JP6759991B2 - 乗員検知方法及び乗員検知装置 - Google Patents

Description

本発明は、乗員検知方法及び乗員検知装置に関するものである。

従来、車室内に設けられたカメラが映す撮影画像に基づいて車両のシートに着座する乗員の検知を行う乗員検知装置がある（例えば、特許文献１参照）。また、例えば、特許文献２には、カメラによる撮影画像に基づき運転者の姿勢崩れを検知する構成が開示されている。そして、このような画像解析技術を用いることにより、例えば、車両が自動運転状態にある場合に、その運転者の着座姿勢が車両の自動運転を監視する状態にあるか否かを判定することができる。

即ち、車両の自動運転レベルが「準自動走行システム（レベル２又はレベル３）」に分類される場合、運転者は、車両が自動運転状態にある場合においても、その監視義務を負う。つまり、緊急時には、自ら運転できる状態で待機することが求められる。この点を踏まえ、車両が自動運転状態にある場合において、その運転者の着座姿勢を検知する。そして、例えば、その着座姿勢が車両の自動運転を監視する状態にない場合には、警告出力を実行して是正を促す等により、高い安全性を確保することができる。

特開２００８−１０９３０１号公報 特開２０１６−３８７９３号公報

ところで、通常、カメラを用いた乗員検知には、その乗員の上体を映した撮影画像が用いられる。即ち、乗員の上体を映すことで、より多くの情報を得ることができる。そして、これにより、例えば、居眠り検知や安全確認行動の実行検知等、その車両の乗員に関する様々な状態検知を行うことができる。

しかしながら、こうした車両に設けられた既存のカメラによる撮影画像には、シートに着座する乗員の脚部が写り難い。このため、上記従来技術の構成では、運転者がシートの着座面に両足を載せるような着座姿勢（例えば、足抱え姿勢や胡座姿勢等）を取った場合に、このような即座に運転を開始できない着座姿勢を非運転監視姿勢として検知することが難しいという問題があることから、この点において、なお改善の余地を残すものとなっていた。

本発明は、上記問題点を解決するためになされたものであって、その目的は、脚部の配置に特徴のある乗員の着座姿勢を検知することのできる乗員検知方法及び乗員検知装置を提供することにある。

上記課題を解決する乗員検知方法は、乗員検知装置が実行する乗員検知方法であって、運転席の着座面に作用する面圧分布を検出する工程と、車両が自動運転状態に移行したことを検出する工程と、前記着座面の面圧分布に基づいて、前記運転席に着座する運転者の前記自動運転状態における着座姿勢を検知する工程と、を備え、前記着座姿勢を検知する工程は、前記着座面において面圧が集中する位置となる第１の面圧集中部が検出されるとともに、前記第１の面圧集中部よりも前方側の前記着座面において前記第１の面圧集中部から独立した前記面圧が集中する位置となる第２の面圧集中部が検出された場合に、前記運転者が前記着座面に両足を載せた非運転監視姿勢にあると判定する工程を含むことが好ましい。

即ち、着座面の面圧分布は、シートに着座する乗員の着座姿勢、特に、その脚部の配置状態に応じて変化する。従って、上記構成によれば、車両が自動運転状態にある場合に、その脚部の配置に特徴のある運転者の着座姿勢を検知することができる。そして、例えば、その着座姿勢が車両の自動運転を監視する状態にない場合には、警告出力を実行して是正を促す等により、高い安全性を確保することができる。

即ち、シートの着座面には、乗員のヒップポイントが形成される位置に面圧集中部が現れる。また、この乗員が両足を着座面に載せることで、その両足が置かれた位置にも荷重集中部が現れる。そして、このとき、この乗員の脚部は、その腿裏部及び膝裏部に相当する部分が着座面から離れることになる。

つまり、運転者が、所謂「足抱え姿勢」や「胡座姿勢」等、その両足を着座面に載せるような非運転監視姿勢をとった場合、着座面の面圧分布には、その運転者のヒップポイントに対応する第１の面圧集中部よりも前方側に当該第１の面圧集中部から独立した第２の面圧集中部が現れる。従って、上記構成によれば、車両が自動運転状態にある場合に、その脚部の配置に特徴のある運転者の非運転監視姿勢を検知することができる。

上記課題を解決する乗員検知方法は、シートに着座する乗員のヒップポイントが形成される位置を前記着座面の後部領域として、前記着座面を、前記後部領域、前記着座面の前方側に位置する前部領域、及び該前部領域と前記後部領域との間に位置する中間領域に三分割した場合に、前記後部領域における前記面圧の最大値が第１の閾値を超え、且つ前記前部領域における前記面圧の最大値が第２の閾値を超えることを条件に、前記第１及び第２の面圧集中部が検出されたものと判定する工程を備えることが好ましい。

即ち、運転者が運転姿勢又は運転監視姿勢にある場合を含め、シートの乗員が前方に脚部を伸ばした通常の着座姿勢にある場合、その脚部が着座面に当接する部分の面圧は、このシートの前方に向かって延びる乗員の脚部に沿うように、そのヒップポイントが形成される着座面の後方側から前方側に向かって徐々に低くなる。従って、上記構成によれば、精度よく、そのヒップポイントに対応する第１の面圧集中部とともに、その着座面に置かれた両足が形成する第２の面圧集中部が現れたことを検出することができる。

上記課題を解決する乗員検知方法は、前記着座面の前後方向位置毎に前記面圧の最大値を検出する工程と、前記着座面の中間領域において、前記前後方向位置毎の前記面圧の最大値が第３の閾値よりも小さくなる位置が検出されることを条件に、前記第１及び第２の面圧集中部が検出されたものと判定する工程と、を備えることが好ましい。

即ち、シートの乗員が両足を着座面に載せた場合、その着座面から脚部の腿裏部及び膝裏部に相当する部分が離れることで、着座面の中間領域においては、その前後方向位置毎の面圧の最大値が極めて小さくなる（「０」に近づく）位置が形成されることになる。従って、上記構成によれば、精度よく、着座面の面圧分布に現れた第１及び第２の面圧集中部を検出することができる。

上記課題を解決する乗員検知方法は、前記着座姿勢を検知する工程は、前記後部領域における前記面圧の最大値が前記第１の閾値を超えるとともに、前記前部領域における前記面圧の最大値が前記第２の閾値以下であり、且つ、前記中間領域において、前記前後方向位置毎の前記面圧の最大値が第３の閾値よりも小さくなる位置が検出されない場合に、前記運転者が前記運転席の前方に向かって脚部を伸ばした着座姿勢にあると判定する工程を含むことが好ましい。

上記構成によれば、精度よく、運転者が、運転姿勢又は運転監視姿勢に該当する運転席の前方に向かって脚部を伸ばした通常の着座姿勢にあることを検知することができる。
上記課題を解決する乗員検知方法は、乗員検知装置が実行する乗員検知方法であって、シートの着座面に作用する面圧分布を検出する工程と、前記着座面の面圧分布に基づいて前記シートに着座する乗員の着座姿勢を検知する工程と、を備え、前記着座姿勢を検知する工程は、前記着座面において面圧が集中する位置となる第１の面圧集中部が検出されるとともに、前記第１の面圧集中部よりも前方側の前記着座面において前記第１の面圧集中部から独立した前記面圧が集中する位置となる第２の面圧集中部が検出された場合に、前記乗員が、前記着座面に両足を載せた着座姿勢にあると判定する工程を含むことが好ましい。

上記構成によれば、簡素な構成にて、所謂「足抱え姿勢」や「胡座姿勢」等、そのシートの乗員が両足を着座面に載せた着座姿勢を検知することができる。
上記課題を解決する乗員検知装置は、運転席の着座面に作用する面圧分布を検出する面圧分布検出部と、車両が自動運転状態に移行したことを検出する自動運転検出部と、前記着座面の面圧分布に基づいて、前記運転席に着座する運転者の前記自動運転状態における着座姿勢を検知する着座姿勢検知部と、を備え、前記着座姿勢検知部は、前記着座面において面圧が集中する位置となる第１の面圧集中部が検出されるとともに、前記第１の面圧集中部よりも前方側の前記着座面において前記第１の面圧集中部から独立した前記面圧が集中する位置となる第２の面圧集中部が検出された場合に、前記運転者が前記着座面に両足を載せた非運転監視姿勢にあると判定することが好ましい。

上記課題を解決する乗員検知装置は、シートに着座する乗員のヒップポイントが形成される位置を前記着座面の後部領域として、前記着座面を、前記後部領域、前記着座面の前方側に位置する前部領域、及び該前部領域と前記後部領域との間に位置する中間領域に三分割した場合に、前記後部領域における前記面圧の最大値が第１の閾値を超え、且つ前記前部領域における前記面圧の最大値が第２の閾値を超えることを条件に、前記第１及び第２の面圧集中部が検出されたものと判定する面圧集中検出部を備えることが好ましい。

上記課題を解決する乗員検知装置は、前記着座面の前後方向位置毎に前記面圧の最大値を検出する前後方向位置毎最大面圧値検出部と、前記着座面の中間領域において、前記前後方向位置毎の前記面圧の最大値が第３の閾値よりも小さくなる位置が検出されることを条件に、前記第１及び第２の面圧集中部が検出されたものと判定する独立条件判定部と、を備えることが好ましい。

本発明によれば、脚部の配置に特徴のある乗員の着座姿勢を検知することができる。

車両の運転席を構成するシート及びこのシートに着座する乗員（運転者）の着座姿勢を模式的に示す説明図（運転姿勢）。 第１の実施形態における乗員検知装置の概略構成図。 車両の運転席を構成するシート及びこのシートに着座する乗員（運転者）の着座姿勢を模式的に示す説明図（運転監視姿勢）。 車両の運転席を構成するシート及びこのシートに着座する乗員（運転者）の着座姿勢を模式的に示す説明図（非運転監視姿勢：足抱え）。 車両の運転席を構成するシート及びこのシートに着座する乗員（運転者）の着座姿勢を模式的に示す説明図（非運転監視姿勢：胡座）。 シート荷重及び後荷重比率の検出、並びに車両が自動運転状態に移行する前の基準値設定の処理手順を示すフローチャート。 第１の実施形態における運転者の着座姿勢検知及びその検知結果に基づいた警告出力の処理手順を示すフローチャート。 車両が自動運転状態に移行する前後のシート荷重の推移と運転者の着座姿勢との関係を示す説明図。 運転監視姿勢判定の処理手順を示すフローチャート。 非運転監視姿勢判定の処理手順を示すフローチャート。 第２の実施形態における乗員検知装置の概略構成図。 シートの乗員が形成する着座面の面圧分布を示す説明図（運転姿勢：通常着座姿勢）。 シートの乗員が形成する着座面の面圧分布を示す説明図（非運転姿勢：足抱え）。 シートの乗員が形成する着座面の面圧分布を示す説明図（非運転姿勢：胡座）。 シートの着座面における前後方向位置毎の面圧最大値と乗員の着座姿勢との関係を示すグラフ。 シートの着座面における前後方向位置毎の面圧最大値検出、着座面の前部領域及び後部領域における各面圧最大値検出、並びに着座面の面圧分布に基づいた着座姿勢検知に用いる閾値決定の処理手順を示すフローチャート。 第２の実施形態における運転者の着座姿勢検知及びその検知結果に基づいた警告出力の処理手順を示すフローチャート。 着座面の面圧分布に基づいた着座姿勢検知の処理手順を示すフローチャート。 別例の着座姿勢検知の処理手順を示すフローチャート。 面圧集中部間距離に基づいた乗員体格検知の処理手順を示すフローチャート。 別例の乗員検知装置の概略構成図。 別例の着座姿勢検知の態様を示すフローチャート。 乗員の着座位置に応じた後荷重比率の閾値補正及び乗員の体格に応じた領域補正の態様を示すフローチャート。

