JP2012257106A - 画像生成装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】画像生成装置であって、車両の周辺領域に存在する立体物を認識して当該立体物の属性を示す立体物属性情報を出力し、立体物属性情報に含まれている位置情報に基づいて撮影画像における立体物の画像領域である立体物画像領域を決定し、立体物属性情報に含まれている色情報に基づく色で色付けられた立体物の代替画像を、立体物属性情報に含まれている種別情報に基づいて出力し、立体物画像領域の位置に代替画像出力部から出力された代替画像が合成されている代替画像付き俯瞰画像を生成する画像合成部を備えている。
【選択図】図1
Description
しかしながら、実際の立体障害物を映し出している障害物画像に代えて代替画像を表示する場合、運転者が代替画像と実際の立体障害物とを同定することが困難となる場合が生じる。例えば、検出された立体障害物が人間であり、イラストや写真で表現された人間像が表示された場合、表示画面が小さいと表示画面状の人間像とバックミラーや肉眼で確認した実際の人間とが同一であるかどうか判断することが難しいだけでなく、表示画面が小さいと人間であることさえ確認できなくなるおそれもある。
上記本発明の構成によると、撮影画像に含まれていた認識立体物は、当該立体物の特徴、特にその特徴的な色を明確に表している代替画像の形となって、その俯瞰画像に含まれることになる。従って、運転者は、この代替画像付き俯瞰画像から車両周辺に位置する立体物を容易に認めることができる。
また、この複数の撮影方向が異なる撮影画像を処理する俯瞰撮影画像生成部に撮影画像とは異なる視点での射影変換を行う機能を付加するので、俯瞰撮影画像と代替画像との間の視点に関する違和感と、射影変換歪みの違和感とを調和させた代替画像付き俯瞰撮影画像を作り出すことも可能となる。
代替画像データベースから抽出された代替画像は、立体物属性情報に含まれている色情報に基づいて着色される(#7)。この代替画像への着色は、種々のパターンで行うことができる。例えば、
(1)撮影画像における立体物が示している色をそのまま適用する。
(2)特定された立体物の特徴的な色を有している場合その色を適用する。郵便ポストであれば赤色一色、樹木であれば緑色一色、人間であれば上半身部と下半身部で二色構成とする。
(3)動体であれば、動き方向に対応したグラデーションで着色する。
(4)複数の色が含まれている場合、平均色一色で着色する。
(5)立体物を、路面からの高さ方向または横方向で分割し、各領域の平均色または代表色で、代替画像を分割に対応するように色分け着色する。
着色された代替画像は、周辺俯瞰画像における立体物画像領域に位置合わせして、俯瞰画像と合成される(#8)。なお、合成の際には、立体物画像領域と代替画像とのサイズを合わせるために、必要に応じて代替画像の拡縮処理が行われる。さらに代替画像と合成元の俯瞰画像との境界を目立たなくするために、境界周辺領域は、ぼかし、周辺画素とのブレンド(αブレンドなど)、低彩度化などの抑制処理が行われる。
合成処理により代替画像が組み込まれた最終的な俯瞰画像はモニタに送られ、車両周辺監視の目的でモニタに表示される(#9)。
このような視点変換を通じての違和感の回避方法に代えて、俯瞰画像に視点変換される前の撮影画像に対して着色代替画像を合成し、合成された撮影画像を視点変換することで、着色代替画像を含む俯瞰画像を生成し、モニタに送るような構成を採用してもよい。
俯瞰代替画像生成部64も複数の種類の射影変換が設定される。俯瞰代替画像生成部64で実行される射影変換の選択は、代替物(立体物)の種別や、合成先の撮影画像(俯瞰撮影画像)の射影変換の種類(視点位置)に基づいて射影変換選択部61が行う。なお、俯瞰代替画像生成部64には、入力した代替画像をそのままスルーして出力する機能も含まれている。
この車両周辺監視目的の俯瞰画像表示ルーチンがスタートすると、まずは、運転者の希望によってマニュアルで設定されるか又はデフォルト設定されている俯瞰画像の表示種別が読み出される(#01)。ここでの俯瞰画像の表示種別とは、車両周辺の俯瞰画像を生成する際に用いる撮影画像や仮想視点位置、生成された俯瞰画像のモニタ画面上のレイアウトなどを規定するものである。読み込まれた俯瞰画像の表示種別に応じて俯瞰撮影画像生成部63で用いられる射影変換のためのマップが、利用される車載カメラ1の撮影画像毎に設定される(#02)。4台の車載カメラ1の撮影画像を取得する(#03)。設定された各マップを用いて各撮影画像から俯瞰画像セグメントが生成される(#04)。生成された俯瞰画像セグメントを組み合わせるとともに、自車両位置に予め設定されている車両の俯瞰イメージ画像(イラストやシンボルでも良い)が配置され、表示用の俯瞰画像が生成される(#05)。
