CN101626933A - 车辆行驶辅助装置以及方法 - Google Patents

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Abstract

本发明的目的在于提供一种仅限于在有来自驾驶者的指示的情况下实现转矩提升的、便利性高的车辆行驶辅助装置。本发明的车辆行驶辅助装置(10)使车辆行驶时的车轮的驱动转矩改变来辅助车辆的行驶，所述车辆行驶辅助装置(10)的特征在于，包括：转矩提升单元(36、38)，使所述驱动转矩增大；以及切换单元(12)，根据来自车辆司乘人员的输入而切换为所述转矩提升单元的动作被允许的第一状态或所述转矩提升单元的动作被抑制的第二状态。

Description

车辆行驶辅助装置以及方法
技术领域
本发明涉及使车辆行驶时的车轮的驱动转矩改变来辅助车辆行驶的车辆行驶辅助装置以及方法。
背景技术
以往，公知有为了扩大仅基于制动操作的车速的控制范围而具有转矩提升(torque up)单元的停车辅助装置，所述转矩提升单元使加速器未被操作时的发动机产生转矩增大预定的量(例如参照专利文献1)。在该停车辅助装置中，一旦驾驶者踩下了制动踏板并操作换挡杆而设置为后退，则从停车辅助ECU向发动机ECU输出使发动机实现转矩提升的指示。
专利文献1：日本专利文献特开2003-205808号公报。
发明内容
发明所要解决的问题
当在预定为后退行驶的路径中存在阶梯差或急剧的坡度时，作为制动器未被操作状态，即使产生最大限度的转矩，有时也无法越过阶梯差或登上陡峭的斜坡。
关于这一点，根据上述专利文献1所公开的停车辅助装置，由于具有使加速器未被操作时的发动机产生转矩增大预定的量的转矩提升单元，因此如果构成为使加速器未被操作时的发动机产生转矩提升至能够越过阶梯差的转矩的规格，则能够避免无法越过阶梯差等情况发生。
但是，根据上述专利文献1所公开的停车辅助装置，响应于在后退行驶开始时必定执行的制动踏板的踩下和换挡杆的向后退(R)的设置而实现转矩提升，因此在后退行驶时一律实现转矩提升。因此，根据上述专利文献1所公开的停车辅助装置，即使在驾驶者不期望的情况下也有可能实现转矩提升，从而损害便利性。例如，在上述专利文献1所公开的停车辅助装置中，如果构成为使加速器未被操作时的发动机产生转矩提升至能够越过阶梯差的转矩的规格，则在有阶梯差或急剧坡度的道路环境中便利性会提高，但是相反在平坦的道路环境中，在加速器未被操作时促进了车速增大，因此预想会出现由于车速的上限防护(guard)而非意图地结束了辅助的情况、或者由于车速超出预想地增大而使驾驶者产生焦躁感的情况发生，这样的话反而可能会导致便利性变差。
因此，本发明的目的在于提供一种仅限于在驾驶者发出了指示的情况下实现转矩提升的便利性高的车辆行驶辅助装置以及方法。
用于解决问题的手段
为了达到上述目的，第一发明的车辆行驶辅助装置使车辆行驶时的车轮的驱动转矩改变来辅助车辆的行驶，所述车辆行驶辅助装置的特征在于，包括：转矩提升单元，使所述驱动转矩增大；以及切换单元，根据来自车辆司乘人员的输入而切换为所述转矩提升单元的动作被允许的第一状态或所述转矩提升单元的动作被抑制的第二状态。
第二发明在第一发明的车辆行驶辅助装置的基础上具有以下特征，即，在有表示来自车辆司乘人员的转矩提升指示的输入、并且车辆停止的情况下，所述切换单元形成所述第一状态。
第三发明在第一发明的车辆行驶辅助装置的基础上具有以下特征，即，所述转矩提升单元使停车辅助期间的所述驱动转矩增大。
第四发明在第一发明的车辆行驶辅助装置的基础上具有以下特征，即，所述转矩提升单元使停车辅助期间的后退行驶时的所述驱动转矩增大。
第五发明在第一发明的车辆行驶辅助装置的基础上具有以下特征，即，来自所述车辆司乘人员的输入是经由设置在车厢内的开关而实现的输入或声音输入。
第六发明在第一发明的车辆行驶辅助装置的基础上具有以下特征，即，还包括停车辅助中止单元，在停车辅助期间检测出了加速踏板被踩下的情况下，所述停车辅助中止单元中止所述停车辅助，所述转矩提升单元使停车辅助期间的所述驱动转矩增大。
