CN107776562B - 电子驻车系统控制方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及电子驻车系统EPP领域，尤其涉及一种整车控制中对电子驻车的控制的方法。一种电子驻车系统控制方法，设定安全驻车移动距离阈值和速度梯度值，在驻车时将整车视为一弹簧；通过试验得到各个速度下驻车时的震荡频率和振幅后计算得到该车速下的驻车移动总距离，直到该距离超过安全驻车移动距离阈值后之前一档车速为驻车车速；在车辆行驶过程中，当车辆当前车速＞驻车车速时，电子驻车系统不启动，当车辆当前车速≤驻车车速时，电子驻车系统启动。本发明将车辆的驻车动作视为弹簧的振动，然后通过逐次试验得到各个车速下的移动总距离，只有移动距离低于安全阈值时才启动主动动作，从而满足整车性能及客户需求，确保整车安全。

Description

电子驻车系统控制方法
技术领域
本发明涉及电子驻车系统EPP领域，尤其涉及一种整车控制中对电子驻车的控制的方法。
背景技术
现有EPP电子驻车机构在水平路面动态驻车和一定角度的坡道上静态驻车过程中，挂入“P”档后，整车移动距离过大，并伴有EPP机械执行机构及减速器壳体失效情况。由于EPP的控制策略制定不合理，无法满足整车性能要求及整车安全。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是提供一种电子驻车系统控制方法，该方法在设定了安全驻车移动距离阈值后，将车辆的驻车动作视为弹簧的振动，然后通过逐次试验得到各个车速下的移动总距离，只有移动距离低于安全阈值时才启动主动动作，从而满足整车性能及客户需求，确保整车安全。
本发明是这样实现的：一种电子驻车系统控制方法，设定安全驻车移动距离阈值L阈和速度梯度值V梯，
S1，在驻车时将整车视为一弹簧，车辆初始的车速Vi设定为0m/s；
S2，通过试验得到在该车速Vi下驻车时的震荡频率f和振幅A后计算得到该车速Vi下的驻车移动总距离SVi；
S3，将驻车移动总距离SVi与安全驻车移动距离阈值L阈进行比较，
如SVi＜L阈，则，Vi=Vi+V梯，返回步骤S2；
如SVi≥L阈，则，将Vi设定为驻车车速V；
S4，在车辆行驶过程中，当车辆当前车速＞驻车车速时，电子驻车系统不启动，当车辆当前车速≤驻车车速时，电子驻车系统启动。
还包括设定坡道角度的布置，在各个角度的坡道下重复步骤S2和S3得到各个坡道角度下的驻车车速V。
在步骤S2中，分别进行前进挡和倒挡的试验，分别的到前进挡对应的驻车车速和倒挡对应的驻车车速，将两者进行比较后，将较小的车速设定为最终的驻车车速。
所述步骤S2中驻车移动总距离SVi由公式1计算的到；
Figure DEST_PATH_IMAGE002
(1)
式中，m为整车满载质量；
Figure DEST_PATH_IMAGE004
为最大前轴重量；
V为驻车车速；
g为重力加速度；
D为轴距；
h为车辆重心高度；
Figure DEST_PATH_IMAGE006
为轮胎与地面之间的摩擦系数
k为弹簧系数，k=m(2πf)²，f为车辆驻车时的震荡频率，通过试验得到；
Figure DEST_PATH_IMAGE008
为弹簧力，
Figure DEST_PATH_IMAGE010
；
L1为整车振动距离，
Figure DEST_PATH_IMAGE012
；
L2为整车滑动距离，
Figure DEST_PATH_IMAGE014
。
电子驻车系统进行控制时还包括对信号异常进行判定的步骤；
在非驻车状态下，将要进行驻车动作时：
1)如档位信号正常，驱动电机转速信号正常，电子驻车系统执行驻车动作；
2)如果驱动电机转速信号异常，电子驻车系统尝试获取车速信号；此时，如果车速信号正常，电子驻车系统执行驻车动作，如果车速信号异常，电子驻车系统进入故障模式；
3)如档位信号异常，电子驻车系统进入故障模式。
本发明电子驻车系统控制方法在设定了安全驻车移动距离阈值后，将车辆的驻车动作视为弹簧的振动，然后通过逐次试验得到各个车速下的移动总距离，只有移动距离低于安全阈值时才启动主动动作，从而满足整车性能及客户需求，确保整车安全。
附图说明
图1为本发明电子驻车系统控制方法中电子驻车系统对信号异常进行判定的逻辑框图。
具体实施方式
下面结合具体实施例，进一步阐述本发明。应理解，这些实施例仅用于说明本发明而不用于限制本发明的范围。此外应理解，在阅读了本发明表述的内容之后，本领域技术人员可以对本发明作各种改动或修改，这些等价形式同样落于本申请所附权利要求书所限定的范围。
实施例1
一种电子驻车系统控制方法，设定安全驻车移动距离阈值L阈和速度梯度值V梯，
S1，在驻车时将整车视为一弹簧，车辆初始的车速Vi设定为0m/s；
S2，通过试验得到在该车速Vi下驻车时的震荡频率f和振幅A后计算得到该车速Vi下的驻车移动总距离SVi；
S3，将驻车移动总距离SVi与安全驻车移动距离阈值L阈进行比较，
如SVi＜L阈，则，Vi=Vi+V梯，返回步骤S2；
如SVi≥L阈，则，将Vi设定为驻车车速V；
S4，在车辆行驶过程中，当车辆当前车速＞驻车车速时，电子驻车系统不启动，当车辆当前车速≤驻车车速时，电子驻车系统启动。
还包括设定坡道角度的布置，在各个角度的坡道下重复步骤S2和S3得到各个坡道角度下的驻车车速V。
在步骤S2中，分别进行前进挡和倒挡的试验，分别的到前进挡对应的驻车车速和倒挡对应的驻车车速，将两者进行比较后，将较小的车速设定为最终的驻车车速。
所述步骤S2中驻车移动总距离SVi由公式1计算的到；
Figure DEST_PATH_IMAGE002A
(1)
式中，m为整车满载质量；
Figure DEST_PATH_IMAGE004A
为最大前轴重量；
V为驻车车速；
g为重力加速度；
D为轴距；
h为车辆重心高度；
Figure DEST_PATH_IMAGE006A
为轮胎与地面之间的摩擦系数
k为弹簧系数，k=m(2πf)²，f为车辆驻车时的震荡频率，通过试验得到；
Figure DEST_PATH_IMAGE008A
为弹簧力，
Figure DEST_PATH_IMAGE010A
；
L1为整车振动距离，
Figure DEST_PATH_IMAGE012A
；
L2为整车滑动距离，
Figure DEST_PATH_IMAGE014A
。
在本实施例中，针对某型号车辆进行试验，试验时设定为25°坡度，安全驻车移动距离阈值L阈为0.12m，速度梯度值V梯为1Km/h：整车参数详情如下表1：
项目 参数 单位 备注
整车满载重量m 4300 Kg
最大前轴重量
Figure DEST_PATH_IMAGE023
 1900 Kg
轴距D 4.15 m
重心高度h 0.76 m
震荡频率f 1.4 Hz
驻车车速V Km/h
重力加速度g 9.8 m/s²
弹簧系数K 334659 m(2πf)²
阻力系数
Figure DEST_PATH_IMAGE025
 1.1
弹簧力
Figure DEST_PATH_IMAGE027
 25716
Figure DEST_PATH_IMAGE029
整车振动距离L1
Figure DEST_PATH_IMAGE031
整车滑动距离L2
Figure DEST_PATH_IMAGE033
表1整车参数表
分别进行前进挡和后退当的试验，得到表2中的数据，
Figure DEST_PATH_IMAGE035
表2各个驻车速度下的移动总距离表
当后退挡的车速4Km/h时，该车辆的驻车移动总距离S-4为0.131m，大于安全驻车移动距离阈值L阈，因此，该车最终设定的驻车车速V为3Km/h，即当车速超过3Km/h时，电子驻车系统EPP不启动。
如图1所示，电子驻车系统进行控制时还包括对信号异常进行判定的步骤；
在非驻车状态下，将要进行驻车动作时：
1)如档位信号正常，驱动电机转速信号正常，电子驻车系统执行驻车动作；
2)如果驱动电机转速信号异常，电子驻车系统尝试获取车速信号；此时，如果车速信号正常，电子驻车系统执行驻车动作，如果车速信号异常，电子驻车系统进入故障模式；
3)如档位信号异常，电子驻车系统进入故障模式。

