CN106687350B - 停车辅助装置及停车辅助方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种停车辅助装置，具备：判断部，其在对车辆进入停车区域的平行停车进行辅助时，判断上述停车区域的上述车辆要进入车位的进入口的停车空间长度是否为上述车辆的全长与规定长度之和以上；以及控制部，其在上述停车空间长度为上述车辆的全长与上述规定长度之和以上的情况下，以在上述车辆的掉转位置不进行原地转向操作控制的路径进行上述车辆的停车辅助。

Description

停车辅助装置及停车辅助方法

技术领域

本发明涉及一种停车辅助装置及停车辅助方法。

背景技术

以往，已知在车辆的停车辅助技术中有如下技术：在车辆的停车辅助期间，车辆在掉转位置停止并进行掉转的情况下，进行在车辆停止时使方向盘旋转的原地转向操作控制。

专利文献1：日本特开2003－341543号公报

发明内容

然而，原地转向操作不仅增加驾驶员的心理负担，而且还会对电动动力转向系统施加过大的负荷。

因此，期望在进行停车辅助时，能够减轻驾驶员的心理负担并且减轻施加于电动动力转向系统的过负荷。

为了解决上述问题，本发明提供一种停车辅助装置，其具备：判断部，其在对车辆进入停车区域的平行停车进行辅助时，判断上述停车区域的上述车辆要进入车位的进入口的停车空间长度是否为上述车辆的全长与规定长度之和以上；以及控制部，其在上述停车空间长度为上述车辆的全长与上述规定长度之和以上的情况下，以在上述车辆的掉转位置不进行原地转向操作控制的路径进行上述车辆的停车辅助。采用上述结构，能够减轻因掉转次数增加而施加于车辆的过负荷。

此外，在本发明的停车辅助装置中，在上述停车空间长度小于上述车辆的全长与上述规定长度之和的情况下，上述控制部在上述车辆的掉转位置原地转向操作控制。采用上述结构，能够减轻驾驶员的心理负担，并且能够减轻施加于转向系统的过负荷，由此能够将停车辅助控制进行到最后。

此外，在本发明的停车辅助装置中，上述控制部还基于处在上述掉转位置时的上述车辆的偏转角或可行驶距离，判断是否进行原地转向操作控制。采用上述结构，能够减轻施加于车辆的过负荷。

此外，在本发明的停车辅助装置中，还具备用于检测电动动力转向系统的温度的温度传感器，上述控制部还基于检测出的上述电动动力转向系统的温度，判断是否进行原地转向操作控制。采用上述结构，能够进一步减轻施加于电动动力转向系统的过负荷。

此外，本发明提供一种停车辅助方法，其中，在对车辆进入停车区域的平行停车进行辅助时，判断上述停车区域的上述车辆要进入车位的进入口的停车空间长度是否为上述车辆的全长与规定长度之和以上；以及在上述停车空间长度为上述车辆的全长与上述规定长度之和以上的情况下，以在上述车辆的掉转位置不进行原地转向操作控制的路径进行上述车辆的停车辅助。采用上述结构，能够减轻因掉转次数增加而施加于车辆的过负荷。

此外，本发明提供一种停车辅助装置，其具备：判断部，其在对车辆进入停车区域的停车进行辅助时，判断上述停车区域的上述车辆要进入车位的进入口的长度是否为上述车辆的全长与规定长度之和以上；以及控制部，其在由上述判断部判断为上述进入口的长度为上述车辆的全长与上述规定长度之和以上的情况下，以在上述车辆的掉转位置不进行原地转向操作的、基于克罗梭曲线(clothoid curve)绘制的路径进行上述车辆的停车辅助。采用上述结构，能够减轻因掉转次数增加而施加于车辆的过负荷。

