CN105438013A - 在自动驾驶模式期间用于座椅撤回的系统和方法 - Google Patents

在自动驾驶模式期间用于座椅撤回的系统和方法 Download PDF

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Abstract

本文提出的示例实施例是针对在自动驾驶模式期间用于车辆中座椅撤回的座椅组件，和其相应的方法。座椅撤回由检测使用者启动用于撤回的输入提供。从而，前座椅撤回使得前座椅的乘员在自动驾驶模式期间触及不到至少一个驾驶控制输入装置，例如，方向盘，踏板或换档。该座椅撤回在自动驾驶模式期间阻止乘员给驾驶控制输入装置提供无意的驾驶输入。

Description

在自动驾驶模式期间用于座椅撤回的系统和方法
技术领域
本文提出的示例实施例是针对在自动驾驶模式期间用于车辆中座椅撤回的一种系统，和其相应的方法。
背景技术
自动车辆是一种能够不使用人工输入而感测其环境和导航的车辆。可以设想，这些车辆将能够在自动驾驶模式与手动驾驶模式(其中驾驶者手动地操作所述车辆)之间转换。可进一步设想，这种自动驾驶可以仅在预先批准的或者经认证的道路或区域被允许。
应当理解，车辆的功能在自动驾驶模式和手动驾驶模式期间将不同。此外，在车辆的不同驾驶模式期间，将需要不同的安全预防措施。特别在自动驾驶模式期间，需要预防措施以阻止无意的驾驶输入来影响自动驾驶。例如，在自动驾驶模式期间车辆的驾驶者可能不小心接合方向盘或者脚踏板。为了解决这个问题，许多汽车制造商脱离方向盘和脚踏板使得如果无意的驾驶输入被应用时，所述输入在所述自动驾驶模式期间将没有影响。
发明内容
自动驾驶的一个重要方面是迅速地转换回手动驾驶模式的能力。这样的转换在预期终止的经认证的道路或区域中或存在需要驾驶者立即控制汽车的即将发生的事故中是必要的。此外，如果所述驾驶者感觉到问题需要取代自动驾驶模式，在手动驾驶模式和自动驾驶模式之间的转换可能是需要的。驾驶输入(例如，所述方向盘、脚踏板和/或换档装置)的脱离接合(disengaging)增加了转换时间，因为这些装置将必须被重新接合。此外，如果在系统故障(驾驶者接管可能变得必要)的情形下该重新接合不成功或者将不起作用，脱离这些装置存在可能的操作故障。
因此，本文提出的一些示例实施例中的至少一个示例目的是提供一种在自动驾驶模式期间以高效和有效的方式用于避免无意的驾驶输入的设备。根据一些示例实施例，这个目的通过在自动驾驶模式期间将车辆的前座椅乘员从驾驶输入装置移开可以被满足。将前座椅乘员从所述驾驶输入移开的示例优点是在自动驾驶模式期间该驾驶控制可以保持接合。在自动驾驶模式期间使所述驾驶控制保留接合将减少所述驾驶模式转换时间，也减少如上讨论的操作故障的可能性。
因此，一些示例实施例是针对在自动驾驶模式期间用于车辆中座椅撤回的方法。所述方法包括检测使用者启动的用于座椅撤回的命令。所述方法还包括在朝向所述车辆的后端的方向撤回前座椅使得所述前座椅的乘员在自动驾驶模式期间触及不到所述至少一个驾驶控制输入装置。应当理解，所述至少一个驾驶控制输入装置可以是方向盘、脚踏板和/或换挡装置。还应当理解，所述前座椅和所述乘员可以指所述车辆的驾驶者和/或乘客。
一些示例实施例是针对在自动驾驶模式期间用于撤回车辆中前座椅的座椅组件。所述座椅组件包括配置为检测使用者启动的用于座椅撤回命令的控制单元。所述座椅组件还包括被配置为沿着至少一条轨道滑动的前座椅。所述至少一条轨道可连接至所述车辆的地板表面。所述前座椅还被配置为在朝所述车辆的后端方向沿着所述至少一条轨道撤回使得所述前座椅的乘员在自动驾驶模式期间触及不到至少一个驾驶控制输入装置。
