CN115762209B - 一种基于停车意图的导航方法及系统 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种基于停车意图的导航方法及系统；其中，所述方法包括：判断已规划的第一导航路线满足第一预设条件且车辆行驶数据满足第二预设条件时，获取与所述第一导航路线的第一终点相关的车位相关数据；根据所述车位相关数据对所述第一导航路线的第一终点修改为第二终点，以按照第二导航路线指引泊车。本发明检测到第一导航路线满足第一预设条件且车辆行驶数据满足第二预设条件时，适时地获取与主体建筑相关的车位相关数据，并据此确定出可用车位以基于新的导航路线来指引该车辆泊入，从而可以降低车辆到达主体建筑后因降速寻找车位而导致的拥堵加剧。
Description
技术领域
本发明涉及导航技术领域，具体而言，涉及一种基于停车意图的导航方法、系统、电子设备及计算机存储介质。
背景技术
随着导航技术的快速发展，现有的导航产品已经允许用户选定更精细的目的地作为导航终点，例如可以将某商厦的北门或南门作为导航终点，继而规划导航路线。
然而，现有的导航产品目前尚未全覆盖式精细到车位级别，用户尚不能实现以具体车位为导航终点的更精细的路线导航，这导致车辆到达目的地之后会因寻找车位而明显降速，尤其会造成目的地周边的拥堵加剧。
发明内容
为了至少解决上述背景技术中存在的技术问题，本发明提供了一种基于停车意图的导航方法、系统、电子设备及计算机存储介质。
本发明的第一方面提供了一种基于停车意图的导航方法，包括如下步骤：
判断已规划的第一导航路线满足第一预设条件且车辆行驶数据满足第二预设条件时，获取与所述第一导航路线的第一终点相关的车位相关数据；
根据所述车位相关数据将所述第一导航路线的第一终点修改为第二终点，以按照第二导航路线指引泊车。
进一步地，判断所述第一导航路线满足第一预设条件，包括：
从所述第一导航路线中提取得出所述第一终点，对所述第一终点进行第一属性分析；
若所述第一属性分析的结果表明所述第一终点为非车位ID，则判定所述第一导航路线满足所述第一预设条件。
进一步地，判断所述车辆行驶数据满足第二预设条件，包括：
根据车辆行驶数据确定车辆驾驶模式，根据所述车辆驾驶模式确定判定节点数据；
若所述车辆行驶数据与所述判定节点数据匹配，则判定所述车辆行驶数据满足第二预设条件。
进一步地，所述根据所述车辆驾驶模式确定判定节点数据，包括：
根据所述车辆驾驶模式确定第一敏感系数，根据所述第一敏感系数确定所述判定节点数据。
进一步地，所述根据所述车辆驾驶模式确定判定节点数据，还包括：
对所述第一终点进行第二属性分析，以确定第二敏感系数；
根据所述第一敏感系数和所述第二敏感系数确定所述判定节点数据。
进一步地，所述获取与所述第一导航路线的第一终点相关的车位相关数据，包括：
将所述第一终点预设范围内的对象作为相关对象，从所述相关对象处获取所述车位相关数据。
进一步地，在所述按照第二导航路线指引泊车之前，还包括：
对所述第二终点附加临时虚拟标记，将所述临时虚拟标记发送发给所述相关对象；
其中，所述临时虚拟标记的有效期基于所述判定节点数据确定。
本发明的第二方面提供了一种基于停车意图的导航系统，包括获取模块、处理模块、存储模块；所述处理模块与所述获取模块、所述存储模块连接；
所述存储模块，用于存储可执行的计算机程序代码；
所述获取模块，用于至少获取导航路线数据、车辆行驶数据及与终点相关的车位相关数据，并传输给所述处理模块；
所述处理模块，用于通过调用所述存储模块中的所述可执行的计算机程序代码，执行如前任一项所述的方法。
本发明的第三方面提供了一种电子设备，包括：存储有可执行程序代码的存储器；与所述存储器耦合的处理器；所述处理器调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码，执行如前任一项所述的方法。
本发明的第四方面提供了一种计算机存储介质，该存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行如上任一项所述的方法。
本发明的方案，在常规导航方案的基础上，本发明进一步检测到第一导航路线满足第一预设条件且车辆行驶数据满足第二预设条件时，适时地获取与主体建筑相关的车位相关数据，并据此确定出可用车位以基于新的导航路线来指引该车辆泊入，从而可以降低车辆到达主体建筑后因降速寻找车位而导致的拥堵加剧。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1是本发明实施例公开的一种基于停车意图的导航方法的流程示意图；
图2是本发明实施例公开的一种基于停车意图的导航系统的结构示意图；
图3是本发明实施例公开一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