［第１の実施形態］
以下、車両用のシートに実装された乗員検知装置に関する第１の実施形態を図面に従って説明する。

図１に示すように、車両用のシート１は、シートクッション２と、このシートクッション２の後端部に対して傾動自在に設けられたシートバック３と、を備えている。そして、そのシートバック３の上端には、ヘッドレスト４が設けられている。

また、車両の床部５には、車両前後方向に延びる左右一対のロアレール６が設けられている。更に、これら各ロアレール６には、それぞれ、その延伸方向に沿って当該ロアレール６上を相対移動可能なアッパレール７が装着されている。そして、本実施形態のシート１は、これらの各ロアレール６及びアッパレール７が形成するシートスライド装置８の上方に支持される構成となっている。

図１及び図２に示すように、本実施形態では、シート１の下方には、複数の荷重センサ１０が設けられている。具体的には、これらの荷重センサ１０（１０ａ〜１０ｄ）は、上記のようにシートスライド装置８を構成する支持部材としてのアッパレール７と当該アッパレール７の上方に支持されたシート１との間、詳しくは、そのシートクッション２のサイドフレームとの間に介在されている。尚、本実施形態のシート１において、これらの各荷重センサ１０には、周知の歪みセンサが用いられている。そして、これらの各荷重センサ１０は、それぞれ、シートクッション２が形成する略矩形状の着座面１ｓの四隅に対応する位置に配置されている。

図２に示すように、これら各荷重センサ１０の出力信号は、乗員検知装置としてのＥＣＵ１１に入力される。そして、本実施形態のＥＣＵ１１は、各荷重センサ１０ａ〜１０ｄの出力信号に基づいて、当該各荷重センサ１０ａ〜１０ｄが設けられた４つの領域、即ちシート１の着座面１ｓを前後左右に４分割した各領域Ａ１〜Ａ４毎に、そのシート荷重（センサ荷重検出値Ｗａ〜Ｗｄ）を検出する構成になっている。

即ち、第１の荷重センサ１０ａによるセンサ荷重検出値Ｗａは、シート１における前方外側（アウター側、図２中、領域Ａ１）のシート荷重を示し、第２の荷重センサ１０ｂによるセンサ荷重検出値Ｗｂは、前方内側（インナー側、同図中、領域Ａ２）のシート荷重を示している。また、第３の荷重センサ１０ｃによるセンサ荷重検出値Ｗｃは、シート１における後方外側（同図中、領域Ａ３）のシート荷重を示し、第４の荷重センサ１０ｄによるセンサ荷重検出値Ｗｄは、後方内側（同図中、領域Ａ４）のシート荷重を示している。そして、本実施形態のＥＣＵ１１は、これら各センサ荷重検出値Ｗａ〜Ｗｄの合計値を、そのシート１全体としてのシート荷重Ｗとする構成になっている（Ｗ＝Ｗａ＋Ｗｂ＋Ｗｃ＋Ｗｄ）。

（自動運転状態における運転者の着座姿勢検知）
次に、車両が自動運転状態にある場合において本実施形態のＥＣＵ１１が実行する運転者の着座姿勢検知について説明する。

図２に示すように、本実施形態のＥＣＵ１１には、車両が自動運転状態に移行したことを示す自動運転移行信号Ｓａｄが入力される。そして、ＥＣＵ１１は、この自動運転移行信号Ｓａｄに基づいて、車両が自動運転状態に移行したことを検出する。

また、本実施形態の車両は、その自動運転レベルが「準自動走行システム（レベル２又はレベル３）」に分類されている。この点を踏まえ、本実施形態のＥＣＵ１１は、車両が自動運転状態に移行する前後のシート荷重Ｗの推移に基づいて、その運転席２１に着座する乗員２０、即ち車両の運転者ＤＲの着座姿勢を検知する（図１参照）。そして、その自動運転状態における運転者ＤＲの着座姿勢が、緊急時、即座に運転を開始できない非運転監視姿勢であること検知した場合には、ウォーニングランプやスピーカー等の警報装置２２を介して着座姿勢の是正を促す警告出力を実行する構成になっている。

詳述すると、図１に示すように、運転者ＤＲが自らハンドル２３を握って車両を運転する運転姿勢にある場合、通常、この運転者ＤＲは、その一方の足２４ａで車両のフットレバー２５（アクセル２５ａ又はブレーキペダル２５ｂ）を操作する。そして、このとき、他方側の足２４ｂは、車両の床部５に置かれた状態となっている（所謂マニュアル車におけるクラッチ操作時を除く）。

また、図３に示すように、車両が自動運転状態に移行することで、多くの運転者ＤＲは、ハンドル２３から手２６を離してシートバック３にもたれ掛かる。そして、このとき、運転者ＤＲは、緊急時、その車両の運転を即座に開始できるよう、両足２４ａ，２４ｂを車両の床部５に置いた運転監視姿勢をとることが推奨されている。

しかしながら、図４及び図５に示すように、例えば、自動運転状態が長く続いた状況にある場合等、緊張の弛みから、運転者ＤＲが、その両足２４ａ，２４ｂをシート１の着座面１ｓに載せた姿勢をとることがある。即ち、図４に示す着座姿勢は、運転者ＤＲが、その両足２４ａ，２４ｂを手２６で抱え込んだ所謂「足抱え姿勢」であり、図５は、その両足２４ａ，２４ｂを交差させる状態で着座面１ｓに載せた所謂「胡座姿勢」である。そして、これらの着座姿勢は、何れも、緊急時、その車両の運転を即座に開始することができない「非運転監視姿勢」と考えられる。

本実施形態のＥＣＵ１１は、シート荷重Ｗの推移に基づいて、このような脚部Ｌ（足２４ａ，２４ｂ）の配置に特徴のある運転者ＤＲの非着座姿勢を検知する。そして、上記のように警告出力を実行することで、その是正を促す構成になっている。

さらに詳述すると、図６のフローチャートに示すように、本実施形態のＥＣＵ１１は、センサ荷重検出値Ｗａ〜Ｗｄを取得し（ステップ１０１）、シート１全体としてのシート荷重Ｗを検出すると（ステップ１０２）、続いて、その後荷重比率αを検出する（α＝（Ｗｃ＋Ｗｄ）／Ｗ、ステップ１０３）。また、本実施形態のＥＣＵ１１は、運転者ＤＲが自ら車両を運転する状態にあり（乗員運転状態、ステップ１０４：ＹＥＳ）、且つシート荷重Ｗ及び後荷重比率αが安定している場合（ステップ１０５：ＹＥＳ）に、これらシート荷重Ｗ及び後荷重比率αの検出値を、その乗員運転状態における基準値に設定する（Ｗ０＝Ｗ，α０＝α、ステップ１０６）。尚、本実施形態のＥＣＵ１１は、これらの乗員運転時基準値Ｗ０，α０を、その記憶領域１１ａに保持する（図２参照）。そして、本実施形態のＥＣＵ１１は、これらの乗員運転時基準値Ｗ０，α０と新たに検出されるシート荷重Ｗ及び後荷重比率αとを比較するかたちで、そのシート荷重Ｗ及び後荷重比率αの推移を監視する構成になっている。

具体的には、図７のフローチャートに示すように、本実施形態のＥＣＵ１１は、車両が自動運転状態にある場合（ステップ２０１：ＹＥＳ）、その検出されるシート荷重Ｗから上記乗員運転時基準値Ｗ０を減ずることにより、車両が自動運転状態に移行した後におけるシート荷重Ｗの変動値ΔＷを演算する（ΔＷ＝Ｗ−Ｗ０、ステップ２０２）。また、本実施形態のＥＣＵ１１は、同様に、検出されるシート荷重Ｗの後荷重比率αから、その乗員運転時基準値α０を減ずることにより、自動運転状態移行後における後荷重比率αの変動値Δαを演算する（Δα＝α−α０、ステップ２０３）。そして、本実施形態のＥＣＵ１１は、これらシート荷重Ｗの変動値ΔＷ及びその後荷重比率αの変動値Δαに基づいて、運転者ＤＲの着座姿勢検知判定を実行する構成になっている（ステップ２０４）。

即ち、図１及び図３、並びに図８に示すように、運転者ＤＲの着座姿勢が、自らハンドル２３を握る運転姿勢（図１参照）から運転監視姿勢（図３参照）に移行した場合、この運転者ＤＲが車両の床部５に両足２４ａ，２４ｂを置くことで、その運転者ＤＲの体重が床部５に置かれた両足２４ａ，２４ｂに分散される。そして、これにより、運転席２１のシート荷重Ｗが減少することで、その自動運転状態移行後におけるシート荷重Ｗの変動値ΔＷは、負の値（ΔＷ＜０）となる。

また、このとき、この運転者ＤＲはシートバック３にもたれ掛かることが多い。つまり、これにより、そのシート荷重Ｗの後荷重比率αが増加する。その結果、自動運転状態移行後における後荷重比率αの変動値Δαは、正の値（Δα＞０）をとることになる。

一方、図４及び図５、並びに図８に示すように、運転者ＤＲが両足２４ａ，２４ｂをシート１の着座面１ｓに載せるような非運転監視姿勢をとった場合、この運転者ＤＲの体重が全てシート１に加わることになる。そして、これにより、運転席２１のシート荷重Ｗが増加することで、その自動運転状態移行後におけるシート荷重Ｗの変動値ΔＷは、正の値（ΔＷ＞０）となる。

更に、運転者ＤＲが、そのシート１の着座面１ｓに載せた両足２４ａ，２４ｂに体重を預けることにより、シート荷重Ｗの後荷重比率αは減少する。その結果、自動運転状態移行後における後荷重比率αの変動値Δαは、負の値（Δα＜０）をとることになる。

この点を踏まえ、本実施形態のＥＣＵ１１は、図７中のステップ２０４に示される着座姿勢検知判定において、同図中、ステップ２０２において演算したシート荷重Ｗの変動値ΔＷ及びステップ２０３において演算した後荷重比率αの変動値Δαを、それぞれ、その閾値Ｗ１，Ｗ２，α１，α２と比較する。そして、これにより、上記のような運転者ＤＲの着座姿勢に応じた変化を検出することで、その車両が自動運転状態にある場合における運転者ＤＲの運転監視姿勢及び非運転監視姿勢を検知する構成になっている。

詳述すると、図９のフローチャートに示すように、本実施形態のＥＣＵ１１は、運転監視姿勢の検知判定（運転監視姿勢判定）において、先ず、自動運転状態移行後におけるシート荷重Ｗの変動値ΔＷが第１の閾値Ｗ１以下の負の値（ΔＷ＜０）であるか否かを判定する（ステップ３０１）。尚、この第１の閾値Ｗ１は、自動運転状態移行後のシート荷重Ｗが、その自動運転状態に移行する前の値、つまりは乗員運転時基準値Ｗ０から、例えば５％〜２５％程度減少した場合に相当する負の値（Ｗ１＜０）に設定される。更に、ＥＣＵ１１は、上記ステップ３０１において、自動運転状態移行後におけるシート荷重Ｗの変動値ΔＷが第１の閾値Ｗ１以下の負の値である、つまりは自動運転状態移行前よりもシート荷重Ｗが減少したと判定した場合（ΔＷ≦Ｗ１、ステップ３０１：ＹＥＳ）、この状態が所定時間以上継続しているか否かを判定する（ステップ３０２）。そして、本実施形態のＥＣＵ１１は、このステップ３０２において、自動運転状態移行前よりもシート荷重Ｗが減少した状態が所定時間以上継続していると判定した場合（ステップ３０２：ＹＥＳ）には、その運転者ＤＲの運転監視姿勢を検知可能な第１の監視姿勢検知条件が成立したものと判定する（ステップ３０３）。

