CN111538324B - 信息处理装置、车辆位置控制系统和车辆位置控制方法 - Google Patents

信息处理装置、车辆位置控制系统和车辆位置控制方法 Download PDF

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Abstract

信息处理装置包括控制单元，该控制单元配置为执行：获取位于预定范围内的人的拥挤程度，预定范围包括停放在预定位置处并且能够自主行驶的多个车辆；基于拥挤程度确定多个车辆之间的位置关系；以及将移动命令发送至第一车辆，以使得满足所确定的位置关系，第一车辆是在多个车辆之中被请求移动的车辆。

Description

信息处理装置、车辆位置控制系统和车辆位置控制方法
技术领域
本发明涉及信息处理装置、车辆位置控制系统以及车辆位置控制方法。
背景技术
已经提出了将车辆用作移动商店或展示会场中的展位(例如，第2010-143558号日本专利申请公开(JP 2010-143558 A))。
发明内容
例如，当将车辆被用作移动商店时，可以将多个车辆集中地设置在预定区域中以形成购物中心。然而，根据用作商店的车辆之间的位置关系，可能给客人的移动带来负担。
本公开的一方面提供了信息处理装置、车辆位置控制系统和车辆位置控制方法，该信息处理装置、车辆位置控制系统和车辆位置控制方法可以提高当可以自主行驶的多个车辆布置在预定区域中的预定位置处时多个车辆之间的移动效率。
根据本发明的一方面，提供了信息处理装置，包括控制单元，该控制单元配置为执行：获取位于预定范围内的人的拥挤程度，该预定范围包括停放在预定位置处并且能够自主行驶的多个车辆；基于拥挤程度确定多个车辆之间的位置关系；以及将移动命令发送至第一车辆，以使得满足所确定的位置关系，该第一车辆是在多个车辆之中被请求移动的车辆。
根据本发明的另一方面，提供了车辆位置控制系统，包括：在预定范围内的预定位置处停放并且能够自主行驶的多个车辆；以及信息处理装置，包括控制单元，该控制单元配置为执行：获取位于预定范围内的人的拥挤程度；基于拥挤程度确定多个车辆之间的位置关系；以及将移动命令发送至第一车辆，以使得满足所确定的位置关系，该第一车辆是在多个车辆之中被请求移动的车辆。
根据本发明的又一方面，提供了车辆位置控制方法，包括：获取位于预定范围内的人的拥挤程度，预定范围包括停放在预定位置处并且能够自主行驶的多个车辆；基于拥挤程度确定多个车辆之间的位置关系；并且将移动命令发送至第一车辆，以使得满足所确定的位置关系，该第一车辆是在多个车辆之中被请求移动的车辆。
根据本发明，能够提高当可以自主行驶的多个车辆布置在预定区域中的预定位置处时多个车辆之间的移动效率。
附图说明
本发明的示例性实施例的特征、优点和技术及工业意义，将在下文中参考附图而加以描述，其中相似标号表示相似要素，且其中：
图1是示出第一实施例的车辆位置控制系统的系统配置的示例的图；
图2是示出车辆的硬件配置的示例的图；
图3是示出中央服务器的硬件配置的图；
图4是示出车辆位置控制系统中的中央服务器和车辆的功能配置的示例的图；
图5是示出存储在中央服务器的拥挤程度数据库中的拥挤程度表的示例的图；
图6是示出中央服务器中的车辆位置控制处理例程的示例的流程图；
图7是示出车辆移动控制处理例程的示例的流程图；
图8是示出车辆之间的位置关系的改变的示例的图；和
图9是示出车辆之间的位置关系的改变的示例的图。
具体实施方式
本发明的一方面提供了信息处理装置，包括控制单元，该控制单元配置为执行：获取位于预定范围内的人的拥挤程度，该预定范围包括停放在预定位置处并且能够自主行驶的多个车辆；基于拥挤程度确定多个车辆之间的位置关系；以及将移动命令发送至第一车辆，以使得满足所确定的位置关系，该第一车辆是在多个车辆之中被请求移动的车辆。
