DE102018201897A1 - Verfahren zum Betrieb eines selbstfahrenden Kraftfahrzeugs - Google Patents

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb eines selbstfahrenden Kraftfahrzeugs (2), mit den Schritten:- Wechseln von einem Selbstfahrmodus in einen Manuellfahrmodus,- Überwachen eines Fußraumes (4) des Kraftfahrzeugs (2) mit einer Gestenerkennungseinrichtung (6), und- Überprüfen, ob zumindest eine vorbestimmte Geste vorliegt.

Description

  • Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb eines selbstfahrenden Kraftfahrzeugs. Ferner betrifft die Erfindung ein Computerprogrammprodukt zum Ausführen eines derartigen Verfahrens, ein Steuergerät für ein selbstfahrendes Kraftfahrzeug und ein Kraftfahrzeug mit einem derartigen Steuergerät.
  • Als selbstfahrendes Kraftfahrzeug (manchmal auch autonomes Landfahrzeug) werden PKWs oder andere Kraftfahrzeuge bezeichnet, die ohne Einfluss eines menschlichen Fahrers fahren, steuern und einparken können (hochautomatisiertes bzw. autonomes Fahren). Im dem Fall, dass keinerlei manuelles Steuern seitens des Fahrers nötig ist, wird auch der Begriff Roboterauto verwendet. Dann kann der Fahrersitz leer bleiben; eventuell sind Lenkrad, Brems- und Gaspedal nicht vorhanden. Unter den Begriff „selbstfahrendes Kraftfahrzeug“ fallen des Weiteren auch LKW, landwirtschaftliche Zugmaschinen und Militärfahrzeuge ohne Einfluss des Fahrers oder ganz ohne Fahrer.
  • Diese selbstfahrenden Kraftfahrzeuge können allerdings in Situationen geraten, wie z.B. Schlechtwetterlagen oder Hügelstraßen, die sie nicht autonom bewältigen können. Dann kann es erforderlich sein, dass ein Fahrer die Führung des Kraftfahrzeugs übernimmt, um die Verkehrssicherheit zu gewährleisten.
  • Es ist daher Aufgabe der Erfindung, Wege aufzuzeigen, wie die Verkehrssicherheit auch in diesen Situationen gewährleistet werden kann.
  • Die Aufgabe der Erfindung wird gelöst durch ein Verfahren zum Betrieb eines selbstfahrenden Kraftfahrzeugs mit den Schritten
    • - Wechseln von einem Selbstfahrmodus in einen Manuellfahrmodus
    • - Überwachen eines Fußraumes des Kraftfahrzeugs mit einer Gestenerkennungseinrichtung, und
    • - Überprüfen, ob zumindest eine vorbestimmte Geste vorliegt.
  • Als selbstfahrendes Kraftfahrzeug (manchmal auch autonomes Landfahrzeug) werden PKWs oder andere Kraftfahrzeuge bezeichnet, die ohne Einfluss eines menschlichen Fahrers fahren, steuern und einparken können (hochautomatisiertes bzw. autonomes Fahren). Im dem Fall, dass keinerlei manuelles Steuern seitens des Fahrers nötig ist, wird auch der Begriff Roboterauto verwendet. Dann kann der Fahrersitz leer bleiben; Lenkrad, Brems- und Gaspedal sind nicht vorhanden.
  • Unter dem Fußraum wird der freie Raum vor dem Fahrzeugsitz verstanden, in dem die Füße des Sitzenden positioniert werden. Als Fahrer wird der Passagier angesehen, der im Bedarfsfall das Kraftfahrzeug steuert, wie das z.B. bei selbstfahrenden Kraftfahrzeugen gemäß Level 3 oder 4 der Fall sein kann. Entsprechend wird die Fahrzeugseite, auf der der Fahrer sitzt als Fahrerseite angesehen. Im Fußraum auf der Fahrerseite befinden sich bei konventionellen, d.h. nicht-selbstfahrenden Kraftfahrzeugen Bremspedal, Gaspedal und ggf. Kupplungspedal.
  • Unter einer Geste wird eine Bewegung des Körpers des Fahrers verstanden, die Informationen enthält. Die Geste kann eine schnelle bzw. eine abrupte Vorwärtsbewegung des rechten oder linken Fußes des Fahrers sein, um ein Brems- oder Fahrpedal zu betätigen. Ferner kann die Geste auch eine vorbestimmte Position eines Teiles des Körpers des Fahrers sein, wie z.B. die Position seines rechten Fußes.