一些示例实施例是针对在自动驾驶模式期间包括用于车辆中座椅撤回的程序指令的计算机可读介质。通过计算机系统的一个或更多个处理器执行所述程序指令使得所述一个或更多个处理器运行步骤：检测使用者启动的用于座椅撤回命令，和朝所述车辆的后端方向撤回前座椅使得所述前座椅的乘员在自动驾驶模式期间触及不到车辆的方向盘和脚踏板。
附图说明
上文从示例实施例的以下更具体的描述将显而易见，如附图中所说明的，其中遍及不同的视图中相同的附图标记指代相同的部件。附图无需按比例，而重点放在说明示例实施例。
图1是根据一些示例实施例，特征是前座椅在前面或者初始驾驶位置的座椅组件的示意图；
图2是根据一些示例实施例，特征是在自动驾驶模式期间前座椅在撤回位置的座椅组件的示意图；
图3是根据一些示例实施例，撤回速度轮廓的图表表示。
图4是根据一些示例实施例，特征是在自动驾驶模式期间前座椅在撤回和倾斜位置的座椅组件的示意图；和
图5是根据一些示例实施例，描述图1-4的座椅组件的示例操作步骤的流程图。
具体实施方式
在以下描述中，出于解释而不是限制的目的，具体细节被阐明，例如特定部件、元件、技术，等以便提供示例实施例的透彻理解。然而，对本领域技术人员将显而易见的是，示例实施例可以以离开这些具体细节的其它方式实施。在其它实例中，省略了公知的方法和要素的详细说明以便不混淆示例实施例的描述。本文使用的术语是用于描述示例实施例的目的，并不旨在限制本文提出的实施例。
在自动驾驶模式期间，前座椅乘员可能不小心与驾驶控制输入装置接触并且无意地给所述装置提供驾驶输入。驾驶控制输入装置的示例是方向盘、脚踏板和/或换挡装置。为了解决这个问题，许多制造商在车辆进入自动驾驶模式时将驾驶控制输入装置脱离。然而，驾驶控制输入装置的脱离增加了将车辆从自动驾驶模式转换至手动驾驶模式需要的时间。此外，驾驶控制输入的脱离存在操作故障的可能性，因为在系统故障下驾驶者可能必须接管的情况下在手动驾驶模式期间驾驶控制输入的重新接合可能不成功或者将不起作用。
因此，本文提出的一些示例实施例是针对在自动驾驶模式期间撤回车辆的前座椅以避免至驾驶控制输入装置的无意的输入的高效和有效的设备。应当理解，本文提出的示例实施例可施加至车辆的任何前座椅，例如，驾驶者座椅和/或前排乘客座椅。
图1示出了根据一些示例实施例的车辆100的横截面图。车辆100包括多个驾驶控制输入装置，例如方向盘101、脚踏板103和换挡装置(未示出)。在手动驾驶模式，前座椅105位于使得乘员107触及到驾驶输入装置，例如，方向盘101和脚踏板103(如图1示出)或换档装置的位置。
在操作期间，车辆将转换为自动驾驶模式。在该转换期间，前座椅乘员107设有撤回前座椅105的选项。根据一些示例实施例，一旦自动驾驶模式被接合，车辆可以给前座椅乘员107提供声音和/或视觉指示，指示座椅撤回是可以的。根据一些示例实施例，一旦前座椅乘员已经被提供声音和/或视觉指示警告乘员将发生座椅撤回，座椅撤回可以是自动的。
根据一些示例实施例，座椅撤回将不会自动并且前座椅乘员107需要给出选择以接合座椅撤回以免使乘员107吃惊。根据一些示例实施例，前座椅乘员107可以提供撤回前座椅105的使用者启动命令。使用者启动命令可以是按下按钮，检测到的乘员107位置和/或乘员107的运动的形式。
用于座椅撤回的检测到的位置或运动的示例可以是，例如，乘员107以特定的方式放置他的或者她的手。例如，乘员107可以以施加的力将他们的手放置在座椅上预定的位置。检测到的位置或运动的进一步示例是以乘员107以预定方式或模式挥动他的或者她的手的形式用于指示座椅撤回。应当理解，这样的位置或运动是非限定示例，并且任何其它可检测到的位置或者运动可以被采用用于识别使用者启动用于座位撤回的命令。应当理解，用于启动座椅撤回的位置或者运动的确认可以由车辆中的任何数量和任何类型的传感器提供。这样的传感器的非限制性示例可以是摄像机、红外传感器、重量和/或压力传感器、超声距离传感器等。放置这样的传感器的非限制性示例可以是前座椅，在车辆地板上、在任何驾驶输入装置上、车辆顶棚等。
