CN101622158B - 驻车辅助装置 - Google Patents

Abstract

驻车目标位置设定部(23)，在规定的停止位置(P1)对每个驻车方式暂时设定车辆(1)的驻车目标位置(p31、p32、p33)。驻车方式决定部(25)，在驻车目标位置(p31、p32、p33)设定后，基于由驾驶员进行的转向装置(4)的操作，来决定驻车方式以及与该驻车方式对应的驻车目标位置(P3)。引导部(29)将车辆(1)向已决定的驻车目标位置(P3)引导。

Description

驻车辅助装置

技术领域

本发明涉及辅助车辆驻车时的驾驶操作的驻车辅助装置。

背景技术

作为这样的驻车辅助装置，有下面表示出处的专利文献1所记载的车辆的自动转向装置。利用该自动转向装置，车辆从开始位置前进，经过返回位置后后退，而被引导至目标位置。当车辆在停止状态下设定了目标位置时，自动转向装置则将该停止位置设定为开始位置。由此，确定了开始位置和目标位置，因此自动转向装置设定返回位置并计算前进移动路径、后退移动路径。在液晶监视器中显示从车辆的当前位置、驻车目标位置、返回位置、开始位置到驻车位置的移动路径等。通过驾驶员操作模式选择开关来进行停止状态的目标位置的设定、驻车模式的选择等。

另外，在下面表示出处的专利文献2中，记载有辅助驾驶员进行手动转向的驻车辅助装置。在这种情况下，与上述同样，通过驾驶员进行的开关操作而对控制器指示驻车模式。

专利文献1：日本特开平11-1177号公报(参照第33～42段、图5等)

专利文献2：日本特开2005-162208号公报(参照第8、15、21段、图1等)

上述专利文献所示的自动转向装置和驻车辅助装置，是在车辆驻车时，可以减轻驾驶员的负荷的装置。然而，除了自动转向和驻车辅助的开始指示以外，还需要通过手动来对驻车模式(驻车方式)进行指示。通过与显示装置一体化的触摸面板和其他操作开关等来构成这样的指示输入。驾驶员为了设定驻车方式，就需要操作与通常的驾驶时不同的输入单元。因此，为了获得便利性更高的驻车辅助装置，而要求以更简单的方法来指示驻车方式。

发明内容

本申请发明是鉴于上述问题而提出的，目的在于提供一种能够以简单的方法指示驻车方式的便利性高的驻车辅助装置。

为了达到上述目的，本发明涉及的辅助车辆驻车的驻车辅助装置，具备以下的构成。该驻车辅助装置的特征在于，具备：

驻车目标位置设定部，其在规定的停止位置对每个驻车方式暂时设定上述车辆的驻车目标位置；

驻车方式决定部，其在上述驻车目标位置设定后，基于由驾驶员进行的转向装置的操作，来决定上述驻车方式以及与该驻车方式对应的上述驻车目标位置；

引导部，其将上述车辆向上述驻车目标位置引导。

根据该特征构成，在驾驶时使用驾驶员操作的转向装置，指示驻车方式。而且，基于所指示的驻车方式，决定驻车方式以及与驻车方式对应的驻车目标位置。根据本发明，由于驾驶员的手不用从转向装置离开，就可以以简单的方法指示驻车方式，因此可以提供一种便利性高的驻车辅助装置。

另外，本发明涉及的驻车辅助装置，其特征在于，上述驻车方式决定部，当在上述规定的停止位置附近上述转向装置未被操作规定的操作量以上的情况下，决定为上述驻车方式是纵向排列驻车，在被操作了上述规定的操作量以上的情况下，决定为上述驻车方式是入库驻车。

在进行纵向排列驻车的情况，一般是，在驶过驻车目标位置而直行后伴随回旋进行后退的驾驶操作。即，在从规定的停止位置附近进一步直行时的驻车方式为纵向排列驻车。因此，驻车方式决定部，根据转向装置未被操作规定的操作量以上，就可以判定驻车方式为纵向排列驻车。并且，可以根据该判定结果决定驻车目标位置。

另一方面，进行入库驻车的情况，一般是从驻车目标位置伴随回旋向斜前方行进后，再伴随向相反方向的回旋而后退。即，从规定的停车位置向斜前方行进时的驻车方式为入库驻车。因此，驻车方式决定部，根据转向装置被操作了规定的操作量以上，就可以判定驻车方式为入库驻车。并且，可以根据该判定结果决定驻车目标位置。

另外，上述转向装置的操作，与使车辆从规定的停止位置向前方前进时的转向方向较好地一致。因此，不会使转向装置的操作浪费。另外，特别是在入库驻车的情况下，由于可以在开始前进的时间点开始回旋，因此可以缩短从规定的停止位置到开始后退的返回位置的移动距离。

