JP5915605B2 - 運転支援装置 - Google Patents
運転支援装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP5915605B2 JP5915605B2 JP2013180505A JP2013180505A JP5915605B2 JP 5915605 B2 JP5915605 B2 JP 5915605B2 JP 2013180505 A JP2013180505 A JP 2013180505A JP 2013180505 A JP2013180505 A JP 2013180505A JP 5915605 B2 JP5915605 B2 JP 5915605B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- driving force
- obstacle
- return
- driving
- vehicle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
- B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
- B60W30/085—Taking automatic action to adjust vehicle attitude in preparation for collision, e.g. braking for nose dropping
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T7/00—Brake-action initiating means
- B60T7/12—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger
- B60T7/22—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger initiated by contact of vehicle, e.g. bumper, with an external object, e.g. another vehicle, or by means of contactless obstacle detectors mounted on the vehicle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
- B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
- B60W10/06—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units including control of combustion engines
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
- B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
- B60W10/184—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems with wheel brakes
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
- B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
- B60W30/09—Taking automatic action to avoid collision, e.g. braking and steering
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
- B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
- B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
- B60W30/0956—Predicting travel path or likelihood of collision the prediction being responsive to traffic or environmental parameters
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
- B60W50/10—Interpretation of driver requests or demands
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W50/02—Ensuring safety in case of control system failures, e.g. by diagnosing, circumventing or fixing failures
- B60W50/0205—Diagnosing or detecting failures; Failure detection models
- B60W2050/0215—Sensor drifts or sensor failures
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2520/04—Vehicle stop
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2520/10—Longitudinal speed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
- B60W2540/10—Accelerator pedal position