例如，多个车辆是例如移动商店或移动展示室，并且在预定范围内集中地聚集以形成购物中心或展示会场。在这种情况下，由于基于拥挤程度来确定车辆之间的位置关系，因此当拥挤程度改变时，车辆之间的位置关系也改变。所以，可以提高车辆的移动效率。
在本发明的一方面中，信息处理装置的控制单元可以配置为：当拥挤程度增加时，确定位置关系以使得多个车辆之间的间隔增加，并且当拥挤程度降低时，确定位置关系以使得多个车辆之间的间隔降低。由于当拥挤程度增加时车辆之间的间隔增加，因此人的密度降低并且人可以容易地在车辆之间行走。另一方面，由于当拥挤程度降低时车辆之间的间隔降低，因此车辆变得彼此更靠近并且可以降低车辆之间的移动距离。所以，能够减少车辆之间的移动负担。
在本发明的一方面中，信息处理装置的控制单元可以配置为使用预定警报单元通知至少第一车辆的移动。多个车辆中的每个车辆可以包括障碍物传感器，并且控制单元可以配置为执行：在响应于移动命令而开始移动前，使用障碍物传感器判定在移动方向上是否存在障碍物；以及当判定在移动方向上不存在障碍物时，开始向由移动命令指定的位置的移动。障碍物的示例包括人、自行车、棚、建筑物和构造物。所以，能够确保车辆的移动安全性。
本发明的一方面还可以实施为车辆位置控制系统和车辆位置控制方法。车辆位置控制系统包括：在预定范围内的预定位置处停放并且能够自主行驶的多个车辆；以及上述信息处理装置。车辆位置控制方法包括：获取位于预定范围内的人的拥挤程度，该预定范围包括停放在预定位置处并且能够自主行驶的多个车辆；基于拥挤程度确定多个车辆之间的位置关系；并且将移动命令发送至第一车辆，以使得满足所确定的位置关系，该第一车辆是在多个车辆之中被请求移动的车辆。只要不出现技术矛盾，信息处理方法中公开的技术精神也可以应用于车辆位置控制系统和车辆位置控制方法。
以下，将参考附图描述本发明的实施例。以下实施例的配置仅是示例，并且本发明不限于实施例的配置。
第一实施例
系统概要
图1是示出根据第一实施例的车辆位置控制系统100的系统配置的示例的图。车辆位置控制系统100是基于拥挤程度来控制布置在预定范围内的多个车辆之间的位置关系的系统。车辆位置控制系统100包括多个车辆2和控制多个车辆2之间的位置关系的中央服务器1。中央服务器1是“信息处理装置”的示例。
每个车辆2例如是可以通过自主驾驶和通过无人驾驶来行驶的车辆。在第一实施例中，假设多个车辆2中的每个车辆2是移动商店(例如服装店、杂货店、鞋店、花店和食品店)，并且多个移动商店集中地聚集以形成移动购物中心。在下面的描述中，形成移动购物中心的预定范围被称为会场(site)。这里，假设会场是指包括多个车辆2及其周围环境的范围。
多个车辆2基于预定位置关系停放，使得行人可以容易地在周围行走。在图1中所示的示例中，车辆2布置成两列。车辆2的两列以其间的预定距离来布置。包括在两列中的车辆2设置成使得其商店铺面(shop surface)彼此面对。所以，图1中所示的多个车辆2形成通行路径(passage)。
多个车辆2中的每个车辆2例如经由无线电通信网络连接至中央服务器1。例如，多个车辆2中的每个车辆2可以经由无线电通信网络连接至因特网，并且可以经由因特网连接至中央服务器1。每个车辆2执行例如移动通信(诸如3G，长期演进(Long Term Evolution，LTE)或LTE-Advanced)或基于无线LAN(诸如Wifi)的标准的无线电通信。
每个车辆2从中央服务器1接收操作命令，做出操作计划，并且根据该操作计划自主行驶到目的地。车辆2包括获取位置信息，以预定时段的间隔获取位置信息，并将所获取的位置信息发送至中央服务器1的单元。