第七发明的车辆行驶辅助装置使车辆停车行驶时的车轮的驱动转矩改变来辅助车辆的行驶，所述车辆行驶辅助装置的特征在于，在来自车辆司乘人员的转矩提升的指示被输入、并且车辆停止的情况下，形成转矩提升的动作被允许的状态，所述转矩提升使所述驱动转矩增大。
第八发明的车辆行驶辅助方法使车辆停车行驶时的车轮的驱动转矩改变来辅助车辆的行驶，所述车辆行驶辅助方法的特征在于，包括以下步骤：输入来自车辆司乘人员的转矩提升的指示；以及在所述转矩提升的指示被输入、并且车辆停止的情况下，形成转矩提升的动作被允许的状态，所述转矩提升使所述驱动转矩增大。
发明的效果
根据本发明，能够获得一种仅限于在驾驶者发出了指示的情况下实现转矩提升的便利性高的车辆行驶辅助装置以及方法。
附图说明
图1是表示本发明的车辆行驶辅助装置10的一个实施例的系统构成图；
图2是表示在停车辅助时由停车辅助ECU12实现的基本处理的流程的流程图；
图3是表示纵列泊车用的目标停车位置等设定画面的一个例子的图；
图4是表示转矩提升控制的一个例子的流程图。
标号说明：
10 车辆行驶辅助装置
12 停车辅助ECU
16 转向角传感器
18 车轮速度传感器
20 后视摄像机
22 显示器
24 扬声器
30 EPS·ECU
32 马达
34 转矩传感器
36 EFI·ECU
38 发动机
39 加速器开度传感器
40 制动ECU
42 制动器开关
50 倒档开关
52 停车开关
54 转矩提升开关
80 目标停车框
具体实施方式
以下，参照附图来说明用于实施本发明的最佳方式。
图1是表示本发明的车辆行驶辅助装置10的一个实施例的系统构成图。如图1所示，车辆行驶辅助装置10以电子控制单元12(以下称为“停车辅助ECU12”)为中心而构成。停车辅助ECU12是包括经由未图示的总线相互连接的CPU、ROM、RAM等的微型计算机。在ROM中存储有由CPU执行的程序和数据。
在停车辅助ECU12上经由CAN(Controller Area Network，控制器局域网络)或高速通信总线等适当的总线连接有检测方向盘(未图示)的转向角的转向角传感器16、控制动力转向装置的马达32的EPS·ECU30、控制发动机38的EFI·ECU36、以及控制制动器执行器的制动ECU40等。马达32可以是设置在转向管柱或转向装置箱上并通过其旋转而使转向轴旋转的装置。在EFI·ECU36上连接有检测加速踏板的操作量的加速器开度传感器39，在EPS·ECU30上连接有检测方向盘的转向转矩的转矩传感器34，在制动ECU40上连接有检测车辆速度的车轮速度传感器18和当制动踏板被操作时输出接通(on)信号的制动器开关42。加速器开度传感器39既可以是检测加速踏板的操作行程的传感器，也可以是节气门开度传感器。
另外，在停车辅助ECU12上连接有对车辆后方的预定角度区域内的状况进行摄影的后视摄像机20、以及配置在车厢内的显示器22。在显示器22上连接有扬声器24。
在停车辅助ECU12上连接有倒挡开关50和停车开关52。倒挡开关50在换挡杆被操作置于后退位置(倒退)时输出接通信号，在除此之外的情况下维持为断开(off)状态。另外，停车开关52设置在车厢内，用户能够对其进行操作。停车开关52在常态下维持为断开状态，通过用户的操作而成为接通状态。停车辅助ECU12根据停车开关52的输出信号来判断用户是否需要停车辅助。
另外，在停车辅助ECU12上连接有转矩提升开关54。转矩提升开关54配置在车厢内的驾驶者能够对其进行操作的地方。例如，转矩提升开关54可以配置在仪表板、控制台、方向盘等上。或者，转矩提升开关54例如在显示器22为触摸面板式显示器的情况下也可以通过在该显示器22的触摸面板内设定的触摸开关来实现(参照图3)。转矩提升开关54发挥将用户(主要是驾驶者)的是否需要转矩提升的意思传送给停车辅助ECU12的功能。例如，转矩提升开关54在常态下维持为断开状态，通过用户的操作而变为接通状态。停车辅助ECU12根据转矩提升开关54的输出信号来判断用户是否需要转矩提升。
