CN106394674B

CN106394674B - 停车辅助设备

Info

Publication number: CN106394674B
Application number: CN201610617166.7A
Authority: CN
Inventors: 清川裕介
Original assignee: Aisin Seiki Co Ltd
Current assignee: Aisin Corp
Priority date: 2015-07-31
Filing date: 2016-07-29
Publication date: 2019-01-01
Anticipated expiration: 2036-07-29
Also published as: CN106394674A; EP3124995A1; JP2017033298A; EP3124995B1; JP6544121B2; US20170028985A1; US10752238B2

Abstract

本发明涉及一种停车辅助设备，包括：障碍物检测单元(100)，其检测障碍物(A、B)；间隔距离确定单元(54)，其在检测到多个障碍物时确定障碍物之间的间隔距离(D)；目标位置确定单元(36)，其确定引导路线(F)中的目标位置(E)；路线计算单元(38)，其计算引导路线；以及控制单元(14)，其根据引导路线引导车辆(1、62a、62b)，其中当沿正交于第一方向(R1)的第二方向(R2)检测到第二障碍物(B)并且在与第一方向间隔开的位置处检测到第二障碍物时(B)，间隔距离确定单元确定第一障碍物与第二障碍物之间的间隔距离，其中一个或多个第一障碍物(A)沿第一方向(R1)延伸或者彼此间隔开排成一行。

Description

停车辅助设备

技术领域

本公开文本的实施例涉及一种停车辅助设备。

背景技术

在相关技术中，已经提出一种引导车辆(本车辆)在允许停车的区域进行停放的停车辅助设备。在这种类型的技术中，通过使用安装在车辆上的检测单元(例如，超声波声纳)检测周围障碍物(例如，另一辆车、墙壁、路缘、树木和柱)，以使得障碍物和车辆互不妨碍(碰撞)的方式来设定停放车辆的目标位置或引导路线。

JP 2014-101101A是相关技术的一个例子。

然而，在使用超声波声纳的情况下，众所周知存在这样一个特点，由于障碍物(物体)的存在或者与障碍物的距离是通过检测反射波来检测的，因而障碍物的高度不能精确地被检测。例如，考虑在路边平行停放车辆的情况。在这种情况下，如果存在于停车位的深度侧的障碍物是具有短小体形的路缘，则车辆可靠近障碍物停放。另一方面，如果存在于深度侧的障碍物是具有高大体形的障碍物(诸如墙壁)，则发生碰撞的可能性较高。因此，停放车辆时需要使车辆远离障碍物一定距离。然而，在使用超声波声纳进行停车辅助的情况下，在使用超声波声纳进行检测的过程中，不能准确地检测障碍物是具有短小体形的物体还是具有高大体形的物体。因此，在进行停车辅助的情况下，引导车辆使得总是在假设障碍物是具有高大体形的物体的情况下来确保固定距离。因此，即使在障碍物是路缘并且车辆可停放得离障碍物较近的情况下，车辆也会被引导到与障碍物间隔一定距离的位置。即，可能存在不能将车辆引导到合适的停车位置的情况。可以想到单独设置可以检测障碍物的高度的传感器，但这由于成本增加而并不可取。

发明内容

因此，需要一种停车辅助设备，该停车辅助设备能够根据存在于停车位的深度侧的障碍物(物体)将车辆(本车辆)引导至合适的位置而不用设置新的检测设备。

根据实施例的停车辅助设备例如包括：障碍物检测单元，其检测障碍物；间隔距离确定单元，其在检测到多个障碍物的情况下确定障碍物之间的间隔距离；目标位置确定单元，其确定引导路线中的目标位置；路线计算单元，其计算引导路线；以及控制单元，其根据引导路线引导车辆。在沿着正交于第一方向的第二方向检测到第二障碍物并且在与第一方向间隔开的位置处检测到第二障碍物的情况下，其中第一障碍物沿第一方向延伸或者多个第一障碍物沿第一方向彼此间隔排成一行，间隔距离确定单元确定第一障碍物与第二障碍物之间的间隔距离。目标位置确定单元确定与第一障碍物沿第一方向排成一行的目标位置以及与第二障碍物重叠或相邻的目标位置，在第一障碍物与第二障碍物之间的间隔距离短于第一距离的情况下，确定目标位置使得第一障碍物和沿车辆宽度方向的车辆的不面向第二障碍物的侧端部沿第一方向排成一行，并且在第一障碍物与第二障碍物之间的间隔距离等于或长于第一距离的情况下，确定目标位置使得车辆与第二障碍物间隔的距离等于或长于预定距离。根据该配置，例如，在第一障碍物与第二障碍物之间的检测的间隔距离短于第一距离的情况下，表示第一障碍物离第二障碍物较近。相反地，在第一障碍物与第二障碍物之间的间隔距离等于或长于第一距离的情况下，表示第一障碍物远离第二障碍物。因此，通过利用第一障碍物与第二障碍物之间的位置关系确定引导车辆的目标位置，可以引导并停放车辆(本车辆)以将车辆停放在相对于第二障碍物合适的位置处。

根据该实施例的停车辅助设备的间隔距离确定单元例如可以将间隔距离确定为与第一表面正交的第三方向上的距离以及第一表面与第一障碍物之间的距离，第一表面在第二障碍物的延伸方向延伸，并且在与路面垂直的方向延伸。根据该配置，例如，第三方向是第一障碍物和第二障碍物所在的空位的深度方向。从而，通过将第三方向上第一表面与第一障碍物之间的距离设定为间隔距离，能够检测第一障碍物和第二障碍物的接近和间隔状态。因此，可以适当地确定用于引导车辆(本车辆)的目标位置。

在根据该实施例的停车辅助设备中，例如，在第一障碍物彼此间隔开排成一行的情况下的第一方向定义为由平均角指示的方向，平均角是第一障碍物的每一个的延伸方向指示的角度的平均角。根据该配置，例如，即使在彼此间隔开排成一行的两个第一障碍物存在于与第二障碍物间隔开不同距离的位置处的情况下，也可以确定将车辆(本车辆)引导至相对于两个第一障碍物来说的平衡良好的位置处的目标位置。

根据该实施例的停车辅助设备的目标位置确定单元例如可以在第一障碍物与第二障碍物之间的间隔距离等于或长于第一距离并且等于或短于第二距离的情况下，确定目标位置使得车辆与第二障碍物间隔开预定距离，并且在第一障碍物与第二障碍物之间的间隔距离长于第二距离的情况下，确定目标位置使得第一障碍物和侧端部沿第一方向排成一行。根据该配置，可以基于第一障碍物与第二障碍物之间的位置关系具体确定用于引导车辆的目标位置。

根据该实施例的停车辅助设备的目标位置确定单元例如可以在第一障碍物与第二障碍物之间的间隔距离长于第二距离的情况下，使侧端部不从第一障碍物在与第一表面正交的第三方向上的最远部分向第三方向突出，其中该第一表面在第二障碍物的延伸方向上延伸，并且在与路面垂直的方向上延伸。根据该配置，例如，在第一障碍物与第二障碍物之间的间隔距离长于第二距离的情况下，即，在第一障碍物和第二障碍物彼此充分间隔开的情况下，停放车辆的深度可以视为足够深。在这种情况下，可以确定用于引导车辆的目标位置，使得车辆能够在车辆完全停放在停车位中的状态下停放，以此方式使得车辆(本车辆)向第二障碍物侧突出得不会比第一障碍物远，即，不会向行驶道路侧突出。

根据该实施例的停车辅助设备例如还可以包括：接近检测单元，其检测预定距离内的车辆和障碍物的接近，其中在接近检测单元检测到障碍物的接近的情况下，控制单元可以引导车辆使得车辆避开障碍物。根据该配置，可以执行停车辅助同时在停车辅助期间可靠地避免车辆与第一障碍物或第二障碍物之间的碰撞。