中央服务器1基于拥挤程度来控制形成移动购物中心的车辆2之间的位置关系。拥挤程度是例如位于预定区域中的人数。中央服务器1以预定时段的间隔获取拥挤程度。例如，基于对会场的入场口处的入场者数的测量结果、使用摄像机在会场中拍摄的图像的图像分析的结果，接入WiFi接入点的终端的数量、以及预先登记的访问者的数量来获取拥挤程度。
例如，当拥挤程度增加并且变得等于或大于预定阈值时，中央服务器1确定多个车辆2的布置，使得由两列中的车辆2形成的通行路径的宽度增加。例如，当拥挤程度降低并且变得小于预定阈值时，中央服务器1确定多个车辆2的布置，使得由两列中的车辆2形成的通行路径的宽度降低。中央服务器1基于所确定的布置发送移动命令至需要移动的车辆2。
每个车辆2从中央服务器1接收移动命令，计算到指定位置的移动路线，且然后移动。车辆2在移动之前确认在移动方向上不存在障碍物之后开始移动。障碍物的示例包括人。
在第一实施例中，作为移动商店的车辆2之间的位置关系根据会场中的拥挤程度的改变而改变。例如，当拥挤程度增加时，由车辆2形成的通行路径的宽度增加，并且当拥挤程度降低时，由车辆2形成的通行路径的宽度降低。例如，当人数少时，在移动商店彼此靠近的情况下，人可以有效地在商店周围行走。另一方面，当人数多时，移动商店之间的间隔增加，使得人可以容易地行走。以这样的方式，在第一实施例中，由于车辆2之间的位置关系根据会场中的拥挤程度的改变而改变，因此能够减轻车辆2之间的移动负担并提高车辆2之间的移动效率。
图2是示出车辆2的硬件配置的示例的图。在图2中，假设车辆2是可以自主行驶的车辆。在图2中，提取并示出与控制系统相关联的硬件。
车辆2包括控制单元20、外部存储装置204、通信单元205、显示器206、具有触摸面板的显示器207、摄像机208、障碍物传感器209，车轮编码器210、转向马达211、驱动马达212、麦克风213、扬声器214，转向角编码器215和全球定位系统(Global PositioningSystem，GPS)接收器单元216。
控制单元20也被称为电子控制单元(Electronic Control Unit，ECU)。控制单元20包括CPU 201、存储器202、图像处理单元203和接口IF1。外部存储装置204、通信单元205、显示器206、具有触摸面板的显示器207、摄像机208、障碍物传感器209、车轮编码器210、转向马达211、驱动马达212、麦克风213、扬声器214、转向角编码器215和GPS接收器单元216连接至接口IF1。
障碍物传感器209例如是超声波传感器或雷达。障碍物传感器209在检测方向上发出超声波，无线电波等，并基于反射波检测在检测方向上的障碍物的存在、位置、相对速度等。障碍物的示例包括行人、自行车、构造物和建筑物。例如，当车辆2具有箱形车身时，车辆2包括多个障碍物传感器209，并且多个障碍物传感器209设置在靠近车辆2的前侧、后侧、右侧和左侧的四个角的位置处。例如，根据车辆2的行驶方向来确定车辆2的前侧、后侧、右侧和左侧。
摄像机208是使用图像传感器(例如电荷耦合器件(Charge-Coupled Device，CCD)或金属氧化物半导体(Metal-Oxide Semiconductor，MOS)或互补金属氧化物半导体(Complementary Metal-Oxide-Semiconductor，CMOS))的成像装置。摄像机208以预定时间的间隔(被称为帧时段)获取图像，并将所获取的图像存储在控制单元20中的帧缓冲器中。车辆2包括多个摄像机208，并且多个摄像机208设置在例如车辆2的前侧、后侧、右侧和左侧的表面上以面向外部。这里，本发明不限于此，并且摄像机208可以包括设置成面向车辆内部的摄像机。
转向马达211根据来自控制单元20的指令信号，控制车轮的旋转平面和水平面彼此交叉的交叉线的方向，即，基于车轮的旋转的行驶方向的角度。驱动马达212根据来自控制单元20的指令信号驱动例如车辆2的四个车轮并使车辆2的四个车轮旋转。这里，驱动马达212可以驱动前车轮和后车轮两对中的一对车轮。