转矩提升开关54不必一定是接通/断开开关，也可以是通过两个阶段以上的阶段来指定目标转矩的装置。例如，也可以是能够按照阶梯差的大小或上坡坡度的大小来指定两种目标转矩的装置。
接下来，说明在停车辅助时由停车辅助ECU12实现的基本的处理。
图2是表示在停车辅助时由停车辅助ECU12实现的基本处理的流程的流程图。
在步骤100中，停车辅助ECU12判断倒档开关50是否被接通了。在倒档开关50被接通了的情况下，前进到步骤102，在除此以外的情况下，直接结束本次周期的处理例程。
在步骤102中，停车辅助ECU12判断停车开关52是否被接通了。在停车开关52被接通了的情况下，前进到步骤104，在除此以外的情况下，直接结束本次周期的处理例程。
在步骤104中，停车辅助ECU12在显示器22上显示目标停车位置设定画面。具体地说，停车辅助ECU12如图3(纵列泊车用的画面)所示那样在显示器22上显示后视摄像机22的摄像图像(实际图像)并在摄像图像上重叠显示目标停车框80。目标停车框80可以是模拟了实际的停车框或车辆外形的图像，例如具有用户能够目视确认其位置和朝向的形状。也可以采用以下方式：目标停车框80的位置等能够在确定开关被操作前通过如图3所示那样的用于使目标停车框进行上下左右方向的并进移动和旋转移动的触摸开关等来调整。
另外，在图3所示的例子中，在目标停车位置设定画面上设定有转矩提升开关54。图3所示的转矩提升开关54表示了后述的转矩提升被禁止的状态(“转矩提升不执行(OFF)”)，一旦被用户进行了触摸操作，则反转为后述的转矩提升被允许的状态(“转矩提升执行(ON)”)。由此，用户能够通过观看转矩提升开关54的显示状态来判断在此后的后退行驶时转矩提升是否会被执行。例如，当用户在至目标停车位置的后退行驶时的路径中发现了阶梯差或急剧的上坡坡度等的判断为需要转矩提升时，将转矩提升开关54接通即可。另外，当在至目标停车位置的后退行驶时的路径中没有阶梯差或上坡坡度、用户判断为不需要转矩提升时，将转矩提升开关54维持为断开状态即可。图3所示的“转矩提升不执行”的显示也可以仅表示另外设置的转矩提升开关54的状态。
返回到图2。在接下来的步骤106中，停车辅助ECU12判断目标停车框80的位置等是否被确定了。在本例中，停车辅助ECU12在图3所示的确定开关被用户操作了的情况下判断目标停车框80的位置等被确定了。在目标停车框80的位置等被确定了的情况下，前进到步骤108。此时，停车辅助ECU12根据被确定了的目标停车框80的位置和方向来决定目标停车位置和目标停车方向，并根据该决定了的目标停车位置和目标停车方向计算出目标移动轨迹。在目标停车框80的位置等未被确定的情况下，返回到步骤104，继续执行目标停车位置等的设定处理。
在步骤108中，停车辅助ECU12执行后退行驶辅助控制。即使在后退行驶辅助控制执行期间，也维持为能够对转矩提升开关54进行操作的状态。这是由于有时在后退行驶开始后用户才发现通过当前的后退缓慢移动(creep)转矩无法登上的阶梯差。
后退行驶辅助控制包括对后退行驶时的转向进行辅助的转向辅助控制和后面将参照图4进行说明的转矩提升控制。转向辅助控制例如可以是以下控制。一旦制动踏板的踩下被解除、产生了后退缓慢移动转矩、车辆开始向后方移动，则停车辅助ECU12使用根据车轮速度传感器18的输出信号计算出的车辆移动量和从转向传感器16获得的转向角位置来推定自身车辆的车辆位置，计算出目标转向角，该目标转向角和推定出的车辆位置与目标移动轨迹的偏差相对应，并将该目标转向角发送给EPS·ECU30。EPS·ECU30控制马达32以实现该目标转向角。
在步骤110中，停车辅助ECU12根据经由EFI·ECU36获得的加速器开度传感器39的信息来判断加速踏板是否正被操作。在加速踏板正被操作的情况下，前进到步骤112，在加速踏板未被操作的情况下，前进到步骤114。