此外，在本发明的停车辅助装置中，在上述进入口的长度比规定的基准长度短的情况下，上述控制部以开上上述停车区域的最下部的路牙的方式决定路径。

附图说明

图1是表示实施方式的车辆的车室的一部分为透视状态的示例性立体图。

图2是实施方式的车辆的示例性俯视图(俯瞰图)。

图3是从车辆后方观察实施方式的车辆的仪表板的一个示例的图。

图4是实施方式的停车辅助系统的结构的示例性框图。

图5是实施方式的停车辅助系统的ECU的结构的示例性框图。

图6是表示实施方式的概要处理步骤的流程图。

图7是实施方式的可停车区域检测的说明图。

图8是实施方式的移动路径的设定示例的说明图。

图9是表示实施方式的路径决定处理步骤的流程图。

图10是表示实施方式的停车辅助控制处理步骤的流程图。

图11是实施方式的停车辅助控制处理开始时的显示示例的说明图。

图12是实施方式中本车位置到达掉转位置时的显示示例的说明图。

图13是实施方式中停车辅助结束时的显示示例的说明图。

具体实施方式

下面，公开本发明的示例性实施方式。以下所示的实施方式的结构、以及由该结构带来的作用、结果及效果仅是一个示例。本发明也能够通过以下实施方式所公开的结构以外的结构来实现，并且能够获得基于基本结构所获得的各种效果和派生效果中的至少一种效果。

本实施方式的车辆1例如可以是以未图示的内燃机作为驱动源的汽车即内燃机汽车，也可以是以未图示电动机作为驱动源的汽车即电动汽车及燃料电池汽车等，也可以是以上述两方作为驱动源的混合动力汽车，也可以是具备其它驱动源的汽车。此外，车辆1能够搭载各种变速装置，并且能够搭载用于驱动内燃机或电动机所需的各种装置例如系统及部件等。此外，对于车辆1中与车轮3的驱动相关的装置的方式、数量、布局等可以进行各种设定。

图1是表示实施方式的车辆的车室的一部分为透视状态的示例性立体图。图2是实施方式的车辆的示例性俯视图(俯瞰图)。如图1例示的那样，车身2构成未图示的乘客乘坐的车室2a。在车室2a内，以面向作为乘客的驾驶员的座椅2b的状态设置有转向部4、加速操作部5、制动操作部6、变速操作部7等。转向部4例如是从仪表板24突出的方向盘，加速操作部5例如是位于驾驶员脚下的油门踏板，制动操作部6例如是位于驾驶员脚下的制动踏板，变速操作部7例如是从中央控制台突出的变速杆。不过，转向部4、加速操作部5、制动操作部6、变速操作部7等不限于这些。

此外，在车室2a内设置有作为显示输出部的显示装置8、以及作为声音输出部的声音输出装置9。显示装置8例如是LCD(liquid crystal display，液晶显示器)或OELD(organic electroluminescent display，有机电致发光显示器)等。声音输出装置9例如是扬声器。此外，显示装置8例如由触控面板等透明的操作输入部10覆盖。乘客能够经由操作输入部10视觉确认显示在显示装置8的显示画面中的图像。此外，乘客通过在与显示装置8的显示画面中显示的图像对应的位置用手指等对操作输入部10进行触碰、按压或移动等操作，能够执行操作输入。这些显示装置8、声音输出装置9、操作输入部10等例如设置在位于仪表板24的车宽方向即左右方向上中央部的监控装置11中。监控装置11可以具有开关、旋钮、控制杆、按钮等未图示的操作输入部。此外，也可以在监控装置11以外的车室2a内的其它位置设置未图示的声音输出装置，还可以从监控装置11的声音输出装置9和其它声音输出装置输出声音。另外，监控装置11例如能够兼用于导航系统或音响系统。此外，在车室2a内设置有与显示装置8不同的显示装置12。

图3是从车辆后方观察实施方式的车辆的仪表板的一个示例的图。

如图3例示的那样，显示装置12例如设置于仪表板24的仪表盘部25，在仪表盘部25的大致中央处位于速度显示部25a与转速显示部25b之间。显示装置12的画面12a的大小小于显示装置8的画面8a的大小。在该显示装置12中主要显示用于示出与车辆1的停车辅助相关的信息的图像。由显示装置12显示的信息量可以少于由显示装置8显示的信息量。显示装置12例如是LCD或OELD等。不过，也可以在显示装置8中显示由显示装置12显示的信息。