尚、本実施形態のＥＣＵ１１は、上記ステップ３０１において、シート荷重Ｗの変動値ΔＷが第１の閾値Ｗ１よりも大きい場合、つまりは自動運転状態移行前よりもシート荷重Ｗが減少したと認められない場合（ΔＷ＞Ｗ１、ステップ３０１：ＮＯ）には、このステップ３０３の処理を実行しない。そして、上記ステップ３０２において、シート荷重Ｗが減少した状態が所定時間経過していないと判定した場合（ステップ３０２：ＮＯ）にも、このステップ３０３の処理を実行しない。

また、ＥＣＵ１１は、自動運転状態移行後におけるシート荷重Ｗの後荷重比率αについて、その変動値Δαが第１の閾値α１以上の正の値（Δα＞０）であるか否かを判定する（ステップ３０４）。尚、この第１の閾値α１は、自動運転状態移行後の後荷重比率αが、その自動運転状態に移行する前の値、つまりは乗員運転時基準値α０から、例えば５％〜３０％程度増加した場合に相当する正の値に設定される（α１＞０）。更に、ＥＣＵ１１は、ステップ３０４において、自動運転状態移行後における後荷重比率αの変動値Δαが第１の閾値α１以上の正の値である、つまり自動運転状態移行前よりもシート荷重Ｗの後荷重比率αが増加したと判定した場合（Δα≧α１、ステップ３０４：ＹＥＳ）、この状態が所定時間以上継続しているか否かを判定する（ステップ３０５）。そして、本実施形態のＥＣＵ１１は、このステップ３０５において、自動運転状態移行前よりもシート荷重Ｗの後荷重比率αが増加した状態が所定時間以上継続していると判定した場合（ステップ３０５：ＹＥＳ）には、その運転者ＤＲの運転監視姿勢を検知可能な第２の監視姿勢検知条件が成立したものと判定する（ステップ３０６）。

尚、本実施形態のＥＣＵ１１は、上記ステップ３０４において、後荷重比率αの変動値Δαが第１の閾値α１よりも小さい場合、つまりは自動運転状態移行前よりもシート荷重Ｗが増加したと認められない場合（Δα＜α１、ステップ３０４：ＮＯ）には、このステップ３０６の処理を実行しない。そして、上記ステップ３０５において、シート荷重Ｗの後荷重比率αが増加した状態が所定時間経過していないと判定した場合（ステップ３０５：ＮＯ）にも、このステップ３０６の処理を実行しない。

次に、本実施形態のＥＣＵ１１は、その運転者ＤＲの運転監視姿勢を検知可能な上記第１及び第２の監視姿勢検知条件が、ともに成立しているか否かを判定する（ステップ３０７）。そして、これら第１及び第２の監視姿勢検知条件が、ともに成立している場合（ステップ３０７：ＹＥＳ）に、その運転者ＤＲが運転監視姿勢にあることを検知する構成になっている（ステップ３０８）。

また、図１０のフローチャートに示すように、本実施形態のＥＣＵ１１は、非運転監視姿勢の検知判定（非運転監視姿勢判定）についても同様に、先ず、自動運転状態移行後におけるシート荷重Ｗの変動値ΔＷが第２の閾値Ｗ２以上の正の値（ΔＷ＞０）であるか否かを判定する（ステップ４０１）。尚、この第２の閾値Ｗ２は、自動運転状態移行後のシート荷重Ｗが、その自動運転状態に移行する前の値、つまりは乗員運転時基準値Ｗ０から、例えば５％〜２５％程度増加した場合に相当する正の値に設定される（Ｗ２＞０）。更に、ＥＣＵ１１は、上記ステップ４０１において、自動運転状態移行後におけるシート荷重Ｗの変動値ΔＷが第２の閾値Ｗ２以上の正の値である、つまりは自動運転状態移行前よりもシート荷重Ｗが増加したと判定した場合（ΔＷ≧Ｗ２、ステップ４０１：ＹＥＳ）、この状態が所定時間以上継続しているか否かを判定する（ステップ４０２）。そして、本実施形態のＥＣＵ１１は、このステップ４０２において、自動運転状態移行前よりもシート荷重Ｗが増加した状態が所定時間以上継続していると判定した場合（ステップ４０２：ＹＥＳ）には、その運転者ＤＲの非運転監視姿勢を検知可能な第１の非監視姿勢検知条件が成立したものと判定する（ステップ４０３）。

尚、本実施形態のＥＣＵ１１は、上記ステップ４０１において、シート荷重Ｗの変動値ΔＷが第２の閾値Ｗ２よりも小さい場合、つまりは自動運転状態移行前よりもシート荷重Ｗが増加したと認められない場合（ΔＷ＜Ｗ２、ステップ４０１：ＮＯ）には、このステップ４０３の処理を実行しない。そして、上記ステップ４０２において、シート荷重Ｗが増大した状態が所定時間経過していないと判定した場合（ステップ４０２：ＮＯ）にも、このステップ４０３の処理を実行しない。

更に、ＥＣＵ１１は、自動運転状態移行後におけるシート荷重Ｗの後荷重比率αについて、その変動値Δαが第２の閾値α２以下の負の値（Δα＜０）であるか否かを判定する（ステップ４０４）。尚、この第２の閾値α２は、自動運転状態移行後の後荷重比率αが、その自動運転状態に移行する前の値、つまりは乗員運転時基準値α０から、例えば５％〜３０％程度減少した場合に相当する負の値（α２＜０）に設定される。更に、ＥＣＵ１１は、ステップ４０４において、自動運転状態移行後における後荷重比率αの変動値Δαが第２の閾値α２以下である、つまりは自動運転状態移行前よりもシート荷重Ｗの後荷重比率αが減少したと判定した場合（Δα≦α２、ステップ４０４：ＹＥＳ）、この状態が所定時間以上継続しているか否かを判定する（ステップ４０５）。そして、本実施形態のＥＣＵ１１は、このステップ４０５において、自動運転状態移行前よりもシート荷重Ｗの後荷重比率αが減少した状態が所定時間以上継続していると判定した場合（ステップ４０５：ＹＥＳ）には、その運転者ＤＲの非運転監視姿勢を検知可能な第２の非監視姿勢検知条件が成立したものと判定する（ステップ４０６）。

尚、本実施形態のＥＣＵ１１は、上記ステップ４０４において、後荷重比率αの変動値Δαが第２の閾値α２よりも大きい場合、つまりは自動運転状態移行前よりもシート荷重Ｗが減少したと認められない場合（Δα＞α２、ステップ４０４：ＮＯ）には、このステップ４０６の処理を実行しない。そして、上記ステップ４０５において、シート荷重Ｗの後荷重比率αが減少した状態が所定時間経過していないと判定した場合（ステップ４０５：ＮＯ）にも、このステップ４０６の処理を実行しない。

次に、本実施形態のＥＣＵ１１は、その運転者ＤＲの非運転監視姿勢を検知可能な上記第１及び第２の非監視姿勢検知条件が、ともに成立しているか否かを判定する（ステップ４０７）。そして、これら第１及び第２の非監視姿勢検知条件が、ともに成立している場合（ステップ４０７：ＹＥＳ）に、その運転者ＤＲが非運転監視姿勢にあることを検知する構成になっている（ステップ４０８）。

図７のフローチャートに示すように、本実施形態のＥＣＵ１１は、そのステップ２０４の着座姿勢検知判定において、このような運転監視姿勢判定（図９参照）及び非運転監視姿勢判定（図１０参照）を実行する。そして、運転者ＤＲの着座姿勢が非運転監視姿勢にあることが検知されている場合（ステップ２０５：ＹＥＳ）に、その警報装置２２を介した警告出力を実行する構成になっている（ステップ２０６）。

以上、本実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
（１）シート荷重検出部３０ａとしてのＥＣＵ１１は、運転席２１に作用するシート荷重Ｗ（及び後荷重比率α）を検出する。また、自動運転検出部３０ｂとしてのＥＣＵ１１は、車両が自動運転状態に移行したことを検出する。そして、着座姿勢検知部３０ｃとしてのＥＣＵ１１は、そのシート荷重Ｗ（及び後荷重比率α）の推移に基づいて、運転席２１に着座する運転者ＤＲの自動運転状態における着座姿勢を検知する。

即ち、車両が自動運転状態に移行した後、運転者ＤＲが着座姿勢を変更することにより、その運転席２１のシート荷重Ｗが変化する。そして、このようなシート荷重Ｗの変化は、その運転者ＤＲの体重を支える脚部Ｌ（足２４ａ，２４ｂ）の配置状態が変わることで、より顕著なものとなる。従って、車両が自動運転状態に移行する前後のシート荷重Ｗの推移を監視することで、簡素な構成にて、精度よく、車両が自動運転状態にある場合に、その脚部Ｌの配置に特徴のある運転者ＤＲの着座姿勢を検知することができる。そして、例えば、その着座姿勢が車両の自動運転を監視する状態にない場合には、警告出力を実行して是正を促す等により、高い安全性を確保することができる。

（２）着座姿勢検知部３０ｃとしてのＥＣＵ１１は、車両が自動運転状態に移行した後、シート荷重Ｗが、自動運転状態に移行する前（乗員運転時基準値Ｗ０）よりも増加した状態にある場合（ΔＷ＝Ｗ−Ｗ０≧Ｗ２，Ｗ２＞０）に、運転者ＤＲが両足２４ａ，２４ｂを着座面１ｓに載せた非運転監視姿勢にあると判定する。

即ち、車両の運転者ＤＲは、一方の足２４ａでフットレバー２５（アクセルペダル２５ａ又はブレーキペダル２５ｂ）を操作する。そして、このとき、他方側の足２４ｂは、車両の床部５に置かれている。つまり、運転者ＤＲが運転姿勢にある場合、この運転者ＤＲの体重は、その車両の床部５に置かれた他方側の足２４ｂにも分散した状態となっている。しかしながら、例えば、所謂「足抱え姿勢」や「胡座姿勢」等、運転者ＤＲが、両足２４ａ，２４ｂをシート１の着座面１ｓに載せるような非運転監視姿勢をとった場合、その運転者ＤＲの体重が全てシート１に加わることになる。そして、これにより生ずるシート荷重Ｗの増加を検出することで、精度よく、車両が自動運転状態にある場合に、その脚部Ｌの配置に特徴のある運転者ＤＲの非運転監視姿勢を検知することができる。

（３）後荷重検出部３０ｄとしてのＥＣＵ１１は、シート荷重Ｗの後荷重比率αを検出する。そして、着座姿勢検知部３０ｃとしてのＥＣＵ１１は、車両が自動運転状態に移行した後、この後荷重比率αが、自動運転状態に移行する前（乗員運転時基準値α０）よりも減少した状態（Δα＝α−α０≦α２，α２＜０）にある場合に、運転者ＤＲが両足２４ａ，２４ｂを着座面１ｓに載せた非運転監視姿勢にあると判定する。