在步骤112中，停车辅助ECU12迅速地中断目前正在执行的后退行驶辅助控制(即强制结束)。后退行驶辅助控制的中断乃至强制结束除此之外还可以在检测出了障碍物时、车速超过了预定的上限值时、或者通过转矩传感器34检测出驾驶者以预定转矩以上的转矩操作了方向盘时等情况下被执行。
在步骤114中，停车辅助ECU12根据自身车辆的车辆位置的推定结果来判断自身车辆是否到达了目标停车位置。在自身车辆到达了目标停车位置的情况下，例如经由扬声器24要求驾驶者停止车辆(或者经由制动ECU40使车辆自动地停止)，结束此次的停车辅助处理。在自身车辆未到达目标停车位置的情况下，返回到步骤108，继续执行后退行驶辅助控制。
图4是表示在图2的步骤108中作为后退行驶辅助控制的一部分而被执行的转矩提升控制的一个例子的流程图。图4所示的处理例程在上述后退行驶辅助控制被持续执行期间以预定的周期被重复地执行。但是，图4所示的处理例程也可以在图2的步骤106的肯定判断之前开始(例如也可以与步骤104的处理同时开始)。
在步骤200中，停车辅助ECU12判断表示转矩状态的标记是否为“提升结束”。转矩状态的“提升结束”表示通过EFI·ECU36实现的至目标转矩的转矩提升已经结束了的状态。在转矩状态为“提升结束”的情况下，跳至步骤210，在除此以外的情况下，前进到步骤202。
在步骤202中，停车辅助ECU12根据车轮速度传感器18的输出信号和制动器开关42的输出信号来判断车辆是否处于停止状态、并且制动踏板是否正被踩下。例如，停车辅助ECU12在通过车轮速度传感器18检测出的车速为零、并且制动器开关42接通的情况下，判断车辆处于停止状态、并且制动踏板正被踩下，于是前进到步骤204。在至少某一条件未被满足的情况下，前进到步骤208。另外，除了车轮速度传感器18的输出信号以外，还可以根据加速度传感器或横摆率传感器的输出信号(例如各自的微分值)、从GPS信号获得的速度信息、变速器的输出轴的旋转速度等来判断车辆是否处于停止状态。另外，同样也可以根据主缸压力的检测结果等来判断制动踏板是否正被踩下。
在步骤204中，停车辅助ECU12判断转矩提升开关54是否接通。在转矩提升开关54接通了的情况下，前进到步骤206，在转矩提升开关54未被接通的情况下(即在转矩提升开关54断开的情况下)，前进到步骤208。
在步骤206中，停车辅助ECU12将表示转矩状态的标记设置为“改变中”，并前进到步骤210。转矩状态“改变中”表示通过EFI·ECU36实现的至目标转矩的转矩提升尚未结束的过渡状态。即，表示继续执行至目标转矩的转矩提升的状态。另外，设置成“改变中”的理由是从转矩提升的开始到至目标转矩的转矩提升结束为止需要一定的时间，考虑了相关的过渡状态。
在步骤208中，停车辅助ECU12将表示转矩状态的标记设置为“通常”，并前进到步骤210。转矩状态“通常”表示通过EFI·ECU36实现的至目标转矩的转矩提升不被执行的状态。即，表示转矩提升被禁止的状态。
在步骤210中，停车辅助ECU12判断表示当前的转矩状态的标记是否为“通常”。在表示当前的转矩状态的标记为“通常”的情况下，前进到步骤220，在除此以外的情况下，前进到步骤212。
在步骤212中，停车辅助ECU12判断表示当前的转矩状态的标记是否为“改变中”。在表示当前的转矩状态的标记为“改变中”的情况下，前进到步骤214，在不为“改变中”的情况下，前进到步骤218。
在步骤214中，停车辅助ECU12根据经由与EFI·ECU36进行通信而获得的信息来判断通过EFI·ECU36实现的至目标转矩的转矩提升是否结束了。在通过EFI·ECU36实现的至目标转矩的转矩提升结束了的情况下，前进到步骤216，在通过EFI·ECU36实现的至目标转矩的转矩提升未结束的情况下，前进到步骤218。
在步骤216中，停车辅助ECU12将表示转矩状态的标记设置为“提升结束”，并前进到步骤218。此时，停车辅助ECU12例如也可以经由显示器22或扬声器24输出表示转矩提升已经结束了的通知。由此，驾驶者能够在转矩提升结束了的阶段解除对制动踏板的踩下并开始后退行驶。