另外，本发明涉及的驻车辅助装置，其特征在于，上述驻车方式决定部，当在上述规定的停止位置附近上述转向装置被向左转操作了规定的操作量以上的情况下，决定为上述驻车方式是右方入库驻车，在被向右转操作了规定的操作量以上的情况下，决定为上述驻车方式是左方入库驻车。

进行入库驻车的情况，一般是伴随向与驻车目标位置相反的方向的回旋向斜前方行进后，再伴随向驻车目标位置的回旋而后退。即，最初从规定的停止位置向左斜前方行进时的驻车方式为右方入库驻车。另外，最初从规定的停止位置向右斜前方行进时的驻车方式为左方入库驻车。因此，驻车方式决定部，可以较好地判定入库驻车的方向。并且，可以根据该判定结果决定驻车目标位置。

另外，上述转向装置的操作，与使车辆从规定的停止位置向前方前进时的转向方向较好地一致。因此，可以在前进时有效地利用用于决定驻车方式的转向装置的操作，可以缩短到达开始后退的返回位置的移动距离。另外，由于用于决定驻车方式的转向装置操作与利用手动进行入库驻车时的操作相同，因此驾驶员可以不会感觉到不协调感地进行驻车方式的指示输入。

另外，本发明涉及的驻车辅助装置，其特征在于，上述引导部，在将上述车辆引导到上述规定的停止位置的前方的后退开始位置后，将上述车辆向上述后退开始位置的后方的上述驻车目标位置引导，

上述驻车方式决定部，在上述车辆到达上述后退开始位置后，当在上述后退开始位置附近上述转向装置被向右转操作了规定的操作量以上的情况下，决定为上述驻车方式是右方纵向排列驻车，在被向左转操作了规定的操作量以上的情况下，决定为上述驻车方式是左方纵向排列驻车。

纵向排列驻车的情况，一般是进行在驶过驻车目标位置直行后伴随回旋后退的驾驶操作。对于该回旋，在向右方向驻车的情况下为右方向，在向左方向驻车的情况下为左方向。因此，驻车方式决定部，可以根据到达后退开始位置后转向装置被操作了规定的操作量以上，来判定纵向排列驻车的方向。并且，可以根据该判定结果决定驻车目标位置。

另外，由于用于决定驻车方式的转向装置操作与利用手动进行纵向排列驻车时的操作相同，因此驾驶员可以不会感觉到不协调感地进行驻车方式的指示输入。

另外，本发明涉及的驻车辅助装置，其特征在于，上述驻车方式决定部基于上述车辆停止时的上述转向装置的操作来决定上述驻车方式。

若基于车辆停止时的转向装置的操作决定驻车方式，则可以更可靠地判定转向装置的操作量。另外，由于是在车辆移动前决定驻车方式，因此可以迅速地对之后的引导路径进行运算。

另外，本发明涉及的驻车辅助装置，其特征在于，上述引导部经由上述后退开始位置向上述驻车目标位置对上述车辆进行自动转向控制，

上述转向装置，

是在上述驻车辅助开始后上述自动转向控制开始前对上述驻车方式决定部进行指示上述驻车方式的输入的指示输入单元，

是在上述自动转向控制开始后上述自动转向结束前对上述引导部进行中止上述自动转向控制的输入的中止输入单元。

在该驻车辅助装置是对车辆进行自动转向控制的装置的情况下，有时需要另外设置用于指示驻车方式、中止自动转向的输入单元。然而，根据本特征，进行驻车方式指示的指示输入单元，和使自动转向控制中止的中止输入单元，均通过转向装置的操作而被实现。而且，由于是根据在哪个时间点被进行了操作来区分两者，因而不会混同。因此，可以以简单的构成提供便利性高的驻车辅助装置。