  • Die Gestenerkennungseinrichtung kann zur gerätebasierten oder kamerabasierten Gestenerkennung ausgebildet sein. Ferner kann die Gestenerkennungseinrichtung auch ein Infrarot-basiertes System sein oder dazu ausgebildet sein, Gesten auf Basis der Änderungen elektrischer Feldstärken zu erfassen. Eine gerätebasierte Gestenerkennung beruht auf am Körper des Fahrers getragenen Beschleunigungs- oder Positionssensoren, die der Fahrer anlegen muss.
  • Bei einer kamerabasierten Gestenerkennung werden Kameras genutzt, um berührungslos Bilddaten des Fahrers zu gewinnen. Dabei existieren sowohl Systeme mit einer Kamera als auch mit mehreren Kameras, wobei die neueren Systeme oftmals mit 3D-Daten arbeiten, die entweder über time-of-flight-Kameras oder sogenannte Structured Light Kameras arbeiten. Derartige Verfahren greifen auf Techniken der 2D- und 3D-Bildanalyse zurück, um die Körperhaltung und Bewegungen des Fahrers zu erfassen.
  • Während im Selbstfahrmodus ein Steuergerät das Kraftfahrzeug ohne Eingriff des Fahrers steuert handelt es sich bei dem Manuellfahrmodus um einen Modus, in den das Steuergerät wechselt, nachdem es den Fahrer aufgefordert hat, die Führung des Kraftfahrzeugs zu übernehmen. Zusätzlich oder alternativ kann auch vorgesehen sein, dass durch eine vorbestimmte Geste der Fahrer manuell einen Wechsel von dem Selbstfahrmodus in den Manuellfahrmodus auslösen kann, z.B. wenn er den Eindruck hat, dass das Steuergerät mit der Bewältigung der aktuellen Verkehrssituation überfordert ist.
  • So kann im Bedarfsfall ein Fahrer die Führung des Kraftfahrzeugs übernehmen, um die Verkehrssicherheit zu gewährleisten.
  • Gemäß einer Ausführungsform ist der Wechsel von dem Selbstfahrmodus in den Manuellfahrmodus von einem Steuergerät des Kraftfahrzeugs und/oder von einem Fahrer des Kraftfahrzeugs auslösbar. Mit anderen Worten, der Wechsel von dem Selbstfahrmodus in den Manuellfahrmodus wird einmal kraftfahrzeugseitig ausgelöst, und/oder der Wechsel von dem Selbstfahrmodus in den Manuellfahrmodus wird fahrerseitig ausgelöst, z.B. in dem der Fahrer eine Geste ähnlich einer Bewegung zur Durchführung einer Notbremsung ausführt oder eine andere vorbestimmte Geste, um ein Übersteuern des Kraftfahrzeugs im Selbstfahrmodus zu bewirken. Hierdurch wird dem Fahrer auch eine Eingriffsmöglichkeit eingeräumt, auch wenn das Steuergerät gar keinen Wechsel von dem Selbstfahrmodus in den Manuellfahrmodus eingeleitet hat. So wird die Verkehrssicherheit nochmals gesteigert.
  • Gemäß einer weiteren Ausführungsform entspricht die vorbestimmte Geste einer Betätigungsbewegung einer Bremspedalbetätigung und/oder einer Fahrpedalbetätigung. Ein Bremspedal (auch Fußbremshebel) dient bei nahezu allen Kraftfahrzeugen zur Betätigung der Betriebsbremsanlage. Es befindet sich im Fußraum des Fahrersitzbereichs und wird in der Regel von dem Fahrer mit dem rechten Fuß betätigt. Folglich wird unter der vorbestimmten Geste einer Bremspedalbetätigung z.B. eine Vorwärtsbewegung, d.h. eine Bewegung in Fahrrichtung des Kraftfahrzeugs, verstanden. Unter einem Fahrpedal, umgangssprachlich Gaspedal, wird ein Steuerungselement von Kraftfahrzeugen verstanden, mit dem die Motorleistung zumindest eines Traktionsmotors des Kraftfahrzeugs von dem Fahrer gesteuert und/oder geregelt werden kann. Es befindet sich auch im Fußraum des Fahrersitzbereichs und wird in der Regel von dem Fahrer ebenfalls mit dem rechten Fuß betätigt. Folglich wird unter der vorbestimmten Geste einer Fahrpedalbetätigung z.B. eine Vorwärtsbewegung, d.h. eine Bewegung in Fahrrichtung des Kraftfahrzeugs, verstanden.