一旦已经检测到将发生座椅撤回，控制单元109将启动前座椅105在朝向车辆后端方向的运动，如图2示出的。应当理解，图1和2中的控制单元109位于前座椅105下面，然而这仅作为示例。控制单元109可以位于座椅、车辆的地板、仪表板的任何位置上，或者在车辆内的任何其它位置。还应当理解，在前座椅105的撤回期间，驾驶输入装置可保持在使得它们在自动驾驶模式期间不脱离的状态。
在撤回期间，前座椅105被配置为沿着位于车辆100的地板上的任何数量的轨道111移动或者滑动。根据一些示例实施例，控制单元109可以包括被配置为控制撤回速度的致动器113，或者可以与致动器113通信。例如，在撤回期间致动器可以提供变化的撤回速度使得乘员107将经受平滑的向后运动而不是冲击运动。根据一些示例实施例，致动器113可以采用能量吸收功能为撤回提供平滑地变化速度以避免冲击乘员，冲击乘员可能给予可能被乘员传感器误解的不期望的身体运动。
图3示出了根据一些示例实施例的速度轮廓。图3的最上面的图示出随时间变化的行程轮廓。最上面的图的纵轴表示前座椅以毫米(mm)表示的行进的距离且水平距离表示以毫秒(ms)表示的时间。0毫秒至2000毫秒的时间周期表示前座椅的撤回而2000毫秒至4000毫秒的时间周期表示前座椅返回到初始或者手动驾驶位置的运动。最下面的图表示座椅撤回的速度轮廓。最下面的图的纵轴表示前座椅以米每秒(m/s)的速度且水平轴表示以毫秒(ms)的时间。
在0毫秒至2000毫秒的时间周期期间，表示前座椅的撤回，相应的速度示出了特征是速度平滑增加接着速度平滑降低的变化的速度。在2000毫秒至4000毫秒的时间周期期间，表示前座椅返回至手动驾驶位置，相应的速度也示出了变化的速度特征是平滑增加接着降低。这样的速度辅助给座椅移动提供了平滑的运动。根据一些示例实施例，特别是当感测系统确定乘员身材矮小，撤回距离可以较少，从而在用于运动分配的时间期间需要更低的速度和加速度。
控制单元109被配置为移动前座椅105一段距离使得乘员107将不在触及驾驶控制输入装置的范围内，例如，方向盘101、脚踏板103或换档装置。这个距离的特定值将取决于乘员105的高度。此外，距离很大程度上由前座椅后的间隙限制，通常取决于后座椅或者乘员。在大的汽车中对于大的驾驶者距离可以超过500毫米，但可以期望基于身材设置少于350毫米以便在系统故障情形下保持前座椅乘员在座椅在撤回位置时触及到控制装置的可能性。应当理解，任何撤回距离可以被调整以适应驾驶者和/或前排乘员的偏好。
根据一些示例实施例，用于特定乘员105的需要距离根据乘员提供的轮廓被确定。例如，包括乘员高度信息的任何数量的轮廓，可被提供给预期在车辆的前座椅被移动的个人。
根据一些示例实施例，需要的距离基于传感器数据被确定。例如，通过在手动驾驶模式期间测量座位的安置，控制单元109可以提供关于座椅乘员107的高度的估计。
作为进一步的示例，仪表板中的摄像机可以被用来测量乘员的范围或者高度。具体地，乘员躯干长度可以被测量并基于统计的或个人化的数据用于估计乘员的腿长度。这种摄像机可以被二次使用用于监测，例如，驾驶者警戒性和驾驶者识别。另一个示例可以包括位于车辆外部的摄像机，其用于获取接近汽车的生物信息和驾驶者。此外，任何数量或者类型的传感器可以通过测量，例如，眼睛的高度提供乘员的高度的估计。