附图说明

图1是将车辆的一部分切去观察驾驶席的立体图。

图2是驾驶席前方的说明图。

图3是示意地表示车辆各部的构成的俯视图。

图4是示意地表示本发明的驻车辅助装置的构成的框图。

图5是说明本发明的驻车辅助装置的驻车辅助的顺序的流程图。

图6是表示对纵向排列驻车的驻车辅助开始时的规定的停止位置的说明图。

图7是表示对入库驻车的驻车辅助开始时的规定的停止位置的说明图。

图8是表示纵向排列驻车时的引导路径的说明图。

图9是表示入库驻车时的引导路径的说明图。

图10是表示驻车目标位置的暂时设定位置的说明图。

图11是说明用于检测本车辆的位置的计算方法的图。

图12是表示对纵向排列驻车的驻车辅助开始时的规定的停止位置的说明图。

图13是表示驻车目标位置的暂时设定位置的说明图。

图14是说明第二实施方式涉及的驻车辅助的顺序的流程图。

图15是第三实施方式涉及的车辆的立体图。

图16是示意地表示第三实施方式涉及的驻车辅助装置的构成的框图。

图17是表示监视器的显示画面的一例的图。

具体实施方式

第一实施方式

以下，基于附图说明本发明的实施方式。在此，以实施自动转向控制的驻车辅助装置为例进行说明。图1～图3是表示车辆1的基本构成的图。

驾驶席3的转向装置4，将旋转操作力传递至前车轮2f，并与进行驱动操作的动力转向单元33连动，在车体前部配置有：发动机32和变速机构34，该变速机构34具有将来自该发动机32的动力进行变速并传递至前车轮2f的变矩器和CVT等。在驾驶席3附近并列配置有：油门踏板7，其作为控制行驶速度的油门操作单元；制动器踏板8，其操作前车轮2f及后车轮2r的制动器装置31，使制动力作用于前车轮2f和后车轮2r。

在配置于驾驶席3附近的副仪表板的上部位置具有在显示面上形成了触摸面板10T的监视器10(显示部)。该监视器10具有扬声器11。另外，也可以将扬声器11配置在仪表板5或门的内侧。监视器10是具有背光的液晶式装置。当然，也可以是等离子显示式或CRT式的装置。另外，触摸面板10T使用压敏式或静电式的装置，将手指等的接触位置作为位置数据进行输出。在本实施方式中，监视器10兼作导航系统的显示装置。

在本实施方式中，如后述那样，监视器10的触摸面板10T作为开始驻车辅助的指示输入单元而被使用。因此，在具有其他开关等作为开始驻车辅助的指示输入单元的情况下，不一定必须具备监视器10。

在转向装置4的操作系统中，具备转向盘转角传感器14，用于测量转向装置的操作方向和操作量。在换挡杆6的操作系统中，具备换挡位置传感器15，用于判别换挡位置。在油门踏板7的操作系统中，具备油门传感器16，用于测量操作量。在制动器踏板8的操作系统中，具备制动器传感器17，用于检测有无操作等。

另外，作为移动距离传感器，具有测量前车轮2f及后车轮2r中至少一方的旋转量的旋转传感器18。当然，在变速机构34中，也可以根据驱动系统的旋转量来测量车辆1的移动量。另外，在车辆1中配置有进行包括驻车辅助的行驶控制的ECU(electronic control unit)20。

图4是示意地表示本发明的驻车辅助装置的构成的框图。本发明的驻车辅助装置，以ECU20为核心而构成。ECU20，具备进行信息的输入输出的输入输出接口21，并且具备处理来自该输入输出接口21的信息的微处理器。当然，也可以是输入输出接口21的一部分或者全部包含于微处理器中。ECU20由以微处理器为核心部件的电子电路构成。

如图4所示那样形成有输入系统，用于输入来自触摸面板10T、转向盘转角传感器14、换挡位置传感器15、油门传感器16、制动器传感器17、旋转传感器18等的信息。另外，形成有输出系统，用于将控制信号输出到监视器10、扬声器11及动力转向单元33。在本实施方式的自动转向中，只是通知制动和变速机构的控制，而制动及换挡依靠驾驶员的操作。另外，在未搭载有导航系统的情况等不具有监视器10的情况下，只借助于扬声器11通过语音进行通知。另外，在不具有监视器10，而没有触摸面板10T的情况下，则从如上所述的开关等其他的输入单元将信息输入到输入系统。

ECU20具有与输入输出接口(I/O)21连接的各功能部。例如，通过微处理器内的数据总线、地址总线、控制总线、存储器等进行该连接，然而为了易于说明，省略详细的图示及说明。

如图4所示那样，ECU20具有驻车目标位置设定部23、驻车方式决定部25、移动状态检测部27和引导部29。在本实施方式中，示例了通过微处理器和程序的协同动作而实现这些各功能部的情况。然而，也可以由使用了逻辑电路等的硬件来构成。

以下，也利用图5所示的流程图，说明本发明的驻车辅助装置的驻车辅助的顺序。

接受驻车辅助的驾驶员，使车辆1停在对于想使车辆1驻车的场所(驻车预定场所)的规定的停止位置。而且，在该规定的停止位置将驻车辅助的开始指示提供给ECU20。作为一例，驾驶员通过触摸面板10T等指示输入单元，进行驻车辅助开始的指示。ECU20确认通过输入输出接口21接受的开始指示(#1)。