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2554/00—Input parameters relating to objects
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
- B60W2710/06—Combustion engines, Gas turbines
- B60W2710/0666—Engine torque
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
- B60W2710/18—Braking system
- B60W2710/182—Brake pressure, e.g. of fluid or between pad and disc
Description
車外の障害物を検出し、該障害物までの距離を含む障害物情報を取得する障害物検出部と、
前記障害物検出部により取得された前記障害物情報に基づいて、介入により駆動力を抑制する駆動力抑制制御を行う衝突回避制御部と、
前記駆動力抑制制御により抑制された駆動力を復帰させる駆動力復帰制御を行う駆動力復帰制御部であって、前記駆動力復帰制御により前記駆動力を復帰させる複数の復帰モードを有し、自車の周囲に障害物が存在する可能性に応じて、前記複数の復帰モードの中から選択した1つの復帰モードにより前記駆動力を復帰させる駆動力復帰制御部と、を備え、
前記複数の復帰モードは、
所定の上昇速度で前記駆動力の復帰を開始させ、時間経過に応じて、前記駆動力の上昇速度を減速させながら、通常時におけるアクセル開度に対応した駆動力まで復帰させる第1復帰モードと、
前記所定の上昇速度よりも小さい上昇速度で前記駆動力の復帰を開始させ、時間経過に応じて、前記駆動力の上昇速度を加速させながら、通常時におけるアクセル開度に対応した駆動力まで復帰させる第2復帰モードと、
通常時におけるアクセル開度に対応した駆動力よりも小さい制限駆動力まで復帰させる第3復帰モードと、を含むことを特徴とする。
車外の障害物を検出し、該障害物までの距離を含む障害物情報を取得する障害物検出部と、
前記障害物検出部により取得された前記障害物情報に基づいて、駆動力を抑制する駆動力抑制制御を行う衝突回避制御部と、
自車の周囲に障害物が存在する可能性に応じて前記駆動力の上昇速度を調整して、前記駆動力抑制制御により抑制された駆動力を復帰させる駆動力復帰制御を行う駆動力復帰制御部と、を備え、
前記駆動力復帰制御部は、
前記駆動力を所定の駆動力まで復帰させ、自車の周囲に障害物が存在する可能性に応じて、前記所定の駆動力を変化させることを特徴とする。
図1は、本実施形態に係る運転支援装置1を含むシステム構成の一例を示すブロック図である。
次いで、第2の実施形態について説明をする。
次いで、第3の実施形態について説明をする。
10 運転支援ECU(衝突回避制御部、駆動力復帰制御部、付着物判定部)
20 クリソナECU
30 Gセンサ
40 舵角センサ
50 メータコンピュータ
60 エンジンECU
70 ブレーキECU
100 ICSアプリ
101 入力処理部
102 車両状態推定部
103 障害物判定部
104 制御量演算部
105 HMI演算部
106 出力処理部
201a〜201d クリアランスソナー(障害物検出部)
Claims (11)
- 車外の障害物を検出し、該障害物までの距離を含む障害物情報を取得する障害物検出部と、
前記障害物検出部により取得された前記障害物情報に基づいて、介入により駆動力を抑制する駆動力抑制制御を行う衝突回避制御部と、
前記駆動力抑制制御により抑制された駆動力を復帰させる駆動力復帰制御を行う駆動力復帰制御部であって、前記駆動力復帰制御により前記駆動力を復帰させる複数の復帰モードを有し、自車の周囲に障害物が存在する可能性に応じて、前記複数の復帰モードの中から選択した1つの復帰モードにより前記駆動力を復帰させる駆動力復帰制御部と、を備え、
前記複数の復帰モードは、
所定の上昇速度で前記駆動力の復帰を開始させ、時間経過に応じて、前記駆動力の上昇速度を減速させながら、通常時におけるアクセル開度に対応した駆動力まで復帰させる第1復帰モードと、
前記所定の上昇速度よりも小さい上昇速度で前記駆動力の復帰を開始させ、時間経過に応じて、前記駆動力の上昇速度を加速させながら、通常時におけるアクセル開度に対応した駆動力まで復帰させる第2復帰モードと、
通常時におけるアクセル開度に対応した駆動力よりも小さい制限駆動力まで復帰させる第3復帰モードと、を含むことを特徴とする、
運転支援装置。 - 前記複数の復帰モードに含まれる各復帰モードは、
あるアクセル開度に対する駆動力が異なるように設定されることを特徴とする、
請求項1に記載の運転支援装置。 - 前記障害物検出部により検出された障害物が前記障害物検出部に付着した付着物であるか否かを判定する付着物判定部、を備え、
前記駆動力復帰制御部は、
前記付着物判定部により前記検出された障害物が前記障害物検出部に付着した付着物であると判定された場合に、前記第1復帰モードで前記駆動力を復帰させることを特徴とする、
請求項1又は2に記載の運転支援装置。 - 前記駆動力復帰制御部は、
前記駆動力抑制制御が行われている状態で、前記障害物検出部により検出された障害物が検出されなくなった場合であって、自車が走行中である場合に、前記第2復帰モードで前記駆動力を復帰させることを特徴とする、
請求項1乃至3の何れか一項に記載の運転支援装置。 - 前記駆動力復帰制御部は、
前記駆動力抑制制御が行われている状態で、自車が停止した場合であって、運転者がアクセル操作を行っている場合に、前記第3復帰モードで前記駆動力を復帰させることを特徴とする、
請求項1乃至4のいずれか一項に記載の運転支援装置。 - 前記衝突回避制御部は、
前記障害物検出部により取得された前記障害物情報に基づいて、介入により制動力を発生させる介入制動制御を行い、
前記自車が停止した場合は、
前記介入制動制御により自車が停止した場合であることを特徴とする、
