CN105438171B - 用于控制自主驾驶相关操作的系统和方法 - Google Patents

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Abstract

本公开内容涉及一种在车辆中用于控制车辆的自主驾驶相关操作的控制系统和方法。公开了一种在车辆中用于控制车辆的自主驾驶相关操作的方法。所述方法包括检测车辆的前座椅中的乘员的预定脚放置并且基于所检测到的预定脚放置来控制自主驾驶相关操作的状况。还公开一种在车辆中用于控制车辆的自主驾驶相关操作的控制系统，包括配置成检测车辆前座椅中的乘员的预定脚放置的至少一个传感器，和配置成基于所检测到的预定脚放置来控制所述自主驾驶相关操作的状况的控制单元。

Description

用于控制自主驾驶相关操作的系统和方法
技术领域
本公开内容涉及一种在车辆中用于控制车辆的自主驾驶相关操作的控制系统和方法。
背景技术
配备有用于自主驾驶的控制系统的车辆在没有被车辆中的一个或更多个乘员直接手动控制的情况下能够行驶并与其他道路使用者相互沟通。这些控制系统可以依据驾驶座上的乘员是否希望手动控制例如驾驶车辆或者是否自主驾驶模式是优选时被接合(engage)或者脱离接合。自主驾驶通常包括许多不同的操作，其中每一操作都与一种或更多种状况有关。
非常重要的是，车辆的自主驾驶相关操作的状况按受控方式来确定，并且符合车辆的一个或更多个乘员的意图和请求，从而确保了当处于自主驾驶模式时车辆的安全操作。例如，将不会按不安全或者其它意外的方式来执行接合或者解除车辆的自主驾驶模式，因为这将危及一个或更多个车辆乘员以及车辆附近的其他道路使用者的安全。
此外，车辆乘员将具有从事与驾驶无关的任务的自由权以便提供尽可能积极的旅行体验。然而，上述条件不应以减低安全性作为代价来实现。因此，车辆的任何动作不能按不安全的方式来执行，当乘员未预期或者不希望时也不应该执行。本公开内容的目的是对现有技术中的上述缺陷提供解决方案或者至少减轻上述缺陷。
发明内容
本公开的一个目的是提供一种用于控制车辆的自主驾驶相关操作的控制系统和方法，其旨在缓和、减轻或者消除一个或更多个上述确定的缺陷。
通过一种在车辆中用于控制车辆的自主驾驶相关操作的方法来实现该目的，所述方法包括检测车辆前座椅中的乘员的预定脚放置并且基于所检测到的预定脚放置来控制自主驾驶相关操作的状况。因此，因为基于所检测到的车辆乘员的预定脚放置来执行车辆的自主驾驶相关操作的控制，所以可以与乘员的预期一致地执行所述控制，从而提供更安全的控制以及对于乘员的臂与脚的增大运动自由度和更积极的旅行经历。
根据一些方面，自主驾驶相关操作是车辆内部的配置。车辆内部配置的示例是车辆的前座椅的位置的变化。因此，按与车辆乘员的预期一致的安全方式执行控制车辆的自主驾驶相关操作，诸如，在自主驾驶期间设定车辆的内部以避免无意的控制操纵。
根据一些方面，内部的配置包括沿朝向车辆后端的方向撤回前座椅以使驾驶员的脚够不到车辆的一个或更多个踏板，或者当沿朝向车辆前端的方向返回时使前座椅被返回到驾驶位置。前座椅的撤回增大了用于手和脚来执行非驾驶任务的空间，并且前座椅返回到初始位置允许乘员例如承担车辆的控制。
本文还公开了一种包括计算机程序代码的计算机程序，当被在车辆中执行时其促使车辆执行根据本文所公开的任何方法。计算机程序的示例性优点对应于已经相对于所述方法描述过的示例性优点。
所述目的还通过一种车辆中的用于控制车辆的自主驾驶相关操作的控制系统来实现。控制系统包括配置来检测车辆前座椅中的乘员的预定脚放置的至少一个传感器以及配置成基于所检测到的预定脚放置来控制自主驾驶相关操作的状况的控制单元。控制系统的示例性优点对应于已经相对于所述方法描述过的示例性优点。
根据一些方面，控制单元还被配置来控制车辆内部的配置。因此，通过控制车辆内部的配置，在不危及乘员安全的情况下能够为乘员增加舒适性。
根据一些方面，所述至少一个传感器包括摄像机、红外线(IR)检测器、超声检测器和压力传感器中的任意。因此，为检测车辆的前座椅中的乘员的预定脚放置而提供了许多选项。这由于在预定脚放置的检测中包括一种以上传感器的可能性而导致了实现的简易性和稳健性。