请参阅图1，图1是本发明实施例公开的一种基于停车意图的导航方法的流程示意图。如图1所示，本发明实施例的一种基于停车意图的导航方法，包括如下步骤：
判断已规划的第一导航路线满足第一预设条件且车辆行驶数据满足第二预设条件时，获取与所述第一导航路线的第一终点相关的车位相关数据；
根据所述车位相关数据将所述第一导航路线的第一终点修改为第二终点，以按照第二导航路线指引泊车。
由于目前的导航产品尚未全覆盖式精细至车位级别，用户在选定目的地时一般仅能选择主体建筑(商场、园区、公园等)或者主体建筑的入口，进而规划出初始的第一导航路线，以引导用户向主体建筑的方向行进。在该常规导航方案的基础上，本发明进一步检测到第一导航路线满足第一预设条件且车辆行驶数据满足第二预设条件时，适时地获取与主体建筑相关的车位相关数据，并据此确定出可用车位以基于新的导航路线来指引该车辆泊入，从而可以降低车辆到达主体建筑后因降速寻找车位而导致的拥堵加剧。
需要进行说明的是，本发明中所涉及的车位为各建筑主体附近的车位，至少包括与建筑主体一同施工规划的地下车位、楼顶车位、地上车位，以及作为公共设施的组成部分的路侧车位。尤其适用于建筑主体内部的地上车位和道路上的路侧车位，车辆在这些区域减速寻找车位时会导致建筑主体的入口区域的拥堵。
进一步地，判断所述第一导航路线满足第一预设条件，包括：
从所述第一导航路线中提取得出所述第一终点，对所述第一终点进行第一属性分析；
若所述第一属性分析的结果表明所述第一终点为非车位ID，则判定所述第一导航路线满足所述第一预设条件。
考虑到用户在选定导航终点时的主观习惯以及车位级的高精度地图目前尚不能全覆盖的现实情况，本发明通过分析初始导航路线的终点属性来确定用户是否已经实施了车位级的导航(也即目的地区域已经覆盖了车位级的高精度地图)，只有在分析发现用户本次并未实施车位级导航时才有必要实施本发明的车位导航方法。
另外，导航终点也经常是将用户手动选择的定位点作为导航终点，该定位点有可能恰好位于车位上(该区域实际并未覆盖车位级高精度地图)。所以，为了避免该巧合情况导致误判用户已经实施了车位级导航，本发明通过分析第一终点的属性是否包含车位ID来实现。
其中，车位ID指的是在区域内覆盖了车位级的高精度地图之后，单个车位被附加的相关属性标记，在地图显示界面上一般会示出相关的可点选标记。
进一步地，判断所述车辆行驶数据满足第二预设条件，包括：
根据车辆行驶数据确定车辆驾驶模式，根据所述车辆驾驶模式确定判定节点数据；
若所述车辆行驶数据与所述判定节点数据匹配，则判定所述车辆行驶数据满足第二预设条件。
许多区域的车位并不支持提前预定、锁定，尤其是商场、超市等这类对车位充分利用率要求较高的场所。有鉴于此，本发明将车辆是否满足一定的行驶条件作为触发执行车位导航的必要条件之一，从而可以以更高的车位成功使用概率提供停车引导。具体而言，先确定车辆的驾驶模式，主要包括人工驾驶模式、全自动驾驶模式、轻度辅助驾驶模式、深度辅助驾驶模式等，不同驾驶模式下车辆在接近目的地、到达目的地时的减速行驶策略是不同的，后续会详述；在此基础上，基于不同的驾驶模式可以确定出适宜的触发节点(即判定节点数据)，即当车辆到达该节点之后即可触发执行本发明的车位导航方法。
需要进行说明的是，本发明中的判定节点数据既可以是与导航终点具有指定距离的地理位置，也可以是与导航终点具有指定行驶时长的地理位置，具体不限制。
进一步地，所述根据所述车辆驾驶模式确定判定节点数据，包括：
根据所述车辆驾驶模式确定第一敏感系数，根据所述第一敏感系数确定所述判定节点数据。
车辆可以在人工驾驶、各级辅助驾驶甚至自动驾驶之间切换，鉴于高级别的驾驶辅助技术尚不完善，驾驶员倾向于仅在优良路况区域使用，而在进入复杂路况区域则倾向于切回人工驾驶，而驾驶员对于驾驶模式的切换需要不同的适应时长。有鉴于此，本发明基于车辆的驾驶模式来确定车辆对于路线切换的第一敏感系数，进而针对性确定触发节点。
具体而言，预先建立人工驾驶、各级辅助驾驶、自动驾驶与敏感系数的对照表，对照表中对应各驾驶模式关联设有第一敏感系数值，利用第一敏感系数值可以对标准判定节点数据进行修正。
第一敏感系数与驾驶模式的自动化程度正相关：驾驶模式的自动化程度越高，则第一敏感系数值越高，驾驶员将其切换回人工驾驶之后需要重新接手操作的设备越多，对应的适应时长越长，此时利用第一敏感系数对标准判定节点数据进行调整，即越提早触发执行本发明的车位导航方法；反之，则利用第一敏感系数以相对晚的方式触发执行本发明的车位导航方法。
进一步地，所述根据所述车辆驾驶模式确定判定节点数据，还包括：
对所述第一终点进行第二属性分析，以确定第二敏感系数；
根据所述第一敏感系数和所述第二敏感系数确定所述判定节点数据。
除了前述对车辆自身驾驶模式的考虑之外，目的地的实际情况也应当考虑在内。