图6及图7是表示上述规定的停止位置的说明图。驾驶员在驻车预定场所的前方或旁边已有驻车的驻车车辆100等可指定驻车预定场所的端部的场所，使车辆1停车。具体而言，在纵向排列驻车的情况下，如图6所示那样，在车辆1的车门后视镜9与驻车预定场所的端部在车辆1的横向上为一条直线的位置停车。在入库驻车的情况下，如图7所示那样，在车辆1的车门后视镜9与驻车预定场所的端部在车辆1的横向上为一条直线的位置停车。在上述中，是使车辆1在车辆1的横向上离开驻车预定场所规定距离D的位置停车。由此，确定了假定车辆1在水平面上存在的情况下的驻车预定场所与车辆1在2维坐标上的关系。

如上所述，在规定的停止位置实施驻车辅助的开始指示。因此，驻车目标位置设定部23，可以以车辆1的基准位置Q为基准设定驻车目标。

在纵向排列驻车的情况下，如图6所示那样，可以相对于辅助开始位置(规定的停止位置)P1，设定驻车目标位置P3及驻车目标区域E。而且，引导部29可以如图8所示那样设定如下的引导路径：从辅助开始位置P1直行前进到后退开始位置P2，伴随回旋从后退开始位置P2后退到驻车目标位置P3。

在入库驻车的情况下，驻车目标位置设定部23，可以如图7所示那样相对于辅助开始位置(规定的停止位置)P1设定驻车目标位置P3及驻车目标区域E。而且，引导部29可以如图9所示那样设定如下的引导路径：从辅助开始位置P1伴随回旋前进到后退开始位置P2，再从后退开始位置P2伴随相反方向的回旋后退到驻车目标位置P3。

然而，在车辆1已在规定的停止位置(辅助开始位置P1)停车的状态下，尚未确定纵向排列驻车、入库驻车等驻车方式。因此，在车辆1在规定的停止位置停车，并提供了驻车辅助的开始指示的时间点，暂时设定如图10所示的所有的驻车目标位置P3及驻车目标区域E(图5#2)。即，将车辆1向右方向入库驻车时的驻车目标位置p31、向左方向入库驻车时的驻车目标位置p32、以及车辆1向左方向纵向排列驻车时的驻车目标位置p33，暂时设定为驻车目标位置P3。

在此，再次参照图8及图9，在纵向排列驻车的情况下，车辆1从辅助开始位置P1直行前进。另一方面，在入库驻车的情况下，车辆1根据驻车方向伴随回旋而前进。如图9所示那样，在进行左方入库的情况下，向右前方伴随回旋而前进。虽然省略了图示，然而在进行右方入库的情况下，向左前方伴随回旋而前进。于是，从辅助开始位置P1开始的移动，根据驻车方式不同而各不相同。

因此，驻车方式决定部25，通过输入输出接口21及扬声器11，提醒驾驶员进行转向装置4的操作。具体而言，在右方入库的情况下利用语音通知向左转操作转向装置4，在左方入库的情况下利用语音通知向右转操作转向器4。此时，也同时通知转向装置4的操作量。例如，向左或右方向的最大转向角、转向装置4的旋转一次的量、旋转两次的量等，以定量的数值来通知。另一方面，在纵向排列驻车的情况下利用语音通知不进行转向装置4的操作。

驻车方式决定部25判定转向装置4的操作量是否为规定的操作量A以上(图5#3)，并决定驻车方式是纵向排列驻车，还是入库驻车。具体而言，在转向装置4的操作量为规定的操作量A以上的情况下，判定为是入库驻车。另外，在转向装置4的操作量不足规定的操作量A的情况下，决定为是纵向排列驻车(#71)。

并且，驻车方式决定部25，在转向装置4的操作量为规定的操作量A以上的情况下，判定该操作方向的左右(图5#4)。并且，决定驻车方式是右方纵向排列驻车还是左方纵向排列驻车。具体而言，在操作方向为左的情况下，决定为是右方入库驻车(#51)，在操作方向为右的情况下，决定为是左方入库驻车(#61)。

此外，也可以将初始状态的驻车方式设为纵向排列驻车，在转向装置被操作了规定的操作量A以上的情况下，切换为入库驻车。

此外，可以将该决定时刻设为驾驶员进行驻车辅助指示并经过规定时间后，也可以设为驾驶员松开制动器踏板7利用爬行现象使车辆起动的时间点。另外，也可以设为这两者。例如，也可以在驾驶员进行驻车辅助指示并立刻使车辆1起动的情况下，不论是否经过规定时间，将驻车方式决定为纵向排列驻车。

驻车方式决定部23，基于暂时设定驻车目标位置后、即提供了驻车辅助开始的指示后的转向装置4的操作来决定驻车方式。在该“转向装置4的操作”中也包含在输入驻车辅助开始的指示前提供转向角的情况。例如，也包括驾驶员使车辆1在规定的停止位置(辅助开始位置P1)停车后，操作转向装置4进行驻车辅助指示这样的情况。驻车方式决定部23，基于在被提供了驻车辅助开始的指示后且经过规定时间后或车辆1起动时的转向装置4的操作量(转向角)，来决定驻车方式。

