KR20210057652A - 차량 제어 시스템, 차량 제어 시스템을 포함하는 차량, 및 차량 제어 방법 - Google Patents

차량 제어 시스템, 차량 제어 시스템을 포함하는 차량, 및 차량 제어 방법 Download PDF

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KR20210057652A
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헤이즈 안드레아스
도미니크 아담
마테이스 도미니크
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현대자동차주식회사
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Abstract

차량 제어 시스템은, 적어도 하나의 제어 영역을 포함하는 운전자의 발밑 공간과, 상기 적어도 하나의 제어 영역 내에서 상기 운전자의 발밑 공간을 모니터링하고 차량의 운전자의 발을 추적하고, 상기 추적된 운전자의 발에 근거하여 상기 적어도 하나의 제어 영역 내에서 상기 운전자의 발의 현재 위치, 현재 방향, 및 현재 움직임 중 적어도 하나를 포함하는 제어 데이터를 제공하는 센서 시스템과, 상기 제어 데이터에 근거하여 상기 차량을 종방향으로 제어하는 제어기를 포함한다.

Description

차량 제어 시스템, 차량 제어 시스템을 포함하는 차량, 및 차량 제어 방법{VEHICLE CONTROL SYSTEM, VEHICLE INCLUDING VEHICLE CONTROL SYSTEM, AND METHOD FOR LONGITUDINALLY CONTROLLING VEHICLE}
본 발명은 차량 제어 시스템에 관한 것으로서, 보다 상세하게는, 차량 제어 시스템(또는 종방향 차량 제어 시스템(longitudinal vehicle control system)), 상기 차량 제어 시스템을 포함하는 차량, 및 차량 제어 방법(또는 종방향 차량 제어 방법(method for longitudinally controlling vehicle))에 관한 것이다.
차량은 스로틀(throttle) 제어 동작, 제동(braking) 동작, 및 수동 변속기와 관련된 클러치 동작을 위해 운전석의 발밑 공간(footwell)에 다수개의 페달들 또는 페달과 유사한 제어 장치를 가지고 있다. 차량은 차량 제어를 위해 3 페달 또는 2 페달 배열을 사용하는데, 페달은 운전석 전방에 나란히 배열된다. 우측 방향 주행(right-hand traffic)의 경우, 운전자는 차량의 왼쪽에 앉고 운전자 발밑 공간의 제어 페달은 오른쪽에서 왼쪽으로 가속 페달, 제동 페달(braking pedal), 및 변속기 유형에 따른 클러치 페달의 순서로 배치된다.
제어 페달 또는 이와 유사한 구성이 차량의 발명 이후에 사용되어 왔고 신뢰성있고 유용하다는 것이 입증되었지만, 여전히 개선의 여지가 남아 있다. 전형적인 페달은 운전석의 발밑 공간 내에 상당한 공간을 필요로 하므로, 특히 차량 앞좌석 탑승자(co-driver)와 비교하여 운전자가 다리를 자유롭게 이동할 수 있는 것을 제한한다. 페달은 운전석의 발밑 공간에서 돌출되어 운전자에게 장애물이 된다. 또한, 특정 운전자는 개인 선호도에 따라 다른 페달 구성(예, 페달 크기 또는 페달 위치)을 선호할 수 있다. 차량의 보조 주행 기술 또는 자율 주행 기술이 등장함에 따라 더 이상 운전 중 전체 시간 동안 페달을 작동할 필요는 없지만 때때로 특정 조건 또는 운전 상황에서 페달을 작동해야 할 수 있다. 이 경우, 페달은 불필요하게 다른 방식으로 사용될 수 있는 공간을 차지한다.
미국등록특허공보 US 6,833,791 B2는 차량 운전자가 브레이크를 밟을 준비를 감지하는 방법을 설명하고 있다. 운전자의 오른발 및 왼발의 위치 또는 운전자의 다리 자세를 결정하기 위해, 운전자의 발의 위치는 운전석의 발밑 공간의 센서 배열에 의해 감지된다.
미국공개특허공보 US 2013/0245894 A1은 운전자의 발을 모니터링하기 위한 적어도 하나의 발 센서(foot sensor)와, 발 센서의 검출 결과에 기초한 안전 조치를 결정하기 위한 제어 유닛(control unit)과, 외부 장애물을 향한 접근을 감지하는 환경 센서(environmental sensor)를 포함하는 차량의 운전자 보조 시스템을 설명한다. 상기 시스템은 환경 센서의 감지 결과가 장애물과의 접촉 위험을 나타내는 경우에 안전 조치를 구현하도록 설정되어 있다.
이 배경기술 부분에 기재된 사항은 발명의 배경에 대한 이해를 증진하기 위하여 작성된 것으로서, 이 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 이미 알려진 종래기술이 아닌 사항을 포함할 수 있다.
본 발명이 해결하려는 기술적 과제(목적)는, 편의성, 효과(effectiveness), 및 안전성이 증가된 종방향 차량 제어를 수행할 수 있는, 차량 제어 시스템, 상기 차량 제어 시스템을 포함하는 차량, 및 차량 제어 방법을 제공하는 것이다.
상기 과제를 해결(달성)하기 위하여, 본 발명의 실시예에 따른 차량 제어 시스템은, 적어도 하나의 제어 영역을 포함하는 운전자의 발밑 공간과, 상기 적어도 하나의 제어 영역 내에서 상기 운전자의 발밑 공간을 모니터링하고 차량의 운전자의 발을 추적하고, 상기 추적된 운전자의 발에 근거하여 상기 제어 영역 내에서 상기 운전자의 발의 현재 위치, 현재 방향, 및 현재 움직임 중 적어도 하나를 포함하는 제어 데이터를 제공하는 센서 시스템과, 상기 제어 데이터에 근거하여 상기 차량을 종방향으로 제어하는 제어기를 포함할 수 있다.
상기 제어 영역은 가속 영역을 포함하고, 상기 제어기는 상기 가속 영역으로부터 획득된 제어 데이터에 근거하여 상기 차량의 가속을 제어할 수 있다.
상기 제어 영역은 제동 영역을 포함하고, 상기 제어기는 상기 제동 영역으로부터 획득된 제어 데이터에 근거하여 상기 차량의 제동을 제어할 수 있다.