Claims (3)

1.一种电子驻车系统控制方法，其特征是：设定安全驻车移动距离阈值L阈和速度梯度值V梯，
步骤S1，在驻车时将整车视为一弹簧，车辆初始的车速Vi设定为0m/s；
步骤S2，通过试验得到在该车速Vi下驻车时的震荡频率f和振幅A后计算得到该车速Vi下的驻车移动总距离SVi；
步骤S3，将驻车移动总距离SVi与安全驻车移动距离阈值L阈进行比较，
如SVi＜L阈，则，Vi＝Vi+V梯，返回步骤S2；
如SVi≥L阈，则，将Vi设定为驻车车速V；
步骤S4，在车辆行驶过程中，当车辆当前车速＞驻车车速时，电子驻车系统不启动，当车辆当前车速≤驻车车速时，电子驻车系统启动；
还包括设定坡道角度的布置，在各个角度的坡道下重复步骤S2和S3得到各个坡道角度下的驻车车速V；
所述步骤S2中驻车移动总距离SVi由公式1计算的到；
Figure FDA0002292309330000011
式中，m为整车满载质量；
mF为最大前轴重量；
V为驻车车速；
g为重力加速度；
D为轴距；
h为车辆重心高度；
Figure FDA0002292309330000012
为轮胎与地面之间的摩擦系数
k为弹簧系数，k＝m(2πf)2，f为车辆驻车时的震荡频率，通过试验得到；
Figure FDA0002292309330000013
为弹簧力，
Figure FDA0002292309330000014
L1为整车振动距离，
Figure FDA0002292309330000015
L2为整车滑动距离，
Figure FDA0002292309330000016
2.如权利要求1所述的电子驻车系统控制方法，其特征是：在步骤S2中，分别进行前进挡和倒挡的试验，分别得到前进挡对应的驻车车速和倒挡对应的驻车车速，将两者进行比较后，将较小的车速设定为最终的驻车车速。
3.如权利要求1或2所述的电子驻车系统控制方法，其特征是：电子驻车系统进行控制时还包括对信号异常进行判定的步骤；
在非驻车状态下，将要进行驻车动作时：
1)如档位信号正常，驱动电机转速信号正常，电子驻车系统执行驻车动作；
2)如果驱动电机转速信号异常，电子驻车系统尝试获取车速信号；此时，如果车速信号正常，电子驻车系统执行驻车动作，如果车速信号异常，电子驻车系统进入故障模式；
3)如档位信号异常，电子驻车系统进入故障模式。
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