請求項5に記載の運転支援装置。 - 前記駆動力復帰制御部は、
直前に前記障害物検出部により検出されていた障害物からの距離に応じて、前記複数の復帰モードの中から選択した1つの復帰モードにより前記駆動力を復帰させることを特徴とする、
請求項1又は2に記載の運転支援装置。 - 前記駆動力復帰制御部は、
前記検出されていた障害物からの距離が第1所定距離以上である場合に、前記第1復帰モードで前記駆動力を復帰させ、
前記検出されていた障害物からの距離が、前記第1所定距離より小さい第2所定距離よりも小さい場合に、前記第3復帰モードで前記駆動力を復帰させ、
前記検出されていた障害物からの距離が前記第1所定距離よりも小さく、かつ、前記第2所定距離以上である場合に、前記第2復帰モードで前記駆動力を復帰させることを特徴とする、
請求項7に記載の運転支援装置。 - 前記駆動力復帰制御部による前記駆動力の復帰が行われる場合に、運転者が前記複数の復帰モードの中から1つの復帰モードを選択する操作を行う選択操作部を備え、
前記駆動力復帰制御部は、
前記運転者による前記選択操作部の操作の有無と、前記運転者による前記選択操作部の操作が行われた場合に前記選択操作部を介して前記運転者により選択された復帰モードと、に応じて、前記複数の復帰モードの中から選択した1つの復帰モードにより前記駆動力を復帰させることを特徴とする、
請求項1又は2に記載の運転支援装置。 - 前記駆動力復帰制御部は、
前記運転者による前記選択操作部の操作が行われなかった場合、前記第3復帰モードで前記駆動力を復帰させることを特徴とする、
請求項9に記載の運転支援装置。 - 車外の障害物を検出し、該障害物までの距離を含む障害物情報を取得する障害物検出部と、
前記障害物検出部により取得された前記障害物情報に基づいて、駆動力を抑制する駆動力抑制制御を行う衝突回避制御部と、
自車の周囲に障害物が存在する可能性に応じて前記駆動力の上昇速度を調整して、前記駆動力抑制制御により抑制された駆動力を復帰させる駆動力復帰制御を行う駆動力復帰制御部と、を備え、
前記駆動力復帰制御部は、
前記駆動力を所定の駆動力まで復帰させ、自車の周囲に障害物が存在する可能性に応じて、前記所定の駆動力を変化させることを特徴とする、
運転支援装置。
Priority Applications (6)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2013180505A JP5915605B2 (ja) | 2013-08-30 | 2013-08-30 | 運転支援装置 |
KR1020167005339A KR101780160B1 (ko) | 2013-08-30 | 2014-08-26 | 운전 지원 장치 |
EP14792544.0A EP3038874B1 (en) | 2013-08-30 | 2014-08-26 | Driving assistance apparatus |
US14/913,765 US9688274B2 (en) | 2013-08-30 | 2014-08-26 | Driving assistance apparatus |
CN201480047963.5A CN105492286B (zh) | 2013-08-30 | 2014-08-26 | 驾驶辅助装置 |
PCT/IB2014/001614 WO2015028864A1 (en) | 2013-08-30 | 2014-08-26 | Driving assistance apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2013180505A JP5915605B2 (ja) | 2013-08-30 | 2013-08-30 | 運転支援装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2015047954A JP2015047954A (ja) | 2015-03-16 |
JP5915605B2 true JP5915605B2 (ja) | 2016-05-11 |
Family
ID=51844756
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2013180505A Active JP5915605B2 (ja) | 2013-08-30 | 2013-08-30 | 運転支援装置 |
Country Status (6)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US9688274B2 (ja) |
EP (1) | EP3038874B1 (ja) |
JP (1) | JP5915605B2 (ja) |
KR (1) | KR101780160B1 (ja) |
CN (1) | CN105492286B (ja) |
WO (1) | WO2015028864A1 (ja) |
Families Citing this family (22)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP3044061B1 (en) * | 2013-09-11 | 2019-04-17 | Robert Bosch GmbH | Modifying adaptive cruise control to mitigate rear-end collisions |
DE102014105646A1 (de) * | 2014-04-22 | 2015-10-22 | Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh | Verfahren zum Erkennen eines blockierten Zustands eines Ultraschallsensors eines Kraftfahrzeugs, Ultraschallsensorvorrichtung und Kraftfahrzeug |