  • Gemäß einer weiteren Ausführungsform wird in dem Manuellfahrmodus zumindest eine Betriebsgröße des Kraftfahrzeugs in Abhängigkeit von der vorbestimmten Geste verändert. Somit kann der Fahrer im Manuellfahrmodus über die Gestensteuerung das Kraftfahrzeug steuern bzw. beeinflussen. Es sind keine konventionellen Steuerungselemente, wie z.B. Brems- und/oder Fahrpedale, erforderlich.
  • Gemäß einer weiteren Ausführungsform ist die Betriebsgröße eine Verzögerung und/oder eine Beschleunigung des Kraftfahrzeugs. So kann der Fahrer das Kraftfahrzeug z.B. zum Stillstand bringen oder auch beschleunigen, um so eine Verkehrssituation zu bereinigen.
  • Gemäß einer weiteren Ausführungsform wird in dem Manuellfahrmodus zumindest eine Pedalattrappe aktiviert. Die Pedalattrappe kann als Brems- oder Fahrpedalattrappe fungieren. Die Pedalattrappe weist keine steuersignalübertragende Verbindung mit der Betriebsbremsanlage und/oder mit dem Traktionsmotor des Kraftfahrzeugs auf. Derartige Steuersignale werden von der Gestenerkennungseinrichtung bereitgestellt. Allerdings vermittelt die Pedalattrappe eine haptische Rückmeldung und erlaubt so es dem Fahrer seine Gesten richtig zu dosieren bzw. z.B. seinen Fuß an einer gewünschten Position zu halten.
  • Gemäß einer weiteren Ausführungsform wird eine federnd vorgespannte Pedalattrappe freigegeben. Dies kann z.B. dann erfolgen, wenn das Steuergerät den Fahrer aufgefordert hat, die Führung des Kraftfahrzeugs zu übernehmen oder durch eine vorbestimmte Geste der Fahrer manuell einen Wechsel von dem Selbstfahrmodus in den Manuellfahrmodus ausgelöst hat. Daraufhin kann die Pedalattrappe vorspringen, d.h. sich von einem ebenen Fußraumboden erheben oder aus einer Vertiefung auftauchen. Somit nimmt andernfalls die Pedalattrappe keinen Raum in Fußraum in Anspruch, so dass im Selbstfahrmodus keine Einschränkung des Fußraumes vorliegt.
  • Ferner gehören zur Erfindung ein Computerprogrammprodukt und ein Steuergerät zur Durchführung eines derartigen Verfahrens sowie ein Kraftfahrzeug mit einem derartigen Steuergerät.
  • Es wird nun die Erfindung anhand einer Zeichnung erläutert. Es zeigt:
    • 1 in schematischer Darstellung ein selbstfahrendes Kraftfahrzeug.
    • 2 in schematischer Darstellung ein Fußraum des in 1 dargestellten Kraftfahrzeugs.
    • 3 in schematischer Darstellung weitere Details des in 2 dargestellten Fußraumes.
    • 4 in schematischer Darstellung weitere Details des in 2 dargestellten Fußraumes.
  • Es wird zunächst auf 1 Bezug genommen.
  • Dargestellt ist ein Kraftfahrzeug 2, das im vorliegenden Ausführungsbeispiel ein PKW ist. Abweichend vom vorliegenden Ausführungsbeispiel kann das Kraftfahrzeug z.B. auch ein LKW oder Bus sein.
  • Ferner ist das Kraftfahrzeug 2 im vorliegenden Ausführungsbeispiel als selbstfahrendes Kraftfahrzeug zum hochautomatisierten bzw. autonomen Fahren ausgebildet. Mit anderen Worten, das Kraftfahrzeug 2 kann auch als Roboterauto bezeichnet werden, das zumindest Level 3 (Hochautomatisierung) der Klassifizierung des autonomen Fahrens erfüllt.