即ち、運転者ＤＲが、そのシート１の着座面１ｓに載せた両足２４ａ，２４ｂに体重を預けることにより、シート荷重Ｗの後荷重比率αは減少する。従って、上記構成によれば、精度よく、車両が自動運転状態にある場合に、その脚部Ｌの配置に特徴のある運転者ＤＲの非運転監視姿勢を検知することができる。

（４）着座姿勢検知部３０ｃとしてのＥＣＵ１１は、車両が自動運転状態に移行した後、シート荷重Ｗが、自動運転状態に移行する前よりも減少した状態にある場合（ΔＷ＝Ｗ−Ｗ０≦Ｗ１，Ｗ１＜０）に、運転者ＤＲが両足２４ａ，２４ｂを車両の床部５に置いた運転監視姿勢にあると判定する。

即ち、運転者ＤＲの着座姿勢が自らハンドル２３を握る運転姿勢から運転監視姿勢に移行した場合に、この運転者ＤＲが車両の床部５に両足２４ａ，２４ｂを置くことで、その運転者ＤＲの体重が床部５に置かれた両足２４ａ，２４ｂに分散される。そして、これにより生ずるシート荷重Ｗの減少を検出することで、精度よく、自動運転状態における運転者ＤＲの運転監視姿勢を検知することができる。

（５）着座姿勢検知部３０ｃとしてのＥＣＵ１１は、車両が自動運転状態に移行した後、シート荷重Ｗの後荷重比率αが、自動運転状態に移行する前よりも増加した状態（Δα＝α−α０≧α１，α１＞０）にある場合に、運転者ＤＲが両足２４ａ，２４ｂを車両の床部５に置いた運転監視姿勢にあると判定する。

即ち、運転者ＤＲが両足２４ａ，２４ｂを車両の床部５に置いた運転監視姿勢をとった場合、この運転者ＤＲはシートバック３にもたれ掛かることが多い。そして、これにより、シート荷重Ｗの後荷重比率αが増加することになる。従って、上記構成によれば、精度よく、自動運転状態における運転者ＤＲの運転監視姿勢を検知することができる。

［第２の実施形態］
以下、車両用のシートに実装された乗員検知装置に関する第２の実施形態を図面に従って説明する。尚、説明の便宜上、上記第１の実施形態と同様の構成については、同一の符号を付して、その説明を省略することとする。

図１１に示すように、本実施形態の車両において、運転席２１を構成するシート１Ｂには、そのシートクッション２の内側に、面圧センサ４０が設けられている。そして、本実施形態のＥＣＵ１１Ｂは、この面圧センサ４０の出力信号に基づいて、そのシート１Ｂの着座面１ｓに作用する面圧Ｐを検出する構成になっている。

具体的には、本実施形態の面圧センサ４０は、着座面１ｓの下方において、そのシート幅方向（図１１中、上下方向、幅方向位置Ｘ）及び前後方向（シート長方向、同図中、左右方向、前後方向位置Ｙ）に整列配置された図示しない複数の圧力検出セル（例えば、静電容量式等）を有している。そして、本実施形態のＥＣＵ１１Ｂは、これにより、そのシート１Ｂの着座面１ｓに形成される図示しない複数の検出領域毎に、着座面１ｓの面圧Ｐを検出する構成となっている。

即ち、本実施形態の面圧センサ４０がシート１Ｂの着座面１ｓに形成する各検出領域の位置は、それぞれ、座標（Ｘ，Ｙ）に表すことができる。そして、本実施形態のＥＣＵ１１Ｂは、その検出領域毎の面圧Ｐに表れる着座面１ｓの面圧分布βに基づいて、車両が自動運転状態にある場合における運転者ＤＲの着座姿勢を検知する構成になっている。

詳述すると、図１２〜図１４に示すように、シート１Ｂの着座面１ｓに乗員２０の尻部Ｌａが当接する位置、即ちヒップポイントＨＰは、概ね、その着座面１ｓの前後方向中央位置よりも後側（各図中、下側）に形成される。即ち、着座面１ｓの面圧分布βは、その乗員２０の脚部Ｌ（図１参照、着座面１ｓ上に位置する尻部Ｌａ、腿裏部Ｌｂ及び膝裏部Ｌｃ）が当接する部分の面圧Ｐが高くなる。尚、図１は、その車両の床部５に足２４ｂを置いた側の脚部Ｌが、着座面１ｓから浮きぎみとなる状態を誇張した図になっている。そして、図１及び図１２に示すように、運転者ＤＲが運転姿勢にある場合、その脚部Ｌが当接する部分の面圧Ｐは、上記ヒップポイントＨＰが形成される位置を面圧集中部γ、即ち面圧Ｐが集中する位置として、シート１Ｂの前方に向かって延びる運転者ＤＲの脚部Ｌに沿うように、着座面１ｓの後方側から前方側に向かって徐々に低くなっている。

しかしながら、図４及び図１３、並びに図５及び図１４に示すように、シート１Ｂに着座する乗員２０が所謂「足抱え姿勢」や「胡座姿勢」をとった場合、つまり、運転者ＤＲが、両足２４ａ，２４ｂを運転席２１の着座面１ｓに載せるような非運転監視姿勢にある場合には、その両足２４ａ，２４ｂを載せた位置にも面圧集中部γが現れる。

具体的には、図１３及び図１４に示すように、その乗員２０のヒップポイントＨＰに対応する第１の面圧集中部γ１よりも前方側に、この第１の面圧集中部から独立した第２の面圧集中部γ２が現れる。即ち、シート１Ｂの乗員２０が、その両足２４ａ，２４ｂを運転席２１の着座面１ｓに載せることにより、この乗員２０の脚部Ｌは、その腿裏部Ｌｂ及び膝裏部Ｌｃに相当する部分が着座面１ｓから離れることになる。そして、これにより、その着座面１ｓに置かれた両足２４ａ，２４ｂが、上記のような乗員２０の尻部Ｌａが形成する第１の面圧集中部γ１から独立した第２の面圧集中部γ２を形成する。

この点を踏まえ、本実施形態のＥＣＵ１１Ｂは、そのシート１Ｂに着座する乗員２０の着座姿勢検知判定において、このような第１及び第２の面圧集中部γ１，γ２が着座面１ｓの面圧分布βに現れているか否かを判定する。そして、車両が自動運転状態にある場合に、これら第１及び第２の面圧集中部γ１，γ２が検出された場合には、この運転席２１の乗員２０、つまりは車両の運転者ＤＲが非運転監視姿勢にあると判定する。

さらに詳述すると、図１１及び図１５に示すように、本実施形態のＥＣＵ１１Ｂは、着座面１ｓの前後方向位置Ｙ（図１１中、左右方向の各位置）毎に面圧Ｐの最大値（面圧最大値）Ｐｙを検出する。また、本実施形態のＥＣＵ１１Ｂは、シート１Ｂに着座する乗員２０のヒップポイントＨＰが形成される位置、即ち着座面１ｓの前後方向中央位置よりも後側を当該着座面１ｓの後部領域Ａｒとして、その着座面１ｓを前後方向に三分割する。つまり、シート１Ｂの着座面１ｓには、この後部領域Ａｒの他、その着座面１ｓの前方側に位置する前部領域Ａｆ、及び当該前部領域Ａｆと後部領域との間に位置する中間領域Ａｍが設定される。そして、ＥＣＵ１１Ｂは、これら三分割された着座面１ｓの各領域のうち、後部領域Ａｒ及び前部領域Ａｆにおける面圧Ｐの最大値Ｐｒ，Ｐｆを検出する。

また、本実施形態のＥＣＵ１１Ｂは、これら着座面１ｓの後部領域Ａｒにおける面圧Ｐの最大値Ｐｒ及び前部領域Ａｆにおける面圧Ｐの最大値Ｐｆが、それぞれ、その対応する第１及び第２の閾値ＴＨｒ，ＴＨｆよりも大きいか否かを判定する。更に、このＥＣＵ１１Ｂは、着座面１ｓの中間領域Ａｍに、前後方向位置Ｙ毎の面圧Ｐの最大値Ｐｙが第３の閾値ＴＨｍよりも小さくなる位置Ｙｍが検出されているか否かを判定する。そして、これらの判定条件が、ともに成立している場合に、その着座面１ｓに第１及び第２の面圧集中部γ１，γ２が検出されたものと判定する。

即ち、図１３及び図１４、並びに図１５に示すように、通常、乗員２０の尻部Ｌａが形成する第１の面圧集中部γ１は、着座面１ｓの後部領域Ａｒに現れ、その着座面１ｓに置かれた両足２４ａ，２４ｂが形成する第２の面圧集中部γ２は、前部領域Ａｆに現れる。また、これら第１及び第２の面圧集中部γ１，γ２は、それぞれ、その後部領域Ａｒ及び前部領域Ａｆにおいて最も面圧Ｐの高い部位と考えることができる。そして、第２の面圧集中部γ２については、その運転者ＤＲの運転操作に基づく車両の走行状態、例えば、アクセルペダル２５ａを踏む加速状態（図１５中の面圧分布β１）、或いはブレーキペダル２５ｂを踏む減速状態（同図中の面圧分布β２）においても、その着座面１ｓの面圧分布βには現れない。

この点を踏まえ、本実施形態のＥＣＵ１１Ｂは、着座面１ｓの後部領域Ａｒ及び前部領域Ａｆにおける面圧Ｐの最大値Ｐｒ，Ｐｆが、それぞれ、その対応する第１及び第２の閾値ＴＨｒ，ＴＨｆを超えた場合に、その着座面１ｓの後部領域Ａｒ及び前部領域Ａｆに面圧集中部γが現れたものと判定する（図１５中の面圧分布β３，β４参照）。更に、ＥＣＵ１１Ｂは、着座面１ｓの中間領域Ａｍに、前後方向位置Ｙ毎の面圧Ｐの最大値Ｐｙが第３の閾値ＴＨｍよりも小さくなる位置Ｙｍが検出されている場合に、これら後部領域Ａｒ及び前部領域Ａｆに現れた２つの面圧集中部γが互いに独立であると判定する。そして、本実施形態のＥＣＵ１１Ｂは、これにより、運転者ＤＲの尻部Ｌａが形成する第１の面圧集中部γ１、及びこの第１の面圧集中部γ１よりも前方に位置する独立した第２の面圧集中部γ２が検出された場合に、その脚部Ｌの配置に特徴のある自動運転状態における運転者ＤＲの非運転監視姿勢を検知する構成になっている。

さらに詳述すると、図１６のフローチャートに示すように、本実施形態のＥＣＵ１１Ｂは、面圧センサ４０の出力信号に基づいて、先ず、着座面１ｓの前後方向位置Ｙ毎に面圧Ｐの最大値Ｐｙを検出する（ステップ５０１）。また、ＥＣＵ１１Ｂは、その着座面１ｓに設定された後部領域Ａｒにおける面圧Ｐの最大値Ｐｒ、及び前部領域Ａｆにおける面圧Ｐの最大値Ｐｆを検出する（ステップ５０２）。更に、ＥＣＵ１１Ｂは、運転者ＤＲが自ら車両を運転する状態にあるか否かを判定し（ステップ５０３）、及び着座面１ｓの面圧分布βが安定した状態にあるか否かを判定する（ステップ５０４）。そして、車両が乗員運転状態にあり（ステップ５０３：ＹＥＳ）、且つ着座面１ｓの面圧分布βが安定している場合（ステップ５０４：ＹＥＳ）に、その後部領域Ａｒにおける面圧Ｐの最大値Ｐｒに基づいて、運転者ＤＲの着座姿勢検知判定に用いる上記第１〜第３の閾値ＴＨｒ，ＴＨｆ，ＴＨｍを決定する（ステップ５０５）。

