JP5703651B2 - 衝突回避装置および衝突回避方法 - Google Patents
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Description
かかる構成により、車両と当該自車両周辺に検知された障害物との衝突が回避されて、自動制動システムによる自動ブレーキ制御を解除しようとする際に、エンジン駆動力制御手段は、予め設定された制限駆動力を超えてエンジン駆動力を上昇させないため、運転者によるアクセル操作の意思を尊重しつつ、自車両と当該自車両周辺に検知された障害物との衝突が回避された直後に、自車両が急発進しないようにすることができる。
かかる構成により、車両と当該自車両周辺に検知された障害物との衝突が回避されて、自動制動システムによる自動ブレーキ制御を解除しようとする際に、アクセル操作判定手段によって運転者のアクセル操作があると判定された場合、駆動力制御手段は、予め設定された制限駆動力以下でエンジン駆動力を上昇させるため、運転者によるアクセル操作の意思を尊重しつつ、自車両と当該自車両周辺に検知された障害物との衝突が回避された直後に、自車両が急発進しないようにすることができる。
かかる構成により、エンジン駆動力比較手段は、制限駆動力とアクセル操作駆動力とを比較し、エンジン駆動力設定手段は、制限駆動力がアクセル操作駆動力に到達するまでは、制限駆動力をエンジン駆動力として設定するため、運転者によるアクセル操作の意思を尊重しつつ、自車両と当該自車両周辺に検知された障害物との衝突が回避された直後に、自車両が急発進しないようにすることができる。
かかる構成により、自車両と当該自車両周辺に検知された障害物との衝突が回避された直後のエンジン駆動力が急激に上昇することがないため、自車両が急発進しないようにすることができる。
かかる構成により、自車両と当該自車両周辺に検知された障害物との衝突が回避されてから所定の期間経過まで、自車両は停止状態となるため、自車両と当該自車両周辺に検知された障害物との衝突が回避されてから即時に自車両が走行し始めることがなく、運転者に安全を確認させることもできる。
かかる構成により、エンジン駆動力制御解除手段は、自車両位置における道路勾配に応じてエンジン駆動力制御手段によるエンジン駆動力の制御を解除するため、運転者によるアクセル操作の意思に反する急坂路でのずり下がりを回避することができる。
かかる構成により、後退検知手段は、自車両位置における道路勾配によって自車両が後退することを検知するため、エンジン駆動力制御解除手段は、自車両が後退したと検知された場合、エンジン駆動力制御手段によるエンジン駆動力の制御を解除するため、運転者によるアクセル操作の意思に反する急坂路でのずり下がりを即時に回避することができる。
かかる構成により、後退推定手段は、自車両位置における道路勾配によって自車両が後退することを推定し、エンジン駆動力制御解除手段は、自車両が後退すると推定された場合、エンジン駆動力制御手段によるエンジン駆動力の制御を解除するため、自車両が実際に後退したことを検知しなくても、運転者によるアクセル操作の意思に反する急坂路でのずり下がりを回避することができる。
かかる構成により、制限駆動力補正手段は、自車両位置における道路勾配に基づいて制限駆動力を補正し、エンジン駆動力制御手段は、補正された制限駆動力以下でエンジン駆動力を上昇させるため、運転者によるアクセル操作の意思に反する急坂路でのずり下がりを予め回避することができる。
かかる構成により、制限駆動力補正手段は、オフセット量を制限駆動力に追加し、自車両位置における道路勾配によって自車両が後退しない最低保障エンジン駆動力が担保されるため、運転者によるアクセル操作の意思に反する急坂路でのずり下がりを予め確実に回避することができる。
かかる構成により、車両と当該自車両周辺に検知された障害物との衝突が回避されて、自動制動システムによる自動ブレーキ制御を解除しようとする際に、エンジン駆動力制御ステップで予め設定された制限駆動力を超えてエンジン駆動力を上昇させないため、運転者によるアクセル操作の意思を尊重しつつ、自車両と当該自車両周辺に検知された障害物との衝突が回避された直後に、自車両が急発進しないようにすることができる。