상기 가속 영역 및 상기 제동 영역은 상기 운전자의 발밑 공간에서 공간적으로 분리된 공간들일 수 있다.
상기 가속 영역 및 상기 제동 영역은 상기 운전자의 발밑 공간 내에서 나란히 배치되고 안전 간극에 의해 분리될 수 있다
상기 센서 시스템은 상기 운전자의 발이 상기 제어 영역들 내에서 이동되는 것을 검출할 수 있다.
상기 운전자의 발의 현재 움직임은 상기 제어 영역 내에서 발생되는 상기 운전자의 발의 현재 속도 및 현재 가속도 중 적어도 하나를 가질 수 있다.
상기 제어 영역 내에서 상기 운전자의 발의 기본 하중 위치 및 전체 하중 위치가 정의되고, 상기 제어기는 상기 기본 하중 위치 및 상기 전체 하중 위치 사이의 상기 운전자의 발의 위치에 근거하여 상기 차량을 제어할 수 있다.
상기 센서 시스템은 광학 센서, 레이더 센서, 적외선 센서, 및 초음파 센서 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
상기 센서 시스템은 1 차원 센서, 2 차원 센서, 또는 3 차원 센서를 이용하여 상기 운전자의 발밑 공간을 3 차원적으로 모니터링할 수 있다.
상기 차량 제어 시스템은, 상기 제어 데이터에 근거하여 상기 운전자를 위한 촉각 응답을 생성하는 촉각 피드백 생성기를 더 포함할 수 있다.
상기 촉각 피드백 생성기는 초음파 방출기를 포함할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따른 차량은, 상기 차량 제어 시스템을 포함할 수 있다,
상기 과제를 해결하기 위하여, 본 발명의 실시예에 따른 차량 제어 방법은, 센서 시스템이 차량의 운전자의 발밑 공간에 포함된 적어도 하나의 제어 영역 내의 운전자의 발을 모니터링하고 추적하고, 상기 추적된 운전자의 발에 근거하여 상기 제어 영역 내에서 상기 운전자의 발의 현재 위치, 현재 방향, 및 현재 움직임 중 적어도 하나를 포함하는 제어 데이터를 제공하는 단계와, 상기 차량의 제어기가 상기 제어 데이터에 근거하여 상기 차량을 종방향으로 제어하는 단계를 포함할 수 있다.
전술한 본 발명의 실시예에 따른 차량 제어 시스템, 상기 차량 제어 시스템을 포함하는 차량, 및 차량 제어 방법은, 편의성, 효과, 및 안전성이 증가된 종방향 차량 제어를 수행할 수 있다.
본 발명의 상세한 설명에서 사용되는 도면을 보다 충분히 이해하기 위하여, 각 도면의 간단한 설명이 제공된다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량 제어 시스템의 사시도를 도시한다.
도 2는 도 1의 차량 제어 시스템을 평면도로 도시한다.
도 3은 도 1의 차량 제어 시스템을 구비한 차량을 개략적으로 도시한다.
도 4는 도 1의 차량 제어의 다른 사시도이다.
도 5는 본 발명의 다른 실시예에 따른 차량 제어 시스템의 사시도를 도시한다.
도 6은 본 발명의 다른 실시예에 따른 차량 제어 시스템의 사시도를 도시한다.
도 7은 도 1 내지 도 4의 차량 제어 시스템의 사용예이다.
도 8은 도 1 내지 도 4의 차량 제어 시스템의 다른 사용예이다.
도 9는 도 1 내지 도 4의 차량 제어 시스템을 사용하여 차량을 종방향으로 제어하는 방법의 흐름도를 도시한다.
본 발명, 및 본 발명의 실시에 의하여 달성되는 목적을 충분히 이해하기 위해서는, 본 발명의 실시예를 예시하는 첨부 도면 및 첨부 도면에 기재된 내용이 참조되어야 한다.
이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 설명하는 것에 의해, 본 발명을 상세히 설명한다. 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다. 각 도면에 제시된 동일한 참조 부호는 동일한 구성 요소를 나타낼 수 있다.
본 명세서에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 이 명세서에서, “포함하다” 또는 “가지다” 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 "연결"되어 있다고 할 때, 이는 "직접적으로 연결"되어 있는 경우뿐 아니라 그 중간에 다른 구성요소를 사이에 두고 "전기적 또는 기계적으로 연결"되어 있는 경우도 포함한다.
다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 용어들은 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자(통상의 기술자)에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지고 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가진 것으로 해석되어야 하며, 본 명세서에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
도 1 및 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 차량 제어 시스템(10)의 사시도를 도시한다. 차량 제어 시스템(10)은 종방향(longitudinal) 차량 제어를 위한 구성을 포함하고 도 3의 차량(예, 자동차)(100)에 포함될 수 있다. 도 2는 도 1의 차량 제어 시스템(10)의 평면도를 도시한다. 도 9는 도 1 내지 도 4의 차량 제어 시스템(10)을 사용하여 차량(100)를 차량의 종방향으로 제어하기 위한 방법(M)의 흐름도를 도시한다.
도 1 및 도 4를 참조하면, 차량 제어 시스템(10)은 운전자의 발밑 공간(또는 풋웰(footwell))(1)을 포함한다. 예를 들어, 운전자의 발밑 공간(1)은 차량(100)의 운전자측의 운전석(미도시)의 전방에 배치될 수 있다. 종래의 차량의 경우, 제어 페달은 운전자의 발밑 공간(1)내에 배치되며 가속 페달(accelerator pedal), 제동 페달(braking pedal), 및 수동 변속기와 관련된 클러치 페달을 포함한다. 상기 가속 페달 및 제동 페달은 차량의 종방향(longitudinal) 제어 요소로서 기능한다. 도 1 내지 도 4에 도시된 시스템(10)은 종래의 기계식 페달을 운전자의 발밑 공간(1) 내에서 운전자의 발을 모니터링(monitoring)하고 추적하는 광학 센서 시스템과 같은 센서 시스템(6)에 근거한 가상(virtual) 제어 장치로 대체한다. 운전자의 발밑 공간(1) 내에서의 운전자의 발의 이동은 차량(100)을 위한 제어 신호(또는 제어 데이터)를 생성할 수 있다.
