CN108215792B - 确定车辆座椅的占用状态 - Google Patents

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Abstract

一种计算机，该计算机可以被编程为：响应于接收到车辆正在接近地理围栏边界的指示，通过致动座椅安全带卷收器缩回与车辆中的座椅相关联的织带中的松弛；然后从与座椅相关联的一个或多个传感器接收测量数据；使用该数据确定乘员是否占用座椅；并且当没有乘客占用座椅时，发出停止车辆的指令。

Description

确定车辆座椅的占用状态
技术领域
本发明涉及车辆技术领域，并且更具体地涉及确定车辆座椅的占用状态。
背景技术
现代车辆可能试图感测乘员是否位于车辆座椅中。然而，目前的传感系统可能不准确。例如，照相机系统可能难以检测到乘客的存在-例如，尤其是当乘客在头部或脸部周围(例如，帽子、帽衫等)穿着衣服时。车辆座椅中或车辆座椅周围的位置传感器可能尝试基于座椅安全带使用信息来确定座椅是否被占用；然而，这些系统可能是不准确的，因为它们没有考虑织带的松弛。
发明内容
根据本发明，提供一种计算机，编程为：
响应于车辆正在接近地理围栏边界，通过致动座椅安全带卷收器缩回与车辆中的座椅相关联的织带中的松弛；
然后使用来自一个或多个座椅传感器的测量数据来确定乘员是否占用座椅；和
在确定座椅未被占用时发送停止车辆的指令。
根据本发明的一个实施例，其中一个或多个传感器包括：座椅安全带拉出传感器、座椅位置传感器和座椅安全带插扣传感器。
根据本发明的一个实施例，其中计算机还被编程为通过以下步骤确定乘员是否占用座椅：确定插扣传感器指示锁定状态；使用拉出传感器确定从卷收器延伸的织带的长度LEXTENDED；以及通过从长度LEXTENDED中减去长度LEMPTY，POSITION来确定长度LUSED，其中长度LEMPTY，POSITION对应于座椅关于车辆的车身的位置，其中计算机还被编程为当长度LUSED小于预定的阈值时，确定座椅未被占用。
根据本发明，提供一种计算机，编程为：
通过致动座椅安全带卷收器而缩回与车辆中的座椅相关联的织带中的松弛；和
然后使用来自一个或多个座椅传感器的测量数据来确定乘员是否占用座椅。
根据本发明的一个实施例，其中计算机进一步被编程为响应于来自另一车辆计算机的触发来确定乘员是否占用座椅。
根据本发明的一个实施例，其中计算机进一步被编程为响应于车辆正在接近地理围栏边界来确定乘员是否占用座椅。
根据本发明的一个实施例，其中计算机进一步被编程为响应于接收到车辆正在接近地理围栏边界的指示而缩回织带中的松弛。
根据本发明的一个实施例，其中一个或多个座椅传感器包括：座椅安全带拉出传感器、座椅位置传感器和座椅安全带插扣传感器。
根据本发明的一个实施例，其中计算机进一步被编程为通过以下步骤确定乘员是否占用座椅：确定插扣传感器指示锁定状态；使用拉出传感器确定从卷收器延伸的织带的长度LEXTENDED；并且通过从长度LEXTENDED中减去长度LEMPTY，POSITION来确定长度LUSED，其中长度LEMPTY，POSITION对应于座椅相对于车辆的车身的位置，其中计算机进一步被编程为当长度LUSED小于预定的阈值时，确定没有乘员占用座椅。
根据本发明的一个实施例，其中计算机进一步被编程为：基于乘员是否占用座椅的确定来确定是否停止车辆。
根据本发明的一个实施例，其中计算机进一步被编程为：当确定乘员占用座椅时，则基于乘员的特性确定是否将车辆控制切换给乘员。
根据本发明的一个实施例，其中计算机进一步被编程为：将驾驶控制切换给乘员。
根据本发明的一个实施例，其中计算机进一步被编程为：当确定乘员没有占用座椅时，则发送停止车辆的指令。
根据本发明，提供一种方法，包括：
通过致动座椅安全带卷收器缩回与车辆中的座椅相关联的织带中的松弛；和
使用来自一个或多个座椅传感器的测量数据来确定乘员是否占用座椅。
根据本发明的一个实施例，该方法进一步包括响应于车辆接近地理围栏边界来确定乘员是否占用座椅。
根据本发明的一个实施例，该方法进一步包括响应于车辆接近地理围栏边界而缩回织带中的松弛。
根据本发明的一个实施例，其中一个或多个传感器包括：座椅安全带拉出传感器、座椅位置传感器和座椅安全带插扣传感器。
根据本发明的一个实施例，其中确定乘员是否占用座椅进一步包括：确定插扣传感器指示锁定状态；使用拉出传感器确定从卷收器延伸的织带的长度LEXTENDED；通过从长度LEXTENDED中减去长度LEMPTY，POSITION来确定长度LUSED，其中长度LEMPTY，POSITION对应于座椅相对于车辆车身的位置；并且当长度LUSED小于预定的阈值时，确定没有乘员占用座椅。