根据一些进一步的方面，至少一个传感器被集成到车辆的地板和/或踏板中，和/或被安装在前座椅的前侧上，位于仪表盘下面、连接到顶棚上和/或连接到车辆顶棚附近的竖直表面上和/或车辆的内表面上，其中乘员的脚放置在所述至少一个传感器的视野内。因此，所述至少一个传感器可被安装在遍及车辆的多个不同位置中。这在当提到车辆的生产以及控制系统的稳健性时产生了优点，因为系统可能依赖来自车辆中的一个以上位置处的感测。
除了所述控制系统之外，本文中还公开了包括根据本技术的控制系统的车辆。该车辆的示例性优点对应于已经相对于所述方法和控制系统描述过的示例性优点。
附图说明
本公开内容的进一步的目的、特征和优点从以下详细说明中呈现出来，其中将参考附图更详细地描述公开内容的一些方面，其中：
图1显示了根据本文的一些方面的车辆概观；
图2显示了带有位于正常操作位置的乘员的车辆；
图3图解了根据本文的一些方面的乘员的预定脚放置的检测；
图4显示了根据本文的一些方面的其中车辆的前座椅已经被向后撤回的车辆；
图5a和5b图解了根据本文的一些方面的在撤回车辆的前座椅中的潜在问题；
图6a和6b图解了在使车辆的前座椅返回到初始位置中的潜在问题；
图7a-7c图解了根据本文的一些方面的车辆中的乘员的惊慌姿势；以及
图8图解了根据本文的一些方面的可在车辆中执行的示例性操作的实施例的流程图。
具体实施方式
在下文中将参照附图更充分地描述本公开内容的各方面。然而，本文中所公开的装置、计算机程序和方法可以按许多不同形状来实现并且将不会理解成被限制于本文所述的方面。附图中的类似标记全都涉及类似元件。
本文中所提供的示例性实施例旨在提供一种基于预定的脚放置的检测来控制车辆的自主驾驶相关操作的系统和方法。根据一些方面，当检测车辆的乘员的具体脚放置时，可提供自主驾驶相关操作。所述自主驾驶相关操作的示例是自主驾驶模式的进入和退出或者车辆的内部配置(例如，座椅缩进)。本文提供的自主驾驶相关操作的控制为车辆的乘员提供了在使车辆乘员的手和脚不再致力于控制车辆时具有增大运动自由度的情况下以安全方式来操作车辆的机会。
本文的其余部分如依下列各项来安排。首先，在副标题“车辆概述”下提供车辆的概观和根据本文提供的示例性实施例的车辆的部件。此后，在副标题“检测预定的脚放置”下提供了涉及用于控制自主驾驶相关操作的检测方面。在副标题“控制车辆的自主驾驶模式的状况”和“车辆内部的配置”下提供了基于所述检测来控制自主驾驶相关操作的示例。最后，在副标题“车辆操作的示例”下提供了可以由根据本文提供的示例性实施例的车辆进行的示例性操作。
车辆概述
图1显示了根据本文的一些方面的通用车辆100’的概观。虽然以下结合类似于小汽车(轿车)的车辆100来论述和图解了本技术，但是注意到，所提供的教导还适用于其他种类的车辆。因此，现有教导所包含的车辆100’的种类包括，小汽车、卡车、公共汽车和建筑设备以及飞机、小船、轮船和航天飞船。
图1中所示的车辆100’在车辆100’的前座椅150中具有至少一个乘员120。应当了解到，术语“乘员”应该是车辆的驾驶员和/或车辆100中的乘员。乘员120具有脚110和至少一个臂112。
车辆100’被设置成用于自主驾驶相关操作。为了支持控制自主驾驶相关操作的一种或多种状况，车辆100设有连接至车辆控制单元140的一个或更多个传感器130a-d。车辆100’的控制系统则至少包括传感器130a-d和控制单元140。传感器130a-d可被配置来测量由乘员120提供的位置或者输入量。
车辆100’还包括设置成用于手动控制车辆100’的车辆控制装置171。所述车辆控制装置171的一个示例是车辆的一个或更多个踏板。根据多个方面，所述一个或更多个踏板被用于通过例如节气阀、刹车或者车辆的离合器来控制车辆的速度。所述车辆控制装置171的另一示例是主控制，其当被激活时接合车辆100’的自主驾驶。
图2按小汽车形式图解了一示例性车辆100。车辆中的乘员120被安排在正常的操作位置200中。在示例中，当已经借助于车辆控制装置171(例如通过一个或更多个踏板170和/或车辆的方向盘，图2中未示出)来承担车辆的手动控制时，该位置是合适的。该正常的操作位置200被配置成便于以安全方式由乘员来高效地控制车辆，但是不必配置成对于乘员的最佳舒适性。