이를 위해, 운전자의 발밑 공간(1)은 왼쪽에서 오른쪽으로 4 개의 제어 영역들(control zones)(2-5)(또는 2~5)으로 나뉠 수 있고, 제어 영역들(2-5)은 제1 휴식 영역(rest zone)(2), 제동 영역(braking zone)(3), 가속 영역(acceleration zone)(4), 및 제2 휴식 영역(5)일 수 있다. 제어 영역들(2-5)은 모두 안전 간극(safety gap)(9)에 의해 분리될 수 있다. 도 1 내지 도 4에 도시된 바와 같이, 제동 영역(3) 및 가속 영역(4)은 안전 간극(9)에 의해 분리될 수 있다. 가속 영역(4)은 종래 시스템의 경우에 가속 페달이 배치되는 운전자의 발밑 공간(1)의 영역에 대응할 수 있다. 제동 영역 (3)은 종래 시스템의 경우에 제동 페달이 배치되는 운전자의 발밑 공간(1)의 영역에 대응할 수 있다. 그러나, 본 발명의 다른 실시예에 있어서, 제어 영역들(2-5)의 배열 및 구성은 변경될 수 있다.
가속 영역(4) 및 제동 영역(3)은 각각의 영역들(3, 4)내에서 운전자의 발(예, 오른발)(7)을 이동시킴으로써 차량(100)을 능동적으로 제어하기 위해 사용될 수 있다. 휴식 영역들(2, 5)은 운전자의 발(7)을 위한 휴식 위치로서 역할을 할 수 있다. 그러나, 본 발명의 다른 실시예에서, 2 개 이상의 활성(active) 제어 영역들이 사용될 수 있다. 또한, 일부 제어 영역은 차량 제어 시스템(10) 또는 센서 시스템(6)의 초기화 또는 셧다운(shutdown)에 사용될 수 있다. 도 1 내지 도 4에 도시된 바와 같이, 우측 휴식 영역(5)은 초기화 영역으로 구성될 수 있다. 운전자의 발(7)을 초기화 영역(5)으로 이동시키면 센서 시스템(6)이 운전자의 발밑 공간(1)의 모니터링을 시작하여 운전자의 발(7)은 차량 제어를 위해 제어 영역들(2-5) 중 하나로 이동될 수 있다.
센서 시스템(6)은 운전자의 발밑 공간(1)을 모니터링하고 제어 영역들(2-5) 내에서 운전자의 발(7)을 3 차원으로 추적할 수 있다. 도 4의 센서 시스템(6)은 복수의 광 센서들(예, 운전자의 발밑 공간(1)을 3차원적으로 감지하는 카메라 또는 레이저 장치)을 포함할 수 있다. 센서 시스템(6)은 제어 영역들(2-5) 내에서 운전자의 발(7)의 현재 위치, 현재 방향, 또는 속도 또는 가속도를 가지는 현재 움직임을 포함하는 상기 추적되는 운전자의 발(7)에 근거하는 제어 데이터를 제공한다. 상기 제어 데이터는 마이크로프로세서(microprocessor)와 같은 제어기(또는 제어 유닛(unit))(8)에 전달되고, 제어기(8)는 제어 데이터를 평가하고 이를 해당 운전자 요구를 나타내는 제어 신호로 변환한다. 그 후, 제어기(8)는 상기 제어 신호에 따라 차량(100)을 제어한다. 따라서, 차량 제어 시스템(10)은 운전자에게 후술하는 발 움직임에 의해 차량(100)을 제어할 수 있다.
센서 시스템(6)은 다양한 센서 구성을 포함할 수 있다. 도 5 및 도 6은 2 개의 대안적인 실시예를 설명한다. 도 5의 차량 제어 시스템(10)은 2 개의 2 차원 센서들(6')을 포함하고, 2 차원 센서들(6')의 데이터는 운전자의 발밑 공간(1) 내의 발 움직임을 3 차원으로 재구성하기 위해 분석된다. 도 5에서 알 수 있는 바와 같이, 센서들(6') 중 하나는 수평면에 배치되고, 다른 센서(6')는 수직면에 배치되고, 센서들(6')은 운전자의 발밑 공간(1)의 내부를 3 차원으로 재구성할 수 있다. 한편, 도 6의 실시예에서, 2 차원 모니터링을 위한 미세한 직사각형 메시(mesh)를 구축하기 위해, 1차원 센서들(6')을 포함하는 2 개의 수직 라인들(lines)이 사용된다. 본 발명의 다른 실시예에 있어서, 1차원 센서, 2차원 센서, 또는 3차원 센서의 다양한 조합이 운전자의 발밑 공간(1) 내에서 운전자의 발(7)를 추적하는 데 사용될 수 있다.
센서 시스템(6)은 사용된 센서 유형 및 특정 응용의 요구 사항에 따라 다양한 방식으로 운전자의 발밑 공간(1) 내에 설치될 수 있다. 예를 들어, 센서의 설치 위치는 미들 콘솔(middle console), 도어 힌지(door hinge) 영역, 크래쉬 패드(crash pad) 영역, 풋웰(footwell) 영역, 또는 차량 바닥(floor)(예, 카펫)의 내부 또는 상부일 수 있다.
이제 도 9를 참조하면, 차량(100)을 종방향으로 제어하기 위한 방법 (M)은 센서 시스템(6)으로 제어 영역들(2-5) 내에서 운전자의 발(7)을 모니터링하고 추적하는 단계(M1)와, 제어기(8)로 상기 추적에 따른 제어 데이터를 평가하는 단계(M2)와, 제어 데이터에 따라 제어기(8)로 차량(100)을 종방향으로 제어하는 단계(M3)를 포함한다.