根据本发明的一个实施例，该方法进一步包括基于乘员是否占用座椅的确定来确定是否停止车辆。
根据本发明的一个实施例，该方法进一步包括当确定乘员未占用座椅时，则发送停止车辆的指令。
附图说明
图1是包括示例车辆座椅占用检测系统的车辆的俯视图；
图2是图1中示出的车辆的示例客舱的一部分的透视图；
图3是示出两个示例地理围栏区域的地图；
图4是示出用于确定车辆座椅的占用状态的示例过程的流程图。
具体实施方式
本文描述的车辆座椅占用检测系统10可以用于确定车辆使用者或乘员(未示出)是否在车辆12(图1)的驾驶员座椅总成S1中。以下更多描述的车辆12可以以多种模式操作，例如包括完全自主模式和非自主模式。占用检测系统10在切换车辆控制时(例如，当从完全自主模式切换到非自主模式时)可能特别有用。例如，人因工程学和其他类似的数据表明驾驶员座椅总成S1中的乘员可以在车辆12以完全自主模式操作时离开总成S1，例如移动到车辆12的乘客舱12内的前或后乘客座椅总成S2至S4。因此，在至少一些情况下，当车辆12试图从完全自主模式切换到非自主模式时，乘员可能不在驾驶员座椅总成S1中。如将在下面进一步讨论的，占用检测系统10可以配置为使得在切换到非自主模式之前确定乘员位于驾驶员座椅总成S1中。或者，如果确定在切换的时间点乘员未位于驾驶员座椅总成S1中，则占用检测系统10能够安全地使车辆12停止。
关于自主/非自主模式，汽车工程师协会(SAE)已经定义了多个级别的自主车辆操作。在0至2级时，人类驾驶员通常无需车辆12的帮助来监控或控制大部分驾驶任务。例如，在0级(“无自动化”)，人类驾驶员负责所有的车辆操作。在1级(“驾驶员辅助”)，车辆12有时辅助转向、加速或制动，但驾驶员仍然负责绝大多数的车辆控制。在2级(“部分自动化”)，车辆12可以在某些情况下控制转向、加速和制动，而无需人类交互。在3至5级，车辆12承担更多驾驶相关任务。在3级(“有条件自动化”)，车辆12可以在某些情况下处理转向、加速和制动以及驾驶环境的监控。然而，3级需要驾驶员偶尔干预。在4级(“高度自动化”)，车辆12可以处理与3级相同的任务，但在某些驾驶模式下不依赖于驾驶员介入。在5级(“全自动化”)，车辆12可以处理几乎所有的任务，而无需任何驾驶员干预。车辆12可以在自主车辆操作的一个或多个级别中操作。如本文所使用的，非自主驾驶的操作模式可以指代0至1级，部分自主的操作模式可以指代2至3级，并且完全自主的操作模式可以指代4至5级。为了本公开的目的，自主模式被定义为其中车辆推进(例如，经由包括内燃发动机和/或电动马达的动力传动系统)、制动和转向中的每一个由一个或多个车辆计算机控制的一种模式；在半自主模式下，车辆计算机控制车辆推进、制动和转向中的一个或两个。在非自主模式下，没有人类操作员干预就不能控制这些模式。因此，如本文中所使用的，切换自主车辆控制(或者简单地切换车辆控制)可以指退出完全自主的操作模式(例如，从完全自主模式变为部分自主模式或者变为非自主模式)。
关于乘客舱14，客舱可以被配置为容纳车辆使用者或乘员(未示出)。客舱14包括设置在客舱的前部16处的一个或多个前座椅总成(例如S1至S2)和设置在前座椅总成S1至S2后面的一个或多个后座椅总成(例如S3至S4)。客舱14还可以包括在乘客舱14的后部18处的第三排座椅总成(未示出)。每个座椅总成可以具有相似或相同的特征和/或功能；因此，将仅详细描述一个座椅总成(S1)。
现在参考图2，座椅总成S1包括具有座椅靠背22和座椅底部24的车辆座椅20、安装件26以及约束装置或座椅安全带总成30。座椅靠背22和/或座椅底部24可由乘员调节(例如关于客舱14内的位置和/或取向可调)。在所示的示例中，座椅靠背22和底部24配置为斗式座椅；然而，这仅仅是一个例子，并且其他配置也是可能的。
安装件26可以将座椅连接到车身32，并且可以实现座椅20相对于其的运动(例如，具有一个或多个自由度)。安装件26的非限制性示例包括允许前后运动的示出的座椅导轨、枢转和/或其他滑动地板支架装置、允许车辆座椅20相对于车身32向上或向下运动的升降机构、或者其任何组合。座椅20、安装件26或其组合还可以包括座椅位置传感器40，座椅位置传感器40适于感测车辆座椅20相对于安装件26和/或相对于车辆车身32的运动和/或位置。在图示的示例中，传感器40位于安装件26上(例如，在座椅底部24的下方)。然而，这仅仅是一个例子。位置传感器40的一个非限制性示例是磁性接近电路；然而，也存在其他示例，包括但不限于电的、光学、其他磁性等电路和部件。
