JP2006031412A - 自動駐車システム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 駐車管理センタ3は、駐車場入口から進入した車両2に対して、空き駐車区画内の車両停止位置までの車両走行経路(a〜fの何れか)に対応した経緯度情報を含む経路情報を送信する。車両2には、自車両の現在位置を示す測位情報を高精度測位する測位情報検知手段5及び6が搭載されていると共に、それら測位情報により示される車両現在位置と前記経路情報により示される車両走行経路との照合に基づいて車両2を当該車両走行経路に沿って自動操舵走行させると共に、その車両2が空き駐車区画内の車両停止位置に到達したときに自動操舵走行を停止させる走行制御装置が搭載されている。
【選択図】 図4
Description
図4には、本実施例による自動駐車システムが適用された駐車場の平面レイアウトが模式的に示されている。尚、図4では自動駐車システムの基本原理を説明するために小規模な駐車場の例を示している。この図4において、駐車場内には、普通自動車用の駐車区画1A〜1Cと軽自動車用の駐車区画1D〜1Fとが設けられている。また、駐車場には、駐車場内の車両2と双方向通信可能に構成された駐車管理センタ3(駐車管理手段に相当)が設置されている共に、駐車場入口には、車両2の通過の有無を検知する車両通過確認手段4が駐車管理センタ3の構成要素として設置されている。
これら第1及び第2の測位情報検知手段5及び6は、例えば、電子基準点を用いるRTK−GPSや、既知局からの補正データを用いるD−GPSのような高精度測位可能な手段により構成されるもので、従って、各測位情報検知手段5及び6においてそれぞれ受信したGPS信号と、各測位情報検知手段5及び6の取り付け位置を示す情報とに基づいて、車両2の現在位置並びに路面上における車両2の向き(例えば車両2のフロント・リア方向(進行方向)と絶対方位(例えば真北)との間の偏角)を高い精度で判定可能になる。
走行制御装置7は、コンピュータを主体に構成されたもので、上記第1及び第2の測位情報検知手段5及び6、通信手段8、障害物検知手段9からの情報並びに予め設定されたプログラムなどに基づいて、車両2を自動操舵走行させる際のアクセル開度、操舵角、ブレーキ踏み力、シフトチェンジについての各制御値を決定する機能を備えている。
駐車場内運行管理装置14は、コンピュータを主体に構成されたもので、駐車確認手段16からの情報に基づいて、駐車区画1A〜1Fについての空きの有無を管理しており、空き駐車区画が全くない場合には、例えば、駐車場入口に設けられた図示しない電光掲示板に「満車」の表示を行う構成、或いは駐車場入口に設けられた図示しないゲートを閉鎖するなどの構成となっている。この場合、軽自動車用の駐車区画1D〜1Fのみに空きがある場合、駐車場内運行管理装置14は、例えば、上記電光掲示板に「普通自動車満車・軽自動車駐車可」というような表示を行わせる。
図3において、走行制御装置7は、例えば駐車場入口の通過を検知したとき、或いは車両2に設けられた図示しない通信ボタン(例えば駐車場への入庫時或いは出庫時に操作するために設けられたボタン)が操作されたときに、自車両2に係る車両サイズ情報を通信手段8により駐車管理センタ3へ送信する(ステップ101)。尚、上記駐車場入口の通過検知は種々の手段により実現可能であり、例えば、駐車管理センタ3側の車両通過確認手段4による検知情報を車両2に与えることにより行なうことができ、また、第1及び第2の測位情報検知手段5及び6からの測位情報と駐車場入口の位置情報とを照合することにより行なうこともできる。また、上記通信ボタンは、車両2の運転者が入庫しようとする駐車場の入口付近で操作するものである。
本発明は上記した実施例に限定されるものではなく、例えば、以下に述べるような変形或いは拡大が可能である。
上記実施例では、小規模な駐車場を例にして説明したが、大規模駐車場にも容易に適用できる。具体的には、複数の駐車場入口から各駐車区画に至るまでの車両走行経路に経路情報並びに各駐車区画から複数の駐車場出口に至るまでの車両走行経路に対応した経路情報をデータベースに格納しておき、駐車管理センタ側において、このデータベースを参照することにより、各駐車場入口から進入した車両に対して空き駐車区画までの経路情報の提供、各駐車区画から駐車場出口までの経路情報の提供を一元化した状態で行なうことができる。この場合、駐車場内を走行中の全ての車両の位置を駐車管理センタ側で一括して把握することにより、車両走行経路の交差などを考慮しながら多数の車両について正確且つ迅速な経路誘導が可能になるから、従来のように、車両の誘導が滞り気味になって周辺での交通渋滞の原因になるなどの問題点を招く恐れがなくなる。
駐車管理センタ3側では、自身の管理内容(車両の入庫及出庫状況の管理)に基づいて空き駐車区画の有無を確認できるから、駐車確認手段16は特に必要ではない。
Claims (3)
- 駐車場内の空き駐車区画の有無を管理すると共に、空き駐車区画がある状態において車両が駐車場内に進入したときには、当該車両に対して空き駐車区画内の車両停止位置までの車両走行経路に対応した経緯度情報を含む経路情報を送信する駐車管理手段を備え、
前記車両側には、
当該車両の現在位置を示す測位情報を取得する測位情報検知手段、
前記駐車管理手段から送信される前記経路情報を受信する位置情報受信手段、
前記測位情報により示される車両現在位置と前記経路情報により示される車両走行経路との照合に基づいて車両を当該車両走行経路に沿って自動操舵走行させると共に、その車両が前記空き駐車区画内の車両停止位置に到達したときに自動操舵走行を停止させる走行制御装置、
が搭載されることを特徴とする自動駐車システム。 - 前記駐車管理手段は、駐車場入口から駐車区画内の車両停止位置までの各車両走行経路についての複数の経路情報を、当該車両走行経路上の複数の地点を実際に測位した経緯度情報に基づいて作成すると共に、それら経路情報をデータベース化した状態で有することを特徴とする請求項1記載の自動駐車システム。
- 前記車両側には、車両進行方向の所定範囲内に存在する障害物を検知する障害物検知手段が搭載され、
前記走行制御装置は、前記障害物検知手段が検知状態となったときに前記自動操舵走行を中断して車両を停止させることを特徴とする請求項1または2記載の自動駐車システム。
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