注目すべき立体物が撮影画像に写り込んでいるとみなし、まず、立体物属性情報に含まれている、認識された立体物に関する位置、種別、色、姿勢、大きさなどのデータを読み出す(#07)。読み出した立体物の位置に関するデータに基づいて俯瞰撮影画像における当該立体物の画像領域を決定する(#08)。
(2)注目すべき立体物として複数の立体物、つまり複数の代替画像を撮影俯瞰画像に合成してもよい。
(3)上述した実施の形態では、立体物画像を着色代替画像に置き換えただけであったが、立体物の移動方向が評価されている場合には、その立体物の移動方向も視認できるような形態で着色代替画像を表示すると好都合である。このことから、図8で示すように、立体物の移動方向を示す残像を付加した代替画像を採用してもよい。また、図9で示すように、立体物の移動方向を示す矢印を付加した代替画像を採用してもよい。
(4)上述した実施の形態では、立体物検知方法として、超音波を用いた立体物検知と画像認識による立体物検知のいずれか又はその組み合わせが提示されていたが、もちろん、これ以外の立体物検知方法、例えば、レーザレーダー法や赤外線法を利用することも本発明の範囲内である。
30:立体物検知モジュール
32:立体物認識部
50:画像処理モジュール
53:画像生成部
54:立体物属性情報取得部
55:画像合成部
60:俯瞰画像生成部
61:通常画像生成部
62:マッピングテーブル
63:俯瞰撮影画像生成部
64:俯瞰代替画像生成部
65:立体物俯瞰画像生成部
81:代替画像抽出部
82:代替画像データベース
83:代替画像着色部
84:色強調指示部
Claims (8)
- 車両の周辺領域を撮影する車載カメラによって取得された撮影画像を上方仮想視点で射影変換することで生成される俯瞰画像を表示画像として出力する画像生成装置であって、
前記周辺領域に存在する立体物を認識して当該立体物の属性を示す立体物属性情報を出力する立体物認識部と、
前記立体物属性情報に含まれている位置情報に基づいて前記撮影画像における前記立体物の画像領域である立体物画像領域を決定する立体物画像領域決定部と、
前記立体物属性情報に含まれている色情報に基づく色で色付けられた前記立体物の代替画像を出力する代替画像出力部と、
前記立体物画像領域の位置に前記代替画像出力部から出力された代替画像が合成されている代替画像付き俯瞰画像を生成する画像合成部と、
を備えた画像生成装置。 - 前記代替画像出力部は、前記立体物の代替画像を格納する代替画像データベースと、当該代替画像データベースから前記立体物属性情報に含まれている立体物種別情報に基づいて前記立体物の代替画像を抽出する代替画像抽出部と、当該代替画像抽出部によって抽出された代替画像を前記立体物属性情報に含まれている色情報に基づく色で着色する代替画像着色部とを含む請求項1に記載の画像生成装置。
- 前記代替画像着色部は、前記色情報に基づいて前記立体物を特徴づける複数の色を決定し、前記代替画像を複数の色で塗り分ける請求項2に記載の画像生成装置。
- 前記代替画像着色部によって前記代替画像に着色する色を強調させる色強調指示を前記立体物属性情報に基づいて出力する色強調指示部が備えられている請求項2又は3に記載の画像生成装置。
- 前記車両の周囲をカバーするそれぞれ撮影方向が異なる複数の撮影画像から射影変換を用いて車両周囲の俯瞰撮影画像を生成する俯瞰撮影画像生成部が備えられ、前記画像合成部は前記俯瞰撮影画像の前記立体物画像領域に前記代替画像を付与する請求項1から4のいずれか一項に記載の画像生成装置。
- 前記立体物の移動方向を示す画像を前記代替画像とともに付与する請求項1から5のいずれか一項に記載の画像生成装置。
- 前記移動方向を示す画像は前記立体物の移動に対応する前記代替画像の残像である請求項6に記載の画像生成装置。
- 前記移動方向を示す画像は矢印である請求項6に記載の画像生成装置。
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