上述车辆车身32支撑车辆12。车身32可以是承载式车身(unibody)结构，其中车身32的至少一些被暴露并且可以呈现A级表面(未标号)，即专门制造具有高品质、成品美观没有瑕疵的表面。或者，车身32可以是非承载式车身(body on frame)结构，或任何其它合适的结构。并且车身32可以由任何合适的材料形成，例如钢、铝等。
座椅安全带总成30可以连接到车身32或车辆12的其他合适的结构。例如，总成30可以包括座椅安全带卷收器42、导向件44、可滑动夹或闩锁板(例如，阳连接部分)46、和连接车身32的第一下锚定件48、第一织带或带50、连接到车身32的第二下锚定件52、第二织带或带54、和闩锁或插扣(例如，阴连接部分)。第一织带50从卷收器42延伸穿过引导件44、穿过夹子46并终止于第一下锚定件48处，并且第二织带54在第二下锚定件52和插扣56之间延伸。夹子46和插扣56可以由乘员连接和/或脱离。
卷收器42可以包括用于第一织带50的动力缩回(例如，进入卷收器并且到卷轴59上)的马达58。例如，马达58可以响应于电输入或指令(例如，来自车载计算机，如下所述)，使得马达58响应于该输入而使卷轴59旋转，从而缩回过量的或松弛的第一织带50。松弛包括如图2所示在锚固引导件44和夹子46之间的松开的织带或没有张紧的织带，其中夹子46位于座椅底部24的顶表面上。在此情况下，“松弛”被定义为具有小于预定的阈值的张力值的织带的部分(例如，第一织带50)。因此，在一个示例中，马达58缩回第一织带，直到马达58感测到预定的阈值张力和/或到达预定的阈值张力；预定的阈值张力的一个示例是至少1N。如下面将更详细地解释的，通过从第一织带50缩回该松弛部分，占用检测系统10可以在完全退出完全自主模式之前更精确地确定座椅20是否被占用-因为从传感器40、60、62接收的测量数据可能更精确。
卷收器42还可以包括座椅安全带拉出传感器60。传感器60可以是被配置成基于从卷收器42已经延伸的第一织带50的长度提供可变电输出的任何合适的电子感测装置。拉出传感器60的一个非限制性示例是位于卷轴59处的霍尔效应传感器。其它示例也是可能的。
乘员检测系统10也可以具有其他传感器。例如，插扣56可以包括座椅安全带闩锁或插扣传感器62。传感器62可以是被配置为指示夹子46是否处于锁定状态(例如，连接到插扣56)或处于解锁状态(例如，不连接或不完全连接到插扣56)的任何合适的电子感测装置。传感器62的非限制性示例包括簧片开关、接近开关或其他电或电磁开关或传感器。其他示例也是可能的。
车辆座椅占用检测系统10包括位置传感器40、卷收器42(包括马达58和拉出传感器60)、插扣传感器62、连接到马达58和传感器40、60、62的乘员检测模块或计算机70、以及经由通信网络86连接到至少计算机70的自主控制模块或计算机80。如下面将解释的，计算机70被编程以致动马达58以缩回第一织带50、从传感器40、60、62接收测量数据、和基于收回和测量数据来确定座椅20是否包含或承载乘员。并且如下面将要解释的，计算机80除了别的之外还被编程为在完全自主和部分自主模式或非自主模式之一之间切换车辆操作。
计算机70可以包括一个或多个处理器72(仅示出一个)和存储器74。处理器72可以是能够处理电子指令的任何类型的装置，非限制性示例包括微处理器、微控制器或控制器、专用集成电路(ASIC)等-仅举几例。处理器72可以专用于计算机70，或者可以与其他车辆系统和/或子系统共享。如下面将更详细描述的，计算机70可以被编程为执行存储在存储器74中的数字存储的指令-包括但不限于：响应于接收的触发通过致动卷收器42以缩回第一织带50中的松弛(例如，与车辆座椅20相关联)；然后接收来自传感器40、60、62(例如，与座椅20相关联)的测量数据；使用该数据确定乘员是否占用座椅20；并且当没有用户占用座椅20时，则发送停止车辆的指令(例如，向计算机80发送命令或消息)。
存储器74可以包括任何非暂时性计算机可用或可读介质，其可以包括一个或多个存储装置或物品。示例性非暂时性计算机可用存储装置包括常规计算机系统RAM(随机存取存储器)、ROM(只读存储器)、EPROM(可擦除可编程只读存储器)、EEPROM(电可擦除可编程只读存储器)以及任何其他易失性或非易失性介质。非易失性介质包括例如光盘或磁盘以及其他持久性存储器。易失性介质包括动态随机存取存储器(DRAM)，其通常构成主存储器。计算机可读介质的常见形式包括例如软磁盘、软盘、硬盘、磁带、任何其他磁介质、CD-ROM(只读光盘驱动器)、DVD(数字化视频光盘)、任何其他光介质、打孔卡、纸带、任何其他物理具有孔图案的介质、RAM、PROM(可编程只读存储器)、EPROM、FLASH-EEPROM(闪速电可擦除可编程只读存储器)、任何其它存储器芯片或盒式存储器或计算机可读取的任何其他介质。如上所述，存储器74可以存储一个或多个可以体现为软件、固件等的计算机程序产品。