此外，如图1和图2例示的那样，车辆1例如是四轮汽车，包括左右两个前轮3F和左右两个后轮3R。这四个车轮3可以构成为都能够转向。

图4是实施方式的停车辅助系统的结构的示例性框图。如图4例示的那样，车辆1具有至少使两个车轮3转向的转向系统13。转向系统13具有致动器13a和转矩传感器13b。转向系统13由ECU14(electronic control unit，电子控制单元)等来进行电子控制，以使致动器13a动作。转向系统13例如是电动动力转向系统或SBW(steer by wire，线控转向)系统等。转向系统13通过致动器13a对转向部4施加转矩即辅助转矩来补充转向力，或者通过致动器13a使车轮3转向。此时，致动器13a可以使一个车轮3转向，也可以使多个车轮3转向。此外，转矩传感器13b例如检测驾驶员对转向部4施加的转矩。

此外，如图2例示的那样，在车身2上，作为多个拍摄部15设置有例如四个拍摄部15a～15d。拍摄部15例如是内置有CCD(charge coupled device，电荷耦合器件)或CIS(CMOS image sensor，CMOS图像传感器)等拍摄元件的数字摄像机。拍摄部15能够以规定的帧率输出视频数据。拍摄部15各自具有广角透镜或鱼眼透镜，在水平方向上能够拍摄例如140°～190°的范围。此外，拍摄部15的光轴被设定为朝向斜下方。由此，拍摄部15依次拍摄包括车辆1可移动的路面以及车辆1可停车的区域在内的车身2周边的外部环境，并作为拍摄图像数据输出。

拍摄部15a例如位于车身2的后侧的端部2e，设置在后备箱门2h的下方的壁部。拍摄部15b例如位于车身2的右侧的端部2f，设置于右侧的车门后视镜2g。拍摄部15c例如位于车身2的前侧、即车辆前后方向的前方侧的端部2c，设置于前保险杠等。拍摄部15d例如位于车身2的左侧、即车宽方向的左侧的端部2d，设置于作为左侧的突出部的车门后视镜2g。ECU14基于由多个拍摄部15获得的图像数据进行运算处理及图像处理，能够生成更大视角的图像，或者生成从上方观察车辆1的虚拟的俯瞰图像。另外，俯瞰图像也称为俯视图像。

此外，ECU14从拍摄部15的图像中识别车辆1的周边路面上示出的区划线等，并检测(提取)由区划线等表示的停车区域。

此外，如图1、图2例示的那样，在车身2上，作为多个测距部16、17设置有例如四个测距部16a～16d和八个测距部17a～17h。测距部16、17例如是发出超声波并接收其反射波的声纳。声纳也称为声纳传感器或超声波探测器。ECU14根据测距部16、17的检测结果，能够检测车辆1周围是否存在障碍物等物体并测量与该物体之间的距离。即，测距部16、17是用于检测物体的检测部的一个示例。另外，测距部17例如用于检测距离比较近的物体，相比于测距部17，测距部16例如用于检测较远的距离比较长的物体。此外，测距部17例如用于检测车辆1的前方及后方的物体，测距部16用于检测车辆1的侧方的物体。

此外，如图4例示的那样，在停车辅助系统100中，除了ECU14、监控装置11、转向系统13、测距部16、17等以外，还有制动系统18、转向角传感器19、油门传感器20、挡位传感器21、车轮速度传感器22等经由作为电子通信线路的车内网络23而电连接。车内网络23例如构成为CAN(controller area network，控制器局域网)。ECU14经由车内网络23发送控制信号，由此能够控制转向系统13、制动系统18等。此外，ECU14能够经由车内网络23接收转矩传感器13b、制动传感器18b、转向角传感器19、测距部16、测距部17、油门传感器20、挡位传感器21、车轮速度传感器22等的检测结果、以及操作输入部10等的操作信号等。