도 7 및 도 8을 참조하여, 차량 제어 시스템(10)의 작동 원리가 설명된다. 전술한 바와 같이, 차량 제어 시스템(10)은 운전자의 발밑 공간(1) 내에서 운전자의 발(7)의 위치 및 움직임을 추적한다. 그러면, 운전자의 발(7)의 움직임은 발의 특정 기준 위치 또는 특정 기준 방향 및 사전 정의된 발 움직임에 기초하여 특정 운전자 요청을 정의하는 데 사용될 수 있다. 이러한 발의 특정 기준 위치 또는 특정 기준 방향 및 사전 정의된 발 움직임은 운전자의 개별 선호도에 따라 조정될 수 있거나 또는 운전자의 개인을 위해 고정될 수 있다. 또한, 상기 발의 특정 기준 위치 또는 특정 기준 방향 및 사전 정의된 발 움직임은 각 제어 영역(2-5)의 특정 기능에 따라 달라질 수 있다.
도 7은 도 1 및 도 2의 가속 영역(4)을 위한 사용예를 도시한다. 이 사용예에서, 차량 제어 시스템(10)은 가속 영역(4) 내에서 운전자의 발(7)의 기본 하중(base load) 위치(11) 및 전체 하중(full load) 위치(12)를 정의한다. 이 예에서, 제어기(8)는 기본 하중 위치와 전체 하중 위치(12) 사이의 운전자의 발(7)의 위치에 따라 차량(100)을 제어한다. 단지 예시적인 목적으로, 도 7은 종래의 가속 페달과 매우 유사한 운전자의 발(7)의 가능한 제어 움직임을 도시한다. 그러나, 차량 제어 시스템(10)은 종래의 페달 시스템과 다른 다수의 상이한 구성을 제공할 수 있다. 도 1 내지 도 8의 시스템은 종방향 차량 제어를 위한 기존 시스템과 달리 기계적 페달을 가지지 않는다.
계속하여 도 7을 참조하면, 운전자의 발(7)의 현재 위치 및 현재 방향이 추적(측정)될 뿐만 아니라, 다른 발 움직임에 대해 속도 값 또는 가속도 값이 재구성(생성)된다. 이러한 측정에 기초하여, 운전자의 발(7)의 상이한 움직임(motion) 패턴(예, 빠르고 느린 움직임)이 분리될 수 있다. 도 7의 좌측 도면은 종래의 가속 페달을 밟는 것에 대응하는 운전자의 발(7)의 전방 하향 운동(움직임)을 도시한다. 예를 들어, 차량 제어 시스템(10)은 적절한 임계 값에 기초하여 상기 운동의 빠르고 느린 성능을 구별할 수 있고 그에 따라 제어할 수 있다.
제어기(8)는 상기 전방 하향 운동을 엔진 부하를 증가시키고 차량(100)을 가속시키기 위한 운전자 요구로서 해석한다. 기본 하중 위치(11)와 전체 하중 위치(12) 사이의 운전자의 발(7)의 실제 위치가 상기 차량의 가속의 값을 정의한다. 운전자의 발(7)이 기본 하중 위치(11)와 전체 하중 위치(12) 사이의 고정된 위치에 유지될 때, 차량 제어 시스템(10)은 추가 가속이 요구되지 않는다는 것으로 해석한다. 따라서, 종래의 시스템과 유사하게, 차량 제어 시스템(10)은 환경 영향에 따라 상이한 부하 요구의 자동 보상을 제공할 수 있다. 도 7의 우측 도면은 스로틀(throttle 또는throttle valve)을 제어하여(예, 후퇴시켜) 엔진 부하를 감소시키는 반대 운동을 나타낸다. 이러한 종류의 운동을 천천히 수행하면 제어기(8)가 단순히 차량(100)을 감속시키도록 할 수 있다. 반면에 운전자의 발(7)을 뒤로 당길 때 발생되는 빠른 움직임은, 차량 제어 시스템(10)이 즉시 엔진 부하를 0으로 설정하도록 하거나 또는 차량 제동을 시작하도록 할 수 있다.
유사한 맥락에서, 제동 영역(3) 내의 운전자의 발(7)의 움직임은 제동 영역 (3) 내의 운전자의 발(7)의 실제 위치 또는 각도에 대응하여 제동력을 작동시킬 수 있다. 운전자의 발(7)의 느린 움직임은 정상적인 제동 압력을 발생시킬 수 있으나, 운전자의 발(7)의 빠른 움직임은 비상 제동(emergency brake)을 발생시킬 수 있다.
이제 도 8을 참조하면, 센서 시스템(6)은 제동 영역(3)과 가속 영역 (4) 사이에서 운전자의 발(7)의 이동(transition)(전환 또는 천이)를 판단한다. 센서 시스템(6)은 다른 제어 영역들(2-5) 사이에서 운전자의 발(7)의 이동을 판단할 수도 있다. 제동 영역(3)과 가속 영역(4) 사이의 이동의 경우, 차량(100)은 가속(또는 감속)에서 제동으로 또는 그 반대로 전환된다. 이들 영역들 사이의 갑작스러운 변환을 피하기 위해, 도 8의 우측 도면에 도시된 가속 영역(4)에서 제동 영역(3)으로의 운전자의 발(7)의 느린 움직임과 같은 전환 움직임이 작은 제동을 발생시킨다는 것을 차량 제어 시스템(10)은 적절한 수단(예, 표시기, 조명, 또는 사운드(sound) 신호)을 통해 운전자에게 알릴 수 있다. 예를 들어 장애물이 도로에 있는 것이 센서(예, 환경 센서(environmental sensor))로 검출될 때 발생될 수 있는 운전자의 발(7)의 제동 영역(3)으로의 빠른 이동의 경우, 차량 제어 시스템(10)은 비상 제동을 발생시킬 수 있다. 제동 영역(3)에서 가속 영역(4)으로의 반대의 운전자의 발(7)의 움직임은, 부하 요구의 느린 증가 또는 빠른 증가를 발생시킬 수 있다. 두 영역 (3, 4) 사이의 안전 간극(9)은 두 영역들(3, 4) 사이의 우발적인 이동 가능성을 감소시킬 수 있다.