附图说明

本公开文本的前述和附加特征和特性通过参考附图考虑的以下详细说明而变得明显，其中：

图1是示出一实施例中的车辆客舱的一部分可见的状态的示例性透视图；

图2是示出该实施例中的车辆的示例性俯视图；

图3是示出从该实施例中的车辆的后侧看时车辆的仪表盘的例子的视图；

图4是示出该实施例中的停车辅助系统的配置的示例性框图；

图5是示出该实施例中的停车辅助系统的ECU的配置的示例性框图；

图6是示出该实施例中的停车辅助系统中的第一障碍物与第二障碍物之间的位置关系且示出第一障碍物停放在与第二障碍物间隔开一距离处的状态的视图；

图7是示出该实施例中的停车辅助系统中的第一障碍物与第二障碍物之间的位置关系且示出第一障碍物靠近第二障碍物停放的状态的视图；

图8是示出车辆(本车辆)使用超声波声纳检测第一障碍物和第二障碍物以搜索该实施例中的停车辅助系统中的停车位的状态的视图；

图9是描述一种确定该实施例中的停车辅助系统中的第一障碍物与第二障碍物之间的间隔距离的方法的视图；

图10是描述在该实施例中的停车辅助系统中引导车辆与第二障碍物间隔开预定距离的情况下的一个引导方案的视图；

图11是描述在该实施例中的停车辅助系统中引导车辆与第二障碍物间隔开预定距离的情况下的另一个引导方案的视图；

图12是描述在该实施例中的停车辅助系统中在车辆的一个侧端部与第二障碍物确保预定距离的情况下车辆的另一个侧端部从第一障碍物突出的突出量的视图；

图13是描述在该实施例中的停车辅助系统中在引导车辆靠近第二障碍物的情况下的一个引导方案的视图；

图14是描述在该实施例中的停车辅助系统中在大型第一障碍物(例如，卡车)之间引导车辆(本车辆)的情况下的一个引导方案的视图；

图15是描述在该实施例中的停车辅助系统中在小型第一障碍物(例如，轻型汽车)之间引导车辆(本车辆)的情况下出现问题的情况的视图；

图16是描述避免图15中发生的问题的一个例子的视图；

图17是描述该实施例中的停车辅助系统中的停车引导处理的流程图；

图18是显示与引导有关的信息的显示设备的屏幕的示例，并示出该实施例中的停车辅助系统中的停车辅助的显示示例；

图19是描述在该实施例中的停车辅助系统中在排成一行间隔开的第一障碍物与第二障碍物的接近状态彼此不同的情况下引导车辆的引导方案的视图；以及

图20是描述在该实施例中的停车辅助系统中在排成一行间隔开的第一障碍物相对于第二障碍物存在不同的角度的情况下引导车辆的引导方案的视图。

具体实施方式

在下文中，示例性实施例将公开于此。下文描述的实施例中的配置以及由该配置带来的动作、结果和效果仅是例子。本公开文本也可以通过下文描述的实施例中公开的配置之外的配置来实现，并且可以获得基于基本配置的各种效果和衍生效果中的至少之一。

在本实施例中，安装有停车辅助设备的车辆1例如可以是驱动源为内燃机(未示出)的汽车，即内燃机车辆，可以是驱动源为电动马达(未示出)的汽车，即电动车辆、燃料电池车辆等，可以是驱动源为内燃机和电动马达二者的混合动力车辆，或者可以是具有另一种驱动源的车辆。另外，车辆1能够安装各种传动设备，或者能够安装驱动内燃机和电动机所需的各种设备，例如系统和部件。可以以各种不同的方式设定与驱动车辆1的车轮3相关的设备、方法、数量、布局。

如图1所示，车辆本体2构成乘员(未示出)乘坐的客舱2a。在客舱2a中，转向部4、加速操作部5、制动操作部6和换挡(shift)操作部7设置为处于面向作为乘员的驾驶员的座位2b的状态。转向部4例如是从仪表盘24突出的方向盘，加速操作部5例如是位于驾驶员的脚下的加速器踏板，制动操作部6例如是位于驾驶员的脚下的制动踏板，以及换挡操作部7例如是从中央控制台突出的变速杆。转向部4、加速操作部5、制动操作部6和换挡操作部7不限于上文描述的那些部件。

另外，作为显示输出单元的显示设备8以及作为语音输出单元的语音输出设备9设置在客舱2a中。显示设备8例如是液晶显示器(LCD)、有机电致发光显示器(OELD)或类似物。语音输出设备9例如是扬声器。另外，显示设备8覆盖有诸如触摸面板之类的透明操作输入单元10。乘员经由操作输入单元10可视觉识别显示在显示设备8的显示屏幕上的图像。另外，乘员能够在与显示在显示设备8的显示屏幕上的图像对应的位置上通过诸如用手指触摸、按压或移动操作输入单元10之类的操作来执行操作输入。显示设备8、语音输出设备9和操作输入单元10设置在监视设备11上，监视设备11沿车辆宽度方向(即，横向方向)位于仪表盘24的中央部分。监视设备11能够包括操作输入单元(未示出)，例如为开关、拨号盘、操纵杆、按钮或类似物。另外，语音输出设备(未示出)能够设置在客舱2a中不同于监视设备11的位置的另一位置处，或者语音能够从不同于监视设备11的语音输出设备9的另一个语音输出设备输出。监视设备11例如还用作导航系统或音频系统。

另外，不同于显示设备8的显示设备12设置在客舱2a中。如图3所示，显示设备12例如设置在仪表盘24的仪器面板部25上，并且位于速度显示部25a与旋转速度显示部25b之间，大体位于仪器面板部25的中央。显示设备12的屏幕12a的尺寸小于显示设备8的屏幕8a(图3)的尺寸。指示与车辆1的停车辅助相关的信息的图像主要在该显示设备12上显示。在显示设备12上显示的信息的量可少于在显示设备8上显示的信息的量。显示设备12例如是LCD或OELD。显示在显示设备12上的信息可以在显示设备8上显示。

另外，如图1和图2所示，车辆1是四轮车辆，并且包括右侧前轮和左侧前轮3F以及右侧后轮和左侧后轮3R。这四个车轮3的任一个均配置为可操纵的(steer)。如图4所示，车辆1包括操纵至少两个车轮3的转向系统(steering system)13。转向系统13包括致动器13a和扭矩传感器13b。转向系统13受到电子控制单元(ECU)14或类似物的电控制，并操作致动器13a。转向系统13例如是电动转向系统、线控转向(SBW)系统或类似物。转向系统13通过使用致动器13a将扭矩(即，辅助扭矩)添加到转向部4来补充转向力，或者使用致动器13a来操纵车轮3。在该情形中，致动器13a可以操纵一个车轮3，或者可以操纵多个车轮3。另外，扭矩传感器13b例如检测驾驶员施加到转向部4的扭矩。

另外，如图2所示，例如，四个成像单元15a至15d设置在车辆本体2上作为多个成像单元15。成像单元15是包含有成像元件的数字摄像机，该成像元件例如为电荷耦合器件(CCD)或CMOS图像传感器(CIS)。成像单元15能够以预定帧速率输出运动图像数据。成像单元15分别包括广角透镜和鱼眼透镜，并且能够沿水平方向在例如处于140°到190°范围内成像。另外，成像单元15的光轴设定为向下倾斜。因此，成像单元15连续地成像车辆本体2周围的外部环境，包括车辆1所能行驶的路面或者车辆1可停放的区域，并且输出该图像作为成像的图像数据。

成像单元15a例如位于车辆本体2的后侧的端部2e处，并且设置在后备箱的门2h的下侧的壁部上。成像单元15b例如位于车辆本体2的右侧的端部2f处，并设置在右侧后视镜2g上。成像单元15c例如位于前侧(即，沿车辆本体2的纵向方向的前侧)的端部2c处，并且设置在前保险杠或类似物上。成像单元15d例如位于左侧(即，沿车辆本体2的车辆宽度方向的左侧)的端部2d处，并设置在作为左侧伸出部的后视镜2g上。ECU 14基于从多个成像单元15获得的图像数据执行计算处理和图像处理，并且然后，能够产生宽视角的图像或产生从车辆1上方往下看的虚拟鸟瞰图图像。鸟瞰图图像称为俯视图像。