尚、本実施形態のＥＣＵ１１Ｂは、その第１の閾値ＴＨｒとして、上記ステップにおいて検出した後部領域Ａｒにおける面圧Ｐの最大値Ｐｒよりも低い値を設定する（図１５参照）。また、第２の閾値ＴＨｆには、この第１の閾値ＴＨｒよりも低い値を設定する。そして、第３の閾値ＴＨｍとして、この第２の閾値ＴＨｆよりも低い値、詳しくは、「０」に近い値を設定する。

また、図１７のフローチャートに示すように、本実施形態のＥＣＵ１１Ｂは、車両が自動運転状態にあるか否かを判定する（ステップ６０１）。そして、車両が自動運転状態にあると判定した場合（ステップ６０２：ＹＥＳ）に、その運転席２１に着座する車両の運転者ＤＲについて着座姿勢検知判定を実行する（ステップ６０２）。

具体的には、図１８のフローチャートに示すように、本実施形態のＥＣＵ１１Ｂは、先ず、着座面１ｓの後部領域Ａｒにおける面圧Ｐの最大値Ｐｒが第１の閾値ＴＨｒを超えているか否かを判定する（ステップ７０１）。また、ＥＣＵ１１Ｂは、このステップ７０１において、その後部領域Ａｒにおける面圧Ｐの最大値Ｐｒが第１の閾値ＴＨｒを超えていると判定した場合（Ｐｒ＞ＴＨｒ、ステップ７０１：ＹＥＳ）、続いて着座面１ｓの前部領域Ａｆにおける面圧Ｐの最大値Ｐｆが第２の閾値ＴＨｆを超えているか否かを判定する（ステップ７０２）。更に、ＥＣＵ１１Ｂは、前部領域Ａｆにおける面圧Ｐの最大値Ｐｆが第２の閾値ＴＨｆを超えていると判定した場合（Ｐｆ＞ＴＨｆ、ステップ７０２：ＹＥＳ）、着座面１ｓの中間領域Ａｍに、前後方向位置Ｙ毎の面圧Ｐの最大値Ｐｙが第３の閾値ＴＨｍよりも小さくなる位置Ｙｍが検出されているか否かを判定する（ステップ７０３）。そして、中間領域Ａｍに前後方向位置Ｙ毎の面圧Ｐの最大値Ｐｙが第３の閾値ＴＨｍよりも小さくなる位置Ｙｍが検出された場合（ステップ７０３：ＹＥＳ）に、第１及び第２の面圧集中部γ１，γ２が検出されたものと判定し（ステップ７０４）、運転者ＤＲが非運転監視姿勢にあることを検知する（ステップ７０５）。

また、ＥＣＵ１１Ｂは、ステップ７０２において、前部領域Ａｆにおける面圧Ｐの最大値Ｐｆが第２の閾値ＴＨｆ以下である場合（Ｐｆ≦ＴＨｆ、ステップ７０２：ＮＯ）には、着座面１ｓの中間領域Ａｍに、前後方向位置Ｙ毎の面圧Ｐの最大値Ｐｙが第３の閾値ＴＨｍよりも小さくなる位置Ｙｍが検出されていないことを確認する（ステップ７０６）。そして、このステップ７０６において、中間領域Ａｍに前後方向位置Ｙ毎の面圧Ｐの最大値Ｐｙが第３の閾値ＴＨｍよりも小さくなる位置Ｙｍが検出されていないと判定（確認）した場合に（ステップ７０６：ＮＯ）に、運転者ＤＲが、運転席２１の前方に向かって脚部Ｌを伸ばした着座姿勢にあることを検知する（通常着座姿勢検知、ステップ７０７）。つまりは、その運転者ＤＲの着座姿勢が、運転姿勢（図１参照）又は運転監視姿勢（図３参照）に該当する通常の着座姿勢にあることを検知する構成になっている。

以上、本実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
（１）面圧分布検出部５０ａとしてのＥＣＵ１１Ｂは、車両の運転席２１を構成するシート１Ｂの着座面１ｓに作用する面圧分布βを検出する。また、自動運転検出部５０ｂとしてのＥＣＵ１１Ｂは、車両が自動運転状態に移行したことを検出する。そして、着座姿勢検知部５０ｃとしてのＥＣＵ１１Ｂは、着座面１ｓの面圧分布βに基づいて、運転席２１に着座する運転者ＤＲの自動運転状態における着座姿勢を検知する。

即ち、着座面１ｓの面圧分布βは、シート１Ｂに着座する乗員２０の着座姿勢、特に、その脚部Ｌの配置状態に応じて変化する。従って、上記構成によれば、簡素な構成にて、精度よく、車両が自動運転状態にある場合に、その脚部Ｌの配置に特徴のある運転者ＤＲの着座姿勢を検知することができる。そして、例えば、その着座姿勢が車両の自動運転を監視する状態にない場合には、警告出力を実行して是正を促す等により、高い安全性を確保することができる。

（２）着座姿勢検知部５０ｃとしてのＥＣＵ１１Ｂは、着座面１ｓに第１の面圧集中部γ１が検出されるとともに、この第１の面圧集中部γ１よりも前方側に当該第１の面圧集中部γ１から独立した第２の面圧集中部γ２が検出された場合に、運転者ＤＲが着座面１ｓに両足２４ａ，２４ｂを載せた非運転監視姿勢にあると判定する。

即ち、シート１Ｂの着座面１ｓには、乗員２０のヒップポイントＨＰが形成される位置に面圧集中部γ（γ１）が現れる。また、この乗員２０が着座面１ｓに両足２４ａ，２４ｂを載せることで、その両足２４ａ，２４ｂが置かれた位置にも面圧集中部γ（γ２）が現れる。そして、このとき、この乗員２０の脚部Ｌは、その腿裏部Ｌｂ及び膝裏部Ｌｃに相当する部分が着座面１ｓから離れることになる。

つまり、運転者ＤＲが、両足２４ａ，２４ｂをシート１の着座面１ｓに載せるような非運転監視姿勢をとった場合、運転席２１の着座面１ｓ（の面圧分布β）には、その運転者ＤＲのヒップポイントＨＰに対応する第１の面圧集中部γ１よりも前方側に当該第１の面圧集中部γ１から独立した第２の面圧集中部γ２が現れる。従って、上記構成によれば、精度よく、車両が自動運転状態にある場合に、その脚部Ｌの配置に特徴のある運転者ＤＲの非運転監視姿勢を検知することができる。

（３）面圧集中検出部５０ｄとしてのＥＣＵ１１Ｂは、シート１Ｂに着座する乗員２０のヒップポイントＨＰが形成される位置を着座面１ｓの後部領域Ａｒとして当該着座面１ｓを前後方向に三分割する。つまり、シート１Ｂの着座面１ｓには、この後部領域Ａｒの他、その着座面１ｓの前方側に位置する前部領域Ａｆ、及び当該前部領域Ａｆと後部領域との間に位置する中間領域Ａｍが設定される。また、ＥＣＵ１１Ｂは、その後部領域Ａｒにおける面圧Ｐの最大値Ｐｒが第１の閾値ＴＨｒを超えた状態にあるか否かを判定する。更に、ＥＣＵ１１Ｂは、着座面１ｓの前部領域Ａｆにおける面圧Ｐの最大値Ｐｆが第２の閾値ＴＨｆを超えた状態にあるか否かを判定する。そして、ＥＣＵ１１Ｂは、後部領域Ａｒにおける面圧Ｐの最大値Ｐｒが第１の閾値ＴＨｒを超え、且つ前部領域Ａｆにおける面圧Ｐの最大値Ｐｆが第２の閾値ＴＨｆを超えた状態にあることを条件に、上記第１及び第２の面圧集中部γ１，γ２が検出されたものと判定する。

即ち、運転者ＤＲが運転姿勢又は運転監視姿勢にある場合を含め、シート１Ｂの乗員２０が脚部Ｌを伸ばした通常の着座姿勢にある場合、その脚部Ｌが着座面１ｓに当接する部分の面圧Ｐは、前方に向かって延びる乗員２０の脚部Ｌに沿うように、そのヒップポイントＨＰが形成される着座面１ｓの後方側から前方側に向かって徐々に低くなる。従って、上記構成によれば、精度よく、そのヒップポイントＨＰに対応する第１の面圧集中部γ１とともに、その着座面１ｓに置かれた両足２４ａ，２４ｂが形成する第２の面圧集中部γ２が現れたことを検出することができる。そして、これにより、精度よく、車両が自動運転状態にある場合に、その運転者ＤＲが両足２４ａ，２４ｂを着座面１ｓに載せた非運転監視姿勢にあることを検知することができる。

（４）前後方向位置毎最大面圧値検出部５０ｅとしてのＥＣＵ１１Ｂは、着座面１ｓの前後方向位置Ｙ毎に面圧Ｐの最大値Ｐｙを検出する。そして、独立条件判定部５０ｆとしてのＥＣＵ１１Ｂは、着座面１ｓの中間領域Ａｍに、前後方向位置Ｙ毎の面圧Ｐの最大値Ｐｙが第３の閾値ＴＨｍよりも小さくなる位置Ｙｍが検出されることを条件に、第１及び第２の面圧集中部γ１，γ２が検出されたものと判定する。

即ち、シート１Ｂの乗員２０が両足２４ａ，２４ｂを着座面１ｓに載せた場合、その着座面１ｓから脚部Ｌの腿裏部Ｌｂ及び膝裏部Ｌｃに相当する部分が離れることで、着座面１ｓの中間領域Ａｍにおいては、その着座面１ｓにおける前後方向位置Ｙ毎の面圧Ｐの最大値Ｐｙが極めて小さくなる（「０」に近づく）位置Ｙｍが形成されることになる。従って、上記構成によれば、精度よく、着座面１ｓの面圧分布βに現れた第１及び第２の面圧集中部γ１，γ２を検出することができる。そして、これにより、より精度よく、車両が自動運転状態にある場合に、その運転者ＤＲが両足２４ａ，２４ｂを着座面１ｓに載せた非運転監視姿勢にあることを検知することができる。

（５）着座姿勢検知部５０ｃとしてのＥＣＵ１１Ｂは、後部領域Ａｒにおける面圧Ｐの最大値Ｐｒが第１の閾値ＴＨｒを超え、前部領域Ａｆにおける面圧Ｐの最大値Ｐｆが第２の閾値ＴＨｆ以下であることを確認（判定）する。更に、ＥＣＵ１１Ｂは、着座面１ｓの中間領域Ａｍに、前後方向位置Ｙ毎の面圧Ｐの最大値Ｐｙが第３の閾値ＴＨｍよりも小さくなる位置Ｙｍが検出されていないことを確認（判定）する。そして、ＥＣＵ１１Ｂは、これらの条件を満たす場合に、運転者ＤＲが運転席２１の前方に両足２４ａ，２４ｂを伸ばした着座姿勢にあると判定する。

上記構成によれば、精度よく、運転者ＤＲが、運転姿勢又は運転監視姿勢に該当する運転席２１の前方に両足２４ａ，２４ｂを伸ばした通常の着座姿勢にあることを検知することができる。

（６）乗員運転時基準値検出部５０ｇとしてのＥＣＵ１１Ｂは、車両が乗員運転状態にある場合に、その運転者ＤＲのヒップポイントＨＰが形成される着座面１ｓの後部領域Ａｒにおける面圧Ｐの最大値Ｐｒを検出する。そして、閾値決定部５０ｈとしてのＥＣＵ１１Ｂは、この検出された後部領域Ａｒにおける面圧Ｐの最大値Ｐｒに基づいて、その運転者ＤＲの着座姿勢検知判定に用いる上記第１〜第３の閾値ＴＨｒ，ＴＨｆ，ＴＨｍを決定する。