计算机70分别经由通信链路或连接75、76、77、78连接到马达58和传感器40、60、62。例如，连接75至78可以是离散有线的(例如电的、光的等)或无线的(例如，蓝牙、Wi-Fi(无线局域网)等)连接。或者，或与离散连接结合，马达58和传感器40、60、62可以经由如下所述的数据网络(例如网络86)连接到计算机70。
计算机70、80可以被连接在一起，并且可以经由通信网络86将信号发送给彼此；虽然示出了两台计算机70、80，但是网络86也可以将任何适当数量的额外的计算机(未示出)彼此连接。通信网络86的非限制性示例包括控制器局域网络(CAN)总线、以太网、本地互连网络(LIN)和/或任何其他合适的有线或无线通信网络。
计算机80可以控制自主车辆操作的一个或多个方面，包括但不限于将车辆操作从完全自主模式切换到部分自主模式或非自主模式中的一个。计算机80可以包括一个或多个处理器82和存储器84。处理器82可以具有与处理器72类似或相同的特征和/或功能。例如，处理器82可以是能够处理电子指令的任何类型的装置，非限制性示例包括处理器、微控制器或控制器、专用集成电路(ASIC)等-仅举几例。处理器82类似地可以专用于计算机80，或者可以与其他车辆系统和/或子系统共享。如下面将要进一步描述的，计算机80可以被编程为执行存储在存储器84中的数字存储的指令-包括但不限于：在地理围栏区域内运行车辆12，例如图3中所示的区域87、88(这将在下面讨论)；确定车辆12正在接近地理围栏区域(例如，88)的地理围栏边界(例如，90)，并且向计算机70提供车辆12正在接近边界的触发(例如，诸如指令、消息、命令等的指示)；接收来自计算机70的表示驾驶员座椅S1的占用状态的指示(例如，指令等)；当该指示是乘员占用驾驶员座椅S1时，退出完全自主模式到部分或非自主模式；并且当该指示是乘员不位于驾驶员座椅S1中时，则安全地减慢车辆12的运动至停止。计算机80可以执行另外的指令，包括使用定位数据来以部分自主或完全自主模式等操作车辆。
存储器84具有与存储器74相似或相同的特征和/或功能。例如，存储器84可以包括任何非暂时性计算机可用或可读介质，其可以包括一个或多个存储装置或物品。示例性非暂时性计算机可用存储装置包括常规计算机系统RAM(随机存取存储器)、ROM(只读存储器)、EPROM(可擦除可编程只读存储器)、EEPROM(电可擦除可编程只读存储器)以及任何其他易失性或非易失性介质。非易失性介质包括例如光盘或磁盘以及其他持久性存储器。易失性介质包括动态随机存取存储器(DRAM)，其通常构成主存储器。计算机可读介质的常见形式包括例如软磁盘、软盘、硬盘、磁带、任何其他磁介质、CD-ROM(只读光盘驱动器)、DVD(数字化视频光盘)、任何其他光介质、打孔卡、纸带、任何其他物理具有孔图案的介质、RAM、PROM(可编程只读存储器)、EPROM、FLASH-EEPROM(闪速电可擦除可编程只读存储器)、任何其它存储器芯片或盒式存储器或计算机可读取的任何其他介质。如上所述，存储器84可以存储一个或多个可以体现为软件、固件等的计算机程序产品。在一个实施例中，存储在存储器84上的至少一些可执行指令与存储在存储器74上的可执行指令相似或相同；但是，这不是必需的。
例如，虽然计算机70和计算机80被描述为两个单独的装置，但是在至少一个示例中，它们可以是单个装置。例如，单个计算机可以被编程以执行上述指令。类似地，指令可以被存储在单个存储器装置上-其可以或者可以不被逻辑分区。或者可选地，可以使用存储至少一些与其他不同的指令的多个存储器装置。这些仅是示例；并且存在其他的示例。
现在转到图4，示出了流程图，该流程图示出了用于在从完全自主模式切换到部分自主或非自主模式之前检测乘员是否位于驾驶员座椅S1中的示例性过程400。过程400在框410处开始，其中计算机70被触发以确定乘员是否位于座椅S1至S4中的一个中。根据一个示例，一旦传感器62向计算机70指示锁定状态(例如在至少一些实施例中，当乘员未固定他的/她的座椅夹子46和插扣56时，车辆12可以至少部分地不可操作(至少处于完全自主模式中))，过程400继续。