另外，ECU 14从成像单元15所成像的图像识别车辆1周围的路面上指示的分隔线或类似物，并且检测(提取)由分隔线指示的停车区。

另外，如图1和图2所示，例如，四个距离测量单元16a至16d和八个距离测量单元17a至17h设置在车辆本体2上作为多个距离测量单元16和17。距离测量单元16和17例如是发出超声波并捕获反射波的声纳物品(item)。声纳也称为声纳传感器、超声波探测器或超声波声纳。在本实施例中，当车辆1平行停车时，距离测量单元16能够检测与车辆1排成一行的第一障碍物(相邻车辆)或存在于平行停车位的深度侧的第二障碍物(例如，路缘、台阶、墙壁或护栏)，并且然后能够测量到这些障碍物的距离。另外，在障碍物(物体)比预定距离更靠近车辆1的情况下，距离测量单元17能够检测接近的障碍物(物体)，并且然后能够测量到该障碍物的距离。尤其，布置在车辆1的后两侧的距离测量单元17a和17d用作传感器(间隙声纳)，该传感器(间隙声纳)在车辆1向后驱动进入平行停车位的情况下测量车辆1的后角部与第一障碍物(相邻车辆)之间的距离，或者在车辆1进入停车位后测量该后角部与第二障碍物(墙壁或类似物)之间的距离。ECU 14能够识别位于车辆1周围的物体或类似物的存在并且能够根据距离测量单元16和17的检测结果测量至该物体的距离。也就是说，距离测量单元16和17是检测物体的检测单元的例子。距离测量单元17用于检测例如距离相对较近的物体，而距离测量单元16用于检测例如与距离测量单元17检测的物体相比距离相对较远的物体。另外，距离测量单元17用于检测在车辆1的前方和后方的物体，而距离测量单元16用于检测车辆1的侧面的物体。距离测量单元17用作检测靠近预定距离的物体(障碍物)的接近传感器。

另外，如图4所示，在停车辅助系统100(停车辅助设备)中，除了ECU 14、监视设备11、转向系统13以及距离测量单元16和17，制动系统18、转向角传感器19、加速器传感器20、换挡传感器21和车轮速度传感器22经由用作电气通信线路的车载网络23彼此电连接。车载网络23例如配置为控制器局域网(CAN)。ECU 14能够通过经由车载网络23发送控制信号来控制转向系统13、制动系统18等。另外，ECU 14能够经由车载网络23接收扭矩传感器13b、制动传感器18b、转向角传感器19、距离测量单元16、距离测量单元17、加速器传感器20、换挡传感器21、车轮速度传感器22等的检测结果或者操作输入单元10的操作信号。

ECU 14例如包括中央处理单元(CPU)14a、只读存储器(ROM)14b、随机存取存储器(RAM)14c、显示控制单元14d、语音控制单元14e、固态驱动器(SSD)14f(闪速存储器)等。CPU14a能够执行各种计算处理和控制，例如与显示在显示设备8和12上的图像相关的图像处理、车辆1的移动目标位置(停车目标位置、目标位置)的确定、车辆1的引导路线(引导路线、停车路线、停车引导路线)的计算、物体妨碍的存在或不存在的确定、车辆1的自动控制以及自动控制的取消等。CPU 14a能够读取安装并存储在诸如为ROM 14b的非易失性存储器件中的程序，并能够根据该程序执行计算处理。RAM 14c暂时存储用于CPU 14a的计算的各种数据。另外，在ECU 14中的计算处理项目之中，显示控制单元14d主要使用成像单元15获取的图像数据来执行图像处理以及在显示设备8上显示的图像数据的合成。另外，在ECU 14中的计算处理项目之中，语音控制单元14e主要对从语音输出设备9输出的语音数据执行处理。另外，SSD 14f是可重写的非易失性存储单元，并且甚至在ECU 14的电源关闭的情况下也能够存储数据。CPU 14a、ROM 14b、RAM 14c等集成在一个封装中。另外，代替CPU14a，ECU 14可以配置为使用另一个逻辑运算处理器或诸如数字信号处理器(DSP)等逻辑电路或类似物。另外，可以设置硬盘驱动器(HDD)来取代SSD 14f，并且SSD 14f和HDD可以与ECU 14分开设置。

制动系统18例如是抑制制动器抱死的防抱死制动系统(ABS)、抑制车辆1在转弯时滑移的电子稳定控制(ESC)、增强制动力(执行制动辅助)的电子制动系统、线控制动(BBW)或类似物。制动系统18经由致动器18a将制动力给予车轮3并最终将制动力给予车辆1。另外，制动系统18能够通过右侧车轮和左侧车轮3之间的旋转差异来检测制动器的抱死、车轮3的空转或滑移的迹象，并且能够执行各种控制。制动传感器18b例如是检测制动操作部6的可移动部分的位置的传感器。制动传感器18b能够检测作为可移动部分的制动踏板的位置。制动传感器18b包括位移传感器。

转向角传感器19是检测诸如为方向盘的转向部4的转向量的传感器。转向角传感器19例如使用霍尔元件或类似物配置而成。ECU 14从转向角传感器19获取驾驶员操纵转向部4的转向量、每个车轮3在自动转向的情况下的转向量，并且执行各种控制。转向角传感器19检测包括在转向部4中的旋转部件的旋转角度。转向角传感器19是角度传感器的例子。

加速器传感器20例如是检测加速操作部5的可移动部分的位置的传感器。加速器传感器20能够检测作为可移动部分的加速器踏板的位置。加速器传感器20包括位移传感器。

换挡传感器21例如是检测换挡操作部7的可移动部分的位置的传感器。换挡传感器21能够检测作为可移动部分的杆、臂、按钮或类似物的位置。换挡传感器21可以包括位移传感器或可以配置为开关。

车轮速度传感器22是检测每单位时间的车轮3的旋转量或旋转数量的传感器。车轮速度传感器22输出指示检测到的旋转数量的车轮速度脉冲的数量作为传感器值。车轮速度传感器22例如使用霍尔元件或类似物配置而成。ECU 14基于从车轮速度传感器22获得的传感器值来计算车辆1的移动量，并且执行各种控制。在一些情形中，车轮速度传感器22设置在制动系统18上。在该情形中，ECU 14经由制动系统18获得车轮速度传感器22的检测结果。

上文描述的各种传感器和致动器的配置、布置、电连接方式仅仅是例子，并且能够以各种不同的方式设定(改变)。

另外，如图5所示，ECU 14包括CPU 14a和存储单元30，存储单元30存储在CPU 14a中进行计算所使用的数据或者在CPU 14a中计算出的计算结果数据。另外，CPU 14a包括通过读取安装并存储在诸如为ROM 14b的存储器件中的程序并且执行该程序所实现的各种模块。例如，CPU 14a包括检测单元32、操作接收单元34、目标位置确定单元36、路线计算单元38、引导控制单元40(控制单元)、输出信息确定单元42、制动传感器接收单元44、加速器传感器接收单元46、换挡传感器接收单元48、转向角传感器接收单元50、车轮速度传感器接收单元52和间隔距离确定单元54。

检测单元32基于从成像单元15以及距离测量单元16和17提供的信息检测车辆1周围的路面上的障碍物、边界线和分割线。另外，检测单元32还能够用作基于检测到的障碍物、边界线和分割线在车辆1周围的区域处检测可用停车区的检测单元。另外，检测单元32还能够用作障碍物检测单元，该障碍物检测单元在检测平行可用停车区时将已经停泊的停泊车辆检测作为第一障碍物，或者将存在于第一障碍物的深度侧(路肩侧)的路缘石或墙壁检测作为第二障碍物。另外，检测单元32还能够用作接近检测单元，该接近检测单元基于从距离测量单元17提供的信息在预定距离内检测第一障碍物或第二障碍物接近车辆1。

操作接收单元34获取通过操作单元14g的操作输入输入的信号。操作单元14g例如是按钮、开关或类似物，并且能够执行停车辅助的请求或取消。目标位置确定单元36确定车辆1的移动目标位置(目标位置)，换句话说，停车目标位置。路线计算单元38计算引导路线或停车引导路线，该引导路线或停车引导路线将车辆1从当前位置引导至车辆1的可用停车区所包括的用于停车的目标位置。引导控制单元40(控制单元)控制车辆1的每个单元，使得车辆1沿着引导路线或停车引导路线移动到用于移动的目标位置或用于停车的目标位置。输出信息确定单元42确定从显示设备8、12或者语音输出设备9输出的信息，以及信息的输出形式。例如，引导控制单元40可以通过提供语音或视频引导车辆1移动，使得驾驶员能够沿着引导路线或停车引导路线进行驾驶操作。另外，引导控制单元40可以将控制信号发送到转向系统13、制动系统18、发动机控制设备等，使得车辆1沿着引导路线或停车引导路线自动移动。引导控制单元40可以执行使车辆1移动的全部操作，或者可以执行一部分操作，并且可以使驾驶员执行剩余的操作。当引导控制单元40执行车辆1的(自动)操作时，如果存在驾驶员的操作干预，则引导控制单元40可以使驾驶员的操作优先。