即ち、乗員２０の脚部Ｌが着座面１ｓに当接する部分の面圧Ｐ、及び乗員２０の着座姿勢に応じた面圧分布βの変化は、その乗員２０のヒップポイントＨＰが形成される後部領域Ａｒにおける面圧Ｐの最大値Ｐｒを基準に考えることができる。そして、車両が乗員運転状態にある場合、運転者ＤＲは、その両足２４ａ，２４ｂを運転席２１の前方に延ばした運転姿勢にあると推定することができる。従って、上記構成によれば、より精度よく、その着座面１ｓの面圧分布βに基づいて、自動運転状態における運転者ＤＲの着座姿勢を検知することができる。

なお、上記各実施形態は以下のように変更してもよい。
・上記第１の実施形態では、シート１（運転席２１）の後方側に作用する後荷重を、シート荷重Ｗの後荷重比率α（＝（Ｗｃ＋Ｗｄ）／Ｗ）により表すこととしたが、直接的に、その後荷重の値（Ｗｃ＋Ｗｄ）に表す構成としてもよい。そして、運転監視姿勢判定及び非運転監視姿勢判定における継続要件についてもまた、その所定時間については任意に変更してもよい。

・上記第１の実施形態では、シート１全体としてのシート荷重Ｗに基づいた第１の非監視姿勢検知条件及びシート１（運転席２１）の後荷重（後荷重比率α）に基づいた第２の非監視姿勢検知条件が、ともに成立している場合（図１０参照、ステップ４０７：ＹＥＳ）に、その運転者ＤＲが非運転監視姿勢にあることを検知することとした。

しかし、これに限らず、これら第１及び第２の非監視姿勢検知条件の何れか一方が成立している場合に、運転者ＤＲが非運転監視姿勢にあることを検知する構成としてもよい。また、シート１全体としてのシート荷重Ｗ又はシート１の後荷重の一方のみを用いて、その非運転監視姿勢判定を行う構成であってもよい。そして、運転者ＤＲが運転監視姿勢にあること検知する場合も同様に、そのシート荷重Ｗに基づく第１の監視姿勢検知条件及びシート１の後荷重（後荷重比率α）に基づく第２の監視姿勢検知条件の何れか一方の成立を要件としてもよく、シート荷重Ｗ又はシート１の後荷重の一方のみを用いて、その運転監視姿勢判定を行う構成であってもよい。

・更に、運転監視姿勢移行検知部３０ｅとしてのＥＣＵ１１が、先ず、運転者ＤＲの着座姿勢が床部５に両足２４ａ，２４ｂを置いた運転監視姿勢に移行したことを検知する。そして、その後、非運転監視姿勢移行検知部３０ｆとしてのＥＣＵ１１が、その運転者ＤＲの着座姿勢が運転監視姿勢から運転席２１の着座面１ｓに両足２４ａ，２４ｂを載せた非運転監視姿勢に移行したことを検知する構成としてもよい。

例えば、図１９のフローチャートに示すように、ＥＣＵ１１は、先ず、運転監視姿勢フラグに基づき運転者ＤＲの着座姿勢が運転監視姿勢に移行した状態にあるか否かを判定し（ステップ８０１）、その着座姿勢が運転監視姿勢に移行した状態にないと判定した場合（ステップ８０１：ＮＯ）には、運転監視姿勢判定を実行する（ステップ８０２）。そして、この運転監視姿勢判定により運転者ＤＲの着座姿勢が運転監視姿勢にあると判定した場合（ステップ８０３：ＹＥＳ）には、その着座姿勢が運転監視姿勢に移行した状態にあることを示す運転監視姿勢フラグをセットして（ステップ８０４）、非運転監視姿勢判定を実行する（ステップ８０５）。

尚、上記ステップ８０１において、ＥＣＵ１１は、運転者ＤＲの着座姿勢が運転監視姿勢に移行した状態にあると判定した場合（ステップ８０１：ＹＥＳ）、上記ステップ８０２〜ステップ８０４の処理を実行しない。そして、上記ステップ８０３において、運転者ＤＲの着座姿勢が運転監視姿勢にないと判定した場合（ステップ８０３：ＮＯ）には、上記ステップ８０４及びステップ８０５を実行しない構成にするとよい。

即ち、通常、車両が自動運転状態に移行することで、運転者ＤＲの着座姿勢は、一度、運転監視姿勢に移行する。従って、上記構成によれば、より精度よく、その運転者ＤＲの着座姿勢が非運転監視姿勢にあることを検知することができる。

・シート１に設ける荷重センサ１０の数、及びその配置は、任意に変更してもよい。そして、シート１の後荷重比率αを用いる場合には、着座面１ｓの後端側及び前端部側に荷重センサ１０を設けるとよい。

・上記第２の実施形態では、ＥＣＵ１１Ｂは、着座面１ｓの後部領域Ａｒ及び前部領域Ａｆにおける面圧Ｐの最大値Ｐｒ，Ｐｆが、それぞれ、その対応する第１及び第２の閾値ＴＨｒ，ＴＨｆよりも大きいか否かを判定する。更に、ＥＣＵ１１Ｂは、着座面１ｓの中間領域Ａｍに前後方向位置Ｙ毎の面圧Ｐの最大値Ｐｙが第３の閾値ＴＨｍよりも小さくなる位置Ｙｍが検出されているか否かを判定する。そして、これらの判定条件が、ともに成立している場合に、その着座面１ｓに第１及び第２の面圧集中部γ１，γ２を検出されたものと判定することとした。しかし、これに限らず、後部領域Ａｒにおける面圧Ｐの最大値Ｐｒが第１の閾値ＴＨｒを超え、且つ前部領域Ａｆにおける面圧Ｐの最大値Ｐｆが第２の閾値ＴＨｆを超えることをもって、第１及び第２の面圧集中部γ１，γ２が検出されたものと判定する構成としてもよい。

・また、ＥＣＵ１１Ｂは、後部領域Ａｒにおける面圧Ｐの最大値Ｐｒが第１の閾値ＴＨｒを超え、前部領域Ａｆにおける面圧Ｐの最大値Ｐｆが第２の閾値ＴＨｆ以下であり、且つ中間領域Ａｍに、前後方向位置Ｙ毎の面圧Ｐの最大値Ｐｙが第３の閾値ＴＨｍよりも小さくなる位置Ｙｍが検出されない状態にあるかを判定する。そして、これらの判定条件が成立する場合に、運転者ＤＲが、その運転姿勢又は運転監視姿勢に該当する運転席２１の前方に両足２４ａ，２４ｂを伸ばした通常の着座姿勢にあると検知することとした。しかし、これに限らず、このような通常着座姿勢の検知判定は、必ずしも行わなくともよい。

・更に、着座面１ｓの中間領域Ａｍにおいて当該着座面１ｓの前後方向位置Ｙ毎に検出される面圧Ｐの最大値Ｐｙのうち、その最も小さな値（減少ピーク）Ｐｙ´が第３の閾値ＴＨｍよりも小さいか否かを判定する（図１５参照）。そして、その最も小さな値Ｐｙ´が第３の閾値ＴＨｍよりも小さいことを条件に、第１及び第２の面圧集中部γ１，γ２が検出されたものと判定する構成としてもよい。

・また、後部領域Ａｒにおける面圧Ｐの最大値Ｐｒが第１の閾値ＴＨｒを超え、前部領域Ａｆにおける面圧Ｐの最大値Ｐｆが第２の閾値ＴＨｆ以下である場合には、着座面１ｓの中間領域Ａｍにおいて当該着座面１ｓの前後方向位置Ｙ毎に検出される面圧Ｐの最大値Ｐｙのうち、その最も小さな値Ｐｙ´を第３の閾値ＴＨｍと比較する。そして、その最も小さな値Ｐｙ´が第３の閾値ＴＨｍ以上である場合に、運転者ＤＲが運転席２１の前方に両足２４ａ，２４ｂを伸ばした着座姿勢にあると判定する構成としてもよい。

・上記第２の実施形態では、ＥＣＵ１１Ｂは、運転席２１を構成するシート１Ｂの着座面１ｓについて面圧分布βを検出することにより、その自動運転状態における運転者ＤＲの非運転監視姿勢を検知することとした。しかし、これに限らず、運転席２１以外のシート１Ｂについても同様に、その着座面１ｓの面圧分布βに基づいた乗員２０の着座姿勢検知を実行する構成に具体化してもよい。そして、この着座検知判定は、自動運転以外の用途に用いてもよい。

具体的には、この場合においても、その着座面１ｓの面圧分布βにおいて、第１の面圧集中部γ１よりも前方側に当該第１の面圧集中部γ１から独立した第２の面圧集中部γ２が検出されているか否かを判定する。そして、これら第１及び第２の面圧集中部γ１，γ２が検出された場合に、そのシート１Ｂに着座する乗員２０が、着座面１ｓの前部に両足２４ａ，２４ｂを載せた着座姿勢にあると判定する構成にするとよい。

・上記第２の実施形態では、ＥＣＵ１１Ｂは、車両が乗員運転状態にある場合に、その着座面１ｓの後部領域Ａｒにおける面圧Ｐの最大値Ｐｒを検出する。そして、この検出された後部領域Ａｒにおける面圧Ｐの最大値Ｐｒに基づいて、その運転者ＤＲの着座姿勢検知判定に用いる上記第１〜第３の閾値ＴＨｒ，ＴＨｆ，ＴＨｍを決定することとした。しかし、これに限らず、これら着座面１ｓの面圧分布βに基づき乗員２０の着座姿勢を検知する際に用いる各閾値ＴＨｒ，ＴＨｆ，ＴＨｍは、予め定められた所定値であってもよい。

・上記第２の実施形態では、シート１Ｂには、その着座面１ｓに複数の検出領域を設定して当該検出領域毎に着座面１ｓの面圧Ｐを検出することが可能な面圧センサ４０が設けられる。そして、ＥＣＵ１１Ｂは、その検出領域毎の面圧Ｐに表れる着座面１ｓの面圧分布βに基づいて、車両が自動運転状態にある場合における運転者ＤＲの着座姿勢を検知することとした。

しかし、これに限らず、脚部Ｌの配置に特徴のある乗員２０の着座姿勢を検知するために必要な着座面１ｓの面圧分布βを検出することが可能であれば、必ずしも、上記第２の実施形態における面圧センサ４０のような検出領域毎に面圧Ｐを検出可能なものを用いなくともよい。例えば、着座面１ｓの後部領域Ａｒ、前部領域Ａｆ、及び中間領域Ａｍに、それぞれ、メンブレンスイッチ等の感圧センサを配置する。尚、これら各感圧センサがオン作動する面圧Ｐは、上記第２の実施形態における第１〜第３の閾値ＴＨｒ，ＴＨｆ，ＴＨｍの値を参考に設定するとよい。そして、これら各感圧センサのオン／オフ出力に基づいて、その着座面１ｓの面圧分布βを検出する構成としてもよい。

・また、図２０のフローチャートに示すように、面圧集中部間距離演算部５０ｉとしてのＥＣＵ１１Ｂは、シート１Ｂの着座面１ｓ（面圧分布β）に現れた第１及び第２の面圧集中部γ１，γ２間の距離Ｄを演算する（ステップ９０１）。そして、体格検知部５０ｊとしてのＥＣＵ１１Ｂが、この距離Ｄに基づいて、そのシート１Ｂの体格を検知する構成（ステップ９０２）に具体化してもよい。