另外，不一定必须在规定的停止位置使车辆1完全停止的状态下进行驻车方式的决定。也可以一边伴随着一些移动一边决定，或在进行了一些移动后的停止位置决定。即，也可以在规定的停止位置附近进行驻车方式的决定。

这样，根据本实施方式，可以无需另外设置触摸面板10T等特定的输入单元，而将驾驶员在驾驶中握住的转向装置4作为指示输入单元来适宜地设定驻车方式。另外，如上所述，由于利用定量的数值来通知转向装置4的操作量，因此也同时设定从辅助开始位置P1移动时的初始转向角。

在本例中，通过自动转向来实施从辅助开始位置P1到驻车目标位置P3的驻车辅助。在自动转向中，是通过致动器(例如马达)驱动动力转向单元33。车辆1在停车过程中静摩擦系数大，基于致动器的动力转向单元33的驱动很困难。因此，需要在车辆1已移动时使转向角从中立位置的状态向回旋角进行驱动。然而，由于达到所需的转向角需要更多的移动，因而进行驻车辅助时的移动距离变长。因此，用于驻车辅助所需的空间变大，在狭窄的驻车场等中有可能不能利用驻车辅助等而有损便利性。然而，在本实施方式中，由驾驶员来设定从辅助开始位置P1移动时的初始转向角，因此可以解决这些问题。

若由驻车方式决定部25决定了驻车方式，则由引导部29开始向驻车目标位置P3的引导。首先，在开始时，实施到达后退开始位置P2的前进引导(图5#51、#61、#71)。在车辆1从辅助开始位置P1向后退开始位置P2移动的过程中，将基准点Q设为移动的目标来实施运算。

由移动状态检测部27来检测移动过程中的车辆1的位置信息(移动状态)。移动状态检测部27，基于来自图4所示的转向盘转角传感器14和旋转传感器18、油门传感器16、换挡位置传感器15、制动器传感器17等的输入，检测车辆1的移动状态。因此，可以包括这些传感器来构成移动状态检测部27。另外，作为针向移动状态检测部27的输入，除上述以外也可以使用横摆率传感器(未图示)等其他的传感器。

图11表示基于来自转向盘转角传感器14和旋转传感器18的输入检测车辆1的位置变化(移动状态)的例子。图11表示以回旋半径R回旋的车辆1的后退移动。图中的虚线，表示以回旋半径R回旋的车辆1的轨迹，即，直径φ为2R的圆弧。图11中(b)是图11中(a)的局部放大图。移动状态检测部27，通过对根据车辆1的回旋半径R所运算的微小时间的车辆1的位置变化(微小移动距离)进行积分，来检测移动状态。

图11及下列算式(1)～(3)所示的ds是微小移动距离。例如基于来自旋转传感器18的输入来运算该微小移动距离。另外，基于来自转向盘转角传感器14的输入来运算车辆1的回旋半径。算式(1)～(3)的积分范围α表示累积移动距离。

(算式1)

$\mathrm{\θ}={\∫}_0^{\mathrm{\α}}\frac{1}{R}\·\mathrm{ds}...\left(1\right)$

$X={\∫}_0^{\mathrm{\α}}\sin \mathrm{\θ}\·\mathrm{ds}...\left(2\right)$

$Y={\∫}_0^{\mathrm{\α}}\cos \mathrm{\θ}\·\mathrm{ds}...\left(3\right)$

引导部29，在进行前进引导时，通过扬声器11发出引导音。这是例如“噼、噼、噼...”这样的断续音。当车辆1接近了后退开始位置P2时，逐渐缩短断续音的间隔。而且，当车辆1到达了后退开始位置P2时，引导部29输出“噼-”这样的连续音。驾驶员根据该引导音的通知，操作制动器踏板8使车辆1在后退开始位置P2附近停止。若车辆1停止了，则停止引导音的输出。

然后，引导部29，通过扬声器11对驾驶员发出使换挡杆6变更到倒车挡的指示(图5#53、#63、#73)。当驾驶员将换挡杆6变更到倒车挡，并松开制动器踏板8后，引导部29开始到驻车目标位置P3为止的后退引导(#54、#64、#74)。与前进引导时相同，将基准点Q设为移动的目标来实施运算。