对第一终点进行第二属性分析而获得第二敏感系数，第二敏感系数描述内容可包括第一终点的路况平均拥堵值、预测拥堵值、道路结构复杂度、人工指挥参与度等；接着，再综合考虑车辆和目的地二者的实际情况来确定更为合理的判定节点数据。其中，需要着重解释的是，人工指挥参与度指的是对应的路段出现交警指挥通行的程度(接替信号灯指挥的程度)、概率、比例等，交警参与通行指挥会对车辆/驾驶员造成更多的驾驶负担(主要是多重通行规则的识别)，对应的需要更加提前触发执行本发明的车位导航方法。
举例来说：对第一终点(亦可以是第一终点所归属的主体建筑)的路况平均拥堵值、预测拥堵值、道路结构复杂度、人工指挥参与度等参数进行获取，继而分析获得其第二敏感系数，当然也可以预先进行周期性分析，以在需要时直接获取第一终点的第二敏感系数。其中，第二敏感系数与上述参数中的至少之一所对应的“行驶复杂度”正相关。
另外，本发明车位导航方法的判定节点数据的调整应当限于合理的区间，以不至于失去车位指引意义。例如，如果提前过长，则有可能抵达时车位被占，在车位现场临时寻找车位更易导致拥堵。
进一步地，所述获取与所述第一导航路线的第一终点相关的车位相关数据，包括：
将所述第一终点预设范围内的对象作为相关对象，从所述相关对象处获取所述车位相关数据。
鉴于目的地区域尚未覆盖车位级高精度地图，本发明通过请求车位周边的对象来间接获取车位的空闲情况，这些对象包括但不限于车辆、监控探头、停车场管理人员的随身终端等，这些对象一般具有车位状态探测功能、车位状态信息输入模块等，以实现通过自动检测及手动输入的方式将车位状态信息传输给本车。
其中，预设范围的大小与第二敏感系数负相关，即目的地的行驶复杂度越高，则预设范围越小，通过更近距离的探测来确保车位状态信息的准确性。预设范围可以是非规范形状，具体可以基于道路结构(例如考虑正行、逆行)、停车场结构(例如考虑是否被灯杆、墙体等遮挡)等来确定，以确保预设范围所圈定的以上对象可以以较高的置信度获取到车位状态信息
进一步地，在所述按照第二导航路线指引泊车之前，还包括：
对所述第二终点附加临时虚拟标记，将所述临时虚拟标记发送发给所述相关对象；
其中，所述临时虚拟标记的有效期基于所述判定节点数据确定。
参考已经被车位级高精度地图或车位预定系统的预定车位锁定方式，本发明给所涉及的无法在各类地图中进行预定且锁定的车位设置临时虚拟标记，并将其发送给该车位周边的相关对象，使得其它车辆在请求对应位置的车位状态时会获得车位已占用的回复，进而可以将该车位保留给在先的本车。
还对虚拟标记设置了有效期，具体基于判定节点数据来确定，例如基于本车到达该车位的大体时长来匹配确定。另外，优先选择相关对象中具有非移动属性的对象来发送临时虚拟标记，这样可以确保临时虚拟标记可以被其它请求该车位状态信息的其它车辆获取到。
请参阅图2，图2是本发明实施例公开的一种基于停车意图的导航系统的结构示意图。如图2所示，本发明实施例的一种基于停车意图的导航系统，包括获取模块(101)、处理模块(102)、存储模块(103)；所述处理模块(102)与所述获取模块(101)、所述存储模块(103)连接；
所述存储模块(103)，用于存储可执行的计算机程序代码；
所述获取模块(101)，用于至少获取导航路线数据、车辆行驶数据及与终点相关的车位相关数据，并传输给所述处理模块(102)；
所述处理模块(102)，用于通过调用所述存储模块(103)中的所述可执行的计算机程序代码，执行如前任一项所述的方法。
该实施例中的一种基于停车意图的导航系统的具体功能参照上述实施例，由于本实施例中的系统采用了上述实施例的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。
请参阅图3，图3是本发明实施例公开的一种电子设备，包括：存储有可执行程序代码的存储器；与所述存储器耦合的处理器；所述处理器调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码，执行如前述实施例所述的方法。
本发明实施例还公开了一种计算机存储介质，该存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行如前述实施例所述的方法。
本发明的电子设备中的处理器可以根据存储在只读存储器(ROM)中的计算机程序或者从存储器加载到随机访问存储器(RAM)中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM中，还可存储器操作所需的各种程序和数据。处理器、ROM以及RAM通过总线彼此相连。输入/输出(I/O)接口也连接至总线。