JP6505494B2 (ja) * | 2015-04-27 | 2019-04-24 | 本田技研工業株式会社 | 車両用ブレーキ装置 |
US9637120B2 (en) * | 2015-06-24 | 2017-05-02 | Delphi Technologies, Inc. | Cognitive driver assist with variable assistance for automated vehicles |
JP2017024496A (ja) * | 2015-07-17 | 2017-02-02 | 株式会社アドヴィックス | 車両の衝突回避制御装置および衝突回避制御方法 |
JP6507911B2 (ja) * | 2015-07-29 | 2019-05-08 | 日本電気株式会社 | 抽出システム、抽出サーバ、抽出方法、および抽出プログラム |
CN105253136B (zh) * | 2015-09-25 | 2018-08-10 | 联想(北京)有限公司 | 机动车控制装置和机动车控制方法 |
JP6680502B2 (ja) * | 2015-10-01 | 2020-04-15 | シャープ株式会社 | 移動体 |
JP6648615B2 (ja) * | 2016-04-07 | 2020-02-14 | スズキ株式会社 | 車両の制御システムおよびプログラム |
JP2018001962A (ja) * | 2016-07-01 | 2018-01-11 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置 |
JP6614359B2 (ja) * | 2016-09-06 | 2019-12-04 | 日産自動車株式会社 | 障害物判定方法、駐車支援方法、出庫支援方法、及び障害物判定装置 |
WO2018168513A1 (ja) * | 2017-03-15 | 2018-09-20 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 車両制御装置及び車両制御方法 |
CN109478069A (zh) * | 2017-04-13 | 2019-03-15 | 松下电器产业株式会社 | 电动车辆的控制方法及电动车辆 |
JP6711329B2 (ja) * | 2017-08-09 | 2020-06-17 | トヨタ自動車株式会社 | 走行支援装置 |
JP2019143484A (ja) * | 2018-02-16 | 2019-08-29 | マツダ株式会社 | 車両の制御装置 |
JP2019206206A (ja) * | 2018-05-28 | 2019-12-05 | トヨタ自動車株式会社 | 駆動力制御装置 |
JP7196627B2 (ja) * | 2019-01-21 | 2022-12-27 | 株式会社デンソー | 車両制御装置 |
JP2021024539A (ja) * | 2019-08-09 | 2021-02-22 | トヨタ自動車株式会社 | 運転支援装置 |
JP7294109B2 (ja) * | 2019-12-17 | 2023-06-20 | トヨタ自動車株式会社 | 車両 |
CN111177869B (zh) * | 2020-01-02 | 2023-09-01 | 北京百度网讯科技有限公司 | 传感器布局方案的确定方法、装置及设备 |
CN112622889B (zh) * | 2020-12-28 | 2022-03-15 | 奇瑞汽车股份有限公司 | 汽车防撞控制方法、装置、设备和存储介质 |
JP2022120707A (ja) * | 2021-02-05 | 2022-08-18 | フォルシアクラリオン・エレクトロニクス株式会社 | 障害物検出装置及び障害物検出方法 |
Family Cites Families (19)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3071554B2 (ja) * | 1992-03-27 | 2000-07-31 | マツダ株式会社 | 車両の自動制動装置 |
JP3853991B2 (ja) * | 1998-11-04 | 2006-12-06 | 本田技研工業株式会社 | 車両の走行安全装置 |
JP2000304860A (ja) * | 1999-04-23 | 2000-11-02 | Matsushita Electric Works Ltd | 車載用超音波検知器 |
JP4254027B2 (ja) * | 2000-07-26 | 2009-04-15 | 株式会社デンソー | 車両統合制御システム |
JP3617502B2 (ja) * | 2002-04-11 | 2005-02-09 | 日産自動車株式会社 | 車線逸脱防止装置 |
US7155341B2 (en) * | 2002-06-21 | 2006-12-26 | Nissan Motor Co., Ltd. | System and method for informing vehicle environment |
JP3988732B2 (ja) * | 2004-03-09 | 2007-10-10 | 日産自動車株式会社 | 車両用運転操作補助装置および車両用運転操作補助装置を備えた車両 |
JP4740684B2 (ja) * | 2005-08-03 | 2011-08-03 | 日産自動車株式会社 | 車両用運転操作補助装置および車両用運転操作補助装置を備えた車両 |
JP4752679B2 (ja) * | 2005-10-13 | 2011-08-17 | 日産自動車株式会社 | 車両用運転操作補助装置 |
JP4887980B2 (ja) * | 2005-11-09 | 2012-02-29 | 日産自動車株式会社 | 車両用運転操作補助装置および車両用運転操作補助装置を備えた車両 |