다시 도 4를 참조하면, 차량 제어 시스템(10)은 제어기(8)에 결합(연결)되고 제어 데이터에 기초하여 운전자를 위한 촉각 응답을 생성하는 촉각 피드백(feedback) 생성기(13)를 더 포함한다. 촉각 피드백 생성기(13)는 운전자의 발밑 공간(1) 위에 배치된 복수의 초음파 방출기들(ultrasound wave emitters)(14)를 포함한다. 예를 들어, 촉각 피드백 생성기(13)는 제동 영역(3)과 가속 영역(4) 사이에 촉각 장벽(tactile barrier)을 생성하기 위해 사용될 수 있다. 예를 들어, 제동 영역(3) 또는 가속 영역(4) 내에서 운전자의 발(7)이 이동될 때, 촉각 피드백 생성기(13)는 운전자에게 직접 촉각 피드백을 제공하기 위해 사용될 수 있다. 따라서, 차량 제어 시스템(10)은 운전자의 발(7)이 제어 요청을 위한 의도된 영역에 있고 요청이 실제로 인식되거나 또는 의도된 방식으로 수행됨을 운전자에게 나타낼 수 있다.
결론적으로, 전술한 차량 제어 시스템(10)은 기계적 페달에 기초한 종래의 시스템에 비해 증가된 유연성, 편리성, 효과성, 및 안전성을 제공한다. 제어 영역들(2-5)의 실제 구성은 사용중인 개별 사용예 및 운전자의 선호에 따라 제공될 수 있다. 기계적 페달을 광학 센서 시스템과 같은 센서 시스템으로 교체하면 발과 다리의 부상 위험을 크게 줄일 수 있다. 차량 제어 시스템(10)은 차량의 보조 주행 시스템 또는 자율 주행 시스템에 쉽고 자연스럽게 통합될 수 있다. 차량 제어 시스템(10)은 차량의 운전자 위치, 차량 앞좌석 탑승자(co-driver) 위치, 또는 차량 내의 다른 장소에 동일하게 설치될 수 있다. 차량 제어 시스템(10)은 기계 시스템에 비해 응답 시간을 크게 단축시킬 수 있다. 차량 제어 시스템(10)은 의도하지 않거나 또는 우발적인 명령을 피할 수 있으므로, 차량 제어 시스템은 보다 안전할 수 있다.
전술한 본 발명은 운전자의 발밑 공간 내의 차량의 기계적 페달(특히, 종 방향 차량 제어용 페달)을 센서에 기초한 비 기계적 시스템에 의해 대체하는 것이다. 본 발명에 따른 차량 제어 시스템은 차량의 운전자의 발밑 공간 내에서 운전자의 발을 찾아 추적하고 운전자의 발밑 공간 내에서 추적 목적으로 표시된 하나 또는 여러 개의 제어 영역들 내에서 발의 위치, 방향, 또는 움직임을 기반으로 제어 신호를 생성한다. 제어 신호는 상기 페달의 움직임에 기초하여 차량이 제어되는 것처럼 차량을 제어하기 위해 사용될 수 있고, 특히 가속, 감속, 또는 제동 등을 포함하는 종 방향 차량 제어를 위해 사용될 수 있다. 상기 제어 영역은 차량 제어용으로 사용되는 운전자의 발밑 공간 내의 특수 공간을 정의한다. 따라서 이러한 특수 영역 외부로의 발 움직임은 제어 요청으로 사용(등록)되지 않을 수 있다. 따라서, 본 발명에서 하나 또는 다수의 제어 영역들에 추가하여, 운전자의 발이 제어 신호를 유도하지 않는 휴식 또는 비활성 영역이 제공될 수 있다.
예를 들어, 카메라 또는 레이저 장비에 기초한 상기 센서 시스템은 운전자의 발의 위치 또는 방향의 변화를 정확하게 감지(검출)할 수 있도록 운전자의 발밑 공간에 활성 폐쇄 메시 네트(active closed-meshed net)을 구축(배치)할 수 있다. 상기 제어 신호는 적합한 알고리즘을 통해 차량의 구동 신호로 전달될 수 있다. 예를 들어, 발의 위치 및 움직임은 차량의 가속 및 제동을 위해 종방향 차량 제어 신호로 전달될 수 있다.
본 발명의 실시예(솔루션)는 기계적 페달에 기초하여 작동하는 현재(종래) 솔루션에 비해 다양한 장점을 제공한다. 종래의 기계적 페달은 운전 상황에 따라 운전자에게 장애물이 되고 방해가 될 수 있다. 일반적인 기계적 페달은 상당한 공간을 필요로 하므로 예를 들어 응급 상황 또는 사고의 경우 장애물이 될 수 있다. 또한, 본 발명의 시스템은 기계적 솔루션에 비해 종방향 차량 제어의 효과를 증가시키는 데 사용될 수 있다. 예를 들어, 응급 상황에서 운전자는 브레이크 페달을 매우 약하게 또는 매우 늦게 누르거나 또는 브레이크 페달을 너무 일찍 떼는 경향이 있다. 본 발명은 이러한 상황에서 가해지는 제동력 또는 제동 압력을 최적화하거나 또는 제어하는 데 사용될 수 있다. 응답 시간이 단축될 수 있으므로 안전성이 전반적으로 향상될 수 있다.
특히, 종래의 가속 페달 및 브레이크 페달이 본 발명으로 대체될 수 있다. 이와 같이, 본 발명의 실시예(해결책)는 클러치 페달을 갖지 않는 자동 변속기 및 이중 클러치 변속기(dual-clutch transmission)에 특히 적합하여 기계적 페달이 불필요해질 수 있다. 상기 제어 영역(control zone)의 크기 및 위치는 운전자의 편의를 증가시키고 최적화하도록 운전자에 맞게 조정될 수 있다. 또한 본 발명의 실시예인 차량 제어 시스템은 운전자의 편의를 위해 차량 내부의 차량 앞좌석 탑승자(co-driver) 위치에 설치될 수 있다. 상기 차량 제어 시스템은 필요에 따라 간단히 켜고 끌 수 있다. 본 발명은 차량의 보조 주행 또는 자율 주행에 적용될 수 있다.
본 발명의 제어 영역은 차량의 운전자의 발밑 공간 내의 전용 공간을 의미할 수 있으며, 차량의 운전자의 발밑 공간에서 차량의 운전자의 발이 위치, 방향, 및 움직임에 대해 3 차원으로 추적될 수 있다. 상기 제어 영역은 활성화된 제어 영역 역할을 하고 차량 바닥(floor)에 배치된, 운전자의 발밑 공간 내의 영역으로 정의될 수 있다. 이 경우에, 본 발명의 실시예인 시스템은 단지 2 차원으로 운전자의 발을 모니터링하도록 구성될 수 있다. 그러나, 본 발명은 1, 2 및 3 차원 접근법의 조합이 가능하다.