电子设备中的多个部件连接至I/O接口，包括：输入单元，例如键盘、鼠标等；输出单元，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元，例如磁盘、光盘等；以及通信单元，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元允许设备通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。
处理器可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器执行上文所描述的各个方法和处理，例如基于停车意图的导航方法。例如，在一些实施例中，基于停车意图的导航方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储器。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM和/或通信单元而被载入和/或安装到电子设备上。当计算机程序加载到RAM并由处理器执行时，可以执行上文描述的基于停车意图的导航方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行基于停车意图的导航方法。
本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。
计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，也可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。
应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。
Claims (6)
1.一种基于停车意图的导航方法，其特征在于，包括如下步骤：
判断已规划的第一导航路线满足第一预设条件且车辆行驶数据满足第二预设条件时，获取与所述第一导航路线的第一终点相关的车位相关数据；
根据所述车位相关数据将所述第一导航路线的第一终点修改为第二终点，以按照第二导航路线指引泊车；
判断所述第一导航路线满足第一预设条件，包括：
从所述第一导航路线中提取得出所述第一终点，对所述第一终点进行第一属性分析；
若所述第一属性分析的结果表明所述第一终点为非车位ID，则判定所述第一导航路线满足所述第一预设条件；
判断所述车辆行驶数据满足第二预设条件，包括：
根据车辆行驶数据确定车辆驾驶模式，根据所述车辆驾驶模式确定判定节点数据；
若所述车辆行驶数据与所述判定节点数据匹配，则判定所述车辆行驶数据满足第二预设条件；
所述根据所述车辆驾驶模式确定判定节点数据，包括：
根据所述车辆驾驶模式确定第一敏感系数，根据所述第一敏感系数确定所述判定节点数据；
所述根据所述车辆驾驶模式确定判定节点数据，还包括：
对所述第一终点进行第二属性分析，以确定第二敏感系数；
根据所述第一敏感系数和所述第二敏感系数确定所述判定节点数据；
其中，预先建立人工驾驶、各级辅助驾驶、自动驾驶与敏感系数的对照表，对照表中对应各驾驶模式关联设有所述第一敏感系数值，利用所述第一敏感系数值对标准判定节点数据进行修正；以及，所述第二敏感系数通过对第一终点进行第二属性分析而获得，所述第二敏感系数描述内容包括第一终点的路况平均拥堵值、预测拥堵值、道路结构复杂度、人工指挥参与度。
2.根据权利要求1所述的一种基于停车意图的导航方法，其特征在于：所述获取与所述第一导航路线的第一终点相关的车位相关数据，包括：
将所述第一终点预设范围内的对象作为相关对象，从所述相关对象处获取所述车位相关数据。
3.根据权利要求2所述的一种基于停车意图的导航方法，其特征在于：
在所述按照第二导航路线指引泊车之前，还包括：
对所述第二终点附加临时虚拟标记，将所述临时虚拟标记发送发给所述相关对象；
其中，所述临时虚拟标记的有效期基于所述判定节点数据确定。
4.一种基于停车意图的导航系统，包括获取模块、处理模块、存储模块；所述处理模块与所述获取模块、所述存储模块连接；
所述存储模块，用于存储可执行的计算机程序代码；
所述获取模块，用于至少获取导航路线数据、车辆行驶数据及与终点相关的车位相关数据，并传输给所述处理模块；
其特征在于：所述处理模块，用于通过调用所述存储模块中的所述可执行的计算机程序代码，执行如权利要求1-3任一项所述的方法。
5.一种电子设备，包括：存储有可执行程序代码的存储器；与所述存储器耦合的处理器；其特征在于：所述处理器调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码，执行如权利要求1-3任一项所述的方法。
6.一种计算机存储介质，该存储介质上存储有计算机程序，其特征在于：该计算机程序被处理器运行时执行如权利要求1-3任一项所述的方法。
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