JP2011122607A - 車両の制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】エンジンを搭載した車両において、低コスト化の要求を満たしながら、運転者の誤操作による事故を防止又は軽減できるようにして、安全性を向上させる。
【解決手段】車両停止後の発進時に変速機１２の進行方向切換状態が車両停止直前と同一状態でアクセル開度が増大したときにエンジン１１の出力トルクを制限するトルク制限制御を実行する。これにより、車両が前進（又は後進ギア）で駐車スペースに進入して停止した後、運転者が誤って変速機１２を前進ギヤ（又は後進ギア）にした状態でアクセルペダルを踏み込んだ場合に、車両の急発進を防止する。更に、車両停止直前の減速中にアクセル開度が増大したときにもトルク制限制御を実行する。これにより、車両が駐車スペースに進入して停止する直前の減速中や道路が渋滞中で停止直前の減速中に運転者がブレーキペダルと間違えてアクセルペダルを踏み込んだ場合に、車両の急発進を防止する。
【選択図】図１

Description

本発明は、車両の駆動トルクを制限する機能を備えた車両の制御装置に関する発明である。

車両の安全性の向上を目的として、例えば、特許文献１（特開２００６−１２３７１１号公報）に記載されているように、車両と障害物との距離及び相対速度を検出する障害物検出手段（例えば超音波センサ）を搭載して、車両と障害物との距離及び相対速度に基づいて車両と障害物との衝突の可能性の有無を判定し、衝突の可能性が有ると判定された場合に、運転者の加速要求を制動要求と見なして車両を制動するようにしたものがある。

特開２００６−１２３７１１号公報（第２頁等）

ところで、図２に示すように、車両を駐車スペースに停車させる際には、車両が前進で駐車スペースに進入する場合（図２のＡ〜Ｄ参照）と、車両が後進で駐車スペースに進入する場合（図２のＥ〜Ｈ参照）とがある。この中で、車両が前進で駐車スペースに進入して停止した後（又は停止する直前）に、運転者が誤って変速機を前進ギヤにした状態でアクセルペダルを踏み込んだ場合（図２のＡ参照）や、車両が後進で駐車スペースに進入して停止した後（又は停止する直前）に、運転者が誤って変速機を後進ギヤにした状態でアクセルペダルを踏み込んだ場合（図２のＧ参照）には、車両が駐車スペースの出入口側とは逆方向に発進しようとするため、次のような事故が発生する可能性がある。例えば、駐車スペースの出入口側と逆方向（つまり車両の発進方向）に壁、車両、人等の障害物があると、その障害物に車両が衝突する可能性があり、また、駐車スペースの出入口側と逆方向（つまり車両の発進方向）に崖や溝等があると、その崖や溝等に車両が落下する可能性がある。

これらの事故を防止するために、上記特許文献１の技術を利用することが考えられるが、上記特許文献１の技術では、車両と障害物との距離及び相対速度を検出する超音波センサ等の障害物検出手段を新たに設ける必要があるため、近年の重要な技術的課題である低コスト化の要求を満たすことができないという問題がある。また、車両の進行方向に障害物ではなく崖や溝等が存在する場合には、その崖や溝等を検出できないため、崖や溝等に車両が落下する事故を防止できないという欠点もある。

そこで、本発明が解決しようとする課題は、低コスト化の要求を満たしながら、運転者の誤操作による事故を防止又は軽減することができて、安全性を向上させることができる車両の制御装置を提供することにある。

上記課題を解決するために、請求項１に係る発明は、車両の進行方向を前進と後進との間で切り換える進行方向切換手段と、車両のアクセルペダルの操作量（以下「アクセル開度」という）を検出するアクセル開度検出手段と、車両停止後の発進時に進行方向切換手段の進行方向切換状態が車両停止直前と同一の状態でアクセル開度が増大したときに、車両の駆動トルクを制限するトルク制限制御を実行するトルク制限制御手段とを備えた構成としたものである。

この構成では、例えば、車両が前進で駐車スペースに進入して停止した後、再び発進する際に運転者が誤って進行方向切換状態が車両停止直前と同一状態（例えば変速機を前進ギヤにした状態）でアクセルペダルを踏み込んだ場合や、車両が後進で駐車スペースに進入して停止した後、再び発進する際に運転者が誤って進行方向切換状態が車両停止直前と同一状態（例えば変速機を後進ギヤにした状態）でアクセルペダルを踏み込んだ場合に、車両が駐車スペースの出入口側と逆方向に発進しようとしても、トルク制限制御によって車両の駆動トルクを制限することで、車両の急発進を防止することができ、運転者にブレーキを操作する余裕を与えることが可能となると共に、縁石や車止め等があれば、それを乗り越えないようにできる。その結果、車両の発進方向に存在する壁、車両、人等の障害物に車両が衝突する事故や、車両の発進方向に存在する崖や溝等に車両が落下する事故を防止することができる。また、もし、障害物に車両が衝突したとしても、その被害を軽減することができる。しかも、超音波センサ等の障害物検出手段を新たに設ける必要がないため、近年の重要な技術的課題である低コスト化の要求を満たすことができる。また、トルク制限制御による省燃費効果も期待できる。