在框410的一个示例中，计算机70由计算机80触发以确定乘员是否位于驾驶员座椅20中。在另一个示例中，计算机70还控制至少一些自主车辆操作和/或在自主模式之间切换，并且计算机70本身基于其他指令或逻辑功能的执行来确定触发。
无论如何，在至少一个示例中，响应于计算机80确定车辆12正在接近地理围栏区域(例如，图3的区域88)的地理围栏边界(例如，图3的边界90)，在计算机70处接收触发。如本文所使用的，地理围栏区域是已经被计算机成像或映射(到定位数据中)的使得车辆12可以以完全自主模式(例如，4级或5级)使用定位数据运行的地理地带、地区、道路等。定位数据包括计算机化的或成像的道路数据和/或车辆12用于以完全自主模式运行的其他驾驶数据。如本文所使用的，地理围栏边界是地理围栏区域的末端或外围线或限制。因此，当车辆12越过地理围栏边界(即，在地理围栏区域之外)时，可能没有足够的定位数据用于4级或5级的操作-例如在地理围栏区域之外的区域中，车辆可能不具有用于自主操作的足够的信息。这当然只是触发的一个示例。可以使用与自主驾驶相关或不相关的其他触发。
在框410执行之后，计算机70可以执行过程框420，该过程框420包括从计算机70向座椅安全带卷收器42发送指令以指示其缩回第一织带50(与车辆座椅S1相关联的织带)中的松弛。响应于该指令，卷收器42可以缩回第一织带50中的任何合适量的松弛。根据一个示例，卷收器42可以缩回第一织带50，直到达到预定的阈值张力(例如，直到张力至少为1N)。该指令可以是任何合适的形式；例如，包括但不限于总线上的数据包、一个或多个离散电信号(例如数字“1”或“0”)等。
在随后的框430、440、450中，计算机70可以分别从传感器60、62和40接收测量数据。例如，来自拉出传感器60的测量数据可以指示卷轴59的位置，例如其可以用于确定从卷收器42延伸的第一织带50的长度。来自插扣传感器62的测量数据可以指示夹子46和插扣56的锁定状态或解锁状态任一。此外，从传感器40接收的测量数据可指示相对于安装件26和/或车辆车身32的座椅20的位置。
响应于过程框420执行的完成，可以执行框430至450。以这种方式，测量数据可以更准确地反映乘员是否被包含在座椅20的座椅安全带总成30内。例如，如果乘员已经离开座椅20，但是第一织带50没有完全缩回松弛(例如如图2中所示悬挂的织带50)，则计算机70可能做出误报的确定-例如，不准确的输入数据产生不准确的确定。因此，在该示例中，当事实上他/她没有就坐在座椅20时，误报的确定可以是乘员仍然就坐在座椅20中。在这种情况下，退出完全自主模式并切换到部分自主或非自主模式可能是危险的。因此，在计算机70处接收准确的测量数据促进了车辆和乘员的安全性。
在至少一个示例中，可以预期，过程框430、440、450发生在座椅安全带卷收器致动的预定时间段内(框420)(例如在60至120秒内)。以这种方式，测量数据更可能指示座椅20的当前占用状态(例如占用或空置)。另外，计算机70可以同时地、连续地和/或以任何合适的顺序在方框430至450中接收测量数据。
一旦计算机70接收到测量数据(框430至450)，计算机70就可以进行到框460，其中它使用在方框430至450中获得的测量数据确定乘员是否位于车辆驾驶员座椅20中。该确定的至少一个示例包括(使用来自拉出传感器60的测量数据)确定延伸的第一织带50的量或长度(例如，长度LEXTENDED)。如下所述，该延伸的第一织带50与根据来自位置传感器40的测量数据的座椅20的位置有关，并且还与根据来自插扣传感器62的测量数据的夹子46和插扣56是否处于锁定或解锁状态有关。
更特别地，计算机70可以通过从长度LEXTENDED减去与空的座椅20相关联的长度LEMPTY，POSITION来计算“使用的”第一织带50的长度LUSED(例如，乘员使用的)(见等式1)。当长度LUSED大于或等于例如存储在存储器74中的预定的阈值时，计算机70确定座椅20被占用。否则，计算机70确定座椅20没有被占用。如下所述，可以在过程400之前确定长度LEMPTY，POSITION的多个值，因为延伸的织带的长度将根据座椅20的位置而变化。这些值可以在车辆12销售之前例如在车辆制造商处确定；它们可以考虑特定的车辆品牌、车辆型号、车辆座椅或内部特征等。
LUSED＝LEXTENDED-LEMPTY，POSITION(等式1)