본 명세서에서 사용된 용어 "차량" 또는 다른 유사한 용어는 스포츠 유틸리티 차량(sports utility vehicle, SUV), 버스, 트럭, 및 다양한 상업용 차량을 포함하는 자동차, 하이브리드 차량, 전기 차량, 플러그인 하이브리드 전기 차량, 수소 동력 차량, 및 다른 대체 연료(예를 들어, 석유 이외의 자원으로부터 얻은 연료) 차량을 포함한다. 상기 하이브리드 차량은 2 개 이상의 동력원, 예를 들어 가솔린 차량 및 전기 차량 모두를 갖는 차량이다. 본 발명은 항공기, 선박, 기차 등을 포함하지만 이에 제한되지 않는 운송 수단에도 이용될 수 있다.
본 발명의 실시예에서, 기계식 가속 페달은 운전자의 발밑 공간 내에 적절한 제어 영역을 제공함으로써 대체될 수 있으며, 운전자의 발밑 공간에서 운전장의 발의 움직임은 차량의 가속 또는 감속을 위한 제어 요청을 생성하는 데 사용될 수 있다.
본 발명의 실시예에서, 기계식 제동 페달은 대응하는 제어 영역으로 대체될 수 있다. 본 발명은 제동 영역뿐만 아니라 가속 영역을 제공함으로써, 본 발명에 따른 자동 변속기가 장착된 차량은 더 이상 기계식 페달을 필요로 하지 않는다.
예를 들어, 본 발명의 가속 영역은 운전석의 우측 전방 영역(예, 일반적으로 가속 페달이 배치되는 운전자의 발밑 공간)일 수 있다. 유사하게, 본 발명의 제동 영역은 일반적으로 가속 페달의 좌측에 제동 페달이 배치되는 것과 동일하게 운전석에서 볼 때 가속 영역의 좌측에 배치될 수 있다. 좌측 방향 주행(left-hand traffic)의 경우, 상기 가속 영역 및 제동 영역이 운전석(운전자 시트(seat))을 기준으로 반전될 수 있다. 운전자가 발을 가속 페달에서 제동 페달로 그리고 반대로 페달을 밟는 것과 마찬가지로, 운전자는 발을 상기 가속 영역에서 상기 제동 영역으로 또는 그 반대로 움직여 가속과 제동 사이를 이동할 수 있다.
본 발명의 안전 간극(safety gap)은 의도하지 않은 제동 또는 가속을 줄이는 데 도움이 될 수 있다. 상기 간극은 운전자의 발 크기에 맞게 조정되어 운전자의 신체 치수 및 선호도에 따라 적절한 크기의 간극을 제공할 수 있다. 제어 영역의 크기, 형태, 및 위치는 운전자의 선호도에 따라 조정될 수 있다.
본 발명의 센서 시스템은 운전자가 가속 영역에서 제동 영역으로 전환하는 지 여부를 인식할 수 있다. 이 경우, 표시 신호(indication signal), 경고 신호, 표시등(indication light), 또는 경고등이 진행중인 상기 전환을 운전자에게 알릴 수 있다. 따라서, 운전자는 발이 제동 영역으로 이동하면 제동 조작이 시작될 것이라는 사실을 인식할 수 있다. 유사한 맥락에서, 제동 영역에서 가속 영역으로의 전환은 예를 들어 차량의 대시보드(dashboard)에 표시될 수 있다. 예를 들어, 제동 및 가속 영역에 대한 운전자의 발 위치는 차량의 디스플레이(예, 헤드-업 디스플레이(head-up display)) 상에 시각화될 수 있다. 또한, 운전장의 발이 제동 영역 또는 가속 영역에 천천히 들어갈 때 깜박이는 표시등이 나타날 수 있다. 제동 영역에서 가속 영역으로의 전환의 경우, 차량의 제동력이 해제될 수 있고 가속 요구의 느린 증가로의 전환이 시작될 수 있다. 가속 영역과 제동 영역 사이의 안전 간극은 가속에서 제동으로 또는 그 반대로 갑작스럽고 의도하지 않은 전환을 피하는 데 도움이 될 수 있다.
비상 제동 조작의 경우, 상기 가속 영역과 제동 영역의 조합에 기초한 차량 제어 시스템의 응답 시간은 종래의 기계적 페달을 포함하는 시스템에 비해 감소될 수 있다. 일반적인 페달 시스템에서, 제동 페달을 밟기 위해, 운전자의 발은 가속 페달에서 최대 스로틀 위치에서 뒤로 이동한 다음 왼쪽으로 이동하여 제동 페달 위에 위치해야 한다. 본 발명의 시스템에서는, 발 끝을 단지 돌리거나 또는 발 전체를 왼쪽으로 이동하여 운전자의 발을 가속 영역에서 제동 영역으로 직접 이동하는 것이 가능하다.
본 발명의 시스템은, 예를 들어, 차량 운전자의 발 움직임에 대한 다른 작동을 정의하는 속도 임계값을 제공할 수 있고, 상기 속도 임계값은 시스템에 대한 제어 요구의 유형을 변경할 수 있다. 예를 들어, 상기 속도 임계값은 운전자의 발의 빠른 움직임, 느린 움직임, 중단된 움직임, 또는 부드러운 움직임을 구분하도록 하게 할 수 있다. 본 발명의 시스템은 운전자가 다양한 드라이브 모드 옵션(예, 스포츠 모드(sport mode), 표준 모드(standard mode), 또는 편안 모드(comfort mode))을 설정 또는 선택할 수 있도록 구성될 수 있다.