ECU14例如具有CPU14a(central processing unit，中央处理单元)、ROM14b(readonly memory，只读存储器)、RAM14c(random access memory，随机存取存储器)、显示控制部14d、声音控制部14e、SSD14f(solid state drive：固态硬盘，快闪存储器)等。CPU14a例如能够执行：与由显示装置8、12显示的图像相关的图像处理、车辆1的移动目标位置的决定、车辆1的移动路径的计算、是否与物体发生干扰的判断、车辆1的自动控制、自动控制的解除等各种运算处理及控制。CPU14a能够读取在ROM14b等非易失性存储装置中被安装并存储的程序，并根据该程序执行运算处理。RAM14c用于临时存储CPU14a中的运算所使用的各种数据。此外，在ECU14的运算处理中，显示控制部14d主要执行使用由拍摄部15获得的图像数据进行的图像处理、以及由显示装置8显示的图像数据的合成等。此外，在ECU14的运算处理中，声音控制部14e主要执行从声音输出装置9输出的声音数据的处理。此外，SSD14f是可改写的非易失性存储部，即使在ECU14的电源断开的情况下也能够存储数据。另外，CPU14a、ROM14b、RAM14c等能够集成在同一封装体内。此外，ECU14也可以是由使用DSP(digitalsignal processor，数字信号处理器)等其它逻辑运算处理器或逻辑电路等来取代CPU14a的结构。此外，也可以设置HDD(hard disk drive，硬盘驱动器)来取代SSD14f，SSD14f或HDD也可以与ECU14分开设置。

制动系统18例如是能够抑制制动锁死的ABS(anti-lock brake system，防抱死制动系统)、能够抑制车辆1在转弯时侧滑的侧滑防止装置(ESC：electronic stabilitycontrol，电子稳定控制系统)、用于增强制动力(执行制动辅助)的电动制动系统、BBW(brake by wire，线控制动系统)等。制动系统18经由致动器18a对车轮3乃至车辆1施加制动力。此外，制动系统18能够根据左右车轮3的转速差等来检测制动锁死、车轮3的空转、侧滑的征兆等，从而执行各种控制。制动传感器18b例如是用于检测制动操作部6的可动部的位置的传感器。制动传感器18b能够检测作为制动操作部6的可动部的制动踏板的位置。制动传感器18b包括位移传感器。

转向角传感器19例如是用于检测方向盘等转向部4的转向量的传感器。转向角传感器19例如使用霍尔元件等来构成。ECU14从转向角传感器19获取驾驶员操作转向部4的转向量、自动转向时的各车轮3的转向量等，来执行各种控制。另外，转向角传感器19检测转向部4所含的旋转部分的旋转角度。转向角传感器19是角度传感器的一个示例。

油门传感器20例如是用于检测加速操作部5的可动部的位置的传感器。油门传感器20能够检测作为可动部的油门踏板的位置。油门传感器20包括位移传感器。

挡位传感器21例如是用于检测变速操作部7的可动部的位置的传感器。挡位传感器21能够检测作为变速操作部7的可动部的杆、臂、按钮等的位置。挡位传感器21可以包括位移传感器，也可以构成为开关。

车轮速度传感器22是用于检测车轮3的旋转量以及每单位时间的转数的传感器。车轮速度传感器22将检测出的转速、即车轮速度脉冲数作为传感器值输出。车轮速度传感器22例如可以使用霍尔元件等来构成。ECU14基于从车轮速度传感器22获取的传感器值，计算车辆1的移动量等，从而执行各种控制。另外，车轮速度传感器22有时也设置于制动系统18。在这种情况下，ECU 14经由制动系统18获取车轮速度传感器22的检测结果。

另外，上述的各种传感器、致动器的结构、配置、电连接方式等仅是一个示例，可以进行各种设定(变更)。

在本实施方式中，ECU14通过硬件和软件(控制程序)协作，来实现作为停车辅助装置的功能的至少一部分。图5是ECU的功能结构框图。如图5所示，ECU14具有作为检测部141、操作接受部142、目标位置决定部143、移动路径决定部144、移动控制部145、输出信息决定部146、判断部148、以及存储部147的功能。