在至少一个示例中，长度LEMPTY，POSITION的值作为查找表存储在存储器74中。例如，查找表可以包括多个延伸的织带长度，每个织带长度对应于座椅20的特定位置，例如，使得LEMPTY，POSITION的长度是座椅20位置的函数。因此，使用图2中所示的说明性安装件26，例如导轨，沿着导轨可能存在预定数量的前后座椅位置。对于沿着轨道的每个增量座椅20的位置，可以确定长度LEMPTY，POSITION的值并且将其存储在存储器74中，例如在卷收器42首先将第一织带50中的任何松弛缩回至预定的阈值张力之后。
因此，当从延伸的第一织带50的长度(LEXTENDED)中减去LEMPTY，POSITION的值时，剩余的长度(例如，LUSED)归因于乘员(如果存在的话)。因此，如果LEXTENDED＝LEMPTY，POSITION(并且LUSED＝0)，则计算机70确定乘员状态为空，并且过程进行到框470。类似地，当LUSED长度小于预定的阈值(例如11厘米)时，过程400进行到框470。然而，如果长度LUSED大于或等于预定的阈值，则计算机70确定乘员状态被占用，并且过程进行到框480。
在框470中，计算机70可以提供使仍然以完全自主模式运行的车辆12停止或停止移动的指令。该指令可以由计算机80接收，计算机80在至少一个示例中控制自主操作的一些方面。该指令还可以指示车辆12被放置在驻车挡中-例如，在座椅20中没有驾驶员的情况下禁用自主操作。注意，这也可以禁止试图在地理围栏区域88外以完全自主模式操作车辆12。
在框470的其他示例中，该指令可以包括在停止车辆移动之前和/或之后向车辆乘员提供一个或多个警报。以这种方式，如果乘员已经在车辆12内移动，则乘员可能有机会在穿过地理围栏边界90之前移回到座椅20中。在框470执行之后，过程400结束。
在框480中，车辆可以将车辆控制切换到乘员(例如，退出完全自主模式并切换到部分自主模式或非自主模式)。在该框中，计算机70可以向座椅20中的乘员呈现一个或多个通知，从而向乘员提醒切换发起过程。在至少一些示例中，计算机70和/或计算机80另外地可以确定乘员的其他特征，例如乘员驾驶员的警觉程度、乘员驾驶员的年龄、乘员驾驶员的清醒度等。在框480执行之后，过程400可以结束。
过程400是关于示出的座椅20描述的，该座椅20关于车辆12的轴向长度在纵向方向上平移。应当理解，在其他示例中，座椅20可以不同地移动，例如，座椅20可以沿其他方向(左右、上下)平移，座椅20可以转动等。因此，长度LEMPTY，POSITION可以对应于增量位置的任何合适数量。
此外，过程400是关于驾驶员座椅20描述的；然而，可以关于其他座椅总成S2至S4的座椅执行相同的过程。而且，在车辆12的左侧示出了驾驶员座椅20；然而，驾驶员座椅可能位于右侧。其他例子也是可能的。
在一些示例中，占用检测系统10可以利用来自附加传感器(例如，包括但不限于成像传感器(例如，照相机等)、测量力或压力的传感器等)的数据。然而，在至少一个示例中，计算机70不使用成像或压力传感器来确定-或有助于确定-座椅20的占用状态。成像传感器可能是昂贵的并且有时难以在视觉上区分是否存在乘员。例如，当乘员戴帽子、连帽衫等时，照相机可能在事实上座椅被占用时错误地报告空位。座椅压力传感器可能无法从车辆中的装载物或货物区分人类。因此，在至少一个示例中，计算机70仅使用来自传感器40、60、62的测量数据来确定占用状态。
在另一个示例中，计算机70可以存储上面收集的测量数据，并使用该信息来确定未来的占用状态。在一个实施例中，驾驶员乘员的变化可以被检测到。例如，如果第一驾驶员乘员重复使用座椅20，则每当第一驾驶员乘员使用座椅20时，长度LUSED(1)可以是一致的值。如果偶尔在完全自主操作期间第一驾驶员乘员在车辆12内移动并且第二驾驶员乘员现在位于座椅20中，则计算机70可以基于长度LUSED的差异来检测该差异。例如，第二驾驶员乘员可以具有不同于LUSED(1)的LUSED(2)的长度。此外，计算机70(或计算机80)可以执行附加的措施，以在切换车辆控制之前确保新的驾驶员乘员被允许以部分自主或非自主模式操作车辆12。例如，我们知道在驾驶员控制车辆之前需要一些时间来评估交通和道路情况。计算机70(或计算机80)可以延迟切换车辆(例如5秒)。另一个示例，计算机可以通过使用指纹识别或密码来确定第二驾驶员是否被授权操作车辆12。
在以上说明书中，第一织带是可收缩的。在其他示例中，改为第二织带54可以被缩回。或者第一和第二织带50、54都可以缩回。其他的示例也存在。
在以上说明书中，计算机70被编程为响应于触发(例如，接收车辆正在接近地理围栏边界(例如，90)的指示)而收回织带中的松弛。计算机70还可以被编程为响应于接收到车辆正在接近地理围栏边界(例如，90)的指示来确定乘员是否占用座椅20。这些触发可以来自许多来源。例如，如果由于下雨、雾或雪而导致道路状况处于临界，则可触发计算机70以缩回松弛并且确定乘员是否占用座椅20。