另外，在本实施方式中，驾驶员按照引导部29的引导进行车辆1的制动。因此，无论车辆1的停止位置是否正确地位于后退开始位置P2，都没问题。

不论驻车方式怎样，在后退开始位置P2的车辆1的转向角是中立位置。由于在纵向排列驻车的情况下，在到达后退开始位置P2之前进行直行引导；在入库驻车的情况下，以后退开始位置P2为分界变为相反的回旋方向，因此转向角被控制到中立位置。另外，引导音变为连续音，是在车辆1到达后退开始位置P2的时间点以后。因此，由驾驶员进行的制动不会在车辆1到达后退开始位置P2之前进行。即使车辆1在到达后退开始位置P2之前停止了，由于前进引导尚未结束，因而引导音不会停止。因此，驾驶员松开制动器踏板8使车辆进一步前进，并在车辆1移动到后退开始位置P2以后再次使车辆1停止。

这样，不论驻车方式怎样，车辆1在后退开始位置P2停止，或者在直行方向上从后退开始位置P2驶过。而且，利用移动状态检测部27来检测该直行。因此，在开始向驻车目标位置P3进行后退引导时，可以通过直行后退而抵消驶过的量的距离。

在后退引导时，与上述前进引导时相同，通过扬声器11发出引导音。与前进引导时相同，开始是“噼、噼、噼...”这样的断续音，当车辆1接近了驻车目标位置P3时，逐渐缩短其间隔。而且，当车辆1到达了驻车目标位置P3时，引导部29输出“噼-”这样的连续音。驾驶员根据该引导音的通知，操作制动器踏板8使车辆1在驻车目标位置P3附近停止。对于停止位置，与上述的对后退开始位置P2的停止位置的描述相同。若车辆1停止了，则停止引导音的输出。

如以上说明的那样，引导部29，通过自动转向控制引导车辆1从规定的停止位置(辅助开始位置P1)或其附近开始，经由后退开始位置P2而到达驻车目标位置P3。其间，驾驶员按照引导，只进行制动器踏板8及换挡杆6的操作就可以较好地使车辆1驻车。

然而，有时在驻车辅助开始时车辆1的位置已偏移，或者其他车辆进入到驻车预定场所等在引导的过程中状况产生了变化，当在这样的状况下想中止驻车辅助时，可以通过触摸面板10T等规定的指示输入单元进行中止驻车辅助的输入。另外，也可以构成为，通过将转向装置4操作规定量以上，来提供中止指示。

在本实施方式那样的自动转向中，在他物(其他车辆等)进入到了引导路径上时，即使通过进行制动而暂时停车，若松开了制动器踏板8则继续进行引导。这是因为希望为了确认安全抑制麻烦驾驶员可经常使用制动操作。然而，在确定了引导路径的基础上，驾驶员对转向装置4进行操作的自由度较少。这是因为，当因驾驶员的操作而离开了引导路径时，返回引导路径本身很困难。因此，优选为，如上所述那样将转向装置4被操作了规定量以上的情况作为中止的指示。

在这种情况下，转向装置4是转向的操作单元，并且在驻车辅助开始后且自动转向控制开始前是针对驻车方式决定部25的驻车方式的指示输入单元，在自动转向控制开始后自动转向结束前是针对引导部29的自动转向控制的中止输入单元。

如通过以上说明的第一实施方式可明确的那样，根据本发明，可提供一种能够用简单的方法指示驻车方式的便利性高的驻车辅助装置。

第二实施方式

以下，也参照图12～图14，对本发明的驻车辅助装置的第二实施方式进行说明。对于与上述的第一实施方式同样的构成，也兼用图1～图11，并省略说明。

在上述的第一实施方式中，纵向排列驻车时的驻车方式只是左方纵向排列驻车(例如，参照图5、图6、图10)。这是因为，一般在驻车场中基本都是采用入库驻车方式的驻车，而纵向排列驻车是在路上实施的。在第一实施方式中，假定是车辆左侧通行的国家或地区，因此只处理了左方纵向排列驻车。即使是与第一实施方式同样的方式，也可以构成为，在是车辆右侧通行的国家或地区中，只处理右方纵向排列驻车。

在以下说明的第二实施方式中，以即使是在纵向排列驻车的情况下也能够进行左右选择的驻车辅助装置为例进行说明。

图12是与第一实施方式的图6相对应的图，表示对纵向排列驻车开始驻车辅助时的规定的停止位置。在此，表示了向左右两个方向纵向排列驻车的规定的停止位置。

驾驶员在驻车预定场所的前方或旁边已有驻车的驻车车辆100等可指定驻车预定场所的端部的场所，使车辆停车。具体而言，在纵向排列驻车的情况下，如图12所示那样，在车辆1的车门后视镜9与驻车预定场所的端部在车辆1的横向上为一条直线的位置停车。在入库驻车的情况下，如上述的图7所示那样，在车辆1的车门后视镜9与驻车预定场所的端部在车辆1的横向上为一条直线的位置停车。此时，车辆1在横向上离开驻车预定场所规定距离D的位置停车。由此，确定了假定车辆1在水平面上存在的情况下的驻车预定场所与车辆1在2维坐标上的关系。