还应该理解，车辆可以包括配置为监测前座椅的向后运动的任何数量的传感器。因此，如果检测到可能干扰任何前座椅撤回的对象，座椅撤回可相应地被限制。
前座椅105也被配置为返回至前面或者初始位置，例如，在手动驾驶模式将被使用的位置，如图1示出。控制单元109可被配置为将前座椅105返回处于初始位置。前座椅的返回可以由使用者启动命令或者由于预期结束自动驾驶模式而引起。此外，运动回手动驾驶位置也可以构成提醒驾驶者手动进行车辆控制的任务的方法。预期结束可以是离开用于自动驾驶的经认证的道路或者区域的结果。对自动驾驶模式的预期结束还可包括检测到即将撞击或者需要驾驶者控制车辆并因此进入手动驾驶模式的任何其它事件。在允许自动驾驶的特定地控制的道路，对于需要驾驶者取得控制的任何可能事件，监测系统被预期提供超过三秒的警告时间。直立的座椅位置将更加靠近安全气囊且在发生事故的事件时也将优化被动安全功能。
根据一些示例实施例，除了前座椅105被撤回，前座椅也可以倾斜，如图4示出。前座椅105的倾斜将前座椅乘员107进一步从任何驾驶控制输入装置进一步移开。此外，在车辆的自动驾驶模式期间，前座椅105的倾斜也为前座椅乘员提供舒适。
图5是描述在自动驾驶模式期间车辆中座椅撤回中可由图1、2和4的座椅组件采取的示例操作的流程图。还应该理解，图5包括用实线框示出的一些操作和用虚线框示出的一些操作。包括在实线框中的操作是被包括在最宽的示例实施例的操作。包括在虚线框的操作是可以被包括在，或者部分，或者是也可以除了较宽的示例实施例的操作被采取的进一步的操作的示例性实施例。应当理解，这些操作不是必须顺序执行。此外，应当理解，并非所有的操作都必须执行。示例操作可以以任何顺序和以任何组合来执行。
操作10
座椅组件被配置为检测10使用者启动的用于座椅撤回的命令。控制单元109被配置为检测使用者启动的用于座椅撤回的命令。
根据一些示例实施例，座椅撤回将不是自动的并且前座椅乘员107将被给出选择以接合座椅撤回以免使乘员107吃惊。根据一些示例实施例，前座椅乘员107可提供撤回前座椅105的使用者启动命令。
示例操作12
根据一些示例实施例，检测10可进一步包括检测12以乘员的位置或者运动为形式的使用者启动命令。控制单元109可被配置以检测以位置或者运动为形式的使用者启动命令。
用于座椅撤回的检测位置或运动的示例可以是，例如，乘员107以特定的方式放置他的或者她的手。例如，乘员107可以以施加的力将他们的手放置在座椅上预定的位置。检测到的位置或运动的进一步示例是以乘员107以预定方式或模式挥动他的或者她的手的形式用于指示座椅撤回。应当理解，这样的位置或运动是非限定示例，任何其它可检测的位置或者运动可以被采用用于识别使用者启动用于座位撤回的命令。应当理解，用于启动座椅撤回的位置或者运动的确认可以由车辆中的任何数量和任何类型的传感器提供。这样的传感器的非限制性示例可以是摄像机，红外传感器，重量和/或压力传感器，超声距离传感器等。放置这样的传感器的非限制性示例可以是前座椅，在车辆地板上、在任何驾驶输入装置上、车辆顶棚等。还应该理解，使用者启动的命令可以是按下按钮的形式。
操作14
座椅组件还被配置为在朝向车辆的后端的方向撤回14前座椅105使得前座椅105的乘员107在自动驾驶模式期间触及不到至少一个驾驶控制输入装置。前座椅被配置为沿着至少一个轨道滑动以便提供撤回。
应当理解，前座椅可以是驾驶者或者乘客座椅。还应当理解，至少一个驾驶输入装置可以是方向盘101、脚踏板103和/或换挡装置。
示例操作16
根据一些示例实施例，撤回14还可包括根据乘员提供的轮廓和/或传感器数据撤回16前座椅一段距离。撤回的距离是使得乘员可能触及不到至少一个驾驶输入装置，例如，当乘员以典型的驾驶姿势就坐使得乘员的背部是靠着前座椅的靠背，如图1、2和4示出。