制动传感器接收单元44获取从制动传感器18b输出的信号，即，基于制动操作部6的操作输入的信号，制动操作部6例如是制动踏板。制动传感器接收单元44用作获取意图确认信号的意图确认单元，意图确认信号例如为驾驶员(用户)减速泊车或停车的意图。制动传感器接收单元44可以获取停车制动器(未示出)的操作输入或者可以基于操作输入执行功能以获取驾驶员(用户)的泊车或停车意图的意图确认信号。加速器传感器接收单元46获取从加速器传感器20输出的信号，即，基于加速操作部5的操作输入的信号，加速操作部5例如是加速器踏板。加速器传感器接收单元46用作获取诸如驾驶员的驱动和加速意图之类的意图确认信号的意图确认单元。换挡传感器接收单元48获取从换挡传感器21输出的信号，即，基于换挡操作部7的操作输入的信号，换挡操作部7例如是变速杆。换挡传感器接收单元48用作意图确认单元，该意图确认单元通过接收指示“D位置”的信号获取驾驶员向前驾驶意图的意图确认信号，并且通过接收指示“R位置”的信号获取驾驶员向后驾驶意图的意图确认信号。同样地，换挡传感器接收单元48用作通过接收指示“P位置”的信号获取驾驶员的泊车和停车意图的意图确认信号的意图确认单元。转向角传感器接收单元50获取从转向角传感器19输出的信号，即，基于转向部4的操作输入的信号，转向部4例如是方向盘。转向角传感器接收单元50用作获取车辆1的操纵状态以及指示驾驶员的转向意图的意图确认信号的意图确认单元。车轮速度传感器接收单元52获取从车轮速度传感器22输出的信号，并且用作获取单元，该获取单元获取用于基于车速确定车辆1的驾驶状态或停止状态的信息并且在自动引导停车的情况下获取用于确定引导状态质量的信息。上文描述的模块描述为按功能单独配置的配置示例。然而，两种功能或者两种或更多种功能可以整合在该配置中。例如，制动传感器接收单元44、加速器传感器接收单元46、换挡传感器接收单元48、转向角传感器接收单元50和车轮速度传感器接收单元52可以集成为传感器接收单元。

间隔距离确定单元54在检测单元32检测到多个障碍物的情况下确定多个障碍物之间的间隔距离。例如，在从第一方向到正交于第一方向的第二方向间隔开的位置处检测到第二障碍物的情况下，间隔距离确定单元54确定第一障碍物与第二障碍物之间的间隔距离，其中第一方向是一个第一障碍物延伸的方向或者多个第一障碍物排成一行并彼此间隔开的方向。下文将描述间隔距离的确定细节。

顺便说一句，在平行停放车辆1的情况下，车辆1在接近深度侧障碍物的状态下停下来，该深度侧障碍物是例如在靠左行驶的交通情形中存在于车辆1的向前方向的左侧的障碍物。在其中一些情况下，最好使车辆1与深度侧障碍物的接近程度随着深度侧障碍物的体形(stature)的高度的不同而不同。例如，在深度侧障碍物是体形较长的墙壁(大体看起来像墙壁的建筑物)的情况下，当车辆1接近而太靠近深度侧障碍物时，存在在引导车辆1或者从车辆1出来时碰撞可能性变高的情况，或者存在打开或关闭障碍物侧的门比较困难的情况。因此，如图6所示，在深度侧障碍物60是体形较长的障碍物(诸如墙壁60a)的情况下，理想的是在确保大的间距(space)S的状态下停泊车辆1。如上所述，通过确保大的间距S，可以在移动进行平行泊车时降低或消除与墙壁60a发生碰撞的可能性，并且可以在从平行泊车的状态出来时使驾驶操作容易。

另一方面，在深度侧障碍物60具有短小体形的情况下，即使车辆1接近深度侧障碍物60，车辆1的侧面(左侧面或左侧门)与深度侧障碍物60之间发生碰撞的可能性较低。另外，打开和关闭障碍物侧门时受到障碍物妨碍的可能性较低。因此，如图7所示，在深度侧障碍物60是具有短小体形的障碍物(诸如路缘石60b)(在其他方面，高差或突起)的情况下，车辆1能够在几乎不确保间距S的状态下停泊。如上所述，在平行泊车的情况下，通过减小间距S，车辆1向行驶区域侧的突出量能够减少，因此，可以减少干扰行驶区域中的交通的可能性。

即，在意图沿着深度侧障碍物60平行停放车辆1(本车辆)的情况下，即使深度侧障碍物60的高度不能由如上所述的距离测量单元16直接检测，也可以基于沿着深度侧障碍物60平行停放的另一车辆相对于深度侧障碍物60的停车位置来确定如何停放车辆1(本车辆)。

图8是示出距离测量单元16在车辆1的行驶或停止期间检测存在于车辆1的侧面的障碍物的状态的视图。距离测量单元16可以总是在车辆1的电源开关处于开启状态时激活或者可以仅在使用操作单元14g或类似物进行检测启动操作时激活。另外，例如，通过提供普通行驶模式和停车辅助模式，可以切换检测时间段、检测区域和检测准确度。在本实施例中的停车辅助系统100的情况下，如图8所示，在车辆1移动时使用距离测量单元16(16a和16d)进行障碍物的检测。如上所述，由于距离测量单元16配置有超声波声纳，所以检测单元32能够检测处于车辆1(本车辆)的侧面的障碍物的存在以及到该障碍物的距离。

CPU 14a使用检测单元32执行用于进行周围状况检测的信息的构建。然后，在驾驶员表达停车意图并希望搜索停车的地方的情况下，开始由目标位置确定单元36进行目标位置确定处理。首先，进行本实施例中的可用停车位(允许停车的区域中的空位)，即可用平行停车位的检测。如上所述，构成距离测量单元16(16a和16d)的超声波声纳基于超声波的照射时刻与反射波的接收时刻之间的时间差来检测障碍物的存在以及到障碍物的距离。

如图9所示，在车辆1在行驶时使用距离测量单元16进行检测的情况下，距离测量单元16能够依次接收来自车辆62a的反射波、来自深度侧障碍物60的反射波以及来自车辆62b的反射波。然后，检测单元32能够基于检测到的检测点m和n检测障碍物的存在。在这种情形中，能够检测到这样一个事实，即，障碍物存在于车辆1(本车辆)附近的位置(车辆62a和车辆62b的位置)处以及远离车辆1的位置(深度侧障碍物60的位置)处。检测单元32例如假设存在于车辆1附近的障碍物是第一障碍物A。在第一障碍物A是具有侧表面的物体(诸如车辆)的情况下，由于多个检测点m排成一行，检测点m延伸的方向，即第一障碍物A延伸的方向假设为第一方向R1。另外，如图9所示，在多个第一障碍物A(车辆62a和62b)排成一行同时彼此分开的情况下，第一障碍物A排成一行所沿的方向可以假设为第一方向R1。当确定了第一方向R1时，与第一方向R1正交的方向假设为第二方向R2，并且沿第二方向R2存在于间隔位置处的障碍物，即与第一障碍物A的位置相比更远离车辆1(本车辆)的位置处存在的障碍物假设为第二障碍物B。在图9的情况下，为了简单描述，示出了这样的情况，其中彼此间隔开的车辆62a和62b(第一障碍物A)几乎平行于深度侧障碍物60(第二障碍物B)存在，且沿第一方向R1以几乎一致的状态停放。因此，确定为车辆62b的侧表面的延伸方向的方向以及确定为车辆62a和62b排成一行方向的方向两者与第一方向R1重合。