在步骤218中，停车辅助ECU12使对EFI·ECU36的转矩提升要求保持(on)。例如，停车辅助ECU12向EFI·ECU36发送指示以执行转矩提升。接收到该指示，EFI·ECU36控制发动机38的转速以使后退缓慢移动转矩变为目标转矩。例如，由于能够预先导出空转时的发动机38的转速和此时产生的后退缓慢移动转矩的关系，因此EFI·ECU36控制发动机38的转速以使其变为与目标转矩相对应的目标转速。另外，后退缓慢移动转矩是换挡杆处于后退位置、并且加速踏板和制动踏板处于未被操作的状态时产生的转矩，是由于AT车辆中的变矩器的存在而产生的转矩。另外，在转矩提升开关54构成为能够指定两种以上的目标转矩的情况下，停车辅助ECU12可以向EFI·ECU36发送执行转矩提升的指示并发送被指定了的目标转矩。
在步骤220中，停车辅助ECU12使对EFI·ECU36的转矩提升要求结束(off)。例如，停车辅助ECU12向EFI·ECU36发送指示以停止转矩提升。接收到该指示，EFI·ECU36按照当前的转矩提升的执行状况，在当前正在执行转矩提升的情况下，停止转矩提升，在当前不执行转矩提升的情况下，维持该转矩提升不执行状态。另外，为了防止可能会由于后退缓慢移动转矩急剧减小而给驾驶者带来不协调感，车辆正在行驶时的转矩提升的停止可以通过缓慢地返回到原来的通常时的转速(与通常时的后退缓慢移动转矩相对应的转速)的方式来实现。或者，也可以采用以下方式：在转矩提升的停止指示由于转矩提升开关54从接通向断开的切换而产生的情况下，缓慢地返回到通常时的转速，另一方面在转矩提升的停止指示由于在转矩提升开关54维持为接通的状态下车辆开始移动而产生的情况下，维持当前的转速(增大期间的后退缓慢移动转矩)。在后一情况下，如果之后车辆再次停止了，则通过在上述步骤206中将表示转矩状态的标记设置为“改变中”而在上述步骤218中再次开始从该被维持的转速向目标转速的转矩提升。
根据以上说明的本实施例的车辆行驶辅助装置10，尤其能够取得以下优异的效果。
根据本实施例，如上所述，通过设定用户能够操作的转矩提升开关54，能够实现仅在用户期望的情况下执行转矩提升的构成方式。由此，用户能够在由于存在阶梯差等而需要转矩提升的情况下接通转矩提升开关54并在不存在阶梯差等(平坦的道路)而不需要转矩提升的情况下断开转矩提升开关54，由此能够以与相关状况的不同相对应的后退缓慢移动转矩使车辆后退。由此，能够避免无法越过阶梯差或无法登上上坡这样的不良情况发生，并且能够避免由于在不必要的情况下不必要地执行转矩提升而导致的不良情况的发生，例如车速由于转矩提升而增大并导致后退行驶辅助控制非意图地被强制结束、或者车速超过用户的预想而增大并导致用户产生焦躁感。
另外，根据本实施例，如上所述，由于即使转矩提升开关54接通，在车辆未停止的情况下也不执行转矩提升，因此能够防止在车辆行驶期间执行转矩提升而导致在车辆行驶期间后退缓慢移动转矩急剧地发生变化。另外，由于即使转矩提升开关54接通，在车辆未停止的情况下也不执行转矩提升，因此即使驾驶者在车辆行驶期间错误地接通了转矩提升开关54，也防止了在车辆行驶期间产生不必要的转矩提升。
在以上说明的实施例中，添付的权利要求书中的“转矩提升单元”通过EFI·ECU36和发动机38来实现，该权利要求书中的“切换单元”通过停车辅助ECU12来实现，该权利要求书中的“第一状态”通过停车辅助ECU12执行图4的步骤206的处理而形成，该权利要求书中的“第二状态”通过停车辅助ECU12执行图4的步骤208的处理而形成，该权利要求书中的“来自车辆司乘人员的输入”通过用户操作转矩提升开关54来实现，该权利要求书中的“表示来自车辆司乘人员的转矩提升指示的输入”通过用户对转矩提升开关54的接通操作来实现。另外，该权利要求书中的“停车辅助中止单元”通过停车辅助ECU12执行图2的步骤112的处理来实现。
以上详细地说明了本发明的优选的实施例，但是本发明不限于上述实施例，可以在不脱离本发明的范围的情况下对上述实施例进行各种变形和置换。