本発明は、ＩＧスイッチ（イグニッションスイッチ）がオン状態で車両の制御回路の電源オン中や内燃機関の運転中に車両を一時的に停止した後の発進時にトルク制限制御を実行するようにしても良いが、請求項２のように、車両の制御回路の電源オフ中も進行方向切換状態の記憶データを保持する記憶手段を備え、制御回路の電源オン直後の車両発進時に進行方向切換状態が車両停止直前と同一の状態でアクセル開度が増大したときに、トルク制限制御を実行するようにしても良い。このようにすれば、ＩＧスイッチのオフにより車両の制御回路の電源がオフされて車両を駐車した後に、ＩＧスイッチのオンにより車両の制御回路の電源がオンされた直後の車両発進時でも、トルク制限制御を実行することができる。

また、請求項３のように、車両に搭載された内燃機関の停止中も進行方向切換状態の記憶データを保持する記憶手段を備え、内燃機関の始動直後の車両発進時に進行方向切換状態が車両停止直前と同一の状態でアクセル開度が増大したときに、トルク制限制御を実行するようにしても良い。このようにすれば、ＩＧスイッチのオフにより内燃機関の運転が停止されて車両を駐車した後に、ＩＧスイッチのオンにより内燃機関が始動された直後の車両発進時でも、トルク制限制御を実行することができる。また、アイドルストップ制御により内燃機関が自動停止された後に、内燃機関が自動始動された直後の車両発進時でも、トルク制限制御を実行することができる。

更に、請求項４のように、車両停止直前の減速中にアクセル開度が増大したときに、トルク制限制御を実行するようにしても良い。このようにすれば、例えば、車両が前進又は後進で駐車スペースに進入して停止する直前の減速中に、運転者がブレーキペダルと間違えてアクセルペダルを踏み込んだ場合に、トルク制限制御によって車両の駆動トルクを制限することで、車両の急発進を防止することができ、運転者にブレーキを操作する余裕を与えることが可能となると共に、縁石や車止め等があれば、それを乗り越えないようにできる。その結果、車両の発進方向に存在する壁、車両、人等の障害物に車両が衝突する事故や、車両の発進方向に存在する崖や溝等に車両が落下する事故を防止することができる。また、もし、障害物に車両が衝突したとしても、その被害を軽減することができる。更に、例えば、道路が渋滞中で車両停止直前の減速中に運転者がブレーキペダルと間違えてアクセルペダルを踏み込んだ場合にも、トルク制限制御によって車両の駆動トルクを制限することで、車両の急発進を防止することができ、運転者にブレーキを操作する余裕を与えることが可能となり、前方の車両に自車両が追突する事故を防止することができる。また、もし、前方の車両に自車両が追突したとしても、その被害を軽減することができる。

また、請求項５のように、トルク制限制御の実行中にアクセル開度が所定値以上になったときに、トルク制限制御のトルク制限度合を厳しくするようにしても良い。このようにすれば、ブレーキペダルと間違えてアクセルペダルを踏んだ運転者が、車両の発進によりパニックに陥ってアクセルペダルを更に強く踏み込んでしまった場合に、トルク制限制御のトルク制限度合を厳しくして駆動トルクを低下させることができ、間違ったアクセル操作による車両の加速を効果的に抑制することができる。

更に、請求項６のように、車両停止過程でブレーキ装置が作動せずに車両が急停止した後にトルク制限制御を実行する際に該トルク制限制御のトルク制限度合を厳しくするようにしても良い。このようにすれば、車両停止過程でブレーキ装置が作動せずに車両が急停止した場合には、縁石や車止め等で車両が停止したと判断して、トルク制限制御のトルク制限度合を厳しくして駆動トルクを低下させることができ、縁石や車止め等を乗り越えてしまうことを確実に防止できる。

また、請求項７のように、トルク制限制御を実行する際に車両の動力伝達系に設けられた変速機の変速比が小さいほどトルク制限度合を緩和するようにしても良い。このようにすれば、変速機の変速比が小さい（高速ギヤ）ほど駆動トルクが小さくなるのに対応してトルク制限度合を緩和することができる。

また、請求項８のように、トルク制限制御の実行中に車速が所定値以上になったとき、又はトルク制限制御の実行中の走行距離が所定値以上になったとき、又はトルク制限制御の実行中の走行時間が所定値以上になったときに、トルク制限制御を解除するようにしても良い。このようにすれば、トルク制限制御を行う必要がなくなった段階で、トルク制限制御を自動的に解除することができる。