본 발명의 운전자의 발의 기본 하중 위치 및 전체 하중 위치는 운전자에 따라 조정될 수 있거나 또는 평균 운전자의 값으로 설정될 수 있다. 기본 하중 위치(예, 가속 영역의 기본 하중 위치)는 휴식 위치(rest position)에 해당할 수 있으며, 기본 하중 위치에서 부하 요구는 가속 페달의 0 % 스트로크(stroke)에 대응할 수 있다. 기본 하중 위치는 운전자의 인체 공학적 측면에 따라 선택된 편안한 위치로 설정될 수 있다. 전체 하중 위치(예, 가속 영역의 전체 하중 위치)는 발의 가장 신장된 위치에 대응하고 가속 페달의 100 % 스트로크(전 부하 가속(full load acceleration))에 해당할 수 있다. 유사한 맥락에서, 제동 영역 및 다른 제어 영역에 대해 기본 하중 위치 및 전체 하중 위치가 정의될 수 있다.
가속 영역의 예에서, 전체 하중 위치는 기본 하중 위치에 대하여 차량의 전방으로 전진되는 발의 위치일 수 있다. 운전자는 발을 기본 하중 위치에서 전체 하중 위치의 방향으로 밀거나 또는 앞으로 이동시킴으로써 엔진 부하 요구(engine load demand)를 증가시킬 수 있다. 엔진 부하 요구는 기본 하중 위치와 전체 하중 위치 사이의 발의 상대 위치에 따라 점진적으로 증가 또는 감소될 수 있다. 따라서, 가속 및 감속을 위한 발 움직임은 종래의 기계적 페달 시스템과 유사할 수 있다. 예를 들어, 운전자의 발뒤꿈치(base)는 차량의 바닥에 놓일 수 있는 반면, 발끝은 기본 하중 위치에서 전체 하중 위치로 기울기 운동을 할 수 있다.
본 발명의 센서 시스템은, 근접 센서(proximity sensor)(예, 용량형(capacitive) 센서, 광학 센서, 적외선 센서), 전파 시간 카메라(time-of-flight camera), 레이더(radar) 센서, 라이더 스캐너(lidar scanner), 라이더 센서(lidar sensor), 초음파 센서, 라이트 배리어(light barrier), 또는 카메라를 포함할 수 있다. 상기 카메라를 통해 운전자의 발의 현재 위치가 측정되고 레이더 센서를 통해 운전자의 발의 속도 또는 가속도가 측정될 수 있다. 운전자의 발의 위치 또는 방향을 특정(결정)하기 위해, 운전자의 발의 위치 또는 방향이 센서에 의해 여러 번 측정될 수 있다. 상기 측정의 불확실성을 줄이기 위해, 칼만 필터(Kalman filter) 또는 다른 도구가 사용될 수 있다. 운전자의 발의 위치, 방향, 또는 움직임(속도 또는 가속도)을 사용하여 상이한 발 움직임이 결정될 수 있고, 상기 상이한 발 움직임은 상이한 제어 요구를 구별하는 데 사용될 수 있다. 예를 들어, 본 발명의 센서 시스템은 느린 운전자의 발의 움직임과 빠른 운전자의 발의 움직임을 구별할 수 있다. 본 발명의 다른 실시예에 따른 센서 시스템은 운전자의 발의 측면, 전방, 후방, 수평, 또는 수직 발 움직임을 검출할 수 있다. 또한, 본 발명의 센서 시스템은, 운전자의 발의 회전 운동을 포착할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따른 센서 시스템에 있어서, 다수의 카메라들을 포함하는 카메라 시스템이 운전자의 발밑 공간을 3 차원적으로 모니터링하기 위해 사용될 수 있다. 본 발명의 다른 실시예에 있어서, 운전자의 발밑 공간에 관한 3차원 모니터링을 달성하기 위해 2 차원 감지 방법이 사용될 수 있다. 본 발명의 제어 영역이 차량 바닥의 표면 영역인 경우, 단일의 2차원 감지 접근법이 사용될 수 있다. 본 발명의 실시예는 다수의 1 차원 센서(예, 거리 센서)들을 2 차원 또는 3 차원 센싱 메시(sensing mesh)로 구성할 수 있다.
본 발명의 촉각 피드백 생성기는 다른 제어 영역들 사이에 촉각 장벽(tactile barrier)을 생성하여 차량의 운전자가 제어 영역에 진입되는 지, 제어 영역으로부터 탈출되는 지, 또는 제어 영역이 전환되는 지를 감지할 수 있다. 상기 촉각 피드백 생성기는 제어 영역 내에서 운전자의 특정 제어 요구와 관련한 촉각 응답을 생성할 수 있다. 예를 들어, 운전자로의 촉각 피드백은 제어 영역의 가속 영역 또는 제동 영역 내에서 부하 요구가 증가함에 따라 증가할 수 있다.
본 발명의 초음파 방출기는 자연스러운 촉각 피드백을 제공하기 위해 이용될 수 있다. 따라서 본 발명의 시스템은 촉각 피드백을 갖는 가상 제어 인터페이스를 제공한다. 본 발명의 시스템은 제어 요청이 인식될 수 있도록 운전자의 발이 의도된 영역에 있음을 보장한다. 따라서 제어 요청(제어 명령)에 대한 응답으로 즉각적인 촉각 응답이 생성될 수 있다. 이것은 의도하지 않은 또는 우발적인 명령을 피하기 때문에, 이것은 본 발명의 시스템을 더 안전하게 만든다.
본 발명의 실시예에 따른 제 2 센서 시스템은 상기 메인 센서 시스템이 일정 시간 동안 작동하지 않으면 작동되는 중복(redundant) 장치로서 메인 센서 시스템과 병렬로 설치될 수 있다. 예를 들어, 로드 셀(load cell)(예, 하중 센서) 또는 이와 유사한 것이 운전자의 발밑 공간의 바닥에 배치될 수 있고 메인 센서 시스템의 시스템 고장의 경우 비상 제동 시스템의 역할을 할 수 있다. 또한, 시스템 고장 또는 결함(특히, 보조 주행 또는 자율 주행의 경우 운전자의 개입 없는 고장)이 있는 경우, 최소 위험 조치(예, 비상등 켜기, 비상 차선(emergency lane)에서 여유 공간을 확보하기, 차량의 완전 정지까지 감속하기, 또는 운전자가 조치를 취할 수 없는 경우(예, 의료 응급 상황에서) 비상 통화 시스템(emergency call system)의 활성화가 시작될 수 있다.