在上述结构中，检测部141用于检测其它车辆、柱等障碍物、及停车区划线等框线等。操作接受部142获取对操作部14g的操作输入而产生的操作信号。这里，操作部14g例如由按钮或开关等构成，并输出操作信号。目标位置决定部143决定车辆1的移动目标位置(停车目标位置)。移动路径决定部144决定车辆1的至移动目标位置的移动路径。移动控制部145(控制部)以使车辆1沿着移动路径移动到移动目标位置(停车目标位置)的方式控制车辆1的各部。输出信息决定部146决定由显示装置12、8、或声音输出装置9等输出的信息、以及该信息的输出方式等。判断部148判断可停车区域的车辆1要进入车位的进入口的停车空间长度L是否为车辆1的全长与规定长度α之和以上。存储部147存储ECU14进行运算处理时使用的数据或ECU14进行运算处理时计算出的数据。

下面，对实施方式的动作进行说明。图6是实施方式的概要处理流程图。首先，ECU14进行可停车区域检测(障碍物检测)(步骤S11)。图7是可停车区域检测的说明图。具体而言，测距部16c、16d在规定的每个取样定时计算与其它车辆300等障碍物之间的距离，并作为与障碍物的反射部(声波等的反射点的集合)对应的数据输出。输出的数据例如按每输出周期被存储到RAM14c。

然后，ECU14作为检测部141发挥功能，基于测距部16d的输出数据来检测位于车辆1侧方的可停车区域201。更具体而言，在与障碍物对应的输出数据被输出与第一规定长度相当的期间以上，并且之后与不存在障碍物(与障碍物之间的距离为车辆停车所需的车辆车宽方向的长度以上)的情况对应的输出数据被输出第二规定长度以上的期间的情况下，检测部141判断为存在可停车区域201，其中第二规定长度相当于作为车辆1能够停车的区域所需的最小宽度。

此外，检测部141基于对车辆1左侧进行拍摄的拍摄部15d输出的拍摄数据，使用设置在地面、路面等行驶面上的白线等停车区划线等的拍摄数据进行边缘提取，由此也能够检测可停车区域201。

接着，ECU14作为操作接受部142发挥功能，判断是否经由操作部14g发出了向停车辅助模式转换的指示(步骤S12)。在步骤S12判断为未经由操作部14g发出向停车辅助模式转换的指示的情况下(步骤S12：“否”)，处于待机状态。在步骤S12判断为经由操作部14g发出了向停车辅助模式转换的指示的情况下(步骤S12：“是”)，ECU14作为目标位置决定部143发挥功能，决定车辆1的移动目标位置(停车目标位置)(步骤S13)。接着，ECU14作为移动路径决定部144发挥功能，决定车辆1的至移动目标位置的移动路径(步骤S14)。

图8是移动路径的设定示例的说明图。在图8中，对作为转向部4的方向盘的掉转位置为P1、P2两处的移动路径的情况进行说明。

图8的移动路径RTP，从车辆1的停车辅助控制处理开始时的初始位置PS起，将作为转向部4的方向盘向左打规定量而后退，朝向作为转向部4的方向盘的掉转位置P1行进。然后，在移动路径RTP中，驾驶员在掉转位置P1踩踏作为制动操作部6的制动踏板，使车辆停止，并将挡位换成前进档，一边将作为转向部4的方向盘稍稍向右打，一边朝向作为转向部4的方向盘的掉转位置P2行进。然后，在移动路径RTP中，驾驶员在掉转位置P2踩踏作为制动操作部6的制动器，使车辆1停止，并将挡位换成倒档后，朝向停车目标位置PT行进。