また、請求項９のように、トルク制限制御の実行中に進行方向切換状態で決まる進行方向と逆方向に車両が進んだときに、トルク制限制御を解除するようにしても良い。このようにすれば、トルク制限制御の実行中に路面勾配によって、進行方向切換状態で決まる進行方向が前進方向（例えば変速機が前進ギヤ）であるにも拘らず車両が後進したときや、進行方向切換状態で決まる進行方向が後進方向（例えば変速機が後進ギヤ）であるにも拘らず車両が前進したときに、トルク制限制御を解除して駆動トルクを増加させることができ、進行方向切換状態で決まる進行方向と逆方向に車両が進むことを回避できる。

更に、請求項１０のように、トルク制限制御の実行中にアクセル開度が所定値（例えば０又はそれよりも少し大きい値）以下に減少してから増大したときに、トルク制限制御を解除するようにしても良い。このようにすれば、トルク制限制御の実行中に運転者が意図的に縁石や車止め等を乗り越えようして、アクセルペダルを一度戻してから踏み込んだときに、トルク制限制御を解除して駆動トルクを増加させることができ、縁石や車止め等を乗り越えるようにできる。

また、請求項１１のように、トルク制限制御を解除する際に車速の上昇に伴ってトルク制限度合を徐々に緩和するようにしても良い。このようにすれば、トルク制限制御を解除する際に駆動トルクが急増加することを防止でき、駆動トルクの急増加による速度の出し過ぎを回避できる。

更に、請求項１２のように、トルク制限制御の許可と禁止を運転者の操作によって切り換え可能な切換手段を備えるようにしても良い。このようにすれば、運転者が切換手段によりトルク制限制御の許可と禁止を任意に切り換えることができ、例えば、加速性を求める運転者の場合には、トルク制限制御を禁止するようにでき、一方、初心者や高齢者が運転する場合には、トルク制限制御を許可するようにできる。この場合、専用の切換スイッチ等を切換手段として設けるようにしても良いし、或は、ブレーキペダル等を切換手段として利用して、ブレーキペダル等を特定操作することでトルク制限制御の許可と禁止を切り換えるようにしても良い。

図１は本発明の一実施例における車両の駆動システムの概略構成を示す図である。 図２は運転者の誤操作による事故の可能性を説明する図である。 図３はトルク制限フラグ設定ルーチンの処理の流れを説明するフローチャートである。 図４はトルク制限制御ルーチンの処理の流れを説明するフローチャートである。

以下、本発明を実施するための形態を具体化した一実施例を説明する。
まず、図１に基づいて車両の駆動システムの概略構成を説明する。
内燃機関であるエンジン１１の出力軸（クランク軸）の動力が変速機１２に伝達され、この変速機１２の出力軸の動力がデファレンシャルギヤ機構１３や車軸１４等を介して車輪１５に伝達される。変速機１２は、例えば、トルクコンバータと、変速比（ギヤ比）を切り換える変速機構等により構成されている。また、図示しないシフトレバーの操作によって変速機１２の前進ギヤと後進ギヤとを切り換えることで、車両の進行方向（駆動方向）を前進と後進との間で切り換えるようになっている。この場合、変速機１２が特許請求の範囲でいう進行方向切換手段に相当する。

エンジン１１には、クランク軸が所定クランク角回転する毎にパルス信号を出力するクランク角センサ１６が取り付けられ、このクランク角センサ１６の出力信号に基づいてクランク角やエンジン回転速度が検出される。また、アクセルセンサ１７（アクセル開度検出手段）によってアクセル開度（アクセルペダルの操作量）が検出され、シフトスイッチ１８によりシフトレバーの操作位置が検出される。更に、ブレーキスイッチ１９によりブレーキ操作が検出され、車速センサ２０によって車速が検出される。また、後述するトルク制限制御の許可と禁止を運転者の操作によって切り換え可能なトルク制限切換スイッチ２１（切換手段）が設けられている。

これらの各種のセンサやスイッチの出力は、エンジン制御回路（以下「ＥＣＵ」と表記する）２２に入力される。このＥＣＵ２２は、マイクロコンピュータを主体として構成され、内蔵されたＲＯＭ（記憶媒体）に記憶された各種のエンジン制御プログラムを実行することで、例えば、アクセル開度等に基づいて要求トルクを算出し、この要求トルクを実現するようにエンジン１１の燃料噴射量、吸入空気量、点火時期等を制御する。

また、ＥＣＵ２２は、シフトスイッチ１８で検出したシフトレバーの操作位置に基づいて変速機１２の進行方向切換状態（前進ギヤか後進ギヤか）を判定し、その判定結果をＥＣＵ２２のバックアップＲＡＭ２３等の書き換え可能な不揮発性メモリ（ＥＣＵ２２の電源オフ中やエンジン停止中も記憶データを保持する書き換え可能なメモリ）に記憶する。この場合、バックアップＲＡＭ２３等の不揮発性メモリが特許請求の範囲でいう記憶手段に相当する。