본 발명의 실시예는 보조 주행 또는 자율 주행에서 운전자의 발이 제동 영역으로 우발적으로 이동함으로써 발생되는 급제동 조작의 의도하지 않은 위험을 최소화할 수 있다. 예를 들어, 본 발명의 센서는 사람, 차량, 또는 다른 장애물이 본 발명의 차량이 주행하는 차선 내에 위치되는 지 여부를 판단할 수 있다. 운전자의 발 움직임에 대응하는 비상 제동은 상기 장애물이 실제로 감지되면 작동될 수 있다. 본 발명의 다른 실시예에서, 비상 제동 조작의 활성화가 의도적으로 발생했는 지 여부를 검증하기 위해 운전자의 머리 위치 또는 눈 움직임이 센서에 의해 모니터링될 수 있다.
본 발명의 실시예에서 사용되는 구성요소 또는 “~부(unit)” 또는 블록 또는 모듈은 메모리 상의 소정 영역에서 수행되는 태스크, 클래스, 서브 루틴, 프로세스, 오브젝트, 실행 쓰레드, 프로그램과 같은 소프트웨어(software)나, FPGA(field-programmable gate array)나 ASIC(application-specific integrated circuit)과 같은 하드웨어(hardware)로 구현될 수 있으며, 또한 상기 소프트웨어 및 하드웨어의 조합으로 이루어질 수도 있다. 상기 구성요소 또는 '~부' 등은 컴퓨터로 판독 가능한 저장 매체에 포함되어 있을 수도 있고, 복수의 컴퓨터에 그 일부가 분산되어 분포될 수도 있다.
이상에서와 같이, 도면과 명세서에서 실시예가 개시되었다. 여기서, 특정한 용어들이 사용되었으나, 이는 단지 본 발명을 설명하기 위한 목적에서 사용된 것이며 의미 한정이나 특허청구범위에 기재된 본 발명의 범위를 제한하기 위하여 사용된 것은 아니다. 그러므로 이 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 본 발명으로부터 다양한 변형 및 균등한 실시예가 가능하다는 점을 이해할 수 있을 것이다. 따라서 이 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 특허청구범위의 기술적 사상에 의해 정해져야 할 것이다.
1: 운전자의 발밑 공간
2: 제1 휴식 영역
3: 제동 영역
4: 가속 영역
5: 제2 휴식 영역
6: 센서 시스템
6': 센서
7: 운전자의 발
8: 제어기
9: 안전 간극
10: 차량 제어 시스템
11: 기본 하중 위치
12: 전체 하중 위치
13: 촉각 피드백 생성기
14: 초음파 방출기
100: 차량
M: 방법
M1~M3: 단계들

Claims (14)

  1. 차량 제어 시스템에 있어서,
    적어도 하나의 제어 영역을 포함하는 운전자의 발밑 공간;
    상기 적어도 하나의 제어 영역 내에서 상기 운전자의 발밑 공간을 모니터링하고 차량의 운전자의 발을 추적하고, 상기 추적된 운전자의 발에 근거하여 상기 제어 영역 내에서 상기 운전자의 발의 현재 위치, 현재 방향, 및 현재 움직임 중 적어도 하나를 포함하는 제어 데이터를 제공하는 센서 시스템; 및
    상기 제어 데이터에 근거하여 상기 차량을 종방향으로 제어하는 제어기
    를 포함하는 차량 제어 시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 제어 영역은 가속 영역을 포함하고, 상기 제어기는 상기 가속 영역으로부터 획득된 제어 데이터에 근거하여 상기 차량의 가속을 제어하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 시스템.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 제어 영역은 제동 영역을 포함하고, 상기 제어기는 상기 제동 영역으로부터 획득된 제어 데이터에 근거하여 상기 차량의 제동을 제어하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 시스템.
  4. 제2항에 있어서,
    상기 가속 영역 및 상기 제동 영역은 상기 운전자의 발밑 공간에서 공간적으로 분리된 공간들인 것을 특징으로 하는 차량 제어 시스템.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 가속 영역 및 상기 제동 영역은 상기 운전자의 발밑 공간 내에서 서로 옆에 배치되고 안전 간극에 의해 분리되는 것을 특징으로 하는 차량 제어 시스템.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 센서 시스템은 상기 운전자의 발이 상기 제어 영역들 내에서 이동되는 것을 검출하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 시스템.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 운전자의 발의 현재 움직임은 상기 제어 영역 내에서 발생되는 상기 운전자의 발의 현재 속도 및 현재 가속도 중 적어도 하나를 가지는 것을 특징으로 하는 차량 제어 시스템.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 제어 영역 내에서 상기 운전자의 발의 기본 하중 위치 및 전체 하중 위치가 정의되고, 상기 제어기는 상기 기본 하중 위치 및 상기 전체 하중 위치 사이의 상기 운전자의 발의 위치에 근거하여 상기 차량을 제어하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 시스템.
  9. 제1항에 있어서,
    상기 센서 시스템은 광학 센서, 레이더 센서, 적외선 센서, 및 초음파 센서 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 시스템.
  10. 제1항에 있어서,
    상기 센서 시스템은 1 차원 센서, 2 차원 센서, 또는 3 차원 센서를 이용하여 상기 운전자의 발밑 공간을 3 차원적으로 모니터링하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 시스템.
  11. 제1항에 있어서, 상기 차량 제어 시스템은,
    상기 제어 데이터에 근거하여 상기 운전자를 위한 촉각 응답을 생성하는 촉각 피드백 생성기를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 시스템.
  12. 제11항에 있어서,
    상기 촉각 피드백 생성기는 초음파 방출기를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 시스템.
  13. 제 1 항에 따른 차량 제어 시스템을 포함하는 차량.
  14. 차량 제어 방법에 있어서,
    센서 시스템이 차량의 운전자의 발밑 공간에 포함된 적어도 하나의 제어 영역 내의 운전자의 발을 모니터링하고 추적하고, 상기 추적된 운전자의 발에 근거하여 상기 제어 영역 내에서 상기 운전자의 발의 현재 위치, 현재 방향, 및 현재 움직임 중 적어도 하나를 포함하는 제어 데이터를 제공하는 단계; 및
    상기 차량의 제어기가 상기 제어 데이터에 근거하여 상기 차량을 종방향으로 제어하는 단계를 포함하는 차량 제어 방법.
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