图2中所示的车辆100包括一个或更多个传感器130a-d。特别是，一个或更多个传感器130a可被安装在车辆100的前座椅150的前侧上。与前座椅相关地安装的该类传感器可包括红外线(IR)检测器、超声检测器和/或摄像机。应当意识到，传感器130a可被安装在前座椅150内部使得传感器103a能够检测乘员120的脚110或者臂112的任何地点或者位置上。
根据一些方面，还在车辆100的仪表盘160下面安装有一个或更多个传感器130b，所述传感器也可包括红外线检测器、超声检测器和/或摄像机。应当意识到，传感器130b可被安装在仪表盘的任何其他位置处，例如，被嵌入仪表盘的使得传感器130b能够检测到乘员120的脚110或者臂112的任何位置中。
根据进一步的方面，一个或更多个传感器130c被安装到关于顶棚190上和/或关于靠近车辆100顶棚190的竖直表面的位置处。所述一个或更多个传感器还可被安装在其中乘员的脚放置在所述一个或更多个传感器的视野内的车辆的任一内表面上。所述一个或更多个传感器可包括红外线检测器、超声检测器和/或摄像机。
根据一些方面，所述一个或更多个传感器130d进一步被集成到车辆100的地板180和/或踏板170中。因此，可有一个或更多个压力传感器130d例如被集成到车辆100的地板毡层中。
检测预定的脚放置
图3图解了检测乘员120的预定的脚放置。根据一些方面，当希望控制车辆的自主驾驶相关操作(诸如，例如接合车辆100的自主驾驶模式或者改变车辆内部的配置)时，乘员120根据预定的脚放置111来放置其脚。
图3的示例图解了其中脚110已经被从一个或更多个踏板170移动至踏板后面的位置的配置。通过控制单元140使用由一个或更多个上述传感器130a-d提供给控制单元140的传感器信号来检测预定的脚放置111。
这样，通过检测车辆前座椅150中的乘员120的预定的脚放置111并且基于所检测到的预定的脚放置111控制自主驾驶相关操作的状况来控制车辆100的自主驾驶相关操作。
因此，通过借助于一个或更多个上述传感器130a-d感测乘员120的脚110来实现预定脚放置的实际检测。然而，预定脚放置的实际定义在如现在列举的本教导的不同方面之间不同。
例如，在一个示例中，预定的脚放置被定义为其中脚110位于距离一个或更多个踏板170某一最小距离之外的脚放置。通过感测乘员120的脚110与车辆100、100’的一个或更多个踏板170之间的距离并紧接着将感测到的距离与预定的距离阈值进行比较，来检测该类的预定的脚放置。
另一示例涉及在车辆100、100’中限定出预定区域，即，三维体积。如果乘员120的脚110位于该预定区域内，则脚是根据预定的脚放置来放置的。借助于感测乘员120的双脚110是否都位于车辆100、100’的预定区域中来检测该类预定的脚放置。
又一示例涉及乘员如何在预定的时间段上移动脚110。因此，通过感测乘员120的脚110在预定时间段上的运动并且将该感测到的运动与预定的运动方式进行比较来检测预定的脚放置。以下将结合图7论述该类预定的脚放置的示例，其中描述了乘员120的惊慌反应。
控制车辆的自主驾驶模式的状况
车辆的所述自主驾驶相关操作的一个示例是接合或者解除车辆的自主驾驶。当接合自主驾驶时，车辆承担控制，而在解除自主驾驶期间，车辆的乘员120承担车辆的手动控制。
根据一些方面，车辆100、100’的自主驾驶通过诸如电子开关或者语音命令系统的主控制单元来接合或者解除。该主控制单元当然可能被错误地激活，但是手动控制系统继续起作用以使乘员维持控制车辆的能力。为了解除自主驾驶模式并且提供附加的控制水平，在踏板附近位置中的预定的脚放置的检测可被用作用于解除车辆的自主驾驶的副补充控制单元。因此，根据车辆100、100’的一示例性操作，车辆的自主驾驶被设置成通过首先激活主控制单元、紧跟着根据预定的脚放置来放置乘员120的脚110而被解除，在预定的脚放置处，乘员的脚处于地板上的用于驾驶员返回到手动驾驶位置的适当位置处，例如图7b和7c中的位置111。