ところで、図２に示すように、車両を駐車スペースに停車させる際には、車両が前進で駐車スペースに進入する場合（図２のＡ〜Ｄ参照）と、車両が後進で駐車スペースに進入する場合（図２のＥ〜Ｈ参照）とがある。この中で、車両が前進で駐車スペースに進入して停止した後（又は停止する直前）に、運転者が誤って変速機１２を前進ギヤにした状態でアクセルペダルを踏み込んだ場合（図２のＡ参照）や、車両が後進で駐車スペースに進入して停止した後（又は停止する直前）に、運転者が誤って変速機１２を後進ギヤにした状態でアクセルペダルを踏み込んだ場合（図２のＧ参照）には、車両が駐車スペースの出入口側とは逆方向に発進しようとするため、次のような事故が発生する可能性がある。例えば、駐車スペースの出入口側と逆方向（つまり車両の発進方向）に壁、車両、人等の障害物があると、その障害物に車両が衝突する可能性があり、また、駐車スペースの出入口側と逆方向（つまり車両の発進方向）に崖や溝等があると、その崖や溝等に車両が落下する可能性がある。

この対策として、ＥＣＵ２２は、後述する図３及び図４のトルク制限制御用の各ルーチンを実行することで、トルク制限制御手段として機能し、車両停止後の発進時に変速機１２の進行方向切換状態が車両停止直前と同一の状態でアクセル開度が増大したときに、エンジントルク（エンジン１１の出力トルク）を制限して車両の駆動トルク（車輪１５に伝達されるトルク）を制限するトルク制限制御を実行する。

これにより、例えば、車両が前進で駐車スペースに進入して停止した後、再び発進する際に運転者が誤って変速機１２を前進ギヤにした状態でアクセルペダルを踏み込んだ場合や、車両が後進で駐車スペースに進入して停止した後、再び発進する際に運転者が誤って変速機１２を後進ギヤにした状態でアクセルペダルを踏み込んだ場合に、車両が駐車スペースの出入口側と逆方向に発進しようとしても、トルク制限制御によってエンジントルクを制限して車両の駆動トルクを制限することで、車両の急発進を防止する。

本実施例では、図示しないＩＧスイッチ（イグニッションスイッチ）がオン状態でＥＣＵ２２の電源オン中やエンジン１１の運転中に車両を一時的に停止した後の発進時だけでなく、ＥＣＵ２２の電源オン直後やエンジン１１の始動直後の車両発進時に進行方向切換状態が車両停止直前と同一の状態でアクセル開度が増大したときにも、トルク制限制御を実行する。これにより、ＩＧスイッチのオフによりＥＣＵ２２の電源がオフされると共にエンジン１１が停止されて車両を駐車した後に、ＩＧスイッチのオンによりＥＣＵ２２の電源がオンされる共にエンジン１１が始動された直後の車両発進時でも、トルク制限制御を実行する。また、アイドルストップ制御によりエンジン１１が自動停止された後に、エンジン１１が自動始動された直後の車両発進時でも、トルク制限制御を実行する。

更に、車両停止直前の減速中にアクセル開度が増大したときにも、トルク制限制御を実行する。これにより、例えば、車両が前進又は後進で駐車スペースに進入して停止する直前の減速中に、運転者がブレーキペダルと間違えてアクセルペダルを踏み込んだ場合や、道路が渋滞中で車両停止直前の減速中に運転者がブレーキペダルと間違えてアクセルペダルを踏み込んだ場合に、トルク制限制御によって車両の駆動トルクを制限することで、車両の急発進を防止する。

ここで、トルク制限制御では、例えば、縁石や車止め等を乗り越えられない程度にエンジントルク（エンジン１１の出力トルク）を制限する。その理由は、市街地走行を意識した米国向け認証のＦＴＰ−７５（Federal Test Procedure−７５）の運転モードにおいてアクセル開度は最大でも３０〜４０％程度であり、特に車両の発進時に縁石や車止め等を乗り越えるほどのエンジントルクがなくても十分に市街地の走行の流れにのることができるからである。

また、本実施例では、トルク制限制御の実行中にアクセル開度が所定値（例えば５０〜６０％）以上になったときには、ブレーキペダルと間違えてアクセルペダルを踏んだ運転者が、車両の発進によりパニックに陥ってアクセルペダルを更に強く踏み込んでしまったと判断して、トルク制限制御のトルク制限度合を厳しくする。
更に、車両停止過程でブレーキ装置が作動せずに車両が急停止した場合には、縁石や車止め等で車両が停止したと判断して、トルク制限制御のトルク制限度合を厳しくする。

一方、トルク制限制御の実行中に車速が所定値以上になったとき、又はトルク制限制御の実行中の走行距離が所定値以上になったとき、又はトルク制限制御の実行中の走行時間が所定値以上になったときには、トルク制限制御を行う必要なくなったと判断して、トルク制限制御を解除する。

また、トルク制限制御の実行中に進行方向切換状態で決まる進行方向と逆方向に車両が進んだときには、路面勾配によって、変速機１２が前進ギヤであるにも拘らず車両が後進した、或は、変速機１２が後進ギヤであるにも拘らず車両が前進したと判断して、トルク制限制御を解除する。