转向角编码器215以预定检测时间的间隔检测作为车轮的行驶方向的转向角，并将所检测的转向角存储在控制单元20的寄存器中。转向角是车轮的旋转轴在水平面内的角度。例如，在相对于车辆2的行驶方向垂直于车轮的旋转轴的方向上设定角度的原点。车轮编码器210以预定的检测时间的间隔获取车轮的旋转角，并将所获取的旋转角存储在控制单元20的寄存器中。
通信单元205是例如接入WiFi的接入点或移动电话基站并且经由与其连接的公共通信电路网络与网络上的各种服务器通信的通信单元。通信单元205以支持预定无线电通信标准的无线电信号和无线电通信模式执行无线电通信。
GPS接收器单元216从围绕地球运行的多个全球定位卫星接收时间信号的无线电波，并将所接收的时间信号存储在控制单元20中的寄存器中。麦克风213检测语音，将所检测的语音转换为数字信号，并将该数字信号存储在控制单元20中的寄存器中。扬声器214由控制单元20或连接到信号处理单元的D/A转换器和放大器来激活，并再现包括声音和语音的声音。麦克风213和扬声器214可以包括被设置为面向车辆2的内部的麦克风和扬声器以及被设置为面向车辆2的外部的麦克风和扬声器。
例如，显示器206设置在车辆2的车身的侧表面上以面向车辆2的外部。显示器206的示例包括液晶显示器和电致发光面板。具有触摸面板的显示器207是用户向其输入指令的输入装置，并且例如设置为面向车辆2的内部。本发明不限于此，并且例如，可以将具有触摸面板的显示器207设置在车辆2的门附近以面向车辆2的外部。
控制单元20的CPU 201执行被加载到存储器202中的计算机程序，并执行控制单元20的处理。存储器202存储由CPU 201执行的计算机程序，由CPU 201处理的数据等。存储器202的示例包括动态随机存取存储器(Dynamic Random Access Memory，DRAM)，静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，SRAM)和只读存储器(Read Only Memory，ROM)。图像处理单元203与CPU 201协作处理以预定帧时段的间隔从摄像机208获取的帧缓冲器中的数据。图像处理单元203包括例如GPU和用作帧缓冲器的图像存储器。外部存储装置204是非易失性存储装置，并且其示例包括固态驱动器(Solid State Drive，SSD)和硬盘驱动器。
例如，控制单元20经由接口IF1从车辆2的各个部分上的传感器获取检测信号。控制单元20基于来自GPS接收器单元216的检测信号计算指示地球上的位置的纬度和经度。此外，控制单元20从存储在外部存储装置204中的地图信息数据库获取地图数据，将所计算的纬度和经度与地图数据中的位置进行比较，并确定当前位置。控制单元20在地图数据中获取从当前位置到目的地的路线。控制单元20基于来自障碍物传感器209，摄像机208等的信号检测车辆2附近的障碍物，确定避开障碍物的行驶方向，并控制转向角。
控制单元20与图像处理单元203协作针对每条帧数据对从摄像机208获取的图像进行处理，基于图像之间的差别检测例如改变，并且识别障碍物。控制单元20可以在网络上将来自摄像机208的图像的帧数据和从麦克风213获取的语音数据从通信单元205发送至中央服务器1。然后，可以由中央服务器1共享对图像的帧数据和语音数据的分析。
此外，控制单元20将图像、字符和其他信息显示在显示器206上。控制单元20利用触摸面板检测显示器207上的操作，并接收来自用户的指令。