  • Dabei wird unter einem Level 3 Kraftfahrzeug ein selbstfahrendes Kraftfahrzeug 2 verstanden, dass der Fahrer nicht dauernd überwachen muss. Das Kraftfahrzeug 2 führt selbstständig Funktionen wie das Auslösen des Blinkers, Spurwechsel und Spurhalten durch. Der Fahrer kann sich anderen Dingen zuwenden, muss aber bei Bedarf innerhalb einer Vorwarnzeit von einem Steuergerät 14 aufgefordert die Führung übernehmen.
  • Abweichend vom vorliegenden Ausführungsbeispiel kann das selbstfahrende Kraftfahrzeug 2 auch z.B. ein Level 4 Kraftfahrzeug sein, bei dem die Führung des Kraftfahrzeugs 2 dauerhaft von dem Steuergerät 14 übernommen wird. Werden die Fahraufgaben von dem Steuergerät 14 nicht mehr bewältigt, kann der Fahrer aufgefordert werden, die Führung des Kraftfahrzeugs 2 zu übernehmen.
  • Für die beschriebenen Funktionen und Aufgaben weist das Steuergerät 14 im vorliegenden Ausführungsbeispiel Hard- und/oder Softwarekomponenten auf.
  • Es wird nun zusätzlich auf 2 Bezug genommen.
  • Um es dem Fahrer zu ermöglichen, die Führung des Kraftfahrzeugs 2 zu übernehmen, weist das Kraftfahrzeug 2 eine Gestenerkennungseinrichtung 6 zum Überwachen eines Fußraumes 4 des Kraftfahrzeugs 2 auf.
  • Der Fußraum 4 ist der freie Raum vor einem Fahrzeugsitz 18 für den Fahrer, in dem der Fahrer seine Füße positionieren kann. Als Fahrer wird dabei der Passagier angesehen, der im Bedarfsfall das Kraftfahrzeug 2 steuert, wie das z.B. bei selbstfahrenden Kraftfahrzeugen gemäß Level 3 oder 4 der Fall sein kann.
  • Die Gestenerkennungseinrichtung 6 ist im vorliegenden Ausführungsbeispiel zur kamerabasierten Gestenerkennung ausgebildet. Hierzu weist die Gestenerkennungseinrichtung 6 im vorliegenden Ausführungsbeispiel Hard- und/oder Softwarekomponenten auf. Ferner weist die Gestenerkennungseinrichtung 6 im vorliegenden Ausführungsbeispiel eine Mehrzahl an Kameras 16 auf, die 3D-Daten bereitstellen. Die Kameras 16 können time-of-flight-Kameras oder sogenannte Structured Light Kameras sein.
  • Eine zu erfassende Geste kann ein schnelles bzw. eine abrupte Vorwärtsbeweg des rechten Fußes des Fahrers sein, um ein Brems- oder Fahrpedal zu betätigen. Ferner kann die Geste auch eine vorbestimmte Position eines Teiles des Körpers des Fahrers sein, wie z.B. die Position seines rechten Fußes.
  • Die Gestenerkennungseinrichtung 6 prüft, ob die zu erfassende Geste vorliegt, und bewirkt einen Wechsel von einem Selbstfahrmodus in einen Manuellfahrmodus, wenn die vorbestimmte Geste vorliegt.
  • Es wird nun zusätzlich auf die 3 und 4 Bezug genommen.
  • Dargestellt ist eine Pedalattrappe 8 mit im vorliegenden Ausführungsbeispiel zwei Pedalen, ein erstes Pedal 10a für ein Bremspedal und ein zweites Pedal 10b für ein Fahrpedal. Das erste Pedal 10a kann dabei mittig-linksseitig im Fußraum 4 angeordnet sein, während das zweite Pedal 10b rechtsseitig im Fußraum 4 angeordnet sein kann.
  • Das erste Pedal 10a wie auch das zweite Pedal 10b sind im vorliegenden Ausführungsbeispiel mit je einem Gelenk 20, wie z.B. einem Scharniergelenk, an dem Boden 22 im Fußraum 4 angelenkt.
  • Mit anderen Worten, es handelt sich im vorliegenden Ausführungsbeispiel um eine stehende Pedalanordnung. Abweichend vom vorliegenden Ausführungsbeispiel kann es sich auch um eine hängende Pedalanordnung handeln, bei dem die jeweiligen Drehpunkte der Pedale 10a, 10b oben sind.
  • Zwischen den ersten Pedal 10a bzw. dem zweiten Pedal 10b und dem Boden 22 ist je eine Feder 12 angeordnet.