这里，在图8中，L是车辆1进入可停车区域201的进入口的停车空间长度。检测部141在检测可停车区域201时计算停车空间长度L。

在本实施方式中，进而以如下方式决定移动路径RTP。图9是表示本实施方式的路径决定处理步骤的流程图。

ECU14作为判断部148发挥功能，判断可停车区域201的停车空间长度L是否为车辆1的全长(车辆1的前后方向的长度)与规定长度α之和以上(步骤S31)。

然后，在停车空间长度L小于车辆1的全长与规定长度α之和的情况下(步骤S31：“否”)，ECU14作为移动路径决定部144发挥功能，判断为可停车区域201的空间较小，将原地转向操作标志设定为开启(步骤S32)。这里，原地转向操作标志是表示在掉转时是否进行原地转向操作的标志，将其保存在RAM14c等。原地转向操作标志在由移动控制部145进行停车辅助控制时被参照。原地转向操作标志为开启的情况下在掉转时进行原地转向操作，而原地转向操作标志为关闭的情况下在掉转时不进行原地转向操作。

然后，移动路径决定部144生成并决定在掉转时进行原地转向操作的移动路径RTP(步骤S33)。

另一方面，在步骤S31中，停车空间长度L为车辆1的全长与规定长度α之和以上的情况下(步骤S31：“是”)，移动路径决定部144判断为可停车区域201的空间足够大，将原地转向操作标志设定为关闭(步骤S34)。然后，移动路径决定部144以成为克罗梭曲线路径(克罗梭路径)的方式生成并决定在掉转时不进行原地转向操作的移动路径RTP(步骤S35)。

在这种情况下，移动路径决定部144根据停车空间长度L决定移动路径RTP的曲率梯度。更具体而言，移动路径决定部144以停车空间长度L越长使移动路径RTP的曲率梯度越缓和的方式来决定。

另外，移动路径决定部144也可以构成为，在停车空间长度L较小的情况下(比规定的基准长度短的情况下)，以开上图8中可停车区域201的最下部的路牙的方式决定移动路径RTP。

返回图6，在决定移动路径RTP后，ECU14转移到停车辅助控制(步骤S15)。

图10是停车辅助控制处理的处理流程图。首先，ECU14作为移动控制部145发挥功能，为了控制车辆1的各部以使车辆1沿着移动路径移动到作为移动目标位置的停车目标位置，开始进行可自动转向的自动转向模式(步骤S51)。

在该自动转向模式中，驾驶员不需要进行转向部4的操作、具体而言是方向盘的操作。此外，就停车辅助控制处理时的车辆1的前进驱动力及后退驱动力而言，利用不进行加速操作部5的操作即油门踏板的踩踏操作也能够传递发动机驱动力的怠速驱动(creeping)而获得的。

因此，驾驶员根据显示装置12的显示，仅进行作为制动操作部6的制动踏板以及作为变速操作部7的变速杆的操作。

接着，移动控制部145检测本车位置(步骤S52)。具体而言，由移动控制部145(ECU14)进行的本车位置的检测是，基于由转向角传感器19检测出的转向部4的转向量以及由车轮速度传感器22检测出的车速，计算从初始位置PS开始的移动量即距离和方向来进行检测的。

由此，ECU14对设定路径与本车位置进行比较(步骤S53)，并且作为输出信息决定部146来决定车辆的状态信息以及对驾驶员的操作指示，并将它们显示在显示装置12中(步骤S54)。

图11是停车辅助控制处理开始时的显示示例的说明图。显示装置12的显示画面大致具备：用于显示与停车辅助相关的各种信息的第一显示区域12A、用于显示预先选择的各种信息的第二显示区域12B、以及能够显示总里程表或短距离里程表的信息的第三显示区域12C。

第一显示区域12A具备用于在停车辅助(Intelligent Parking Assist：IPA，智能停车辅助)运行的情况下显示其在运行中的信息的停车辅助显示部12A1、用于在自动转向模式期间显示处于自动转向模式的标志的标志部12A2、用于显示对驾驶员的操作指示的操作显示部12A3、以及在测距部16、17检测出有障碍物位于车辆1周围的规定距离范围内的情况下用于表示该障碍物所在的方向的障碍物显示部12A4。