在图2中，示出了接口IF1，但是在控制单元20和控制对象之间的信号的发送和接收不限于接口IF1。即，控制单元20可以具有除接口IF1之外的多个信号发送路径。在图2中，控制单元20包括单个CPU 201。这里，CPU不限于单个处理器，并且可以具有多处理器配置。连接至单个插槽的单个CPU可以具有多核配置。单元的至少一些处理可以由除CPU之外的处理器执行，例如，专用处理器(诸如数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)或图形处理单元(Graphics Processing Unit，GPU))。单元的至少一些处理可以由集成电路(Integrated Circuit，IC)或其他数字电路执行。可以包括模拟电路作为每个单元的至少一部分。
图3是示出中央服务器1的硬件配置的图。中央服务器1包括CPU 101、存储器102、接口IF5、外部存储装置104和通信单元105。CPU 101、存储器102、接口IF5和外部存储装置104的配置和操作与图2中所示的CPU 201、存储器202、接口IF1和外部存储装置204的配置和操作相同。CPU 101是“控制单元”的示例。
通信单元105经由LAN接入例如公共通信电路网络，并且经由公共通信电路网络在网络上与各种服务器和车辆2通信。替代性地，当中央服务器1被设定为仅控制会场中的车辆2并且位于会场中时，中央服务器1可以是移动PC。在这种情况下，通信单元105例如以支持WiFi标准的无线电信号和无线电通信模式执行无线电通信，接入WiFi的接入点，并与连接至WiFi的网络的车辆2通信。
本发明不限于此。当中央服务器1是移动PC时，通信单元105可以采用预定无线电通信模式接入移动电话基站或接入点，经由移动电话基站和接入点接入公共通信电路网络，并在网络上与其他装置通信。中央服务器1的硬件配置不限于图3所示，并且可以根据实施例适当地进行添加或替换。
图4是示出车辆位置控制系统100中的中央服务器1和车辆2的功能配置的示例的图。中央服务器1根据存储器102中的计算机程序操作为图4中所示的各种单元。即，中央服务器1包括拥挤程度获取单元11、位置控制单元12、发送器和接收器单元13、地图信息数据库(DB)15、车辆管理DB 16和拥挤程度DB 17作为功能组件(functional elements)。
发送器和接收器单元13是与车辆2和各种服务器的接口。发送器和接收器单元13将经由通信单元105接收的信息适当地输出至拥挤程度获取单元11或位置控制单元12。发送器和接收器单元13经由通信单元105将从拥挤程度获取单元11或位置控制单元12输入的信息发送至指定的目的地。
拥挤程度获取单元11例如以预定时段的间隔获取整个会场中的拥挤程度。拥挤程度获取单元11将所获取的拥挤程度存储在存储器102的预定存储区域中。例如，在预定时段中所获取的拥挤程度被存储在存储器102的预定存储区域中，并且从其中顺序地删除在预定时段之后的拥挤程度。例如使用一条或多条以下信息，参照存储在稍后将描述的拥挤程度DB17中的拥挤程度表来获取拥挤程度。获取拥挤程度的时段例如以1分钟至1小时的单位来设定。
(1)可以对由设置在会场中的预定位置处的摄像机或设置为面向车辆2的外部的摄像机208所拍摄的图像执行图像分析处理，并且可以使用作为结果获取的并出现在拍摄图像中的人数来获取拥挤程度。在这种情况下，拥挤程度获取单元11以预定时段的间隔经由发送器和接收器单元13从设置在会场中预定位置处的摄像机或设置为面向车辆2的外部的摄像机208接收拍摄图像。例如，当存在用于获取拥挤程度的多个摄像机时，将摄像机的成像范围调整为具有相同的大小，并且出现在摄像机的拍摄图像中的平均人数被用作拥挤程度。当使用车辆2的摄像机208时，可以由车辆2执行图像分析，并且出现在拍摄图像中的人数可以被发送至中央服务器1。