如上所述，驻车目标位置设定部23，在规定的停止位置以车辆1的基准位置Q为基准，设定驻车目标位置P3及驻车目标区域E。而且，引导部29可以如图8及图9所示那样设定如下的引导路径，即，从辅助开始位置P1经由后退开始位置P2到达驻车目标位置P3的引导路径。

然而，与实施方式1同样，在车辆1已在规定的停止位置(辅助开始位置P1)停车的状态下，尚未确定驻车方式。因此，在车辆1在规定的停止位置停车，并提供了驻车辅助的开始指示的时间点，暂时设定如图13所示的所有的驻车目标位置P3及驻车目标区域E。即，将车辆1向右方向入库驻车时的驻车目标位置p31、向左方向入库驻车时的驻车目标位置p32、车辆1向左方向纵向排列驻车时的驻车目标位置p33，以及车辆1向右方向纵向排列驻车时的驻车目标位置p34，暂时设定为驻车目标位置P3。

到暂时设定驻车目标位置P3为止的顺序(图5#1～#2)，除了所暂时设定的数量为四个场所以外，其余与第一实施方式相同。另外，驻车方式决定部25，在判定转向装置4的操作量是否为规定的操作量A以上(图5#3)、决定驻车方式是纵向排列驻车还是入库驻车方面也相同。然而，在此，在被判定为纵向排列驻车的情况下，不进入图5所示的处理#71。在第二实施方式中，在$1的路径中转移到图14的流程图，在执行了与纵向排列驻车相关的控制后，在$2的路径中返回到图5的流程图。由于在被判定为上入库驻车的情况下，经过图5所示的处理#4后实施与第一实施方式同样的处理，因此在此省略说明。

以下，基于图14对判定为是纵向排列驻车时的控制进行说明。当在处理#3中判定为纵向排列驻车时，与第一实施方式同样实施前进引导(#81)，并在后退开始位置P2附近使车辆1停止。对于停止的方法和详细的停止位置与第一实施方式相同。在此，驻车方式决定部25，通过扬声器11提醒驾驶员进行转向装置4的操作。具体而言，在右方纵向排列驻车的情况下利用语音通知向右方向操作转向装置4，在左方入库的情况下利用语音通知向左方向操作转向装置4。此时，也同时以定量的数值来通知转向装置4的操作量。由于纵向排列驻车回旋的曲率较小，因此该操作量与针对上述的前进引导前的入库驻车的操作量相比为较小的量。

驻车方式决定部25判定转向装置4的操作量是否为规定的操作量B以上(#82)，并决定驻车方式是否为左方纵向排列驻车。具体而言，在转向装置4的操作量不足规定的操作量B的情况下，决定为是与第一实施方式同样的初始值、即左方纵向排列驻车(#84)。另外，在转向装置4的操作量为规定的操作量B以上的情况下，则根据操作方向来判定是左方纵向排列驻车，还是右方纵向排列驻车(#83)。

驻车方式决定部25，在转向装置4的操作量为左的情况下决定为是左方纵向排列驻车(#84)，在操作方向为右的情况下决定为是右方纵向排列驻车(#87)。

而且，引导部29通过扬声器11对驾驶员发出将换挡杆6变更到倒车挡的指示(#85、#88)。当驾驶员将换挡杆6变更到倒车挡并松开了制动器踏板8时，引导部29开始到达驻车目标位置P3为止的后退引导(#86、#89)。在进行后退引导之时，与第一实施方式同样，将基准点Q作为移动的目标来实施运算。

决定驻车方式的时刻，基本上是从车辆1到达后退开始位置P2并停车的时间点开始经过规定时间后。然而，也可以不等待经过规定时间，而是在驾驶员将换挡杆6变更到倒车档的时间点来决定。

另外，驻车方式的决定，不一定必须在后退开始位置P2使车辆1完全停止的状态下进行。也可以伴随少许的移动的同时来进行决定，或在进行了少许移动后的停止位置进行决定。即，也可以在规定的停止位置附近决定驻车方式。

另外，当在处理#82中转向装置4的操作量不足规定的操作量B的情况下，判定为是初始值的左方纵向排列驻车，对于在处理#84中决定的过程如上所述。因此，例如，当在后退开始位置P2未操作转向装置4而变更了换挡杆6，并松开了制动器踏板8使车辆1已起动的情况下，也可以决定为是左方纵向排列驻车。在这种情况下，为进行基本与实施方式1同样的纵向排列驻车控制。

(第三实施方式)