  • Im Normalzustand, d.h. während des Selbstfahrmodus liegen das erste Pedal 10a und das zweite Pedal 10b flach auf dem Boden 22 auf, so dass die jeweilige Feder 12 komprimiert ist. Mit anderen Worten, das erste Pedal 10a und das zweite Pedal 10b der Pedalattrappe 8 sind jeweils federnd vorgespannt.
  • Alternativ können das erste Pedal 10a und das zweite Pedal 10b auch in jeweilige Vertiefungen in dem Boden 22 aufgenommen sein.
  • Im Betrieb überwacht die Gestenerkennungseinrichtung 6 kontinuierlich den Fußraum 4 des Kraftfahrzeugs 2 und prüft, ob die vorbestimmte Geste vorliegt, d.h., ob eine Bremspedalbetätigung und/oder eine Fahrpedalbetätigung vorliegt. Z.B. kann die vorbestimmte Geste indikativ für eine eingeleitete Notbremsung sein. Charakteristisch für Notbremsungen sind insbesondere Bremsmanöver, die mit hoher Bremspedalgeschwindigkeit beginnen, dann aber noch vor Erreichen des notwendigen Bremsdruckes an Intensität nachlassen (negative Bremspedalbeschleunigung).
  • Wenn eine Bremspedalbetätigung und/oder eine Fahrpedalbetätigung vorliegt erfolgt in einem ersten Teilschritt ein Wechsel von dem Selbstfahrmodus in den Manuellfahrmodus. Mit anderen Worten, eine initiale Bremspedalbetätigung und/oder eine Fahrpedalbetätigung löst den Wechsel von dem Selbstfahrmodus in den Manuellfahrmodus aus.
  • Mit dem Wechsel von dem Selbstfahrmodus in den Manuellfahrmodus wird die Pedalattrappe 8 aktiviert, d.h. das federnd vorgespannte Pedal 10a und das zweite Pedal 10b der Pedalattrappe 8 werden freigegeben. Die jeweiligen Federn 12 entspannen sich, so dass sich das erste Pedal 10a und das zweite Pedal 10b vom Boden 22 erheben und die in 3 dargestellte Position erreichen.
  • In einem zweiten Teilschritt wird nun in dem Manuellfahrmodus zumindest eine Betriebsgröße des Kraftfahrzeugs 2, im vorliegenden Ausführungsbeispiel eine Verzögerung des Kraftfahrzeugs 2 in Abhängigkeit der Position des rechten Fußes des Fahrers bzw. der Position des ersten Pedals 10a und/oder eine Beschleunigung des Kraftfahrzeugs 2 in Abhängigkeit der Position des rechten Fußes des Fahrers bzw. der Position des zweiten Pedals 10b verändert.
  • Die Gestenerkennungseinrichtung 6 erfasst hierzu die Position der Position des rechten Fußes des Fahrers bzw. der Position des ersten Pedals 10a und/oder die Position des zweiten Pedals 10b und bestimmt hieraus Steuersignale zum Ansteuern der Betriebsbremsanlage und/oder des Traktionsmotors des Kraftfahrzeugs 2.
  • So kann der Fahrer im Manuellfahrmodus über die Gestensteuerung das Kraftfahrzeug 2 steuern bzw. beeinflussen. Dabei handelt es sich bei der Geste, die den Wechsel von dem Selbstfahrmodus in den Manuellfahrmodus bewirkt um eine Bewegung indikativ für z.B. eine Notbremsung, während es sich bei der Geste während des zweiten Teilschritts um eine Position handelt.
  • Abweichend vom vorliegenden Ausführungsbeispiel kann auch vorgesehen sein, dass das Steuergerät 14 den Fahrer aufgefordert hat, die Führung des Kraftfahrzeugs 2 zu übernehmen. In diesem Fall wird wie beim vorherigen zweiten Teilschritt in dem Manuellfahrmodus zumindest eine Betriebsgröße des Kraftfahrzeugs 2, z.B. eine Verzögerung des Kraftfahrzeugs 2 in Abhängigkeit der Position des rechten Fußes des Fahrers bzw. der Position des ersten Pedals 10a und/oder eine Beschleunigung des Kraftfahrzeugs 2 in Abhängigkeit der Position des rechten Fußes des Fahrers bzw. der Position des zweiten Pedals 10b verändert.