(2)可以使用从设置在会场中的WiFi的接入点或每个通信运营商的移动电话基站的位置信息获取的会场中的终端的数量来获取拥挤程度。在这种情况下，拥挤程度获取单元11以预定时段的间隔经由发送器和接收器单元13从接入点或每个通信运营商的服务器获取会场中的终端的数量。
(3)可以使用在会场的入退场口处测量的入场者数来获取拥挤程度。例如，将每预定单位时间的入场者数或通过从开场时间累计的入场者数减去退场者数而获得的值被用作拥挤程度。在入退场口处的入场者数和退场者数是从通过工作人员(party concerned)的测量或通过设置在入退场口处的近场通信(Near Field Communication，NFC)装置的入退场记录来获取的。在这种情况下，拥挤程度获取单元11经由发送器和接收器单元13例如从工作人员携带的终端或存储入退场记录的NFC装置来获取入场者数和退场者数。
(4)例如，当需要预约进入移动购物中心时，中央服务器1可以从存储关于入场预约的信息的服务器接收关于入场预约的信息，从该关于入场预约的信息获取当前的访问者的数量，并从访问者的数量中获取拥挤程度。
位置控制单元12以预定时段的间隔执行车辆位置控制处理例程。车辆位置控制处理例程是控制会场中的多个车辆2之间的位置关系的处理。车辆位置控制处理例程的执行时段例如以10分钟至1小时的单位任意地设定。
具体地，当是时候执行车辆位置控制处理例程时，位置控制单元12例如从存储器102的预定存储区域获取最新的拥挤程度。位置控制单元12例如基于最新的拥挤程度来确定会场中车辆2之间的位置关系。例如，确定车辆2之间的位置关系使得车辆2之间的间隔随着拥挤程度的增加而增加，并且车辆2之间的间隔随着拥挤程度的降低而降低。车辆2之间的位置关系包括车辆2之间的间隔、相对于一个或多个其他车辆2的一个或多个车辆2的方向，以及作为整体的多个车辆2的形状。位置控制单元12例如参考稍后将描述的地图信息DB15和车辆管理DB 16来确定车辆2的布局图，使得满足所确定的车辆2之间的位置关系。
位置控制单元12发送移动命令至需要改变位置、方向等的车辆2，使得满足所确定的车辆2之间的位置关系。关于需要改变位置、方向等的车辆2，例如，通过将车辆2的当前布局图与新准备的布局图相比较来确定要改变位置、方向等的车辆2。例如，移动命令包括位置信息和移动目的地的方向。
当存在要移动的任何车辆2时，位置控制单元12从设置在会场中的扬声器、车辆2的扬声器214、或会场中移动的车辆2及其周围的车辆2中设置的扬声器214对车辆2移动进行广播。设置在会场中的扬声器、车辆2的扬声器214、以及在会场中移动的车辆2及其周围的车辆2中设置的扬声器214是“警报单元”的示例。
在中央服务器1的外部存储装置104中准备地图信息DB 15、车辆管理DB 16和拥挤程度DB 17。地图信息DB 15、车辆管理DB 16和拥挤程度DB 17是例如关系数据库。
例如，会场中的地图信息和会场中的车辆2的布局图的历史信息被存储在地图信息DB 15中。基于拥挤程度的车辆2之间的位置关系的模式可以被预先存储在地图信息DB15中。例如，信息(诸如会场中的车辆2的识别信息、大小和应用)被存储在车辆管理DB 16中。定义了拥挤程度的拥挤程度表被存储在拥挤程度DB 17中。稍后将描述拥挤程度表的细节。
中央服务器1的一些功能单元或一些处理可以由连接至网络的另一计算机来实施。由中央服务器1执行的一系列处理可以以硬件实施或可以以软件实施。
车辆2根据存储器中的计算机程序操作为图4中所示的单元。例如，车辆2包括操作计划控制单元21、环境检测单元22、行驶控制单元23和位置信息获取单元24作为功能单元。操作计划控制单元21、环境检测单元22、行驶控制单元23和位置信息获取单元24例如是通过使CPU 201执行存储器202中的程序而实施的功能单元。