<第1の実施形態>
図1は、本発明の第1の実施形態に係る衝突回避装置100の概略構成を示す機能ブロック図である。図1において、衝突回避装置100は、障害物検知手段110と、衝突回避ブレーキ制御手段120と、衝突回避判定手段130と、エンジン駆動力制御手段140とを備える。なお、エンジン駆動力制御手段140は、アクセル操作駆動力取得手段141と、アクセル操作判定手段142と、制限駆動力取得手段143と、エンジン駆動力比較手段144と、エンジン駆動力設定手段145とを含む。
次に、本発明の第2の実施形態では、本発明の第1の実施形態で示したようにエンジン駆動力を制御した後、さらに、道路勾配に対応して当該エンジン駆動力の制御を解除する衝突回避装置および衝突回避方法について説明する。
θ=sin-1[Gx−dV/g] ・・・(数1)
次に、本発明の第3の実施形態では、本発明の第1の実施形態で示したようにエンジン駆動力を制御する際、予め道路勾配を考慮したエンジン駆動力で自車両のエンジンを駆動する衝突回避装置および衝突回避方法について説明する。
110 障害物検知手段
120 衝突回避ブレーキ制御手段
130 衝突回避判定手段
140、910 エンジン駆動力制御手段
141 アクセル操作駆動力取得手段
142 アクセル操作判定手段
143 制限駆動力取得手段
144 エンジン駆動力比較手段
145 エンジン駆動力設定手段
710、911 道路勾配判定手段
720 エンジン駆動力制御解除手段
912 オフセット量取得手段
913 制限駆動力取得/補正手段
Claims (11)
- 自車両周辺の障害物を検知し、当該障害物との衝突を回避する衝突回避システムを備えた衝突回避装置であって、
前記自車両周辺の障害物を検知する障害物検知手段と、
前記衝突回避システムによってブレーキを制御するブレーキ制御手段と、
前記ブレーキ制御手段によって前記自車両のブレーキを制御した後、前記障害物検知手段によって検知された障害物との衝突を回避したか否かを判定する衝突回避判定手段と、
前記衝突回避判定手段によって前記障害物との衝突を回避したと判定された場合、予め設定された制限駆動力を超えてエンジン駆動力を上昇させないエンジン駆動力制御を行うエンジン駆動力制御手段とを備え、
前記エンジン駆動力制御手段は、前記エンジン駆動力制御において、
エンジン駆動力に、前記運転者のアクセル操作によるエンジン駆動力であるアクセル操作駆動力と、前記制限駆動力とのいずれを設定するかを制御し、
前記いずれを設定するかの制御では、運転者のアクセル操作があり、かつ、前記アクセル操作駆動力が前記制限駆動力以上であれば、前記制限駆動力をエンジン駆動力に設定して前記制限駆動力を上昇させ、前記制限駆動力の上昇に伴って前記アクセル操作駆動力が前記制限駆動力未満となる状態では、前記アクセル操作駆動力をエンジン駆動力に設定する、衝突回避装置。 - 前記エンジン駆動力制御手段は、
前記衝突回避判定手段によって前記障害物との衝突を回避したと判定された場合、運転者のアクセル操作があるか否かを判定するアクセル操作判定手段を含み、
前記アクセル操作判定手段によって前記運転者のアクセル操作があると判定された場合、前記エンジン駆動力に設定した前記制限駆動力を上昇させることを特徴とする、請求項1に記載の衝突回避装置。 - 前記エンジン駆動力制御手段は、
前記アクセル操作駆動力を取得するアクセル操作駆動力取得手段と、
前記制限駆動力と、前記アクセル操作駆動力取得手段によって取得された前記アクセル操作駆動力とを比較するエンジン駆動力比較手段と、
前記エンジン駆動力比較手段によって前記アクセル操作駆動力が前記制限駆動力以上と判定された場合、前記制限駆動力をエンジン駆動力として設定し、前記エンジン駆動力比較手段によって前記アクセル操作駆動力が前記制限駆動力未満と判定された場合、前記アクセル操作駆動力をエンジン駆動力として設定するエンジン駆動力設定手段とを、さらに含むことを特徴とする、請求項2に記載の衝突回避装置。 - 前記エンジン駆動力制御手段は、前記制限駆動力を上昇させる場合に、前記制限駆動力の上昇時の経過時間に対する前記制限駆動力の上昇の勾配を所定の勾配とすることを特徴とする、請求項1〜3のいずれかに記載の衝突回避装置。