目标位置确定单元36基于检测到的检测点m的间隔来检测彼此间隔开的第一障碍物A是否存在以及彼此间隔开的第一障碍物A之间的间隔，然后进行可平行停放车辆1的可用停车位的入口宽度的检测。在检测到的入口宽度等于或长于车辆1的停车参考长度(车辆1的前、后余裕距离与车辆1的纵向方向的长度相加所得的长度)的情况下，间隔距离确定单元54计算并确定第一障碍物A与第二障碍物B之间的间隔距离。间隔距离确定单元54假设第一表面64与第一障碍物A之间沿与第一表面64正交的第三方向R3的距离是间隔距离D，该第一表面64沿第二障碍物B的延伸方向延伸并且沿垂直于路面的方向延伸。在图9的情况下，由于第一障碍物A几乎平行于第二障碍物B，因而第二方向R2和第三方向R3几乎相同(平行)。

如上所述，通过确定第一障碍物A与第二障碍物B之间的间隔距离D，可以区分作为第一障碍物A的车辆62a(62b)是与作为第二障碍物B的深度侧障碍物60间隔存在(停放)还是靠近深度侧障碍物60存在(停放)。因此，目标位置确定单元36能够确定是使车辆1(本车辆)与深度侧障碍物60间隔存在(停放)还是靠近深度侧障碍物60存在(停放)，因此能够确定引导的目标位置。

如上所述，在试图沿着障碍物停放车辆1的情况下，如果障碍物是体形较长的墙壁，理想的是将车辆1引导至与障碍物间隔开的距离等于或大于预定距离的位置。例如，使车辆1的侧表面部(端部2d)与障碍物间隔开余裕距离P。余裕距离P能够适当地设定为例如P＝300mm。因此，目标位置确定单元36根据从第二障碍物B(其是深度侧障碍物60)到第一障碍物A(其是已经停放的车辆62a或车辆62b)的间隔距离D，确定是否将车辆1引导至确保了等于或长于余裕距离P的间距的位置，或者是否将车辆1引导至更靠近第二障碍物B的位置。例如，在间隔距离D短于第一距离L1的情况下，第一障碍物A视为更靠近第二障碍物B。即，第二障碍物B是体形短小的路缘石60b或类似物，并且已经平行停放的车辆62b也能够视为靠近路缘石60b停放而几乎不确保与路缘石60b的间距S，如图7所示。因此，在间隔距离D短于第一距离L1并引导车辆1(本车辆)的情况下，确定目标位置使得靠近第二障碍物B(路缘石60b)引导车辆1而不确保间距S。

另一方面，在间隔距离D等于或长于第一距离L1的情况下，第二障碍物B和第一障碍物A被认为彼此间隔开。即，第二障碍物B是体形较长的墙壁60a或类似物，并且已经平行停放的车辆62b也能够被视为与墙壁60a间隔开同时确保与墙壁60a的间距S，如图6所示。因此，在间隔距离D等于或长于第一距离L1并引导车辆1(本车辆)的情况下，确定目标位置使得车辆1被引导与第二障碍物B(墙壁60a)间隔开同时确保等于或长于余裕距离P的间距S。在进行平行停车的情况下，如图9所示，由于车辆1(本车辆)常常先驶过该空位然后向后移动来进入可用停车位(驾驶员试图停放车辆1的空位)，因而本实施例中的平行停车引导假设为在使车辆1向后行驶时进行。

由于间隔距离D是第一障碍物A与第二障碍物B之间的距离，在作为第一障碍物A的车辆62b与第二障碍物B(深度侧障碍物60)极度隔开停放的情况下，或者在车辆62b是具有宽的车辆宽度的卡车或类似物的情况下，间隔距离D增加。在这种情形中，如果目标位置被确定为使得车辆1与第二障碍物B间隔开余裕距离P，则将车辆1向可用停车位的入口的深度侧(相邻车辆的道路侧表面)引导得过多，因此，存在这样一种情况，其中在可用停车位中向前和向后转弯操作的次数在停车引导或车辆出来时增加。因此，目标位置确定单元36确定目标位置，使得第一障碍物A和沿车辆宽度方向的车辆1的不面向第二障碍物B的侧端部(在本实施例中，车辆1的右侧端部2f)与第一方向R1的方向对齐，同时在间隔距离D处于L1≤D≤L2范围的情况下与第二障碍物B间隔开余裕距离P，以及在其他情况，不考虑余裕距离P。这里，假设第一距离L1是限制距离S1与标准车辆(例如，车辆1)的车辆宽度W相加所得的距离(L1＝W+S1)，其中限制距离S1是在深度侧障碍物60为墙壁60a或类似物的情况下允许车辆1接近的距离，并且然后，假设第二距离L2是余裕距离P与车辆宽度W相加所得的距离(L2＝W+P)。限制距离S1根据驾驶技术水平而有所不同，并且能够通过预先进行的实验或统计来确定，并且限制距离S1例如能够设定为150mm。因此，也可以说余裕距离P是使驾驶员能够沿着墙壁60a或类似物安全地进行平行停车而不受驾驶技术水平影响的距离。

在间隔距离D处于L1≤D≤L2范围的情况下，目标位置确定单元36确定目标位置E，该目标位置E用于将车辆1引导至使车辆1的左端部2d与第二障碍物B(第一表面64)间隔开余裕距离P的位置。图10示出间隔距离D＝L1的情况下的目标位置E。另一方面，图11示出间隔距离D＝L2的情况下的目标位置E。在本实施例的情况下，在车辆1中，引导参考点E0大体设置在例如将右侧后轮和左侧后轮3R连接起来的车轴的中央部分。引导参考点E0并不局限于设置在车轴上，而是可以设置在车辆1的任何位置处。例如，引导参考点E0可以设定在车辆1的左侧后轮3R上，然后引导参考点E0可以将目标位置E设定在在完成停车时车辆1的左侧后轮3R预计停驻的位置处。路线计算单元38进行引导路线F的计算，引导路线F进行引导使得引导参考点E0与目标位置E基本重合。各种已知的计算方法能够用于计算引导路线F，其详细描述将省略。

然后，当确定引导路线F时，CPU 14a的引导控制单元40通过使用转向系统13自动操纵来进行引导控制处理并且使用蠕动来行驶。在车辆1是电动车辆或混合动力车辆的情况下，可以通过控制马达使车辆1低速行驶来进行引导。在开始引导控制之前，CPU 14a的输出信息确定单元42可以执行开启停车辅助的操作或者在辅助期间请求驾驶员的操作，例如为指示驾驶员通过换挡操作来切换向前和向后或者调整速度的操作。

在本实施例的情形中，在第二障碍物B的第一表面64可通过距离测量单元17检测的情况下，引导控制单元40可以设定引导完成条件以便沿着第一表面64引导车辆1。然后，引导控制单元40包括停车辅助的引导完成条件。引导完成条件的例子包括在完成停车时车辆1的纵向方向的中心轴与第一表面基本平行(落入预定角度误差内)的条件，以及引导参考点E0和目标位置E沿车辆宽度方向的偏差及其沿车辆的纵向方向的偏差分别落入预定范围内的条件。另外，转向角落入预定范围内(例如，朝向几乎笔直前方)等可以包括在引导完成条件中。在平行停车的情况下，引导参考点E0和目标位置E沿车辆宽度方向的引导完成条件设定为比沿车辆的纵向方向的引导完成条件宽松。因此，为了在平行停车位校正车辆宽度方向的偏差，可以不用多次执行向前和向后转弯操作。

顺便提及的是，如上所述，由于余裕距离P设定为长于在深度侧障碍物60是墙壁60a或类似物的情况下允许车辆1接近的限制距离S1，如果车辆1和车辆62b(62a)的车辆宽度相同，则在D＝L1时车辆1引导至目标位置E的情况下，存在这样的一种情况，其中车辆1相对于第一障碍物A向行驶路旁突出突出量Δw，如图10所示。另一方面，当D＝L2时，第一障碍物A和车辆1的端部2d沿第一方向R1几乎排成一行，如图11中的虚线所示。该突出量Δw与间隔距离D之间的关系如图12所示，突出量Δw在间隔距离D是第一距离L1时具有最大值，在间隔距离D增加时逐渐减少，并且在间隔距离D是第二距离L2时变为“0”。该突出量Δw能够根据余裕距离P的设定进行调节。通常，由于考虑到车辆具有各种车辆宽度而为允许停车的区域的深度方向宽度设定足够余裕，即使当停车情形如图11所示同时优先确保了余裕距离P，也不存在特别问题。然而，例如，语音控制单元14e或类似物可以提供建议驾驶员根据突出量Δw再检查停车位置的消息。