更に、トルク制限制御の実行中にアクセル開度が所定値（例えば０又はそれよりも少し大きい値）以下に減少してから増大したときには、運転者が意図的に縁石や車止め等を乗り越えようして、アクセルペダルを一度戻してから踏み込んだと判断して、トルク制限制御を解除する。
以上説明したトルク制限制御は、ＥＣＵ２２によって図３及び図４のトルク制限制御用の各ルーチンに従って実行される。以下、これらの各ルーチンの処理内容を説明する。

［トルク制限フラグ設定］
図３に示すトルク制限フラグ設定ルーチンは、ＥＣＵ２２の電源オン中に所定周期で繰り返し実行される。本ルーチンが起動されると、まず、ステップ１０１で、トルク制限切換スイッチ２１がオンであるか否かによって、トルク制限制御が許可されているか否かを判定する。

このステップ１０１で、トルク制限切換スイッチ２１がオフであると判定された場合には、ステップ１０８に進み、トルク制限フラグを０にリセット又は維持して、トルク制限制御を禁止する。

一方、上記ステップ１０１で、トルク制限切換スイッチ２１がオンである（トルク制限制御が許可されている）と判定された場合には、ステップ１０２に進み、車両の異常（例えば、アクセルセンサ１７の異常、シフトスイッチ１８の異常、ブレーキスイッチ１９の異常、車速センサ２０の異常等）が検出されたか否かを、例えば、図示しない各種の異常診断ルーチンの診断結果に基づいて判定する。

このステップ１０２で、車両の異常が検出されたと判定された場合には、トルク制限制御を正常に実行できない可能性があると判断して、ステップ１０８に進み、トルク制限フラグを０にリセット又は維持する。

一方、上記ステップ１０２で、車両の異常が検出されていないと判定されれば、ステップ１０３に進み、車両停止中（車速＝０）であるか否か、又は、車両停止直前の減速中（車速が所定値Ａ以下で且つ車速変化量が所定値Ｂ以下）であるか否かを判定する。

このステップ１０３で、車両停止中であると判定された場合、又は、車両停止直前の減速中であると判定された場合には、ステップ１０４に進み、車両停止中であれば、バックアップＲＡＭ２３等の不揮発性メモリに記憶された車両停止直前の変速機１２の進行方向切換状態と、今回の変速機１２の進行方向切換状態とが同一であるか否かを判定する。車両停止直前の減速中であれば、前回の変速機１２の進行方向切換状態と、今回の変速機１２の進行方向切換状態とが同一であるか否かを判定する。

このステップ１０４で、車両停止直前又は前回の変速機１２の進行方向切換状態と、今回の変速機１２の進行方向切換状態とが同一であると判定された場合には、ステップ１０５に進み、前回のアクセル開度が０％で且つ今回のアクセル開度が０％よりも大きいか否かによって、アクセル開度が増大したか否かを判定する。

上記ステップ１０３〜１０５のいずれか１つでも「Ｎｏ」と判定された場合には、トルク制限制御の実行条件が不成立であると判断して、ステップ１０８に進み、トルク制限フラグを０にリセット又は維持する。

これに対して、上記ステップ１０３〜１０５で全て「Ｙｅｓ」と判定された場合には、トルク制限制御の実行条件が成立したと判断して、ステップ１０６に進み、現在のトルク制限フラグが０であるか否かを判定する。

このステップ１０６で、トルク制限フラグが１にセットされていると判定された場合には、既にトルク制限制御を実行中であると判断して、ステップ１０８に進み、トルク制限フラグを０にリセットする。

一方、上記ステップ１０６で、トルク制限フラグが０であると判定された場合には、未だトルク制限制御を実行していないと判断して、ステップ１０７に進み、トルク制限フラグを１にセットする。

［トルク制限制御］
図４に示すトルク制限制御ルーチンは、ＥＣＵ２２の電源オン中に所定周期で繰り返し実行される。本ルーチンが起動されると、まず、ステップ２０１で、トルク制限フラグが１であるか否かを判定し、トルク制限フラグが０であると判定された場合には、ステップ２１０に進み、トルク制限率Ｇを１に設定する。この場合、エンジントルクが制限されない。

一方、上記ステップ２０１で、トルク制限フラグが１であると判定された場合には、トルク制限制御を次のようにして実行する。まず、ステップ２０２で、アクセル開度が所定値Ｆ（例えば５０〜６０％）以上であるか否かを判定する。

このステップ２０２で、アクセル開度が所定値Ｆよりも小さいと判定された場合には、ステップ２０３に進み、トルク制限率Ｇを所定値Ｇ１に設定する。この所定値Ｇ１は、例えば、縁石や車止め等を乗り越えられない程度にエンジントルクを制限する値であり、例えば０．５に設定されている。