- 前記エンジン駆動力制御手段は、前記衝突回避判定手段によって前記障害物との衝突を回避したと判定されてから所定の期間経過まで、エンジン駆動力を上昇させないことを特徴とする、請求項1〜4のいずれかに記載の衝突回避装置。
- 前記衝突回避判定手段によって前記障害物との衝突を回避したと判定された際の自車両位置における道路勾配を判定する道路勾配判定手段と、
前記道路勾配判定手段によって判定された道路勾配に応じて、前記エンジン駆動力制御手段によるエンジン駆動力の制御を解除するエンジン駆動力制御解除手段とを、さらに備えることを特徴とする、請求項1〜5のいずれかに記載の衝突回避装置。 - 前記衝突回避判定手段によって前記障害物との衝突を回避したと判定された際の自車両位置における道路勾配によって前記自車両が後退することを検知する後退検知手段を、さらに備え、
前記エンジン駆動力制御解除手段は、前記後退検知手段によって前記自車両が後退したと検知された場合、前記エンジン駆動力制御手段によるエンジン駆動力の制御を解除することを特徴とする、請求項6に記載の衝突回避装置。 - 前記道路勾配判定手段によって判定された道路勾配に応じて、前記衝突回避判定手段によって前記障害物との衝突を回避したと判定された際の自車両位置における道路勾配によって前記自車両が後退することを推定する後退推定手段を、さらに備え、
前記エンジン駆動力制御解除手段は、前記後退推定手段によって前記自車両が後退すると推定された場合、前記エンジン駆動力制御手段によるエンジン駆動力の制御を解除することを特徴とする、請求項6〜7のいずれかに記載の衝突回避装置。 - 前記衝突回避判定手段によって前記障害物との衝突を回避したと判定された際の自車両位置における道路勾配を判定する道路勾配判定手段と、
前記道路勾配判定手段によって判定された道路勾配に基づいて、前記制限駆動力を補正する制限駆動力補正手段とを、さらに備え、
前記エンジン駆動力制御手段は、前記制限駆動力補正手段によって補正された制限駆動力以下でエンジン駆動力を上昇させることを特徴とする、請求項1〜4のいずれかに記載の衝突回避装置。 - 前記制限駆動力補正手段は、前記自車両位置における道路勾配によって前記自車両が後退しないエンジン駆動力であるオフセット量を、前記制限駆動力に追加することを特徴とする請求項9に記載の衝突回避装置。
- 自車両周辺の障害物を検知し、当該障害物との衝突を回避する衝突回避システムを備えた衝突回避装置が実行する衝突回避方法であって、
前記自車両周辺の障害物を検知する障害物検知ステップと、
前記衝突回避システムによってブレーキを制御するブレーキ制御ステップと、
前記ブレーキ制御ステップで前記自車両のブレーキを制御した後、前記障害物検知ステップで検知された障害物との衝突を回避したか否かを判定する衝突回避判定ステップと、
前記衝突回避判定ステップで前記障害物との衝突を回避したと判定された場合、予め設定された制限駆動力を超えてエンジン駆動力を上昇させないエンジン駆動力制御ステップとを含み、
前記エンジン駆動力制御ステップでは、
エンジン駆動力に、前記運転者のアクセル操作によるエンジン駆動力であるアクセル操作駆動力と、前記制限駆動力とのいずれを設定するかを制御し、
前記いずれを設定するかの制御では、運転者のアクセル操作があり、かつ、前記アクセル操作に基づくアクセル操作駆動力が前記制限駆動力以上であれば、前記制限駆動力をエンジン駆動力に設定して前記制限駆動力を上昇させ、前記制限駆動力の上昇に伴って前記アクセル操作駆動力が前記制限駆動力未満となる状態では、前記アクセル操作駆動力をエンジン駆動力に設定する、衝突回避方法。
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