即ち、シート１Ｂの乗員２０が両足２４ａ，２４ｂを着座面１ｓに載せた場合、この乗員２０のヒップポイントＨＰに対応する第１の面圧集中部γ１と着座面１ｓに置かれた両足２４ａ，２４ｂが形成する第２の面圧集中部γ２との間の距離Ｄは、その乗員２０の体格が大きいほど長くなる。従って、上記構成によれば、簡素な構成にて、精度よく、シート１Ｂに着座する乗員の体格を検知することができる。

・図２１に示すように、シート１Ｃに荷重センサ１０及び面圧センサ４０が設けられている場合等には、上記第１の実施形態に例示されるような運転席２１のシート荷重Ｗに基づいた着座姿勢の検知判定、及び上記第２の実施形態に例示されるような着座面１ｓの面圧分布に基づいた着座姿勢の検知判定を併用する構成としてもよい。更に、車室内に運転者ＤＲを映すカメラ６０が設けられている場合等には、その運転者ＤＲの撮影画像Ｓｃｍに基づいた着座姿勢の検知判定を併用する構成としてもよい。そして、これにより、より精度よく、車両が自動運転状態にある場合における運転者ＤＲの着座姿勢を検知することができる。

例えば、図２２のフローチャートに示すように、ＥＣＵ１１Ｃは、車両が自動運転状態にある場合（ステップ１００１：ＹＥＳ）、先ず、その運転席２１のシート荷重Ｗに基づいた着座姿勢の検知判定を実行する（荷重着座姿勢検知判定、ステップ１００２）。更に、ＥＣＵ１１Ｃは、この荷重着座姿勢検知判定において、運転者ＤＲが非運転監視姿勢にあると判定した場合（ステップ１００３：ＹＥＳ）、続いて、その着座面１ｓの面圧分布βに基づいた着座姿勢の検知判定を実行する（面圧着座姿勢検知判定、ステップ１００４）。そして、この面圧着座姿勢検知判定において、運転者ＤＲが非運転監視姿勢にあると判定した場合（ステップ１００５：ＹＥＳ）に、その警報装置２２を介した警告出力を実行する（ステップ１００６）。

また、ＥＣＵ１１Ｃは、上記荷重着座姿勢検知判定又は面圧着座姿勢検知判定において、運転者ＤＲが非運転監視姿勢にあると判定されなかった場合（ステップ１００３：ＮＯ、又はステップ１００５：ＮＯ）、その運転者ＤＲの撮影画像Ｓｃｍに基づいた着座姿勢の検知判定を実行する（撮像着座姿勢検知判定、ステップ１００７）。そして、この撮像着座姿勢検知判定において、運転者ＤＲが非運転監視姿勢にあると判定した場合（ステップ１００８：ＹＥＳ）にも、その警報装置２２を介した警告出力を実行（ステップ１００６）する構成にするとよい。

尚、この図２２に示す例では、荷重着座姿勢検知判定（ステップ１００２）及び面圧着座姿勢検知判定（ステップ１００４）において、ともに、その運転者ＤＲが非運転監視姿勢にあると判定された場合に警告出力を実行することとした。しかし、これに限らず、これらの何れか一方において非運転監視姿勢にあると判定された場合に警告出力を実行する構成としてもよい。また、その荷重着座姿勢検知判定、面圧着座姿勢検知判定、及び撮像着座姿勢検知判定において、全て運転者ＤＲが非運転監視姿勢にあると判定された場合に警告出力を実行する構成としてもよい。そして、これら荷重着座姿勢検知判定、面圧着座姿勢検知判定、及び撮像着座姿勢検知判定を任意に組み合わせることにより、その運転者ＤＲが非運転監視姿勢にあることを検知する構成としてもよい。

・また、図２３のフローチャートに示すように、カメラ６０が映す運転者ＤＲの撮影画像Ｓｃｍに基づいて、その運転席２１に対する運転者ＤＲの着座位置、詳しくは、この運転者ＤＲが着座面１ｓの前側に座る状態（前座り）か後側に座る状態（後座り）かを検知する（ステップ１１０１）。そして、このステップ１１０１において検知された着座位置に応じて、シート１の後荷重に基づき運転者ＤＲの着座姿勢を検知する際に用いる閾値、即ちシート荷重Ｗの後荷重比率αに基づき運転監視姿勢判定及び非運転監視姿勢判定を実行する際に用いる第１及び第２の閾値α１，α２を補正（ステップ１１０２）する構成としてもよい。これにより、より精度よく、車両が自動運転状態にある場合における運転者ＤＲの着座姿勢を検知することができる。

更に、乗員２０（運転者ＤＲを含む）の撮影画像Ｓｃｍに基づいて、この乗員２０の体格を検知する（ステップ１１０３）。そして、この乗員２０の体格に基づいて、その着座面１ｓに設定する各領域、即ち後部領域Ａｒ、前部領域Ａｆ、及び中間領域Ａｍを補正（ステップ１１０４）する構成としてもよい。これにより、より精度よく、乗員の着座姿勢を検知することができる。

尚、上記ステップ１１０３における乗員２０の体格検知については、例えば、シートスライド位置から推定する等、その他の検知方法を適用してもよい。そして、上記ステップ１１０１及びステップ１１０２に示される運転者ＤＲの着座位置検知及びその着座位置に基づいた判定閾値補正と、上記ステップ１１０３及びステップ１１０４に示される乗員２０の体格検知及びその体格に基づいた領域補正とは、それぞれ、独立に実行してもよい。

・上記第１の実施形態及び上記別例では、ＥＣＵ１１が、そのシート荷重検出部３０ａ、自動運転検出部３０ｂ、着座姿勢検知部３０ｃ、後荷重検出部３０ｄ、運転監視姿勢移行検知部３０ｅ、及び非運転監視姿勢移行検知部３０ｆとして機能することとした。しかし、これに限らず、これらの機能制御部が複数の情報処理装置に分散された構成であってもよい。

・また、第２の実施形態では、ＥＣＵ１１Ｂが、その面圧分布検出部５０ａ、自動運転検出部５０ｂ、着座姿勢検知部５０ｃ、面圧集中検出部５０ｄ、前後方向位置毎最大面圧値検出部５０ｅ、独立条件判定部５０ｆ、乗員運転時基準値検出部５０ｇ、及び閾値決定部５０ｈを構成する。そして、上記別例では、ＥＣＵ１１Ｂは、更に、面圧集中部間距離演算部５０ｉ及び体格検知部５０ｊを構成することとした。しかし、これに限らず、これらの機能制御部が複数の情報処理装置に分散された構成であってもよい。

・更に、上記別例では、ＥＣＵ１１Ｃが、荷重着座姿勢検知判定部７０ａ、面圧着座姿勢検知判定部７０ｂ、撮像着座姿勢検知判定部７０ｃ、警告出力実行部７０ｄ、着座位置検知部７０ｅ、後荷重閾値補正部７０ｆ、体格検知部７０ｇ、及び着座面領域補正部７０ｈを構成することとした。しかし、これに限らず、これらの機能制御部が複数の情報処理装置に分散された構成であってもよい。

・上記各実施形態では、運転者ＤＲの非運転監視姿勢を検知した場合、警報装置２２を介した警告出力を実行することとした。しかし、これに限らず、例えば、先行車両との車間距離を広くする等、車両側において、その自動運転の制御モードを安全を重視したものに変更する等の構成としてもよい。

次に、以上の実施形態から把握することのできる技術的思想を効果とともに記載する。
（イ）シートの着座面に作用する面圧分布を検出する面圧分布検出部と、前記着座面の面圧分布に基づいて前記シートに着座する乗員の着座姿勢を検知する着座姿勢検知部と、を備え、着座姿勢検知部は、前記着座面において面圧が集中する位置となる第１の面圧集中部が検出されるとともに、前記第１の面圧集中部よりも前方側の前記着座面において前記第１の面圧集中部から独立した前記面圧が集中する位置となる第２の面圧集中部が検出された場合に、前記乗員が、前記着座面に両足を載せた着座姿勢にあると判定する乗員検知装置。

（ロ）車両が乗員運転状態にある場合に前記後部領域における面圧の最大値を検出する工程と、前記乗員運転状態において検出された前記後部領域における前記面圧の最大値に基づいて、前記着座面の面圧分布に基づき前記着座姿勢を検知する際に用いる閾値を決定する工程と、を備えること、を特徴とする乗員検知方法。

即ち、乗員の脚部が着座面に当接する部分の面圧、及び乗員の着座姿勢に応じた面圧分布の変化は、その乗員のヒップポイントが形成される後部領域における面圧の最大値を基準に考えることができる。そして、車両が乗員運転状態にある場合、運転者は、その両足を運転席の前方に延ばした運転姿勢にあると推定することができる。従って、上記構成によれば、より精度よく、その着座面の面圧分布に基づいて、自動運転状態における運転者の着座姿勢を検知することができる。

（ハ）前記運転席に作用するシート荷重を検出する工程と、前記シート荷重の推移に基づいて、前記運転席に着座する運転者の前記自動運転状態における着座姿勢を検知する工程と、を備える乗員検知方法。

即ち、車両が自動運転状態に移行した後、運転者が着座姿勢を変更することにより、その運転席のシート荷重が変化する。そして、このようなシート荷重の変化は、その運転者の体重を支える脚部（足）の配置状態が変わることで、より顕著なものとなる。従って、車両が自動運転状態に移行する前後のシート荷重の推移を監視することで、車両が自動運転状態にある場合に、その脚部の配置に特徴のある運転者の着座姿勢を検知することができる。

（ニ）前記シート荷重の推移に基づき前記着座姿勢を検知する工程は、前記自動運転状態に移行した後、前記シート荷重が、前記自動運転状態に移行する前よりも増加した状態にある場合に、前記運転者が前記運転席の着座面に両足を載せた非運転監視姿勢にあると判定する工程を含むこと、を特徴とする乗員検知方法。

即ち、車両の運転者は、一方の足でフットレバー（アクセルペダル又はブレーキペダル）を操作する。そして、このとき、他方側の足は、車両の床部に置かれている。つまり、運転者が運転姿勢にある場合、この運転者の体重は、その車両の床部に置かれた他方側の足にも分散した状態となっている。しかしながら、例えば、所謂「足抱え姿勢」や「胡座姿勢」等、運転者が、両足を運転席の着座面に載せるような非運転監視姿勢をとった場合、その運転者の体重が全て運転席に加わることになる。そして、これにより生ずるシート荷重の増加を検出することで、車両が自動運転状態にある場合に、その脚部の配置に特徴のある運転者の非運転監視姿勢を検知することができる。

（ホ）前記シート荷重を検出する工程は、前記運転席の後方側に作用する後荷重を検出する工程を含み、前記シート荷重の推移に基づき前記着座姿勢を検知する工程は、前記自動運転状態に移行した後、前記後荷重が、前記自動運転状態に移行する前よりも減少した状態にある場合に、前記運転者が前記運転席の着座面に両足を載せた非運転監視姿勢にあると判定する工程を含むこと、を特徴とする乗員検知方法。

即ち、運転者が、その運転席の着座面に載せた両足に体重を預けることにより、運転席の後荷重は減少する。従って、上記構成によれば、車両が自動運転状態にある場合に、その脚部の配置に特徴のある運転者の非運転監視姿勢を検知することができる。