本文阐述的主题内容包括用于车辆的占用检测系统，其包括至少一个计算机，该计算机被编程为基于触发来确定车辆座椅的状态。在一个非限制性示例中，触发是车辆正在接近地理围栏边界(或即将退出地理围栏区域)的指示。响应于该触发，计算机致动在车辆座椅上的座椅安全带卷收器，使得其收回座椅安全带的织带。之后，计算机从与车辆座椅相关联的多个传感器接收测量数据，并且使用该数据来确定车辆座椅的占用状态。在一些示例中，当车辆以自主模式运行并且当计算机确定车辆座椅空置或未占用时，则计算机提供导致车辆停止运动的指令。并且在一个示例中，当车辆以自主模式运行并且当计算机确定车辆座椅被占用时，则计算机提供使车辆退出自主模式的指令。
通常，描述的计算系统和/或装置可以采用任意数量的计算机操作系统，包括但决不限于各种版本和/或各种变体的福特同步
Figure BDA0001500728800000151
应用、应用连接/智能装置连接中间件、微软机动车辆操作系统、微软
Figure BDA0001500728800000152
操作系统、Unix操作系统(例如由加利福尼亚州的红木海岸甲骨文公司发行的
Figure BDA0001500728800000153
操作系统)、由纽约阿蒙克IBM发行的AIXUNIX系统、Linux操作系统、由加利福尼亚州的苹果公司发行的Mac OS X以及iOS操作系统、由加拿大滑铁卢黑莓公司发行的黑莓OS以及由谷歌公司和开放手机联盟开发的Android操作系统或者由QNX软件系统提供的
Figure BDA0001500728800000154
汽车信息娱乐平台。计算装置的示例包括但不限于车载计算机、计算机工作站、服务器、桌面、笔记本电脑、便携式电脑或掌上电脑或一些其他的计算系统和/或装置。
计算装置通常包括电脑可执行指令，其中该指令可以由一个或多个例如上述类型的计算装置执行。计算机可执行指令可以由计算机程序编译或解释，计算机程序采用多种编程语言和/或技术创建，这些编程语言和/或技术包括但并不限于单独地或组合的JavaTM、C、C++、Visual Basic、Java Script、Perl、HTML等。这些应用程序中的一些应用程序可以在诸如Java虚拟机、Dalvik虚拟机等的虚拟机上编译和执行。通常，处理器(例如微处理器)例如从存储器、计算机可读介质等接收指令，并且执行这些指令，由此完成一个或多个程序，包括这里所描述的一个或多个程序。这样的指令或其他数据可以采用各种计算机可读介质存储和传送。
计算机可读介质(也简称为处理器可读介质)包括任意非暂时性(例如有形的)的参与提供数据(例如指令)的介质，该数据可以由计算机(例如计算机处理器)读取。这样的介质可以采用多种形式，包括但不限于非易失性介质和易失性介质。非易失性介质可以包括例如光盘或磁盘或其他永久性存储器。易失性介质可以包括例如典型地构成主存储器的动态随机存取存储器(DRAM)。这样的指令可以通过一种或多种传输介质，包括同轴线缆、铜线和光纤，包括内部包含耦接于计算机处理器的系统总线线缆。计算机可读介质的常规形式包括，如软盘、柔性盘、硬盘、磁盘、任何其他磁性介质、CD-ROM、DVD、任何其他光学介质、穿孔卡片、纸带、具有孔图案的任何其他物理介质、RAM(随机存取存储器)、PROM(可编程只读存储器)、EPROM(可擦除可编程只读存储器)、FLASH EEPROM(闪速电可擦除可编程只读存储器)、任何其他存储器芯片或盒，或者任何其他计算机可读取的介质。
数据库、数据仓库或本发明所公开的其他数据存储可以包括用于存储、访问和检索各种数据的各种机构，该数据包括分层数据库、系统文件的文件组、具有专有格式应用程序的应用数据库、关系数据库管理系统(RDBMS)等。每一个这样的数据库存储通常包括在采用了例如上述之一的计算机操作系统的计算设备内，并且通过网络以任意一种或多种方式被访问。文件系统可以从计算机操作系统访问，并且包括以多种形式存储的文件。除了用于创建、存储、编辑、执行存储程序的语言，RDBMS通常采用结构化查询语言(SQL)，例如前面所述的PL/SQL语言。
在一些示例中，系统元件是在一个或多个计算装置(例如服务器、私人电脑等)上实施的计算机可读指令(例如软件)，该指令存储在与此相关(例如盘、存储器等)的计算机可读介质上。计算机程序产品可以包括这样存储于计算机可读介质用于实施上述功能的指令。