需要确保乘员触及不到驾驶输入装置所需的距离将取决于乘员的高度。因此，所需的距离可以基于由使用者，例如，经由轮廓或者使用历史提供的信息来确定。所需的距离也可以由基于包括在车辆中的任何形式的感测数据提供。
示例操作18
根据一些示例实施例，撤回14还可包括以变化速度轮廓撤回18前座椅。致动器113可被配置为以变化速度轮廓撤回前座椅。通过提供以变化速度轮廓的撤回，可以提供平滑向后移动。根据一些示例实施例，当座椅以受控方式从撤回位置向前移动时，致动器113可采用在正面撞击事件中的能量吸收功能。
示例操作20
根据一些示例实施例，撤回14还可包括保持至少一个驾驶控制输入装置处于如下状态，即，所述至少一个驾驶控制输入装置能够在前座椅的撤回14期间接收驾驶输入以取代车辆的自动驾驶模式的状态。控制单元109可被配置为保持至少一个驾驶控制输入装置处于如下状态，即，至少一个驾驶控制输入装置能够在前座椅的撤回期间接收驾驶输入以取代车辆的自动驾驶模式的状态。
通过保持驾驶控制输入装置处于例如，其中所述装置仍然可以接收驾驶输入的状态，从自动驾驶模式至手动驾驶模式的转换时间减少了。此外，将驾驶输入装置保留处于接通状态减少了在这些装置在未正确重新接合情况下的运行故障的可能性。
示例操作22
根据一些示例实施例，座椅组件还可被配置为沿向前方向将前座椅返回22使得当自动驾驶模式预期结束或者在检测到使用者启动的命令时，前座椅处于初始位置。前座椅还可被配置为沿向前方向沿着至少一条轨道返回使得当自动驾驶模式预期结束或者在检测到使用者启动的命令时，前座椅处于初始位置。
应该理解，自动驾驶模式的预期结束可以包括离开认证的自动驾驶道路或者区域或者检测到需要驾驶者控制汽车的即将到来的撞击。
本文提供的示例实施例的描述用于说明的目的已经提出。所述描述并非旨在将示例实施例穷举或者限制于公开的精确形式，并且根据上述教导修改和变化是可能，或者可以从提供的实施例的各种替代的实践中获得。本文讨论的示例被选择并且说明以便解释各种示例实施例的原理和性质以及它们的实际应用，以使本领域技术人员能够以各种方式和用各种修改的示例实施例作为适合于特定使用预期。本文描述的实施例的特征可以在方法，设备，模块，系统和计算机程序产品的所有可能的组合进行组合。应当理解，本文提出的示例实施例可以以彼此的任何组合来实施。
应当指出的是，词语“包括”并不必然排除出那些列出的元件或者步骤的其它元件或者步骤的存在而且在元件之前的词语“一”或者“一个”不排除多个这样的元件的存在。还应当指出，任何附图标记并不限制权利要求的范围，示例实施例可以至少部分地通过硬件和软件两者执行，并且若干个“设备”、“单元”或“装置“可以由相同的硬件项目来表示。
本文描述的各种示例实施例在方法步骤或过程的一般上下文中描述，其可以在一个方面由计算机程序产品来实现，具体体现在计算机可读介质，包括计算机可执行指令，例如程序代码，由网络环境中的计算机执行。计算机可读介质可以包括可移动和不可移动存储设备，包括但不限于，只读存储器(ROM)，随机存取存储器(RAM)，压缩盘(CD)，数字多功能盘(DVD)等。通常，程序模块可以包括例程，程序，对象，组件，数据结构等，它们执行特定任务或实现特定抽象数据类型。计算机可执行指令，相关数据结构和程序模块表示用于执行本文公开方法的执行步骤的程序代码的示例。这样的可执行指令或相关数据结构的特定顺序表示用于实现在这种步骤或过程中描述的功能的相应的动作的例子。