  • So kann im Bedarfsfall ein Fahrer die Führung des Kraftfahrzeugs 2 übernehmen, um die Verkehrssicherheit zu gewährleisten.
  • Bezugszeichenliste
    • 2
    Kraftfahrzeug
    4
    Fußraum
    6
    Gestenerkennungseinrichtung
    8
    Pedalattrappe
    10a
    Pedal
    10b
    Pedal
    12
    Feder
    14
    Steuergerät
    16
    Kamera
    18
    Fahrzeugsitz
    20
    Gelenk
    22
    Boden

Claims (16)

  1. Verfahren zum Betrieb eines selbstfahrenden Kraftfahrzeugs (2), mit den Schritten: - Wechseln von einem Selbstfahrmodus in einen Manuellfahrmodus, - Überwachen eines Fußraumes (4) des Kraftfahrzeugs (2) mit einer Gestenerkennungseinrichtung (6), und - Überprüfen, ob zumindest eine vorbestimmte Geste vorliegt.
  2. Verfahren nach Anspruch 1, wobei der Wechsel von dem Selbstfahrmodus in den Manuellfahrmodus von einem Steuergerät (14) des Kraftfahrzeugs (2) und/oder von einem Fahrer des Kraftfahrzeugs (2) auslösbar ist.
  3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, wobei die vorbestimmte Geste einer Betätigungsbewegung einer Bremspedalbetätigung und/oder einer Fahrpedalbetätigung entspricht.
  4. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei in dem Manuellfahrmodus zumindest eine Betriebsgröße des Kraftfahrzeugs (2) in Abhängigkeit von der vorbestimmten Geste verändert wird.
  5. Verfahren nach Anspruch 4, wobei die Betriebsgröße eine Verzögerung und/oder eine Beschleunigung des Kraftfahrzeugs (2) ist.
  6. Verfahren nach Anspruch 4 oder 5, wobei in dem Manuellfahrmodus zumindest eine Pedalattrappe (8) aktiviert wird.
  7. Verfahren nach Anspruch 6, wobei eine federnd vorgespannte Pedalattrappe (8) freigegeben wird.
  8. Computerprogrammprodukt, ausgebildet zum Ausführen eines Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 7.
  9. Steuergerät (14) für ein selbstfahrendes Kraftfahrzeug (2), dazu ausgebildet, -von einem Selbstfahrmodus in einen Manuellfahrmodus zu wechseln, einen Fußraum (4) des Kraftfahrzeugs (2) mit einer Gestenerkennungseinrichtung (6) zu überwachen, und zu überprüfen, ob zumindest eine vorbestimmte Geste vorliegt.
  10. Steuergerät (14) nach Anspruch 9, wobei das Steuergerät (14) dazu ausgebildet ist, den Wechsel von dem Selbstfahrmodus in den Manuellfahrmodus des Kraftfahrzeugs (2) zu bewirken und/oder der Wechsel von dem Selbstfahrmodus in den Manuellfahrmodus des Kraftfahrzeugs (2) von einem Fahrer des Kraftfahrzeugs (2) auslösbar ist.
  11. Steuergerät (14) nach Anspruch 9 oder 10, wobei die vorbestimmte Geste einer Betätigungsbewegung einer Bremspedalbetätigung und/oder einer Fahrpedalbetätigung entspricht.
  12. Steuergerät (14) nach einem der Ansprüche 9 bis 11, wobei das Steuergerät (14) dazu ausgebildet ist in dem Manuellfahrmodus zumindest eine Betriebsgröße des Kraftfahrzeugs (2) in Abhängigkeit von der vorbestimmten Größe zu verändern.
  13. Steuergerät (14) nach Anspruch 12, wobei die Betriebsgröße eine Verzögerung und/oder eine Beschleunigung des Kraftfahrzeugs (2) ist.
  14. Steuergerät (14) nach Anspruch 12 oder 13, wobei das Steuergerät (14) dazu ausgebildet ist in dem Manuellfahrmodus zumindest eine Pedalattrappe (8) zu aktivieren.
  15. Steuergerät (14) nach Anspruch 14, wobei das Steuergerät (14) dazu ausgebildet ist eine federnd vorgespannte Pedalattrappe (8) freizugeben.
  16. Kraftfahrzeug (2) mit einem Steuergerät (14) nach einem der Ansprüche 9 bis 14.
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