处理器经由电路、芯片或其他电子部件来实现，并且可以包括一个或多个微控制器、一个或多个现场可编程门阵列(FPGA)、一个或多个专用电路(ASIC)、一个或多个数字信号处理器(DSP)、一个或多个客户集成电路等。处理器可以从传感器接收数据，并且根据该数据确定[处理器应该做什么]。处理器可以被编程来处理传感器数据。处理数据可以包括处理由传感器捕获的视频馈送或其他数据流，以确定主车辆的行车道和任何目标车辆的存在。如下所述，处理器指示车辆部件根据传感器数据进行致动。处理器可以被结合到控制器中，例如自主模式控制器。
存储器(或数据存储装置)经由电路、芯片或其他电子部件来实现，并且可以包括只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)、闪速存储器、电可编程存储器(EPROM)、电可编程和可擦除存储器(EEPROM)、嵌入式多媒体卡(eMMC)、硬盘驱动器或任何易失性或非易失性介质等。存储器可以存储从传感器收集的数据。
已经以说明性方式描述了本公开，并且应该理解的是，已经使用的术语旨在具有描述性文字的性质，而不是限制性的。鉴于上述教导，本公开的许多修改和变化是可能的，并且本公开可以以与具体描述不同的方式实施。

Claims (7)

1.一种确定车辆座椅的占用状态的方法，包括：
在地理围栏区域内以完全自主模式操作车辆，其中所述地理围栏区域位于限定所述地理围栏区域的周边的地理围栏边界内；
确定所述车辆正在接近所述地理围栏边界；以及
基于确定所述车辆正在接近所述地理围栏边界，确定是试图将所述车辆的控制切换给所述车辆的驾驶员还是停止所述车辆，其中确定是试图将所述车辆的控制切换给所述车辆的驾驶员还是停止所述车辆包含：
通过以下方式确定所述驾驶员是否占据所述车辆的驾驶员座椅：
通过致动座椅安全带卷收器缩回与驾驶员座椅相关联的织带中的松弛；和
使用来自一个或多个座椅传感器的测量数据来确定乘员是否占用所述座椅，
当确定所述驾驶员占据所述车辆的驾驶员座椅时，试图将所述车辆的控制切换给所述车辆的驾驶员；
当确定所述驾驶员未占据所述车辆的驾驶员座椅时，发送停止所述车辆的指令。
2.根据权利要求1所述的方法，其中所述一个或多个传感器包括：座椅安全带拉出传感器、座椅位置传感器和座椅安全带插扣传感器。
3.根据权利要求2所述的方法，其中确定所述乘员是否占用所述座椅进一步包括：确定所述插扣传感器指示锁定状态；使用所述拉出传感器确定从所述卷收器延伸的所述织带的长度LEXTENDED；通过从所述长度LEXTENDED中减去长度LEMPTY，POSITION来确定长度LUSED，其中所述长度LEMPTY，POSITION对应于所述座椅相对于所述车辆车身的位置；并且当所述长度LUSED小于预定的阈值时，确定没有乘员占用所述座椅。
4.一种计算机可读介质，所述计算机可读介质存储可由计算机处理器执行以执行权利要求1至3中任一项所述的方法的指令。
5.一种计算机，包括：
处理器；和
存储可由所述处理器执行的指令的存储器，所述指令包括：
在地理围栏区域内以完全自主模式操作车辆，其中所述地理围栏区域位于限定所述地理围栏区域的周边的地理围栏边界内；
确定所述车辆正在接近所述地理围栏边界；以及
基于确定所述车辆正在接近所述地理围栏边界，确定是试图将所述车辆的控制切换给所述车辆的驾驶员还是停止所述车辆，其中确定是试图将所述车辆的控制切换给所述车辆的驾驶员还是停止所述车辆包含：
通过以下方式确定所述驾驶员是否占据所述车辆的驾驶员座椅：
通过致动座椅安全带卷收器缩回与所述驾驶员座椅相关联的织带中的松弛；和
然后使用来自一个或多个座椅传感器的测量数据来确定乘员是否占用所述座椅，
当确定所述驾驶员占据所述车辆的驾驶员座椅时，试图将所述车辆的控制切换给所述车辆的驾驶员；
当确定所述驾驶员未占据所述车辆的驾驶员座椅时，发送停止所述车辆的指令。
6.根据权利要求5所述的计算机，其中所述一个或多个传感器包括：座椅安全带拉出传感器、座椅位置传感器和座椅安全带插扣传感器。
7.根据权利要求6所述的计算机，其中所述计算机进一步被编程为通过以下步骤来确定乘员是否占用所述座椅：确定所述插扣传感器指示锁定状态；使用所述拉出传感器确定从所述卷收器延伸的所述织带的长度LEXTENDED；以及通过从所述长度LEXTENDED中减去长度LEMPTY，POSITION来确定长度LUSED，其中所述长度LEMPTY，POSITION对应于所述座椅相对于所述车辆的车身的位置，其中所述计算机进一步被编程为当所述长度LUSED小于预定的阈值时，确定所述座椅未被占用。
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