一方、上記ステップ２０２で、アクセル開度が所定値Ｆ以上であると判定された場合には、ブレーキペダルと間違えてアクセルペダルを踏んだ運転者が、車両の発進によりパニックに陥ってアクセルペダルを更に強く踏み込んでしまったと判断して、ステップ２０４に進み、トルク制限制御のトルク制限度合を厳しくするために、トルク制限率Ｇを所定値Ｇ２に設定する。この所定値Ｇ２は、所定値Ｇ１よりも小さい値であり、例えば０．２５に設定されている。

この後、ステップ２０５に進み、トルク制限制御の実行中に、変速機１２が前進ギヤで車両が後進中であるか否か、又は、変速機１２が後進ギヤで車両が前進中であるか否かを判定する。

このステップ２０５で、変速機１２が前進ギヤで車両が後進中であると判定された場合、又は、変速機１２が後進ギヤで車両が前進中であると判定された場合には、路面勾配によって、変速機１２が前進ギヤであるにも拘らず車両が後進した、或は、変速機１２が後進ギヤであるにも拘らず車両が前進したと判断して、ステップ２１０に進み、トルク制限率Ｇを１に設定して、トルク制限制御を解除する。

一方、上記ステップ２０５で「Ｎｏ」と判定された場合には、ステップ２０６に進み、トルク制限制御の実行中にアクセル開度が所定値（例えば０又はそれよりも少し大きい値）以下に減少してから増大したか否かを判定する。

このステップ２０６で、アクセル開度が所定値以下に減少してから増大したと判定された場合には、運転者が意図的に縁石や車止め等を乗り越えようして、アクセルペダルを一度戻してから踏み込んだと判断して、ステップ２１０に進み、トルク制限率Ｇを１に設定して、トルク制限制御を解除する。

一方、上記ステップ２０６で「Ｎｏ」と判定された場合には、ステップ２０７に進み、トルク制限制御の実行中に車速が所定値Ｃ以上になったか否か、又は、トルク制限制御の実行中の走行距離が所定値Ｄ以上になったか否か、又は、トルク制限制御の実行中の走行時間が所定値Ｅ以上になったか否かを判定する。

このステップ２０７で、車速が所定値Ｃ以上になったと判定された場合、又は、走行距離が所定値Ｄ以上になったと判定された場合、又は、走行時間が所定値Ｅ以上になったと判定された場合には、トルク制限制御を行う必要がなくなったと判断して、ステップ２１０に進み、トルク制限率Ｇを１に設定して、トルク制限制御を解除する。

尚、上記ステップ２０５〜２０７のいずれかで「Ｙｅｓ」と判定されてトルク制限制御を解除する際に、車速の上昇に伴ってトルク制限率Ｇを徐々に増加させて最終的に１にすることで、トルク制限度合を徐々に緩和するようにしても良い。これにより、トルク制限制御を解除する際にエンジントルクが急増加することを防止して車両の駆動トルクが急増加することを防止でき、駆動トルクの急増加による速度の出し過ぎを回避できる。

一方、上記ステップ２０７で「Ｎｏ」と判定された場合には、ステップ２０８に進み、、前回の車速がＨ以上で且つ今回の車速が０で且つブレーキオフであるか否かによって、車両停止過程でブレーキ装置が作動せずに車両が急停止したか否かを判定する。

このステップ２０８で、前回の車速がＨ以上で且つ今回の車速が０で且つブレーキオフである（車両停止過程でブレーキ装置が作動せずに車両が急停止した）と判定された場合には、縁石や車止め等で車両が停止したと判断して、ステップ２０９に進み、トルク制限制御のトルク制限度合を厳しくするために、トルク制限率Ｇを所定値Ｇ３に設定する。この所定値Ｇ３は、所定値Ｇ１よりも小さい値であり、例えば０．２５に設定されている。

以上のようにして、トルク制限率Ｇを設定した後、ステップ２１１に進み、アクセル開度等に応じた要求トルクにトルク制限率Ｇを乗算して最終的な要求トルクを求める。この最終的な要求トルクを実現するようにエンジン１１の燃料噴射量、吸入空気量、点火時期等が制御される。

尚、トルク制限制御を実行する際に変速機１２の変速比が小さいほどトルク制限率Ｇを大きくしてトルク制限度合を緩和するようにしても良い。このようにすれば、変速機１２の変速比が小さい（高速ギヤ）ほど車両の駆動トルクが小さくなるのに対応してトルク制限度合を緩和することができる。

以上説明した本実施例では、車両停止後の発進時に変速機１２の進行方向切換状態が車両停止直前と同一の状態でアクセル開度が増大したときに、エンジントルクを制限して車両の駆動トルクを制限するトルク制限制御を実行するようにしたので、例えば、車両が前進で駐車スペースに進入して停止した後、再び発進する際に運転者が誤って変速機１２を前進ギヤにした状態でアクセルペダルを踏み込んだ場合や、車両が後進で駐車スペースに進入して停止した後、再び発進する際に運転者が誤って変速機１２を後進ギヤにした状態でアクセルペダルを踏み込んだ場合に、車両が駐車スペースの出入口側と逆方向に発進しようとしても、トルク制限制御によってエンジントルクを制限して車両の駆動トルクを制限することで、車両の急発進を防止することができ、運転者にブレーキを操作する余裕を与えることが可能となると共に、縁石や車止め等があれば、それを乗り越えないようにできる。その結果、車両の発進方向に存在する壁、車両、人等の障害物に車両が衝突する事故や、車両の発進方向に存在する崖や溝等に車両が落下する事故を防止することができる。また、もし、障害物に車両が衝突したとしても、その被害を軽減することができる。しかも、超音波センサ等の障害物検出手段を新たに設ける必要がないため、近年の重要な技術的課題である低コスト化の要求を満たすことができる。また、トルク制限制御による省燃費効果も期待できる。