这样，车辆100、100’的自主驾驶在主控制单元和副控制单元两者都被激活的条件下可被解除。因此，根据一些方面，检测预定的脚放置构成了用于控制车辆100、100’的自主驾驶相关操作的至少两个条件中的一个。
根据进一步的方面，如果车辆100、100’的乘员激活所述主控制，但未能根据预定的脚放置来放置脚110，则当从满足出自所述至少两个条件的至少一个其他条件(例如激活主控制)的时刻起所测量的预定时间段内未发生预定的脚放置的检测时，车辆将发出警报信号。乘员从而被告知手动驾驶操作的开始失败的原因。应当意识到，预定脚放置的检测可还用作主激活作用，而控制单元的接合可以用作副激活作用。
车辆内部的配置
根据本教导的一些方面，车辆的自主驾驶相关操作包括车辆内部的配置。因此，车辆的内部根据车辆的自主驾驶相关操作的状况来配置。根据一些方面，该配置包括移动车辆100的前座椅150以提供更积极的旅行体验，例如，通过允许乘员从事在手动驾驶模式期间通常不可能从事的活动。
图4中示出了其中例如为了供给乘员150更大的放脚空间而已经撤回了前座椅150的车辆内部的配置。此时，脚110的足跟位于车辆的地板180上在撤回前座椅150之前所放置的位置处。在该位置中，脚110的脚趾未处于接触一个或更多个踏板170的位置中，在图4中通过从脚110处延伸的弧来示出。
另外，其中前座椅150已经被撤回的车辆内部的配置使得安全性提高，因为例如通过将前座椅向后移动到缩回位置，乘员不能无意地主动控制车辆，诸如一个或更多个踏板。因此，车辆乘员的舒适性和安全性增加了，保证了更积极和安全的旅行经历。然而，座椅撤回仅跟随在预定脚放置111的检测后执行，因此不以车辆100、100’的前座椅150的乘员120未预期的方式执行座椅的撤回。因此，通过本教导按安全方式执行控制车辆内部的配置，对车辆的乘员120不产生伤害或者危险。
在一些车辆操作情景中，当没有接合自主驾驶时撤回驾驶车辆100的乘员120的前座椅没有多大意义。因此，在一些情景中，车辆内部的配置需要预先接合车辆100、100’的自主驾驶模式。因此，当接合自主驾驶时仅撤回车辆100的驾驶座。然而，乘员座椅可以更自由地，即，与是否接合自主驾驶无关地撤回。
图5a和5b图解了一些示例性的不期望的情景，其通过应用控制车辆内部的配置的本发明的技术来避免。图5a图解了一示例性情景，其中在没有首先确保乘员120的脚110离开所述一个或更多个踏板170的情况下已经通过撤回320前座椅150来重新配置车辆的内部。因此，脚110已经被贴附210在所述一个或更多个踏板170下面或者连接至其上，对于产生了对乘员120的伤害或者至少不舒适。
图5b图解了一示例性情景，其中在没有首先确保乘员120的脚的足跟110已经撤回的情况下已经通过撤回前座椅150来重新配置车辆的内部。因此，当撤回前座椅150时，足跟可能在车辆100的地板180上拖曳330。此处提供的示例性实施例的优点是确保在撤回座椅期间脚处于正确的位置中，因而可避免乘员足跟的拖曳。
如果乘员120希望恢复车辆100的手动控制，或者如果预期车辆的自主驾驶模式结束，则应该使前座椅150回到初始位置。例如，这可能因为车辆即将离开被认证过的自主驾驶道路或者区域而发生。另一示例是即将出现需要驾驶员控制的碰撞或者别的危险情况。由于所述原因，车辆100中的乘员可能也希望使乘员侧的前座椅返回到初始位置。
当存在使前座椅150返回到初始位置，即，返回到其中乘员可采用正常的操作位置200的位置的理由时，当前座椅150被返回到所述向前位置时，一些预定的脚放置对于乘员120是优选的。图6a和6b图解了不是优选的两个示例性的预定脚放置。
图6a图解了具有预定的脚放置111b的示例性情景，其中乘员的脚110位于区域230内以便当使前座椅150返回到初始位置时可能地接触和推动所述一个或更多个踏板170，如图2中所示。图6b图解了具有预定脚放置111c的另一示例性情景，其中乘员120的脚110位于前座椅150右前方的区域240内。因此，在图6a或者图6b中任何一个所图解的情况下应当使前座椅150返回，脚110将在车辆的地板180上被推动或者被贴附在前座椅150下面。