在上述结构中，如图11所示，在操作显示部12A3中显示：制动操作标志12A31，其在进行作为制动操作部6的制动踏板的操作指示时成为点亮状态；距离基准标志12A32，其将距作为转向部4的方向盘的掉转位置的大致距离或距移动目标位置的大致距离，以从全点亮状态阶段性地变成熄灭状态的方式显示；以及指示显示部12A33，其显示对驾驶员的指示内容。

即，在图11的情况下显示的是：停车辅助在运行中、处于自动转向模式、距作为转向部4的方向盘的掉转位置或作为移动目标位置的停车目标位置PT的距离仍然还剩余近100％、以及指示驾驶员停止对作为制动操作部6的制动踏板的踩踏，并利用怠速驱动进行后退的指示内容。

此外，作为另一示例，在移动控制部145检测本车位置(步骤S52)，并将其与设定路径进行比较(步骤S53)，比较结果是判断为本车位置到达了作为转向部4的方向盘的掉转位置P1、P2的情况下，输出信息决定部146决定在掉转位置的车辆的状态信息以及对驾驶员的操作指示并显示在显示装置12中(步骤S54)。

图12是在本车位置到达掉转位置时的显示示例的说明图。在本车位置到达掉转位置的情况下，ECU14使制动操作标志12A31为点亮状态，在指示显示部12A33中进行例如“请停止车辆”这样的显示，来指示驾驶员对作为制动操作部6的制动器进行操作。

接着，ECU14作为移动控制部145发挥功能，判断本车位置是否到达了作为目标位置的停车目标位置PT(步骤S55)。

然后，在本车位置还未到达作为目标位置的停车目标位置PT的情况下(步骤S55：“否”)，判断车辆1是否在掉转位置停止(步骤S56)。

然后，在车辆1还未在掉转位置停止的情况下(步骤S56：“否”)，ECU14再次作为移动路径决定部144发挥功能，重新计算移动路径，并重新设定移动路径(步骤S59)。具体而言，执行图9中说明的路径决定处理。这是，车辆1由于路面状况等并不一定能够沿着所设定的移动路径行进，因此根据实际状况选择最优的移动路径。

然后，ECU14将处理再次转移到步骤S52，以下反复进行同样的处理。

在步骤S56中判断为车辆1在掉转位置停止的情况下(步骤S56：“是”)，移动控制部145判断保存在RAM14c的原地转向操作标志是否为开启(步骤S57)。然后，在开启的情况下(步骤S57：“是”)，移动控制部145维持车辆1的停止状态不变而将方向盘旋转驱动，由此进行原地转向操作(步骤S58)。另一方面，在步骤S57中原地转向操作标志为关闭的情况下(步骤S57：“否”)，移动控制部145不进行步骤S58的原地转向操作。

然后，移动控制部145在步骤S59中进行路径的重新设定，返回步骤S52。

在步骤S55中判断为本车位置到达了作为目标位置的停车目标位置PT的情况下(步骤S55：“是”)，移动控制部145解除自动转向模式(步骤S60)，ECU14在指示显示部12A33中显示停车辅助处理结束，结束停车辅助处理。图13是停车辅助结束时的显示示例的说明图。

这样，在本实施方式中，辅助车辆向可停车区域201进行平行停车时，在可停车区域的车辆1要进入车位的进入口的停车空间长度L为车辆1的全长与规定长度α之和以上的情况下，以车辆1在掉转位置不进行原地转向操作控制的路径进行车辆1的停车辅助。因此，停车空间较大的情况下在掉转时不进行原地转向操作，所以根据本实施方式能够减轻因掉转次数增加而施加于车辆的过负荷。由此，根据本实施方式，能够减轻驾驶员的心理负担，并且能够减轻施加于转向系统的过负荷，由此能够将停车辅助控制进行到最后。

对本发明的实施方式进行了说明，但是本实施方式仅作为示例提出，并不意图限定发明的范围。上述新颖的实施方式能够通过其它各种方式实施，能够在不脱离发明要旨的范围内进行各种省略、置换、变更。该实施方式及其变形包含在发明范围及要旨内，并且包含在权利要求范围中记载的发明及其等同范围内。