如上所述，在间隔距离D长于第一距离L1的情况下，可以可靠地将车辆1与第二障碍物B间隔开预定距离(余裕距离P)。即，即使在使用距离测量单元17进行检测却不能检测出第二障碍物B是体形较长的障碍物的情况下，也可以基于第一障碍物A与第二障碍物B之间的间隔距离D估计第二障碍物B是体形较长的障碍物。因此，可以引导车辆1在适合于平行停车位的状况的状态下停放，同时可靠地将车辆1与第二障碍物B间隔开余裕距离P。

另一方面，在间隔距离D不处于L1≤D≤L2范围的情况下，例如，在间隔距离D处于D＜L1范围的情况下，第一障碍物A能够被视为接近第二障碍物B，如图13所示。即，可以认为第二障碍物B是体形短小的路缘石60b或类似物，并且已经平行停放的车辆靠近路缘石60b停放，与路缘石60b几乎不存在间距S，如图7所示。根据间隔距离D，可以认为车辆1停放在了路缘石60b上。因此，在引导车辆1(本车辆)的情况下，目标位置E确定为使得第一障碍物A和车辆1的右侧端部2f(即车辆宽度方向的不面向第二障碍物B的侧端部)与第一方向R1的方向对齐。如上所述，通过引导车辆1(本车辆)的端部2f与第一障碍物A对齐，可以类似于已经沿着第二障碍物B平行停放的车辆62b，引导车辆1靠近第二障碍物B。

如上所述，在间隔距离D等于或短于第一距离L1的情况下，可以引导车辆1而不过多将车辆1与第二障碍物B间隔开。即，即使在使用距离测量单元17进行检测却不能检测出第二障碍物B是体形短小的障碍物的情况下，也可以基于第一障碍物A与第二障碍物B之间的间隔距离D估计出第二障碍物B是体形短小的障碍物。因此，可以引导车辆1在适合于平行停车位的状况的状态下停放，同时使车辆1充分靠近第二障碍物B。

另外，在间隔距离D处于D＞L2范围的情况下，例如，可以认为第一障碍物A与第二障碍物B间隔较大。例如，如图14所示，可以考虑这样一种情况，已经平行停放的车辆66(第一障碍物A)是车辆宽度较宽的车辆(诸如卡车)。在这种情形中，目标位置E确定为使得引导车辆1(本车辆)的端部2f与第一障碍物A对齐(以与第一方向R1对齐)。在引导车辆1的情况下，如果沿可用停车位的深度方向存在余裕，即使进行引导以确保余裕距离P，也不会出现与障碍物碰撞的特殊问题，在开门和关门过程中也不会出现特殊问题。然而，如上所述，在将车辆1引导至车辆66(卡车)形成的深度方向的深的可用停车位的情况下，当车辆1接近第二障碍物B时，在一些情况中，根据计算出的引导路线，需要多次向前和向后转弯操作。类似地，在车辆1从深度方向上深的可用停车位驶出的情况下，需要多次向前和向后转弯操作，或者可能因为起动角度相对于行驶道路太尖锐而使起动车辆变得困难。为了避免上述问题，在D＞L2的情况下，进行引导使得车辆1(本车辆)的端部2f与第一障碍物A对齐(与第一方向R1对齐)。也就是说，进行引导使得处于这种状态，其中车辆1的端部(侧端部)2f不沿第三方向R3从第一障碍物A在第三方向R3上的最远部分突出(车辆1完全停放在可用停车位中的状态)。

如上所述，在间隔距离D长于第二距离L2的情况下，引导的目标位置E设定为使得车辆1至少不会从另一车辆突出，并且能够容易地进行车辆1的驶入和驶出。结果是，可以引导车辆1在适合于平行停车位的状况的状态下停放。

顺便提及，存在已经平行停放的车辆68是车辆宽度较窄(例如，轻型汽车)的车辆的情况。轻型汽车的车辆宽度比普通车辆1(标准尺寸车辆)的车辆宽度窄300mm或更多。例如，存在将车辆68停放得与第二障碍物B充分间隔开的情况。即，存在这样一种情况，其中在识别出第二障碍物B是墙壁60a时，在确保间距S的状态下停放轻型汽车。然而，即使在这种情况下，也存在第一障碍物A与第二障碍物B之间的间隔距离D处于D＜L1范围的情况。即，如图15所示，存在这样一种情况，其中CPU 14a错误地识别出将车辆1靠近第二障碍物B停放，即，错误地识别出第二障碍物B是体形短小的障碍物(诸如路缘石60b)。然后，在如图15所示引导车辆1(本车辆)的情况下，目标位置E确定为使得第一障碍物A和车辆1的右端部2f(即车辆宽度方向的不面向第二障碍物B的侧端部)与第一方向R1对齐。结果是，存在将车辆1引导至不恰当位置的情况。

在本实施例中的停车辅助系统100的情况下，在沿着引导路线F引导车辆1的过程中，在深度侧障碍物60是体形较长的墙壁60a的情况下，距离测量单元17a将深度侧障碍物60检测为接近障碍物。在这种情况下，CPU14a执行碰撞避免处理，使得车辆1不与障碍物发生碰撞。例如，如图16所示，进行执行向前和向后转弯操作的引导，使得车辆1与第二障碍物B(其是深度侧障碍物60)间隔开预定距离P1。在这种情况下，目标位置确定单元36可以计算避开第二障碍物B的新目标位置E，并且路线计算单元38可以计算新引导路线F，或者可以通过避开操作(例如，向前和向后转弯操作)来避开第二障碍物B，而无需修改目标位置E和引导路线F。在图15所示的情况下，第二障碍物B是体形短小的障碍物(诸如路缘石60b)，即使车辆1接近第二障碍物B，也没有问题。即，即使将车辆1引导至图15所示的位置也没有问题。在这种情况下，如果距离测量单元17a设定为不检测体形短小的障碍物，则引导控制单元40沿着最初计算出的引导路线F执行引导。如上所述，距离测量单元16的错误检测能够使用距离测量单元17a进行校正，并且可以执行适当的平行停车引导。

如上所述，根据本实施例中的停车辅助系统100，即使在无法检测出深度侧障碍物60的高度的情况下，也能够基于多个障碍物(第一障碍物A、第二障碍物B(深度侧障碍物60))之间的位置关系(间隔距离D)来确定引导的目标位置E。然后，类似于第一障碍物A(平行停放的另一车辆)，可以引导车辆1在适当位置停放。另外，即使在基于间隔距离D确定目标位置E的过程中出现错误的情况下，也可以通过检测接近障碍物的状态来校正该错误，并且可以完成车辆1的安全引导并且将车辆1引导至适当位置。

在下文中，将使用图17中的流程图来描述处理示例，其中本实施例中的停车辅助设备(停车辅助系统100)基于周围状况将本车辆(车辆1)引导至适当位置。

首先，检测单元32在车辆1的行驶或停止期间基于从成像单元15或距离测量单元16和17提供的信息检测车辆1周围的障碍物或路面上的边界线、分割线或类似物。例如，如图8所示，在车辆1的移动期间，使用距离测量单元16(16a和16d)进行障碍物的检测。距离测量单元16用超声波声纳配置而成，因此，检测单元32检测车辆1(本车辆)侧面的障碍物的存在以及到该障碍物的距离。

CPU 14a等待经由操作接收单元34接收请求启动停车辅助的操作输入。在未接收到输入操作的情况下(S102中为否)，过程暂时结束。即，CPU 14a使用检测单元32进行用于检测周围状况的信息构建。另一方面，在S102中接收到输入操作的情况下(S102中为是)，即，在用户表达停车意图并希望搜索停车的地方的情况下，开始由目标位置确定单元36进行目标位置E确定处理。首先，目标位置确定单元36执行可用停车位的检测。如上所述，目标位置确定单元36基于检测到的检测点m的间隔来检测彼此间隔开的第一障碍物A是否存在以及彼此间隔开的第一障碍物之间的间隔，并且然后进行可用停车位的入口宽度的检测(S104)。然后，在检测的入口宽度比车辆1的停车参考长度窄的情况下，目标位置确定单元36确定停不了车(S106中为否)，并且过程暂时结束。在这种情况下，例如，CPU 14a可以发布指令到语音控制单元14e，并且可以输出信息“这里停不了车，请搜索其他地方”。