因此，检测车辆100、100’的前座椅150中的乘员120的不希望的脚放置111b、111c，根据一些方面，产生了车辆内部配置的延迟。因为，如果已经实施了车辆内部配置，则乘员120已经遭受了伤害或者不舒适。根据一些方面，可能紧跟着车辆内部配置的延迟而对乘员120给出了纠正当前脚放置的警告或者指示。
图7a-7c图解了一示例性事件的过程，根据本教导的方面，其产生了车辆内部的配置以使前座椅150返回到初始位置，并且此外，根据其它方面，还引起了车辆100的自主驾驶的解除。
在图7a-7c中所示的事件过程中，乘员120注意到了危险或者被提示恢复车辆100的手动控制。因此，乘员120触及车辆100的诸如例如方向盘(图7a-7c中未示出)的一个或更多个控制设备或者车辆的一个或更多个踏板170。该触及的一个示例是乘员120的惊慌姿势。在触及车辆的一个或更多个控制设备期间，乘员的臂112伸长了，并且乘员的躯干沿向前方向，即，朝向车辆的一个或更多个控制设备移动。图7a中示出了该即将的触及。此外，根据一些方面，脚110被提离车辆100的地板。随着图7a中所示的反应，如图7b中所示，乘员的脚110然后被返回至车辆的地板处于避免与所述一个或更多个踏板接触的预定的面积或者区域内，然后检测预定的脚放置111并且使前座椅150返回到初始位置，如图2中所示。
因此，根据本教导的多方面，车辆100、100’被配置成检测乘员120与车辆100、100’的控制装置(诸如，方向盘或者一个或更多个踏板170)的试图接合。车辆还被配置成当乘员120的双脚110位于车辆100、100’的预定区域中时沿朝向车辆前端的方向返回前座椅150。
根据进一步的方面，如果车辆100、100’的乘员激活了所述主控制，但未能根据预定的脚放置来安放脚110，则车辆当从满足出自所述至少两种状态中的至少一种其他状态(诸如，主控制的激活)的时刻起所测得的预定时间段内未出现预定的脚放置的检测时，发出警报信号。从而告知乘员自主驾驶相关操作的开始失败的原因。应当意识到，预定的脚放置的检测还可能用作主激活作用，而控制单元的接合可能用作副激活作用。
示例性车辆操作
图8是描述在基本上如本文所述的车辆100、100’中执行的用于控制车辆100、100’的自主驾驶相关操作的示例性方法步骤的流程图。应当意识到，图8包括以实线边框示出的一些操作和以虚线边框示出的一些操作。包含在实线边框内的操作是包含在本教导的最宽泛方面内的操作。包含在虚线边框内的操作是示例性实施例，其可能包含在除了更宽泛的示例性方面的操作外可进一步采取的操作中或者为所述操作的一部分或者为所述操作。还应当意识到，这些操作不是必须顺序执行。
示例性操作8
根据一些方面，车辆100、100’被配置成当从满足出自所述至少两种状态中的至少一种其他状态的时刻起所测得的预定时间段内未出现预定的脚放置的检测时发出8警告信号。上述的控制单元140例如相对于图1被配置成当从满足出自所述至少两种状态中的至少一种其他状态的时刻起所测得的预定时间段内未出现预定的脚放置的检测时发出警告信号。
如以上至少相对于图2所阐述的并且在副标题“控制车辆的自主驾驶模式的状态”下，发出所述警告是有帮助的以便通知乘员自主驾驶相关操作的开始为什么失败。
操作10
车辆100、100’被配置成检测10车辆100、100’的前座椅150中的乘员120的预定脚放置111。控制单元140被配置成基于来自包含在车辆100中的一个或更多个传感器130a-130d的输入信号来检测预定的脚放置111。操作10至少结合图2在前面论述并且在副标题“车辆概述”之下。已经结合以上的图3、6a、6b和7a-7c论述了不同的预定脚放置的一些示例。
如上所述，乘员120的预定脚放置的检测使得能够与乘员的预期一致地控制车辆的自主驾驶相关操作，因此提供了更安全的控制以及产生乘员更积极的旅行经历的增加舒适性。
示例性操作12