（ヘ）前記シート荷重の推移に基づき前記着座姿勢を検知する工程は、前記自動運転状態に移行した後、前記シート荷重が、前記自動運転状態に移行する前よりも減少した状態にある場合に、前記運転者が前記車両の床部に両足を置いた運転監視姿勢にあると判定する工程を含むこと、を特徴とする乗員検知方法。

即ち、運転者の着座姿勢が自らハンドルを握る運転姿勢から運転監視姿勢に移行した場合に、この運転者が両足を車両の床部に置くことで、その運転者の体重が床部に置かれた両足に分散される。そして、これにより生ずるシート荷重の減少を検出することで、自動運転状態における運転者の運転監視姿勢を検知することができる。

（ト）前記シート荷重を検出する工程は、前記運転席の後方側に作用する後荷重を検出する工程を含み、前記シート荷重の推移に基づき前記着座姿勢を検知する工程は、前記自動運転状態に移行した後、前記後荷重が、前記自動運転状態に移行する前よりも増加した状態にある場合に、前記運転者が前記車両の床部に両足を置いた運転監視姿勢にあると判定する工程を含むこと、を特徴とする乗員検知方法。

即ち、運転者が両足を車両の床部に置いた運転監視姿勢をとった場合、この運転者はシートバックにもたれ掛かることが多い。そして、これにより、運転席の後荷重が増加することになる。従って、上記構成により、自動運転状態における運転者の運転監視姿勢を検知することができる。

（チ）前記シート荷重の推移に基づき前記着座姿勢を検知する工程は、前記着座姿勢が前記車両の床部に両足を置いた運転監視姿勢に移行したことを検知する工程と、前記着座姿勢が運転監視姿勢から前記運転席の着座面に両足を載せた非運転監視姿勢に移行したことを検知する工程と、を含むこと、を特徴とする乗員検知方法。

即ち、通常、車両が自動運転状態に移行することで、運転者の着座姿勢は、一度、運転監視姿勢に移行する。従って、上記構成によれば、より精度よく、その運転者の着座姿勢が非運転監視姿勢にあることを検知することができる。

（リ）運転者の撮影画像に基づいて該運転者の着座姿勢を検知する工程を備えること、を特徴とする乗員検知方法。これにより、より精度よく、車両が自動運転状態にある場合における運転者の着座姿勢を検知することができる。

（ヌ）乗員の体格を検知する工程と、前記乗員の体格に基づいて前記着座面の各領域を設定する工程と、を備えること、を特徴とする乗員検知方法。これにより、精度よく、その乗員が両足を着座面に載せた着座姿勢にあることを検知することができる。

（ル）前記運転者の撮影画像に基づき前記運転者の着座位置を検知する工程と、前記運転者の着座位置に応じて前記運転席の後荷重に基づき前記着座姿勢を検知する際に用いる閾値を補正する工程と、を備えること、を特徴とする乗員検知方法。これにより、より精度よく、車両が自動運転状態にある場合における運転者の着座姿勢を検知することができる。

（ヲ）前記第１及び第２の面圧集中部間の距離を演算する工程と、前記第１及び第２の面圧集中部間の距離に基づいて、シートに着座する乗員の体格を検知する工程と、を備えること、を特徴とする乗員検知方法。これにより、簡素な構成にて、シートに着座する乗員の体格を検知することができる。

（ワ）前記着座面の前後方向位置毎に前記面圧の最大値を検出する工程と、前記中間領域において前記前後方向位置毎に検出される前記面圧の最大値のうちの最も小さな値が第３の閾値よりも小さいことを条件に、前記第１及び第２の面圧集中部が検出されたものと判定する工程と、を備えること、を特徴とする乗員検知方法。

（カ）前記着座姿勢を検知する工程は、前記後部領域における前記面圧の最大値が前記第１の閾値を超えるとともに、前記前部領域における前記面圧の最大値が前記第２の閾値以下であり、且つ、前記中間領域において前記前後方向位置毎に検出される前記面圧の最大値のうちの最も小さな値が第３の閾値以上である場合に、前記運転者が前記運転席の前方に向かって脚部を伸ばした着座姿勢にあると判定する工程を含むこと、を特徴とする乗員検知方法。

１，１Ｂ，１Ｃ…シート、１ｓ…着座面、２…シートクッション、３…シートバック、４…ヘッドレスト、５…床部、１０（１０ａ〜１０ｄ）…第４の荷重センサ、１１，１１Ｂ，１１Ｃ…ＥＣＵ、１１ａ…記憶領域、２０…乗員、ＤＲ…運転者、ＨＰ…ヒップポイント、２１…運転席、２２…警報装置、２３…ハンドル、２４ａ，２４ｂ…足、Ｌ…脚部、Ｌａ…尻部、Ｌｂ…腿裏部、Ｌｃ…膝裏部、２５…フットレバー、２５ａ…アクセルペダル、２５ｂ…ブレーキペダル、２６…手、３０ａ…シート荷重検出部、３０ｂ…自動運転検出部、３０ｃ…着座姿勢検知部、３０ｄ…後荷重検出部、３０ｅ…運転監視姿勢移行検知部、３０ｆ…非運転監視姿勢移行検知部、４０…面圧センサ、５０ａ…面圧分布検出部、５０ｂ…自動運転検出部、５０ｃ…着座姿勢検知部、５０ｄ…面圧集中検出部、５０ｅ…前後方向位置毎最大面圧値検出部、５０ｆ…独立条件判定部、５０ｇ…乗員運転時基準値検出部、５０ｈ…閾値決定部、５０ｉ…面圧集中部間距離演算部、５０ｊ…体格検知部、６０…カメラ、７０ａ…荷重着座姿勢検知判定部、７０ｂ…面圧着座姿勢検知判定部、７０ｃ…撮像着座姿勢検知判定部、７０ｄ…警告出力実行部、７０ｅ…着座位置検知部、７０ｆ…後荷重閾値補正部、７０ｇ…体格検知部、７０ｈ…着座面領域補正部、Ｓａｄ…自動運転移行信号、Ｗａ〜Ｗｄ…センサ荷重検出値、Ｗ…シート荷重、Ｗ０…乗員運転時基準値、ΔＷ…変動値、Ｗ１，Ｗ２…閾値、α…後荷重比率、α０…乗員運転時基準値、Δα…変動値、α１，α２…閾値、Ｐ…面圧、Ｘ…幅方向位置、Ｙ…前後方向位置、β，β１〜β４…面圧分布、γ…面圧集中部、γ１…第１の面圧集中部、γ２…第２の面圧集中部、Ａｒ…後部領域、Ａｆ…前部領域、Ａｍ…中間領域、Ｙｍ…位置、Ｐｆ，Ｐｒ，Ｐｙ（Ｐｙ´）…最大値、ＴＨｒ…第１の閾値、ＴＨｆ…第２の閾値、ＴＨｍ…第３の閾値、Ｄ…距離。

Claims (8)

1. 乗員検知装置が実行する乗員検知方法であって、
   運転席の着座面に作用する面圧分布を検出する工程と、
   車両が自動運転状態に移行したことを検出する工程と、
   前記着座面の面圧分布に基づいて、前記運転席に着座する運転者の前記自動運転状態における着座姿勢を検知する工程と、を備え、
   前記着座姿勢を検知する工程は、前記着座面において面圧が集中する位置となる第１の面圧集中部が検出されるとともに、前記第１の面圧集中部よりも前方側の前記着座面において前記第１の面圧集中部から独立した前記面圧が集中する位置となる第２の面圧集中部が検出された場合に、前記運転者が前記着座面に両足を載せた非運転監視姿勢にあると判定する工程を含む乗員検知方法。
2. 請求項１に記載の乗員検知方法において、
   シートに着座する乗員のヒップポイントが形成される位置を前記着座面の後部領域として、前記着座面を、前記後部領域、前記着座面の前方側に位置する前部領域、及び該前部領域と前記後部領域との間に位置する中間領域に三分割した場合に、前記後部領域における前記面圧の最大値が第１の閾値を超え、且つ前記前部領域における前記面圧の最大値が第２の閾値を超えることを条件に、前記第１及び第２の面圧集中部が検出されたものと判定する工程を備えること、を特徴とする乗員検知方法。
3. 請求項２に記載の乗員検知方法において、
   前記着座面の前後方向位置毎に前記面圧の最大値を検出する工程と、
   前記着座面の中間領域において、前記前後方向位置毎の前記面圧の最大値が第３の閾値よりも小さくなる位置が検出されることを条件に、前記第１及び第２の面圧集中部が検出されたものと判定する工程と、を備えること、を特徴とする乗員検知方法。
4. 請求項３に記載の乗員検知方法において、
   前記着座姿勢を検知する工程は、前記後部領域における前記面圧の最大値が前記第１の閾値を超えるとともに、前記前部領域における前記面圧の最大値が前記第２の閾値以下であり、且つ、前記中間領域において、前記前後方向位置毎の前記面圧の最大値が第３の閾値よりも小さくなる位置が検出されない場合に、前記運転者が前記運転席の前方に向かって脚部を伸ばした着座姿勢にあると判定する工程を含むこと、
   を特徴とする乗員検知方法。
5. 乗員検知装置が実行する乗員検知方法であって、
   シートの着座面に作用する面圧分布を検出する工程と、
   前記着座面の面圧分布に基づいて前記シートに着座する乗員の着座姿勢を検知する工程と、を備え、
   前記着座姿勢を検知する工程は、前記着座面において面圧が集中する位置となる第１の面圧集中部が検出されるとともに、前記第１の面圧集中部よりも前方側の前記着座面において前記第１の面圧集中部から独立した前記面圧が集中する位置となる第２の面圧集中部が検出された場合に、前記乗員が、前記着座面に両足を載せた着座姿勢にあると判定する工程を含む乗員検知方法。
6. 運転席の着座面に作用する面圧分布を検出する面圧分布検出部と、
   車両が自動運転状態に移行したことを検出する自動運転検出部と、
   前記着座面の面圧分布に基づいて、前記運転席に着座する運転者の前記自動運転状態における着座姿勢を検知する着座姿勢検知部と、を備え、
   前記着座姿勢検知部は、前記着座面において面圧が集中する位置となる第１の面圧集中部が検出されるとともに、前記第１の面圧集中部よりも前方側の前記着座面において前記第１の面圧集中部から独立した前記面圧が集中する位置となる第２の面圧集中部が検出された場合に、前記運転者が前記着座面に両足を載せた非運転監視姿勢にあると判定する乗員検知装置。
7. 請求項６に記載の乗員検知装置において、
   シートに着座する乗員のヒップポイントが形成される位置を前記着座面の後部領域として、前記着座面を、前記後部領域、前記着座面の前方側に位置する前部領域、及び該前部領域と前記後部領域との間に位置する中間領域に三分割した場合に、前記後部領域における前記面圧の最大値が第１の閾値を超え、且つ前記前部領域における前記面圧の最大値が第２の閾値を超えることを条件に、前記第１及び第２の面圧集中部が検出されたものと判定する面圧集中検出部を備えること、を特徴とする乗員検知装置。
8. 請求項７に記載の乗員検知装置において、
   前記着座面の前後方向位置毎に前記面圧の最大値を検出する前後方向位置毎最大面圧値検出部と、
   前記着座面の中間領域において、前記前後方向位置毎の前記面圧の最大値が第３の閾値よりも小さくなる位置が検出されることを条件に、前記第１及び第２の面圧集中部が検出されたものと判定する独立条件判定部と、を備えること、を特徴とする乗員検知装置。