例如在本实施方式中，在决定移动路径RTP时判断在掉转时是否进行原地转向操作，但是也可以构成为在车辆1实际到达掉转位置P1、P2时判断在掉转时是否进行原地转向操作。

在这种情况下，移动控制部145能够根据车辆1的状况来判断是否进行原地转向操作。

例如移动控制部145也可以构成为，在转向系统13内的电动动力转向系统(EPS)附近设置有温度传感器，由该温度传感器检测EPS的温度作为车辆1的状况，除了基于停车空间长度L进行判断以外，还判断该检测出的温度是否在规定的基准温度以上，在检测出的温度为规定的基准温度以上的情况下不进行原地转向操作，在检测出的温度小于规定的基准温度的情况下进行原地转向操作。在这种情况下，能够更可靠地防止施加于EPS的过负荷。

此外，移动控制部145也可以构成为，基于车辆1到达掉转位置P1、P2时的车辆1的状况、即车辆1的倾斜(偏转角)或可行驶距离来判断是否进行原地转向操作。例如移动控制部145能够构成为，在车辆1的偏转角为规定角度以上的情况下进行原地转向操作，在偏转角小于规定角度的情况下不进行原地转向操作。此外，移动控制部145能够构成为，在车辆1的可行驶距离小于规定距离的情况下进行原地转向操作，在可行驶距离为规定距离以上的情况下不进行原地转向操作。由此，能够减轻施加于车辆1的过负荷。

此外，移动控制部145也可以构成为，在车辆1到达掉转位置P1、P2时，基于驾驶员来判断是否进行原地转向操作。例如移动控制部145能够构成为，在车辆1到达掉转位置P1、P2停止时，如果驾驶员操作方向盘，则判断为进行原地转向操作，如果在车辆1保持停止状态且驾驶员没有操作方向盘的状态持续一定时间，则判断为不进行原地转向操作。由此，能够更可靠地减轻驾驶员的心理负担。

另外，移动控制部145也可以构成为，虽然在通常在停车辅助控制期间驾驶员操作方向盘时解除自动转向模式，但是驾驶员在掉转位置操作方向盘的情况下，不解除自动转向模式。

Claims (4)

1.一种停车辅助装置，其特征在于，具备：

判断部，其在对车辆进入停车区域的平行停车进行辅助时，判断所述停车区域的所述车辆要进入车位的进入口的停车空间长度是否为所述车辆的全长与规定长度之和以上；以及

控制部，其在所述停车空间长度为所述车辆的全长与所述规定长度之和以上的情况下，以在所述车辆的掉转位置不进行原地转向操作控制的路径进行所述车辆的停车辅助，

所述控制部在所述车辆实际到达所述掉转位置时，还基于处在所述掉转位置时的所述车辆的偏转角或可行驶距离，判断是否进行原地转向操作控制。

2.根据权利要求1所述的停车辅助装置，其特征在于：

在所述停车空间长度小于所述车辆的全长与所述规定长度之和的情况下，所述控制部在所述车辆的掉转位置进行原地转向操作控制。

3.根据权利要求1或2所述的停车辅助装置，其特征在于：

还具备用于检测电动动力转向系统的温度的温度传感器，

所述控制部还基于检测出的所述电动动力转向系统的温度，判断是否进行原地转向操作控制。

4.一种停车辅助方法，其特征在于，包括如下步骤：

在对车辆进入停车区域的平行停车进行辅助时，判断所述停车区域的所述车辆要进入车位的进入口的停车空间长度是否为所述车辆的全长与规定长度之和以上；以及

在所述停车空间长度为所述车辆的全长与所述规定长度之和以上的情况下，以在所述车辆的掉转位置不进行原地转向操作控制的路径进行所述车辆的停车辅助，

在所述车辆实际到达所述掉转位置时，还基于处在所述掉转位置时的所述车辆的偏转角或可行驶距离，判断是否进行原地转向操作控制。