根据一些方面，车辆100、100’被配置成感测12乘员120的脚110与车辆100、100’的一个或更多个踏板170之间的距离，并且将所述距离与预定的距离阈值进行比较。包含在车辆100中并且以上至少结合图2并且在副标题"车辆概述"下所论述的一个或更多个传感器130a-d中的一个或更多个被设置来感测乘员120的脚110与车辆100、100’的一个或更多个踏板170之间的距离。控制单元140被配置成将所述距离与预定距离的阈值进行比较。通过读取关于脚与一个或更多个踏板170之间的距离的信息，来确保当撤回前座椅时脚不会被卡在车辆的踏板下面。具有关于脚与一个或更多个踏板170之间的距离的信息也是有帮助的以便确定前座椅150是否能被如结合附图6a和6b所述地安全返回至初始位置。
示例性操作14
根据一些进一步的方面，车辆100、100’被配置成感测14乘员120的双脚110是否都位于车辆100、100’的预定区域中。至于感测距离，包含在车辆100中并且至少结合图3并且在副标题“检测预定的脚放置”下的上述一个或更多个传感器130a-d中的一个或更多个被设置成感测乘员120的双脚110是否都位于车辆100、100’的预定区域中，并且将所感测到的数据传输给控制单元140。
与脚在车辆100、100’的预定区域中的位置有关的信息是确保能在不给乘员引起不舒适或者伤害的情况下撤回前座椅的一种安全方式，如至少结合上面的图5a和5b所论述的。了解乘员120的双脚110是否都处于车辆100、100’的预定区域中也是有用的，其确保了前座椅150能在例如脚没有卡在前座椅下面或者意外地接触车辆100的一个或更多个踏板170的情况下返回到初始位置，如以上结合图6a和6b所述的。
示例性操作16
根据一些其他方面，车辆100、100’被配置成感测16乘员120的脚110在预定的时间段上的运动并且将所述运动与在所述时间段期间的预定运动类型进行比较。此外，包含在车辆100中并且至少结合图3并且在副标题“检测预定的脚放置”下的上述一个或更多个传感器130a-d中的一个或更多个被设置成感测在预定的时间段上乘员120的脚110的运动，并且将该感测到的数据传输给控制单元140。控制单元140则被设置成在所述时间段期间将所述运动与预定的运动类型进行比较。
以上结合图7论述了脚的该运动的一个示例，其中检测到乘员的惊慌姿势，该检测触发了前座椅150返回至初始位置。
示例性操作17
根据一些进一步的方面，车辆100、100’被配置成检测17乘员120与车辆100、100’的控制装置的试图接合，在该情况中，车辆被进一步配置成当乘员120的双脚110位于车辆100、100’的预定区域中时沿朝向车辆100、100’前端的方向返回20前座椅150。一个或更多个传感器130a-130d被配置成检测乘员120与车辆100、100’的控制装置的该试图接合。控制单元140被配置成从与所述试图接合有关的一个或更多个传感器130a-130d处接收传感器数据，并且当乘员120的双脚110位于车辆100、100’的预定区域中时沿朝向车辆100、100’前端的方向返回前座椅150。
上面结合图7a-7c举例说明了乘员的试图接合，其中论述了乘员120的惊慌姿势。
操作18
车辆被进一步配置成基于所检测到的预定脚放置111来控制18自主驾驶相关操作的状态。控制单元140被配置成基于接收自包含在车辆100、100’中的一个或更多个传感器130a-d的传感器数据来执行所述控制。以上至少在副标题“控制车辆的自主驾驶模式”下论述了所述控制。
因为基于所检测到的车辆乘员的预定脚放置来执行车辆的自主驾驶相关操作的控制，所以可以与乘员的预期一致地执行所述控制，从而提供更安全的控制以及对于乘员的增加舒适性和更积极的旅行经历。
根据一些方面，如相对于操作10所论述的，预定的脚放置111的检测可构成用于上述控制18的至少两种状况中的一种。因此，如以上至少借助副标题“控制车辆的自主驾驶模式的状况”所述的，预定的脚放置的检测可被用作例如用于解除车辆的自主驾驶或者座椅撤回的副补充式控制单元。这是有利的，便于提供车辆100的辅助控制程度，例如自主驾驶模式。
示例性操作19