另一方面，在S106中，在可以停车的情况下(S106中为是)，即，在检测到的入口宽度等于或长于车辆1的停车参考长度的情况下，间隔距离确定单元54计算并确定第一障碍物A与第二障碍物B之间的间隔距离D(S108)。

在间隔距离D处于L1≤D≤L2范围的情况下(S110中为是)，目标位置确定单元36可将第二障碍物B视为体形较长的墙壁60a或类似物。因此，引导车辆1的目标位置E确定处于使车辆1的左端部2d与第二障碍物B(第一表面64)间隔开余裕距离P的位置处(S112)。另一方面，在间隔距离D不处于L1≤D≤L2范围的情况下(S110中为否)，即，在D＜L1或D＞L2的情况下，目标位置E确定为在引导车辆1的情况下使第一障碍物A和车辆1的右侧端部2f与第一方向R1的方向对齐而不考虑余裕距离P(S114)，其中该右侧端部2f即为车辆宽度方向的不面向第二障碍物B的侧端部。

当确定了用于引导车辆1的目标位置E时，路线计算单元38执行用于引导的引导路线F的计算，使得引导参考点E0与目标位置E基本重合(S116)。当确定了引导路线F时，CPU14a的引导控制单元40通过使用转向系统13自动操纵来进行引导控制处理并且使用蠕动来行驶(S118)。

在这种情况下，例如，如图18所示，屏幕12a可以显示在显示设备12上，该屏幕12a指示启动了引导控制的执行或引导控制正在执行中的情况。屏幕12a是一个例子，并且包括第一显示区80和第二显示区82，其显示停车辅助控制期间的控制状态以及给予驾驶员的操作指令。在停车辅助控制期间，例如，消息“停车辅助正在执行”显示在第一显示区80上。为了引起驾驶员的注意，消息显示可以以闪烁显示或高亮颜色(诸如红色)来进行显示。另外，例如，消息“向右转”显示在第二显示区82上，该消息指示向后驾驶引导的启动并督促用户操作变速杆。在这种情况下，同样，消息显示可以以闪烁显示或高亮颜色来进行显示，以引起驾驶员的注意。另外，指示自动操纵控制正在执行的操纵符号84、指示车辆1周围是否存在明显障碍物的周围环境检测符号86以及指示接近停车辅助完成的时间的完成指示符88被显示。操纵符号84开启以在引导控制单元40执行操纵控制的情况下通知自动操纵控制的执行。另外，操纵符号84可以用与实际转向角对应的旋转角度来显示。周围环境检测符号86具有将单个符号布置在车辆符号周围的配置，并且在障碍物存在于基于检测单元32的检测结果提前设定的警告距离内的情况下，周围环境检测符号86能够配置为使得指示障碍物存在的单个符号开启。例如，如使用图15所描述的，基于间隔距离D设定的目标位置E不合适，并且在车辆1比警告距离更靠近第二障碍物B(墙壁60a)或类似物的情况下，周围环境检测符号86开启以给出警告。该单个符号在平常时可以配置为用“蓝色”显示，而在检测到障碍物警告的情况下从“蓝色”变为“红色”。完成指示符88包括指示符88a和目标符号88b，指示符88a指示从指示单位时间的各个块的亮灯的数量增加或减少的时间到完成引导的时间的时间段，目标符号88b指示引导的完成。屏幕12a上的显示内容是一个例子，如果需要的话，显示项目可以改变或者显示模式可以改变。

在引导控制单元40执行车辆1的引导时，CPU 14a总是使用距离测量单元17检测障碍物是否比预定距离(接近距离、警告距离)更靠近车辆1。然后，在距离测量单元17未检测到接近障碍物的情况下(S120中为否)，作为引导的结果，引导控制单元40确认引导完成条件满足，并且在引导完成条件满足的情况下(S122中为是)，一系列停车辅助完成。在这种情况下，表明停车辅助完成的消息，例如，“停车辅助完成，请小心从车里出来”等可以显示在图18所示的屏幕12a上的第一显示区80中。

另外，在S122中，在不满足引导完成条件的情况下(S122中为否)，过程返回到S120，并且继续处理S120之后的处理项目。

另外，在S120的处理中，在距离测量单元17检测到接近障碍物的情况下(S120中为是)，引导控制单元40确定是否停止引导(S124)。例如，在车辆1能够仅通过一次向前和向后转弯操作在与第二障碍物B和第一障碍物A平行的状态下停放在可用停车位的情况下，确定不需要停止引导(S124中为否)，并且执行避开处理，该避开处理用于执行向前和向后转弯操作(S126)。在这种情况下，过程进行到S122。然而，与不进行避开处理使得由于向前和向后转弯操作的连续操作而出现停车辅助不容易结束的状况的情况相比，优选使引导完成条件较为宽松。例如，在通过放松车辆1在车辆宽度方向上的引导参考点E0与目标位置E的重合程度使车辆1从第一障碍物A突出同时与第二障碍物B间隔开的距离等于或长于余裕距离P的情况下，如果突出处于预先设定的允许范围内并且车辆1与第二障碍物B几乎平行，则停车视为完成，并且可以完成辅助。另一方面，在引导控制单元40确定需要在S124中停止引导的情况下，例如，在需要多次执行向前和向后转弯操作以避开距离测量单元17检测到的障碍物的情况下，引导停止(S124中为是)，并且流程结束。在这种情况下，表明停车辅助停止的消息，例如，消息“停车辅助停止”可以显示在图18所示的屏幕12a上的第一显示区80中。另外，可以执行从当前位置安全起动并搜索另一个可用停车位的引导。

顺便提及，多个车辆62沿着深度侧障碍物60彼此间隔开排成一行平行停放，但这些车辆62不一定与第二障碍物B相等地间隔开停放。例如，存在这样的情况，即接近深度侧障碍物60的程度根据驾驶员的驾驶技术有所不同。具体而言，如图19所示，存在期望在彼此间隔开排成一行停放的两个车辆之间平行停放车辆1的情况；即，该两个车辆是在与深度侧障碍物60几乎不具有间距S的状态下停放的车辆62a以及在与第二障碍物B确保足够的间距S的状态下停放的车辆62b。在这种情况下，存在不确定未确保间距S的车辆62a的停放是否合适或者确保足够的间距S的车辆62b的停放是否合适的情况。在这种情况下，车辆1(本车辆)附近的车辆62b可视为第一障碍物A。然后，第一方向R1基于选择的车辆62b来确定。也就是说，第一障碍物A设定为使得间隔距离D变长。作为其结果，车辆1的目标位置E容易设定为与第二障碍物B间隔开的位置，因此，安全侧的控制成为可能。

同样地，在多个车辆62沿着深度侧障碍物60彼此间隔开排成一行平行停放的情况下，如图20所示，存在车辆62a和车辆62b至少之一相对于深度侧障碍物60以倾斜姿势停放的情况。在这种情况下，同样存在难以确定未确保太多间距S的车辆62a的停放是否合适或者确保了一定程度的间距S而不考虑倾斜姿势的车辆62b的停放是否合适的情况。在这种情况下，类似图19的情况，车辆1(本车辆)附近的车辆62b可视为第一障碍物A。然而，第一方向R1能够设定为第一障碍物A的每一个的延伸方向R1a与方向R1b指示的角度之间的角度的平均角。因此，第二方向R2是与通过求平均值获得的第一方向R1正交的方向。第三方向R3是与通过第二障碍物B确定的第一表面64正交的方向，并且间隔距离D是第一障碍物A(车辆62b)与第一表面64之间的确定距离。在这种情况下，第一障碍物A同样能够设定为使间隔距离D变长。作为其结果，车辆1的目标位置E容易设定为与第二障碍物B间隔开的位置，因此，安全侧的控制成为可能。另外，通过引导车辆1使得车辆1(本车辆)的端部2f的方向与通过求平均值获得的第一方向R1对齐，每一个车辆向路面侧的突出或凹进不被察觉，因此，能够有利于平行停车的整体平衡。