位置信息获取单元24例如以预定时段的间隔获取由GPS接收器单元216等获取的车辆2的位置信息，并将所获取的位置信息发送至中央服务器1。车辆2的位置信息是例如纬度和经度。替代性地，车辆2的位置信息可以是例如地址。由位置信息获取单元24获取的车辆2的位置信息还被输出至例如操作计划控制单元21和行驶控制单元23。
操作计划控制单元21从中央服务器1接收操作命令和移动命令。操作计划控制单元21基于由位置信息获取单元24获取的本车辆的位置信息来计算车辆2的要行驶的路线，并创建操作计划。操作计划包括关于所计算的车辆2将要行驶的路线的数据以及其中定义了在路线的全部或一部分中要由车辆2执行的处理的数据。要由车辆2执行的处理的示例是车辆2的方向的改变。操作计划控制单元21将所创建的操作计划输出至行驶控制单元23。
环境检测单元22基于由搭载在车辆2中的各种传感器获取的数据，检测用于自主行驶的车辆2周围的环境信息。由环境检测单元22要检测的对象的示例包括诸如以下的信息：车道的数量或位置，位于本车辆附近的车辆的数量或位置，位于本车辆附近的障碍物(例如行人、自行车、构造物或建筑物)的数量或位置，道路的结构和道路标识。要检测的对象不限于此。只要其用于执行自主行驶，要检测的对象没有特别限制。例如，当传感器是立体摄像机时，通过处理由立体摄像机拍摄的图像数据来检测车辆2附近的对象。由环境检测单元22检测的关于车辆2的周围环境的数据被输出至将在后面描述的行驶控制单元23。
行驶控制单元23例如基于由操作计划控制单元21创建的操作计划、关于由环境检测单元22生成的车辆2的周围环境的数据、以及由位置信息获取单元24获取的本车辆的位置信息，生成用于控制本车辆的自主行驶的控制命令。例如，当从操作计划控制单元21输入操作计划时，行驶控制单元23判定在由操作计划指示的移动方向上是否存在障碍物并确保移动的安全性。当判定在移动方向上没有障碍物时，行驶控制单元23生成控制命令，使得本车辆能够在由操作计划指示的路线上行驶。所生成的控制命令被发送至驱动马达212。可以采用已知的方法作为生成用于使车辆自主行驶的控制命令的方法。
当在移动方向上存在障碍物时，例如，行驶控制单元23通过从扬声器214输出指示车辆2开始在移动方向上移动的语音或警报，或将指示开始移动的消息输出至设置在面向车辆的外部的显示器206，来将车辆2的移动通知附近的人。当车辆2根据由来自中央服务器1的移动命令所指示的操作计划而移动时，在移动期间行驶控制单元23从扬声器214输出警报声音或语音以引起其注意。
图5是示出存储在中央服务器1的拥挤程度DB 17中的拥挤程度表的示例的图。拥挤程度表是用于定义拥挤程度的表。在图5中所示的示例中，拥挤程度根据通过分析来自设置在会场中的摄像机的图像而获取的拍摄图像中出现的人数来定义。图5中所示的拥挤程度表是基于多个车辆2具有图1中所示的位置关系的前提的。
在图5中所示的示例中，拥挤程度被设定为包括S、A、B和C的四个阶段(step)，并且以该顺序增加。例如，当一个拍摄图像中出现的平均人数等于或大于50时，拥挤程度被定义为S。例如，当一个拍摄图像中出现的平均人数等于或大于30且小于或等于49时，拥挤程度被定义为A。例如，当一个拍摄图像中出现的平均人数等于或大于15并且小于或等于29时，拥挤程度被定义为B。例如，当一个拍摄图像中出现的平均人数等于或小于14时，拥挤程度被定义为C。
在图5中所示的拥挤程度表中，还定义了每个拥挤程度的车辆列间隔。车辆列间隔被设定为随着拥挤程度的增加而增加。在图5中所示的拥挤程度表中设定的车辆列间隔是车辆2之间的位置关系的示例。在多个车辆2之间设定的初始位置关系可以是例如对应于最低拥挤程度的位置关系。
拥挤程度表的数据结构不限于图5中所示的示例。例如，除了拍摄图像中出现的平均人数之外，入场者数、接入接入点的终端的数量或者其位置被登记在移动电话基站中的终端的数量可以被用于定义每个拥挤程度。当基于拥挤程度的车辆2之间的位置关系的模式被预先存储在地图信息DB 15中时，位置关系的模式的识别信息可以与拥挤程度相关。