根据一些方面，车辆100、100’被进一步设置成配置19车辆100、100’的内部，其作为控制18自主驾驶相关操作的状态的一部分。由控制单元140基于接收自一个或更多个传感器130a-d的传感器数据来执行内部的配置。以上至少在副标题“车辆内部的配置”下论述了车辆内部的配置。
示例性操作20
根据一些方面，车辆100、100’被进一步配置成沿朝向车辆100、100’后端的方向撤回20前座椅150以使乘员120够不到车辆100、100’的一个或更多个踏板170。控制单元140被配置成撤回前座椅，以上至少在副标题“车辆内部的配置”下论述了前座椅的该撤回。
前座椅的撤回增大了用于乘员的脚和臂的空间，前座椅返回到初始位置允许乘员例如承担车辆的控制。因此，在不危及乘员安全的情况下提高了舒适性。
示例性操作21
根据一些方面，车辆100、100’被进一步设置成当乘员120的双脚110位于车辆100、100’的预定区域中时作为控制18自主驾驶相关操作的状况的一部分而沿朝向车辆100、100’前端的方向返回21前座椅150。前座椅150被沿朝向车辆100、100’前端的方向返回以使前座椅处于初始位置。控制单元140被配置成返回前座椅。以上至少在副标题“车辆内部的配置”下进一步论述了前座椅的返回。
示例性操作22
根据一些进一步的方面，车辆100、100’被配置成接合或者解除车辆100、100’的自主驾驶模式。因此，如以上至少在副标题“车辆概述”下的论述，车辆100’被设置成用于自主驾驶相关操作。
为了例证说明目的已经提供了本文中所提出的示例性实施例的说明。所述说明不意在详尽的或者将示例性实施例限制于所公开的精确形式，并且考虑到上述教导，改进和变化是可能的或者可以从对所提供的实施例的各个替代方案的实践中获得。精选和描述了本文所论述的示例以便阐明各个示例性实施例的原理和性能，并且其实际应用能够使本领域的技术人员按不同方式并且以适合于特定使用预期的各种改进来应用示例性实施例。本文所描述的实施例的特征可以按方法、装置、模块、系统和计算机程序产品的全部可能组合进行组合。应当意识到，本文提供的示例性实施例可以按相互的任何组合来实践。
应当注意到，词汇“包括”不一定排除除了所列出的那些之外还存在其他元件和步骤，并且在元件之前的词汇“一”或者“一个”不排除还存在多个所述元件。还应当注意到，任何参考符号不限制权利要求的范围，至少可以借助于硬件和软件两者来部分地实施示例性实施例，并且“器件”、“单元”或者“装置”几个可以由相同的硬件物品来表示。
在方法的步骤或者过程的一般上下文中描述了本文所述的不同示例性实施例，其一方面可以通过包含在计算机可读媒介中的、包括由网络环境中的计算机执行的计算机可执行指令(诸如，程序代码)的计算机程序产品来实施。计算机可读媒介可包括可更换的但不可拆卸的存储装置，包括但不限于，只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)、光盘(CDs)、数字式光碟(DVD)等。通常，程序模块可包括执行特殊任务或者实施特殊的抽象数据类型的程序、规划、目标、组件、数据结构等。计算机可执行指令、相关的数据结构和程序模块表示了用于执行本文所公开方法的步骤的程序代码的示例。所述可执行指令或者相关的数据结构的特殊序列表示了用于实施所述步骤或过程中所描述的功能的相应行为的示例。
在附图和说明书中，已经公开了示例性实施例。然而，可以对所述实施例进行许多变动和改进。因此，虽然应用了专用名词，但是其仅被用来为了限制目的的普通和叙述性意义，以下的权利要求限定了实施例的范围。

Claims (12)

1.一种在车辆(100、100’)中用于控制所述车辆的自主驾驶相关操作的方法，所述方法包括：
-检测(10)所述车辆(100、100’)的前座椅(150)中的乘员(120)的预定脚放置(111)；以及
-基于所检测到的预定脚放置(111)来控制(18)所述自主驾驶相关操作的状况，其中，所述控制(18)包括沿朝向所述车辆(100、100’)后端的方向撤回(20)所述前座椅(150)，以使所述乘员(120)够不到所述车辆(100、100’)的一个或更多个踏板(170)，和沿朝向所述车辆(100、100’)前端的方向返回所述前座椅(150)以使所述前座椅处于初始位置。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述检测(10)包括以下任意项：