在第一障碍物A相对于第二障碍物B以倾斜姿势停驻的情况下(图20中车辆62b的姿势)，当第一障碍物A和车辆1的右端部2f沿通过求平均值确定的第一方向R1的方向对齐时，存在与车辆62b相比车辆1根据倾斜角的大小向行驶道路极大地突出的情况。在这种情况下，在第一障碍物A与第二障碍物B之间的间隔距离D长于第二距离L2的情况下，车辆1的端部2f设定为不相对于第一障碍物A在第三方向R3上的最远部分(行驶道路侧的最大突出部分)向第三方向R3突出。即，使沿通过求平均值确定的第一方向R1对齐的车辆1的端部2f滑到第二障碍物B侧(第一表面64侧)。例如，与第一方向R1b对齐的车辆62b的最远部分以及沿通过求平均值确定的第一方向R1对齐的车辆1的最远部分设定为沿第一表面64的方向对齐。以这种方式，即使在第一障碍物A向第二障碍物B倾斜的情况下，也可以通过确定目标位置E来执行车辆1向另一车辆(第一障碍物A)的良好平衡的引导。

另外，存在深度侧障碍物60(第二障碍物B)是彼此间隔开排成一行的路缘或者彼此间隔开排成一行的护栏或树木。在这种情况下，间隔距离D可以基于第二障碍物B的排成一行方向通过限定第一表面64和第三方向R3来确定。

在上文描述的实施例中，将一个例子描述为停车辅助，在该例子中，引导控制单元40自动执行与用于停放的引导路线F对应的操纵控制并且在使用蠕动通过驱动力行驶时将车辆1引导至目标位置E。在另一个实施例中，能够将具有仅通过使用显示或语音的引导沿着计算出的引导路线F执行引导而不执行自动操纵控制等的方案的停车辅助设备包括作为停车辅助设备的一个方案。即，如下一种类型的停车辅助设备能包括在上文描述的实施例中，并且可以获得相同的效果，在该类型的停车辅助设备中，操纵方向、操纵量、加速器踏板或制动踏板的操作量或操作时刻通过显示或语音提供给用户，并且实际行驶操作委托给用户。

在该配置中，由本实施例中的目标位置确定单元36、引导控制单元40、输出信息确定单元42等执行的停车辅助程序可以通过记录在计算机可读记录介质中而设置为可安装格式或可执行格式，该计算机可读记录介质诸如为CD-ROM、柔性盘(FD)、CD-R或数字多用光盘(DVD)。

此外，在该配置中，由本实施例中的目标位置确定单元36、引导控制单元40、输出信息确定单元42等执行的停车辅助程序可以存储在与网络(诸如互联网)连接的计算机中并且可以经由网络下载来提供。另外，在该配置中，由本实施例中的目标位置确定单元36、引导控制单元40、输出信息确定单元42等执行的停车辅助程序可以经由网络(诸如互联网)提供或分布。

在本实施例中，描述了一个例子，在该例子中，使用显示在显示设备12上的屏幕12a来实施停车辅助的通知。然而，在另一个实施例中，可以使用语音输出设备9通过语音来发出具有相同内容的通知。通过将屏幕12a上提供的信息和通过语音提供的信息一起实施，可以向用户提供容易理解的停车辅助。

描述了本公开文本的实施例和修改示例。然而，这些实施例和修改示例作为示例呈现而不意图限制本公开文本的范围。这些新的实施例能够以各种其他形式具体实施，并且能够进行各种省略、替换和修改而不脱离本公开文本的范围。这些实施例和修改能够包括在本公开文本的范围内，并且也包括在本公开文本的方案所公开的公开内容及其等效范围内。

在前述说明书中已经描述了本发明的原理、优选实施例和操作模式。然而，旨在保护的本发明不应理解为局限于公开的特定实施例。进一步，本文所描述的实施例应视为示例性的而非限制性的。其他人可以作出变型和改变以及采用的等同项，而不脱离本发明的精神。因此，可以明确包含落入权利要求书所限定的本发明的精神和范围内的所有这些变型、改变和等同项。

Claims

1.一种停车辅助设备，包括：

障碍物检测单元(100)，其检测障碍物(A、B)；

间隔距离确定单元(54)，其在检测到多个障碍物的情况下确定所述障碍物之间的间隔距离(D)；

目标位置确定单元(36)，其确定引导路线(F)中的目标位置(E)；

路线计算单元(38)，其计算所述引导路线；以及

控制单元(14)，其根据所述引导路线引导车辆(1、62a、62b)，

其中在沿着正交于第一方向(R1)的第二方向(R2)检测到第二障碍物(B)并且在与所述第一方向间隔开的位置处检测到所述第二障碍物的情况下，所述间隔距离确定单元确定第一障碍物与所述第二障碍物之间的所述间隔距离，其中所述第一障碍物(A)沿所述第一方向(R1)延伸或者多个第一障碍物(A)沿所述第一方向(R1)彼此间隔排成一行，

其中所述目标位置确定单元

确定与所述第一障碍物沿所述第一方向排成一行的目标位置(E)以及与所述第二障碍物重叠或与所述第二障碍物重叠相邻的所述目标位置，

在所述第一障碍物与所述第二障碍物之间的所述间隔距离短于第一距离的情况下，确定所述目标位置使得所述第一障碍物和所述车辆的沿车辆宽度方向不面向所述第二障碍物的侧端部沿所述第一方向排成一行，所述目标位置靠近所述第二障碍物并且与所述第二障碍物之间几乎没有间隔，所述第一距离是限制距离与车辆宽度相加所得的距离，

在所述第一障碍物与所述第二障碍物之间的所述间隔距离等于或长于所述第一距离的情况下，确定所述目标位置使得所述车辆与所述第二障碍物间隔的距离等于或长于预定距离，并且

其中，所述限制距离是在第二障碍物为墙壁的情况下允许车辆接近第二障碍物的距离。

2.根据权利要求1所述的停车辅助设备，

其中所述间隔距离确定单元将所述间隔距离确定为与第一表面正交的第三方向(R3)上的距离以及所述第一表面与所述第一障碍物之间的距离，其中所述第一表面在所述第二障碍物的延伸方向延伸，并且在与路面垂直的方向延伸。

3.根据权利要求1或2所述的停车辅助设备，

其中在所述第一障碍物彼此间隔开排成一行的情况下的所述第一方向定义为由所述第一障碍物的每一个的延伸方向指示的角度的平均角指示的方向。

4.根据权利要求1或2所述的停车辅助设备，

其中所述目标位置确定单元

在所述第一障碍物与所述第二障碍物之间的所述间隔距离等于或长于所述第一距离并且等于或短于第二距离的情况下，确定所述目标位置使得所述车辆与所述第二障碍物间隔开预定距离，并且

在所述第一障碍物与所述第二障碍物之间的所述间隔距离长于所述第二距离的情况下，确定所述目标位置使得所述第一障碍物和所述侧端部沿所述第一方向排成一行。

5.根据权利要求3所述的停车辅助设备，

其中所述目标位置确定单元

6.根据权利要求4所述的停车辅助设备，

其中在所述第一障碍物与所述第二障碍物之间的所述间隔距离长于所述第二距离的情况下，所述目标位置确定单元使所述侧端部不从所述第一障碍物在与第一表面正交的第三方向上的最远部分向所述第三方向突出，其中所述第一表面在所述第二障碍物的延伸方向上延伸，并且在与路面垂直的方向上延伸。

7.根据权利要求5所述的停车辅助设备，

8.根据权利要求1所述的停车辅助设备，还包括：

接近检测单元，其检测预定距离内的所述车辆和所述障碍物的接近，其中在所述接近检测单元检测到所述障碍物的接近的情况下，所述控制单元引导所述车辆使得所述车辆避开所述障碍物。

9.根据权利要求2所述的停车辅助设备，还包括：

10.根据权利要求3所述的停车辅助设备，还包括：

11.根据权利要求4所述的停车辅助设备，还包括：

12.根据权利要求6所述的停车辅助设备，还包括：

13.根据权利要求8所述的停车辅助设备，还包括：