更に、本実施例では、車両停止直前の減速中にアクセル開度が増大したときにも、トルク制限制御を実行するようにしたので、例えば、車両が前進又は後進で駐車スペースに進入して停止する直前の減速中に、運転者がブレーキペダルと間違えてアクセルペダルを踏み込んだ場合に、トルク制限制御によって車両の駆動トルクを制限することで、車両の急発進を防止することができ、運転者にブレーキを操作する余裕を与えることが可能となると共に、縁石や車止め等があれば、それを乗り越えないようにできる。その結果、車両の発進方向に存在する壁、車両、人等の障害物に車両が衝突する事故や、車両の発進方向に存在する崖や溝等に車両が落下する事故を防止することができる。また、もし、障害物に車両が衝突したとしても、その被害を軽減することができる。更に、例えば、道路が渋滞中で車両停止直前の減速中に運転者がブレーキペダルと間違えてアクセルペダルを踏み込んだ場合にも、トルク制限制御によって車両の駆動トルクを制限することで、車両の急発進を防止することができ、運転者にブレーキを操作する余裕を与えることが可能となり、前方の車両に自車両が追突する事故を防止することができる。また、もし、前方の車両に自車両が追突したとしても、その被害を軽減することができる。

また、本実施例では、トルク制限制御の実行中にアクセル開度が所定値以上になったときに、トルク制限制御のトルク制限度合を厳しくするようにしたので、ブレーキペダルと間違えてアクセルペダルを踏んだ運転者が、車両の発進によりパニックに陥ってアクセルペダルを更に強く踏み込んでしまった場合に、トルク制限制御のトルク制限度合を厳しくして駆動トルクを低下させることができ、間違ったアクセル操作による車両の加速を効果的に抑制することができる。

更に、本実施例では、車両停止過程でブレーキ装置が作動せずに車両が急停止した場合には、縁石や車止め等で車両が停止したと判断して、トルク制限制御のトルク制限度合を厳しくするようにしたので、縁石や車止め等で車両が停止した場合に、トルク制限制御のトルク制限度合を厳しくして駆動トルクを低下させることができ、縁石や車止め等を乗り越えてしまうことを確実に防止できる。

また、本実施例では、トルク制限制御の実行中に車速が所定値以上になったとき、又はトルク制限制御の実行中の走行距離が所定値以上になったとき、又はトルク制限制御の実行中の走行時間が所定値以上になったときに、トルク制限制御を解除するようにしたので、トルク制限制御を行う必要なくなった段階で、トルク制限制御を自動的に解除することができる。

また、本実施例では、トルク制限制御の実行中に、変速機１２が前進ギヤで車両が後進した場合や変速機１２が後進ギヤで車両が前進した場合には、トルク制限制御を解除するようにしたので、トルク制限制御の実行中に路面勾配によって、変速機１２が前進ギヤであるにも拘らず車両が後進したときや、変速機１２が後進ギヤであるにも拘らず車両が前進したときに、トルク制限制御を解除して駆動トルクを増加させることができ、変速機１２の進行方向切換状態で決まる進行方向と逆方向に車両が進むことを回避できる。

更に、本実施例では、トルク制限制御の実行中にアクセル開度が所定値以下に減少してから増大したときに、トルク制限制御を解除するようにしたので、トルク制限制御の実行中に運転者が意図的に縁石や車止め等を乗り越えようとして、アクセルペダルを一度戻してから踏み込んだときに、トルク制限制御を解除して駆動トルクを増加させることができ、縁石や車止め等を乗り越えようにできる。

更に、本実施例では、トルク制限制御の許可と禁止を運転者の操作によって切り換え可能なトルク制限切換スイッチ２１を設けるようにしたので、運転者がトルク制限切換スイッチ２１によりトルク制限制御の許可と禁止を任意に切り換えることができ、例えば、加速性を求める運転者の場合には、トルク制限制御を禁止するようにでき、一方、初心者や高齢者が運転する場合には、トルク制限制御を許可するようにできる。

尚、上記実施例では、トルク制限制御の許可と禁止を切り換える切換手段として、トルク制限切換スイッチ２１を設けるようにしたが、ブレーキペダル等を切換手段として利用して、例えば、車両の停止中やエンジン停止中にブレーキペダル等を特定操作することでトルク制限制御の許可と禁止を切り換えるようにしても良い。或は、トルク制限切換スイッチ２１の操作とブレーキペダル等の操作との組み合わせでトルク制限制御の許可と禁止を切り換えるようにしても良い。