在上述的第一实施方式及第二实施方式中，将本发明应用于利用自动转向来辅助驻车的驻车辅助转置中而进行了说明。然而，对于利用手动转向的驻车辅助装置当然也可以适用本发明。图15～图17，是在利用手动转向的驻车辅助装置中适用本发明时的实施方式的一例。

图15是第三实施方式涉及的车辆的立体图。在车辆1的前端及后端具备摄像头12。摄像头12是内置CCD(charge coupled device)和CIS(CMOS image sensor)等拍摄元件，并且将拍摄的信息作为动画信息输出的数字摄像头。摄像头12被设置为，朝向车辆1的前方和后方稍微有一点仰角。另外，各个摄像头具有实时输出动画的功能。

图16是示意地表示本实施方式涉及的驻车辅助装置的构成的框图。如图所示，形成有包括摄像头12的输入系统。另外，形成有输出系统，该输出系统包括显示由摄像头12拍摄的拍摄图像的监视器10。另外，ECU20构成为具有重叠部28，在监视器10上由重叠部28将引导信息重叠在拍摄图像上来进行显示。

图17是表示在拍摄图像上重叠引导信息而进行显示的一例的图。这是在利用朝向后方设置的摄像头12所拍摄的图像上重叠了引导线Y1、Y2、Y3、R的例子。在拍摄图像的下方映出车辆1的保险杆。在本例中，使车辆1在驻车边线W之间的驻车目标区域E内驻车。例如，引导线Y1及Y2是车宽延长线、引导线Y2是后方5m的参考线、引导线Y3是后方3m的参考线、引导线R是后方1m的警示线。

于是，即使在使用可目视的驻车向导来辅助驻车的驻车辅助装置中，多数情况，也需要在驻车辅助开始时决定驻车方式并设定驻车目标。以往，是使用触摸面板10T等指示输入单元输入驻车方式。然而，如果适用本发明，则在驾驶中使用驾驶员操作的转向装置4就可以较好地设定驻车方式。

以上，利用多个实施方式进行了说明，然而改变上述实施方式的一部分来构成本发明，对于本领域技术人员来说是很容易的。然而，不言而喻，这样的改变也属于本发明的技术范围。

产业上的可利用性

本发明能够用于辅助车辆驻车时的驾驶操作的驻车辅助装置。

Claims (6)

1.一种驻车辅助装置，用于辅助与多个驻车方式对应的车辆驻车，其中，

具备：

驻车目标候补位置设定部，其在规定的停止位置对每个驻车方式设定上述车辆的驻车目标候补位置，并设定与多个驻车方式对应的多个驻车目标候补位置；

驻车目标位置决定部，其在上述驻车目标候补位置设定后，基于由驾驶员进行的转向装置的操作，从上述多个驻车方式以及上述多个驻车目标候补位置中决定驻车方式以及与该驻车方式对应的驻车目标位置；

引导部，其将上述车辆向上述驻车目标位置引导。

2.根据权利要求1所述的驻车辅助装置，其中，

上述驻车目标位置决定部，当在上述规定的停止位置附近上述转向装置未被操作规定的操作量以上的情况下，决定上述驻车方式为纵向排列驻车，在被操作了上述规定的操作量以上的情况下，决定上述驻车方式为入库驻车。

3.根据权利要求1所述的驻车辅助装置，其中，

上述驻车目标位置决定部，当在上述规定的停止位置附近上述转向装置被向左转操作了规定的操作量以上的情况下，决定上述驻车方式为右方入库驻车，在被向右转操作了规定的操作量以上的情况下，决定上述驻车方式为左方入库驻车。

4.根据权利要求1所述的驻车辅助装置，其中，

上述引导部，在将上述车辆引导到上述规定的停止位置的前方的后退开始位置后，将上述车辆向上述后退开始位置的后方的上述驻车目标位置引导，

上述驻车目标位置决定部，在上述车辆到达上述后退开始位置后，当在上述后退开始位置附近上述转向装置被向右转操作了规定的操作量以上的情况下，决定上述驻车方式为右方纵向排列驻车，在被向左转操作了规定的操作量以上的情况下，决定上述驻车方式为左方纵向排列驻车。

5.根据权利要求1所述的驻车辅助装置，其中，

上述驻车目标位置决定部基于上述车辆停止时的上述转向装置的操作来决定上述驻车方式。

6.根据权利要求1所述的驻车辅助装置，其中，

上述引导部以使上述车辆经由上述规定的停止位置的前方的后退开始位置而驶向上述驻车目标位置的方式来对上述车辆进行自动转向控制，

上述转向装置，

是在上述驻车辅助开始后上述自动转向控制开始前对上述驻车目标位置决定部进行指示上述驻车方式的输入的指示输入单元，

是在上述自动转向控制开始后上述自动转向结束前对上述引导部进行中止上述自动转向控制的输入的中止输入单元。

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