-感测(12)所述乘员(120)的脚(110)与所述车辆(100、100’)的一个或更多个踏板(170)之间的距离，并且将所述距离与预定的距离阈值进行比较；
-感测(14)所述乘员(120)的双脚(110)是否都位于所述车辆(100、100’)的预定区域中；以及
-感测(16)所述乘员(120)的脚(110)在预定时间段上的移动，并且将所述移动与在所述时间段期间的预定移动方式进行比较。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述控制(18)包括接合或者解除所述车辆(100、100’)的自主驾驶模式。
4.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述预定脚放置(111)的检测(10)构成用于所述控制(18)的至少两个条件中的一个。
5.根据权利要求4所述的方法，还包括当在从满足所述至少两个条件中的至少一个另一条件时的时刻起测得的预定时间段内未发生所述检测(10)时发出(8)警告信号。
6.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述检测(10)还包括：
-检测(17)所述乘员(120)与所述车辆(100、100’)的控制装置的试图接合；以及
-其中，所述控制(18)包括当所述乘员(120)的双脚(110)位于所述车辆(100、100’)的预定区域中时使所述前座椅(150)沿朝向所述车辆(100、100’)前端的方向返回(21)。
7.一种计算机存储装置，其包括包含计算机程序代码的计算机程序，当所述计算机程序被在车辆中执行时使所述车辆执行根据权利要求1-6中任一项所述的方法。
8.一种在车辆(100、100’)中用于控制所述车辆的自主驾驶相关操作的控制系统，所述控制系统包括：
-至少一个传感器(130a-d)，配置成检测所述车辆(100、100’)的前座椅(150)中的乘员(120)的预定脚放置(111)；以及
-控制单元(140)，配置成基于所检测到的预定脚放置(111)来控制所述自主驾驶相关操作的状况，其中，所述控制单元(140)被进一步配置成沿朝向所述车辆(100、100’)后端的方向撤回(20)所述前座椅(150)，以使所述乘员(120)够不到所述车辆(100、100’)的一个或更多个踏板(170)，和沿朝向所述车辆(100、100’)前端的方向返回所述前座椅(150)以使所述前座椅处于初始位置。
9.根据权利要求8所述的控制系统，其中，所述至少一个传感器(130a-d)包括以下任何一个：
-摄像机；
-红外线检测器；
-超声检测器；以及
-压力传感器。
10.根据权利要求8或9所述的控制系统，其中，所述至少一个传感器(130a-d)被集成到所述车辆(100、100’)的地板(180)中和/或一个或更多个踏板(170)中，和/或被安装到所述前座椅(150)的前侧上，在仪表盘(160)下面、连接至顶棚(190)、连接至所述车辆(100、100’)顶棚(190)附近的竖直表面和/或所述车辆的内表面，其中，所述乘员的脚放置在所述至少一个传感器的视野范围内。
11.根据权利要求8或9所述的控制系统，其中，所述自主驾驶相关操作的状况包括以下任意项：
-接合所述车辆(100、100’)的自主驾驶模式；
-解除所述车辆(100、100’)的自主驾驶模式；
-沿朝向所述车辆(100、100’)后端的方向撤回所述前座椅(150)以使所述乘员(120)够不到所述车辆(100、100’)的一个或更多个踏板(170)中的至少一个；以及
-沿朝向所述车辆(100、100’)前端的方向返回所述前座椅(150)以使所述前座椅处于初始位置。
12.一种包括根据权利要求8-11中任一项所述的控制系统的车辆(100、100’)。
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