また、上記実施例では、トルク制限制御の際に、エンジントルク（エンジン１１の出力トルク）を制限して車両の駆動トルク（車輪１５に伝達されるトルク）を制限するようにしたが、変速機１２（例えばトルクコンバータや変速機構等）によって車両の駆動トルクを制限するようにしても良い。或は、エンジン１１と変速機１２の両方で車両の駆動トルクを制限するようにしても良い。

また、上記実施例では、エンジンのみを動力源とする車両に本発明を適用したが、これに限定されず、モータのみを動力源とする電気自動車やエンジンとモータの両方を動力源とするハイブリッド車にも本発明を適用して実施できる。

１１…エンジン（内燃機関）、１２…変速機（進行方向切換手段）、１７…アクセルセンサ（アクセル開度検出手段）、１８…シフトスイッチ、１９…ブレーキスイッチ、２０…車速センサ、２１…トルク制限切換スイッチ（切換手段）、２２…ＥＣＵ（トルク制限制御手段）、２３…バックアップＲＡＭ（記憶手段）

Claims (12)

1. 車両の進行方向を前進と後進との間で切り換える進行方向切換手段と、
   車両のアクセルペダルの操作量（以下「アクセル開度」という）を検出するアクセル開度検出手段と、
   車両停止後の発進時に前記進行方向切換手段の進行方向切換状態が車両停止直前と同一の状態で前記アクセル開度が増大したときに、車両の駆動トルクを制限するトルク制限制御を実行するトルク制限制御手段と
   を備えていることを特徴とする車両の制御装置。
2. 車両の制御回路の電源オフ中も前記進行方向切換状態の記憶データを保持する記憶手段を備え、
   前記トルク制限制御手段は、前記制御回路の電源オン直後の車両発進時に前記進行方向切換状態が車両停止直前と同一の状態で前記アクセル開度が増大したときに、前記トルク制限制御を実行する手段を有することを特徴とする請求項１に記載の車両の制御装置。
3. 車両に搭載された内燃機関の停止中も前記進行方向切換状態の記憶データを保持する記憶手段を備え、
   前記トルク制限制御手段は、前記内燃機関の始動直後の車両発進時に前記進行方向切換状態が車両停止直前と同一の状態で前記アクセル開度が増大したときに、前記トルク制限制御を実行する手段を有することを特徴とする請求項１又は２に記載の車両の制御装置。
4. 前記トルク制限制御手段は、車両停止直前の減速中に前記アクセル開度が増大したときに、前記トルク制限制御を実行する手段を有することを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載の車両の制御装置。
5. 前記トルク制限制御手段は、前記トルク制限制御の実行中に前記アクセル開度が所定値以上になったときに、前記トルク制限制御のトルク制限度合を厳しくする手段を有することを特徴とする請求項１乃至４のいずれかに記載の車両の制御装置。
6. 前記トルク制限制御手段は、車両停止過程でブレーキ装置が作動せずに車両が急停止した後に前記トルク制限制御を実行する際に該トルク制限制御のトルク制限度合を厳しくする手段を有することを特徴とする請求項１乃至５のいずれかに記載の車両の制御装置。
7. 前記トルク制限制御手段は、前記トルク制限制御を実行する際に車両の動力伝達系に設けられた変速機の変速比が小さいほどトルク制限度合を緩和する手段を有することを特徴とする請求項１乃至６のいずれかに記載の車両の制御装置。
8. 前記トルク制限制御手段は、前記トルク制限制御の実行中に車速が所定値以上になったとき、又は前記トルク制限制御の実行中の走行距離が所定値以上になったとき、又は前記トルク制限制御の実行中の走行時間が所定値以上になったときに、前記トルク制限制御を解除する手段を有することを特徴とする請求項１乃至７のいずれかに記載の車両の制御装置。
9. 前記トルク制限制御手段は、前記トルク制限制御の実行中に前記進行方向切換状態で決まる進行方向と逆方向に車両が進んだときに、前記トルク制限制御を解除する手段を有することを特徴とする請求項１乃至８のいずれかに記載の車両の制御装置。
10. 前記トルク制限制御手段は、前記トルク制限制御の実行中に前記アクセル開度が所定値以下に減少してから増大したときに、前記トルク制限制御を解除する手段を有することを特徴とする請求項１乃至９のいずれかに記載の車両の制御装置。
11. 前記トルク制限制御手段は、前記トルク制限制御を解除する際に車速の上昇に伴ってトルク制限度合を徐々に緩和する手段を有することを特徴とする請求項１乃至１０のいずれかに記載の車両の制御装置。
12. 前記トルク制限制御の許可と禁止を運転者の操作によって切り換え可能な切換手段を備えていることを特徴とする請求項１乃至１１のいずれかに記載の車両の制御装置。

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