例如，在上述实施例中，将车轮的驱动源为发动机的AT车辆作为前提，但是本发明也可以应用于车轮的驱动源为电动马达的混合动力车辆或电动汽车。在该情况下，转矩提升可以通过使电动马达的转动力矩高于通常时的转动力矩来实现。当然，电动马达既可以独立地组装在各个车轮内，也可以是多个车轮共用的。
另外，在上述实施例中，来自用户的转矩提升指示通过用户对转矩提升开关54的接通操作来实现，但是来自用户的转矩提升指示也可以通过使用了声音识别装置的声音输入来实现，或者还可以通过使图像识别装置识别表示转矩提升指示的预定的手势来实现。另外，来自用户的不需要转矩提升的指示通过用户对转矩提升开关54的断开操作来实现，但是这一点也与上述情况相同。
另外，在上述实施例中，将停车开关52被接通作为一个条件来执行后退行驶辅助控制，但是本发明不限于此，例如即使在停车开关52未被接通的情况下，在通过超声波传感器或图像传感器在车辆周边检测出停车空间的状况下或者在根据导航装置的地图数据判断出车辆位置处于停车场内的状况下，如果车速变为零、并且之后倒档开关50被接通，则起动、执行后退行驶辅助控制。在该情况下，也可以考虑不存在停车开关52的构成方式。
另外，在上述实施例中，对停车时的后退行驶进行辅助，但是本发明也可以应用于对停车时以外的后退行驶的辅助或对停车辅助中的前进行驶的辅助。例如，关于前进到停车开始位置并从该位置后退至目标停车位置期间的停车辅助，本发明可以应用于对前进行驶和后退行驶这两者的辅助。另外，在前进行驶的情况下，同样也可以按照来自用户的转矩提升指示来增大前进缓慢移动转矩。
另外，在上述实施例中，也可以将转矩提升开关54接通、车辆停止以外的条件追加为用于执行转矩提升的新的条件。例如，也可以将例如通过后视摄像机20或倾斜传感器检测出在后退行驶时的路径中存在阶梯差或急剧的上坡坡度追加为用于执行转矩提升的新的条件。另外，在检测出在后退行驶时的路径中存在阶梯差或急剧的上坡坡度的情况下，也可以仅在阶梯差的跟前等必要的时候实现转矩提升。
本国际申请要求基于平成19年2月27日提交的日本专利申请2007-047546号的优先权，该申请的全部内容通过此处的参照而被本国际申请引用。

Claims (8)

1.一种车辆行驶辅助装置，使车辆行驶时的车轮的驱动转矩改变来辅助车辆的行驶，所述车辆行驶辅助装置的特征在于，包括：
转矩提升单元，使所述驱动转矩增大；以及
切换单元，根据来自车辆司乘人员的输入而切换为所述转矩提升单元的动作被允许的第一状态或所述转矩提升单元的动作被抑制的第二状态。
2.如权利要求1所述的车辆行驶辅助装置，其中，
在有表示来自车辆司乘人员的转矩提升指示的输入、并且车辆停止的情况下，所述切换单元形成所述第一状态。
3.如权利要求1所述的车辆行驶辅助装置，其中，
所述转矩提升单元使停车辅助期间的所述驱动转矩增大。
4.如权利要求1所述的车辆行驶辅助装置，其中，
所述转矩提升单元使停车辅助期间的后退行驶时的所述驱动转矩增大。
5.如权利要求1所述的车辆行驶辅助装置，其中，
来自所述车辆司乘人员的输入是经由设置在车厢内的开关而实现的输入或声音输入。
6.如权利要求1所述的车辆行驶辅助装置，其中，
还包括停车辅助中止单元，在停车辅助期间检测出了加速踏板被踩下的情况下，所述停车辅助中止单元中止所述停车辅助，
所述转矩提升单元使停车辅助期间的所述驱动转矩增大。
7.一种车辆行驶辅助装置，使车辆停车行驶时的车轮的驱动转矩改变来辅助车辆的行驶，所述车辆行驶辅助装置的特征在于，
在来自车辆司乘人员的转矩提升的指示被输入、并且车辆停止的情况下，形成转矩提升的动作被允许的状态，所述转矩提升使所述驱动转矩增大。
8.一种车辆行驶辅助方法，使车辆停车行驶时的车轮的驱动转矩改变来辅助车辆的行驶，所述车辆行驶辅助方法的特征在于，包括以下步骤：
输入来自车辆司乘人员的转矩提升的指示；以及
在所述转矩提升的指示被输入、并且车辆停止的情况下，形成转矩提升的动作被允许的状态，所述转矩提升使所述驱动转矩增大。
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