在附图和说明书中，已经公开了示范性实施例。然而，能对这些实施例做许多变型和修改。因此，尽管采用了特定术语，但它们仅用于一般的和描述性的意义，而不是用于限制的目的，实施例的范围由以下权利要求所限定。

Claims (15)

1.一种用于在自动驾驶模式期间车辆中座椅撤回的方法，所述方法包括：
检测(10)用于座椅撤回的使用者启动的命令；和
沿向后方向撤回(14)前座椅使得前座椅的乘员在自动驾驶模式期间触及不到所述车辆的至少一个驾驶控制输入装置。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述检测(10)还包括检测(12)形式为乘员的位置或者运动的使用者启动的命令。
3.根据权利要求1-2中任一项所述的方法，其中，所述撤回(14)还包括将前座椅撤回(16)根据乘员提供的轮廓和/或传感器数据的距离。
4.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其中，所述撤回(14)还包括以变化的速度轮廓撤回(18)前座椅。
5.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其中，所述撤回(14)还包括将所述至少一个驾驶控制输入装置保持在如下状态，即，所述至少一个驾驶控制输入装置能够在撤回(14)前座椅后接收取代所述车辆的自动驾驶模式的驾驶输入。
6.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，还包括当预期自动驾驶模式结束或者检测到使用者启动的命令时，沿向前方向将前座椅返回(22)于初始位置。
7.一种用于在自动驾驶模式期间撤回车辆中前座椅的座椅组件，所述座椅组件包括：
控制单元(109)，其被配置为检测用于座椅撤回的使用者启动的命令；和
前座椅(105)，其被配置为沿着至少一条轨道(111)滑动，所述至少一条轨道可连接至所述车辆的地板表面，其中，前座椅被配置为在向后方向上沿着所述至少一条轨道撤回使得前座椅的乘员在自动驾驶模式期间触及不到所述车辆的至少一个驾驶控制输入装置。
8.根据权利要求7所述的座椅组件，其中，所述控制单元(109)还被配置为检测形式为所述乘员的位置或者运动的使用者启动的命令。
9.根据权利要求7-8中任一项所述的座椅组件，其中，前座椅(105)还被配置为撤回根据乘员提供的轮廓和/或传感器数据的距离。
10.根据权利要求7-9中任一项所述的座椅组件，还包括致动器(113)，所述致动器配置为以变化的速度轮廓控制前座椅的撤回。
11.根据权利要求7-10中任一项所述的座椅组件，其中，前座椅(105)还被配置为当预期自动驾驶模式结束或者检测到使用者启动的命令时，在向前方向上沿着所述至少一条轨道返回于初始位置。
12.根据权利要求7-11中任一项所述的座椅组件，其中，所述控制单元(109)还包括将所述至少一个驾驶控制输入装置保持在如下状态，即，所述至少一个驾驶控制输入装置能够在撤回前座椅后接收取代所述车辆的自动驾驶模式的驾驶输入。
13.一种包括权利要求7-12中任一项所述的座椅组件的车辆。
14.一种计算机可读介质，其包括用于自动驾驶模式期间车辆中座椅撤回的程序指令，其中，由计算机系统的一个或更多个处理器执行的程序指令使得所述一个或更多个处理器运行以下步骤：
检测用于座椅撤回的使用者启动的命令；和
在向后方向上撤回前座椅使得前座椅的乘员在自动驾驶模式期间触及不到所述车辆的方向盘和脚踏板。
15.根据权利要求14所述的计算机可读介质，还包括使得一个或更多个处理器运行权利要求2-6中任一项的步骤的可执行指令。
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