JP4867561B2 (ja) * | 2005-12-22 | 2012-02-01 | 日産自動車株式会社 | 車両用運転操作補助装置および車両用運転操作補助装置を備えた車両 |
JP4816248B2 (ja) * | 2006-05-23 | 2011-11-16 | 日産自動車株式会社 | 車両用運転操作補助装置 |
JP2010030396A (ja) * | 2008-07-28 | 2010-02-12 | Denso Corp | 車両用安全制御装置 |
WO2010125634A1 (ja) * | 2009-04-27 | 2010-11-04 | トヨタ自動車株式会社 | 運転支援装置 |
CN102666240B (zh) * | 2009-11-27 | 2014-04-16 | 丰田自动车株式会社 | 碰撞防止装置 |
JP2011122607A (ja) | 2009-12-08 | 2011-06-23 | Denso Corp | 車両の制御装置 |
JP5703651B2 (ja) | 2010-09-15 | 2015-04-22 | トヨタ自動車株式会社 | 衝突回避装置および衝突回避方法 |
JP5550629B2 (ja) * | 2011-12-27 | 2014-07-16 | ダイハツ工業株式会社 | 車両用制御装置 |
JP5542178B2 (ja) * | 2012-07-18 | 2014-07-09 | 富士重工業株式会社 | 車両の駆動力抑制装置 |
-
2013
- 2013-08-30 JP JP2013180505A patent/JP5915605B2/ja active Active
-
2014
- 2014-08-26 WO PCT/IB2014/001614 patent/WO2015028864A1/en active Application Filing
- 2014-08-26 CN CN201480047963.5A patent/CN105492286B/zh active Active
- 2014-08-26 KR KR1020167005339A patent/KR101780160B1/ko active IP Right Grant
- 2014-08-26 EP EP14792544.0A patent/EP3038874B1/en active Active
- 2014-08-26 US US14/913,765 patent/US9688274B2/en active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US9688274B2 (en) | 2017-06-27 |
JP2015047954A (ja) | 2015-03-16 |
CN105492286A (zh) | 2016-04-13 |
CN105492286B (zh) | 2017-11-17 |
KR101780160B1 (ko) | 2017-10-10 |
EP3038874B1 (en) | 2020-09-23 |
KR20160037229A (ko) | 2016-04-05 |
WO2015028864A1 (en) | 2015-03-05 |
US20160214604A1 (en) | 2016-07-28 |
EP3038874A1 (en) | 2016-07-06 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5915605B2 (ja) | 運転支援装置 | |
JP6149616B2 (ja) | 運転支援装置 | |
JP6003854B2 (ja) | 運転支援装置 | |
JP6090065B2 (ja) | 運転支援装置 | |
JP5870985B2 (ja) | 運転支援装置 | |
JP5874603B2 (ja) | 運転支援装置 | |
US9079571B2 (en) | Method for operating a brake assist device and brake assist device for a vehicle | |
KR20190013506A (ko) | 운전 지원 장치 | |
US20100017084A1 (en) | Method and system for assisting the driver of a motor vehicle in identifying suitable parking spaces for the vehicle | |
JP2013129228A (ja) | 車両制御装置 | |
JP5939130B2 (ja) | 運転支援装置 | |
JP4671242B2 (ja) | 車両制御装置 | |
JP5966856B2 (ja) | 運転支援装置 | |
JP5915499B2 (ja) | 車両走行制御装置 | |
JP2019038363A (ja) | 車両用走行制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20150727 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20151112 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20151117 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20160104 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20160308 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20160321 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 5915605 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |