモード”を機能させる為のアプリケーションプログラム３４を実行する。その結果、図３に示す走行案内画面５１が液晶ディスプレイ１５に表示される。

図３に示すように液晶ディスプレイ１５に表示される走行案内画面５１には、車両の現在位置周辺の地図画像５２と、地図上にマッチングされた車両の現在位置を示す自車位置マーク５３と、地図の表示エリアの中央位置を特定する中央カーソル５４と、ナビゲーション装置１に設定されている案内経路（案内経路が設定されている場合にのみ表示される）５５と、施設（駐車場、ガソリンスタンド、レストラン、コンビニエンスストア等）の位置やジャンルを示すＰＯＩアイコン５６とが表示される。そして、ユーザは走行案内画面５１を参照することによって、現在の車両周辺の施設情報や道路形状（案内経路が設定されている場合には案内経路を含む）等を把握することが可能となる。また、“（Ａ）ナビモード”が設定されている状態では、経路探索やナビゲーション装置１に設定されている案内経路に沿った車両の走行案内等の運転支援も行われる。

また、図２に示すように、“（Ｂ）ＢＧＭモード”は、車両のシフト位置がリバースとなっている間において設定される。そして、ナビゲーションＥＣＵ１３は、“（Ｂ）ＢＧＭモード”に設定が切り替えられると、“（Ｂ）ＢＧＭモード”を機能させる為のアプリケーションプログラム３５を実行する。但し、後述のように車両が前向き駐車を行ったことが検出された状態では、車両のシフト位置がリバースとなる前にアプリケーションプログラム３５を実行する場合がある。その結果、図４に示すＢＧＭ画面６１が液晶ディスプレイ１５に表示される。

図４に示すように液晶ディスプレイ１５に表示されるＢＧＭ画面６１には、車両の後方環境を後方カメラ２０によって撮像した後方画像６２と、後方画像６２に重畳された今後の車両の予測軌跡６３とが表示される。尚、予測軌跡６３は、車速センサ２２やステアリングセンサ２３等の各種センサの検出結果に基づいて、ナビゲーションＥＣＵ１３により算出される。そして、ユーザはＢＧＭ画面６１を参照することによって、後退時における車両の後方状況の把握が容易となり、車両が駐車スペースに対してどのような角度で進入するのか、或いは駐車スペースからどのような角度で退出するのかを認識することができる。それによって、車両の運転操作を容易に行うことが可能となる。

また、図２に示すように、“（Ｃ）ＴＶモード”は、操作部１４においてＴＶモードを開始する為のユーザの所定の操作を受け付けた時点から、その後にＴＶモードを終了する為のユーザの所定の操作を受け付けるまでの間において設定される。そして、ナビゲーションＥＣＵ１３は、“（Ｃ）ＴＶモード”に設定が切り替えられると、“（Ｃ）ＴＶモード”を機能させる為のアプリケーションプログラム３６を実行する。その結果、図５に示すＴＶ画面７１やチャンネルリスト等が液晶ディスプレイ１５に表示される。

図５に示すように液晶ディスプレイ１５に表示されるＴＶ画面７１には、ユーザにより選択されたチャンネルの放送局の放送画像７２が液晶ディスプレイ１５に表示され、また、チャンネル名と放送局を示す『２Ｃｈ Ａ県テレビ』の文字が放送画像７２の右上に表示される。それによって、ユーザはＴＶ放送を視聴可能になるとともに、現在視聴している放送の放送局や現在選択されているチャンネル番号を把握することが可能となる。

続いて、前記構成を有するナビゲーション装置１において実行するモード優先設定処理プログラムについて図６に基づき説明する。図６は本実施形態に係るモード優先設定処理プログラムのフローチャートである。ここで、モード優先設定処理プログラムは車両のＡＣＣがＯＮされた後に実行され、車両が前向き駐車を行ったことを検出した場合に、ナビゲーション装置１において“ＢＧＭモード” を機能させる為のアプリケーションプログラム３５が優先的に実行されるように設定するプログラムである。尚、以下の図６にフローチャートで示されるプログラムは、ナビゲーションＥＣＵ１３が備えているＲＡＭ４２、ＲＯＭ４３等に記憶されており、ＣＰＵ４１により実行される。

モード優先設定処理プログラムでは、先ずステップ（以下、Ｓと略記する）１において、ＣＰＵ４１は、ナビゲーション装置１の搭載された車両に関する車両情報を取得する。具体的に前記Ｓ１でＣＰＵ４１は、車両情報として車両の現在位置やシフト位置等を取得する。尚、車両の現在位置を取得する際には、地図上に車両の現在位置をマッチングさせるマップマッチング処理についても行う。

次に、Ｓ２においてＣＰＵ４１は、車両が駐車されたか否かを判定する。具体的にＣＰＵ４１は、前記Ｓ１で取得した車両の現在位置が道路上にマッチングされていない状態でシフト位置がパーキングに変更された場合に、車両が駐車されたと判定する。尚、車両の現在位置が駐車場に位置する状態でシフト位置がパーキングに変更された場合に、車両が駐車されたと判定しても良い。

そして、車両が駐車したことが検出された場合（Ｓ２：ＹＥＳ）には、Ｓ３へと移行する。それに対して、車両が駐車したことが検出されなかった場合（Ｓ２：ＮＯ）には、当該モード優先設定処理プログラムを終了する。

Ｓ３においてＣＰＵ４１は、車両が前向き駐車を行うことによって駐車をしたか否かを判定する。尚、車両が前向き駐車を行うことによって駐車をしたか否かは例えば以下の（ａ）〜（ｄ）の方法により判定する。
（ａ）ステアリングセンサ２３やジャイロセンサ２４によって駐車時の車両の方位を検出し、車両の後方に道路が有る場合に、車両が前向き駐車を行うことによって駐車をしたと判定する。
（ｂ）車両の前方に設置されたカメラで撮像した車両の前方環境の画像に対して画像認識処理を行い、駐車された車両の前方に壁や他車両等の障害物が位置する場合に、車両が前向き駐車を行うことによって駐車をしたと判定する。
（ｃ）車両の後方に設置された後方カメラ２０で撮像した車両の後方環境の画像に対して画像認識処理を行い、駐車された車両の後方に壁や他車両等の障害物が存在しない場合に、車両が前向き駐車を行うことによって駐車をしたと判定する。
（ｄ）車両の駐車直前のシフト位置の変更履歴を検出し、ドライブからパーキングへと変更された場合、或いはリバースに変更された期間が存在してもその期間が所定走行距離以内（例えば５ｍ以内）の場合に、車両が前向き駐車を行うことによって駐車をしたと判定する。
尚、上記（ａ）〜（ｄ）の方法を複合的に用いることにより判定しても良い。

そして、車両が前向き駐車を行うことによって駐車をしたと判定された場合（Ｓ３：ＹＥＳ）には、Ｓ４へと移行する。それに対して、車両が前向き駐車を行うことによって駐車をしていないと判定された場合（Ｓ３：ＮＯ）には、当該モード優先設定処理プログラムを終了する。

Ｓ４においてＣＰＵ４１は、車両が駐車された駐車位置がナビゲーション装置１で登録された登録地点であるか否かを判定する。具体的には、登録地点ＤＢ３２に登録された地点の座標と車両の現在位置の座標とを比較し、一致する場合に車両が駐車された駐車位置がナビゲーション装置１で登録された登録地点であると判定する。尚、登録地点は、前記したようにユーザの操作に基づいて登録され、例えば、自宅、勤務地、ユーザが頻繁に利用する店舗等が該当する。

そして、車両が駐車された駐車位置がナビゲーション装置１で登録された登録地点であると判定された場合（Ｓ４：ＹＥＳ）には、Ｓ５へと移行する。それに対して、車両が駐車された駐車位置がナビゲーション装置１で登録された登録地点でないと判定された場合（Ｓ４：ＮＯ）には、当該モード優先設定処理プログラムを終了する。

Ｓ５においてＣＰＵ４１は、通常時（即ち、前向き駐車を行ったことが検出されなかった場合や、登録地点で駐車が行われなかった場合）よりもＢＧＭモードを機能させる為のアプリケーションプログラム３５が優先的に実行されるように設定する。

ＢＧＭモードを機能させる為のアプリケーションプログラム３５が優先的に実行されるように設定する手段としては、例えば以下の（１）又は（２）の方法がある。

（１）ナビゲーション装置１において電源がＯＮされた場合におけるプログラムの起動順位を変更し、ＢＧＭモードを機能させる為のアプリケーションプログラム３５の起動順位を通常時より高い順位に変更する。
ここで、図７はナビゲーション装置１において電源がＯＮされた場合におけるプログラムの起動順位を設定したテーブルを示した図である。図７に示すように、通常時のプログラムの起動順位は、先ずブートプログラムが実行され、ＯＳ（Operating System）の起動プログラムが実行され、その後にナビモードを機能させる為のアプリケーションプログラム３４が実行される。更に、複数のプログラムが起動された後に、ＢＧＭモードを機能させる為のアプリケーションプログラム３５が実行される。しかし、前記Ｓ５においてＢＧＭモードを機能させる為のアプリケーションプログラム３５が優先的に実行されるように設定されると、ＢＧＭモードを機能させる為のアプリケーションプログラム３５が実行される順位がより高い順位に変更される。その結果、ナビゲーション装置１において電源がＯＮされてからＢＧＭモードを機能させる為のアプリケーションプログラム３５が起動されるまでの時間が短縮される。従って、ＡＣＣがオンされた直後に車両のシフト位置がリバースに変更された場合において、ＢＧＭ画面６１（図４参照）が表示されるまでの所要時間を短縮させることが可能となる。

（２）ナビゲーションＥＣＵ１３によってＢＧＭモードが設定される前（即ち、車両のシフト位置がリバースに変更される前）に、ＢＧＭモードを機能させる為のアプリケーションプログラム３５を実行するように設定する。
ここで、ナビゲーション装置１は複数種類（例えば２種類）のモードを同時に機能させることが可能である。但し、液晶ディスプレイ１５やスピーカ１６によって出力対象とすることができるのは一種類のモードのみである。そこで、車両のＡＣＣがオンされた際に、ナビモードを機能させる為のアプリケーションプログラム３４に加えてＢＧＭモードを機能させる為のアプリケーションプログラム３５についても実行し、ナビモードとＢＧＭモードを同時に機能させた状態とする。そして、車両のシフト位置がリバースに変更されるまでは、ナビモードに基づく走行案内画面５１（図３参照）を液晶ディスプレイ１５やスピーカ１６によって出力対象とし、ＢＧＭモードに基づくＢＧＭ画面６１（図４参照）は裏画面として描画した状態とする。その後、車両のシフト位置がリバースに変更された場合に、裏画面として描画されていたＢＧＭ画面６１を液晶ディスプレイ１５に表示する。それによって、短時間で走行案内画面５１からＢＧＭ画面６１への表示の切り替えが可能となる。
尚、上記（１）、（２）の方法を複合的に用いることにより設定しても良い。

以上詳細に説明した通り、本実施形態に係るナビゲーション装置１、ナビゲーション装置１を用いた運転支援方法及びナビゲーション装置１で実行されるコンピュータプログラムによれば、車両の後方画像を表示するＢＧＭモードを含む複数のモードが設定可能に構成され、車両が前向き駐車を行ったことが検出された場合に、車両が前向き駐車を行ったことが検出されなかった場合よりも、ＢＧＭモードを機能させる為のプログラムが優先的に実行されるように設定する（Ｓ５）ので、前向き駐車を行った車両がバックにより駐車スペースから退出する場合において、ユーザの待ち時間を発生させること無くＢＧＭ画面６１を液晶ディスプレイ１５に表示させることが可能となる。
また、ナビゲーション装置１の電源がＯＮされた場合におけるＢＧＭモードを機能させる為のプログラムの起動順位を高い順位に変更することにより、ＢＧＭモードを機能させる為のプログラムが優先的に実行されるように設定するので、電源がＯＮされてからＢＧＭモードを機能させる為のプログラムが起動されるまでの時間を短縮することが可能となる。従って、電源がＯＮされた直後にナビゲーション装置においてＢＧＭモードが設定された場合において、ＢＧＭ画面６１が液晶ディスプレイ１５に表示されるまでの所要時間を短縮させることが可能となる。
また、ナビゲーション装置１においてＢＧＭモードが設定される前に、ＢＧＭモードを機能させる為のプログラムを実行するように設定することにより、ＢＧＭモードを機能させる為のプログラムが優先的に実行されるように設定するので、ナビゲーション装置１においてＢＧＭモードが設定される前に予めＢＧＭモードを機能させた状態とすることが可能となる。従って、その後にナビゲーション装置１においてＢＧＭモードが設定された場合において、ＢＧＭ画面６１が液晶ディスプレイ１５に表示されるまでの所要時間を短縮させることが可能となる。
また、ナビゲーションＥＣＵ１３は車両のシフト位置がリバースとなったことを検出した場合に、ＢＧＭ示モードをナビゲーション装置１に設定するので、ＡＣＣがオンされた後に車両のシフト位置がリバースに変更された場合において、車両のシフト位置がリバースに変更されてからＢＧＭ画面６１が液晶ディスプレイ１５に表示されるまでの所要時間を短縮させることが可能となる。
また、車両が前向き駐車を行ったことが検出された地点がナビゲーション装置１に登録された地点である場合において、駐車後にＢＧＭモードが設定される可能性が高いと予測し、ＢＧＭモードを機能させる為のプログラムが優先的に実行されるように設定するので、必要な状況において適切にＢＧＭモードを機能させる為のプログラムが優先的に実行されるように設定することが可能となる。

尚、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変形が可能であることは勿論である。
例えば、本実施形態では、前記Ｓ４の処理で車両が前向き駐車を行ったことが検出された地点がナビゲーション装置１に登録された地点であるか否かを判定しているが、車両が前向き駐車を行ったことが検出された地点が駐車場であるか否かを判定しても良い。その際には、車両が前向き駐車を行ったことが検出された地点が駐車場であると判定された場合において、駐車後にＢＧＭモードが設定される可能性が高いと予測し、ＢＧＭモードを機能させる為のプログラムが優先的に実行されるように設定することが可能となる。従って、必要な状況において適切にＢＧＭモードを機能させる為のプログラムが優先的に実行されるように設定することが可能となる。

また、本実施形態ではナビゲーション装置１においてＢＧＭモードを機能させる為のアプリケーションプログラム３５が優先的に実行されるように設定する手段として、上述した（１）又は（２）の方法について例を挙げて説明しているが、上述した（１）又は（２）以外の方法によりＢＧＭモードを機能させる為のアプリケーションプログラム３５が優先的に実行されるように設定しても良い。

また、本発明はナビゲーション装置以外に、ＢＧＭ画面を表示する機能を備えた車載器に対して適用することが可能である。

１ ナビゲーション装置
１３ ナビゲーションＥＣＵ
１５ 液晶ディスプレイ
４１ ＣＰＵ
４２ ＲＯＭ
４３ ＲＡＭ
５１ 走行案内画面
６１ ＢＧＭ画面

Claims (8)

1. 車両の後方画像を前記車両に搭載された表示装置に表示する後方画像表示モードを含む複数のモードの内からモードを切り替えて設定するモード設定手段と、
   前記モード設定手段によって設定されたモードを機能させることによって前記車両の運転支援を行う運転支援手段と、
   前記車両が前向き駐車を行ったことを検出する駐車検出手段と、
   前記駐車検出手段によって前記車両が前向き駐車を行ったことが検出された場合に、前記駐車検出手段によって前記車両が前向き駐車を行ったことが検出されなかった場合よりも、前記後方画像表示モードを機能させる為のプログラムが優先的に実行されるように設定する優先設定手段と、を有することを特徴とする運転支援装置。
2. 前記優先設定手段は、前記駐車検出手段によって前記車両が前向き駐車を行ったことが検出された場合に、前記駐車検出手段によって前記車両が前向き駐車を行ったことが検出されなかった場合よりも、電源がＯＮされた場合における前記後方画像表示モードを機能させる為のプログラムの起動順位を高い順位に変更することを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
3. 前記優先設定手段は、前記駐車検出手段によって前記車両が前向き駐車を行ったことが検出された場合に、前記モード設定手段によって前記後方画像表示モードが設定される前に、前記後方画像表示モードを機能させる為のプログラムを実行するように設定することを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
4. 前記車両のシフト位置を検出するシフト位置検出手段と、
   前記モード設定手段は、前記シフト位置検出手段によって前記車両のシフト位置がリバースとなったことが検出された場合に、前記後方画像表示モードを設定することを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の運転支援装置。
5. ユーザの操作に基づいて地点を登録する地点登録手段と、
   前記駐車検出手段によって前記車両が前向き駐車を行ったことが検出された場合に、前記車両が駐車を行った地点を取得する駐車地点取得手段と、を有し、
   前記優先設定手段は、前記駐車地点取得手段により取得された地点が前記地点登録手段により登録された地点である場合に、前記後方画像表示モードを機能させる為のプログラムが優先的に実行されるように設定することを特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれかに記載の運転支援装置。
6. 前記駐車検出手段によって前記車両が前向き駐車を行ったことが検出された場合に、前記車両が駐車を行った地点を取得する駐車地点取得手段を有し、
   前記優先設定手段は、前記駐車地点取得手段により取得された地点が駐車場である場合に、前記後方画像表示モードを機能させる為のプログラムが優先的に実行されるように設定することを特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれかに記載の運転支援装置。
7. 車両の後方画像を前記車両に搭載された表示装置に表示する後方画像表示モードを含む複数のモードの内からモードを切り替えて設定するモード設定ステップと、
   前記モード設定ステップによって設定されたモードを機能させることによって前記車両の運転支援を行う運転支援ステップと、
   前記車両が前向き駐車を行ったことを検出する駐車検出ステップと、
   前記駐車検出ステップによって前記車両が前向き駐車を行ったことが検出された場合に、前記駐車検出ステップによって前記車両が前向き駐車を行ったことが検出されなかった場合よりも、前記後方画像表示モードを機能させる為のプログラムが優先的に実行されるように設定する優先設定ステップと、を有することを特徴とする運転支援方法。
8. コンピュータに搭載され、
   車両の後方画像を前記車両に搭載された表示装置に表示する後方画像表示モードを含む複数のモードの内からモードを切り替えて設定するモード設定機能と、
   前記モード設定機能によって設定されたモードを機能させることによって前記車両の運転支援を行う運転支援機能と、
   前記車両が前向き駐車を行ったことを検出する駐車検出機能と、
   前記駐車検出機能によって前記車両が前向き駐車を行ったことが検出された場合に、前記駐車検出機能によって前記車両が前向き駐車を行ったことが検出されなかった場合よりも、前記後方画像表示モードを機能させる為のプログラムが優先的に実行されるように設定する優先設定機能と、
   をプロセッサに実行させることを特徴とするコンピュータプログラム。

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