在图5中所示的拥挤程度表中，根据在拍摄图像中出现的平均人数将拥挤程度定义为四个阶段，但是拥挤程度不限于按阶段(stepwise)设定。例如，拍摄图像中出现的平均人数、入场者数、接入接入点的终端的数量、或者其位置被登记在移动电话基站中的终端的数量可以被用作拥挤程度，并且其阈值可以在拥挤程度表中定义。
处理例程流
图6是示出中央服务器1中的车辆位置控制处理例程的示例的流程图。图6中所示的处理例程例如以预定时段的间隔重复地执行。执行图6中所示的处理例程的实体是中央服务器1的CPU 101，但是为了方便的目的，将作为其功能单元的位置控制单元12描述为该实体。图6中所示的处理例程是基于在图5中所示的拥挤程度表中定义了拥挤程度的假设的处理例程。
在OP101中，位置控制单元12例如从存储器102的预定存储区域中获取已由拥挤程度获取单元11获取的拥挤程度。在OP102中，位置控制单元12判定从执行先前的车辆位置控制处理例程的时间起拥挤程度是否已改变。当拥挤程度已改变时(OP102：是)，处理例程进行到OP103。当拥挤程度没有改变时(OP102：否)，图6中所示的处理例程结束。
在OP103中，位置控制单元12判定拥挤程度是否已改变为较高的阶段(增加)。当拥挤程度已增加时(OP103：是)，处理例程进行到OP104。在OP104中，位置控制单元12确定车辆2之间的位置关系被设定为其中车辆2之间的间隔大于当前时间的间隔的位置关系。例如，位置控制单元12将车辆2的列之间的间隔设定为在图5中所示的拥挤程度表中设定的并且大于当前时间的宽度的宽度。
当拥挤程度没有增加时，即，当拥挤程度已改变为较低的阶段(降低)(OP103：否)时，处理例程进行到OP105。在OP105中，位置控制单元12确定车辆2之间的位置关系被设定为其中车辆2之间的间隔小于当前时间的间隔的位置关系。例如，位置控制单元12将车辆2的列之间的间隔设定为在图5中所示的拥挤程度表中设定的并且小于当前时间的宽度的宽度。
在OP106中，位置控制单元12例如从会场中的扬声器或车辆2的扬声器214输出指示车辆2的移动开始的警告。
在OP107中，位置控制单元12例如基于在OP104或OP105中确定的位置关系，新创建车辆2的布局图，将新创建的布局图与地图信息DB 15中的车辆2的当前布局图比较，并识别要移动或要改变方向的车辆2。位置控制单元12将移动命令发送至所识别的车辆2。此后，图6中所示的处理例程结束。位置控制单元12将在OP107中创建的车辆2的布局图存储在地图信息DB 15中。
车辆位置控制处理例程不限于图6中所示的处理例程。例如，可以确定基于拥挤程度的车辆2之间的位置关系，并将其与当前的车辆2之间的位置关系比较，并且当该位置关系改变时在会场中给出警报，并且移动命令可以被发送至车辆2。
可以根据拥挤程度的定义适当地修改车辆位置控制处理例程。例如，当将出现在拍摄图像等中的平均人数被用作拥挤程度并且在拥挤程度表中定义了其阈值时，位置控制单元12可以将所获取的拥挤程度与拥挤程度表中的阈值比较，并根据与阈值的差别来确定车辆2之间的位置关系。
在图6中所示的示例中，使用最新的拥挤程度，但是本发明不限于此，并且，例如，可以使用通过使用在当前时间之前的预定时间内的信息所获取的拥挤程度。具体地，当使用图5中所示的拥挤程度表来定义拥挤程度时，可以基于在当前时间之前的预定时间内在拍摄图像中出现的平均人数来获取拥挤程度。因此，可以随时间分布拥挤程度，并且当由于某种原因而瞬间地增加拥挤程度时，可以抑制车辆2之间的位置关系的频繁改变。
在图6中所示的示例中，车辆位置控制处理例程以预定时段的间隔执行，但是本发明不限于此。车辆位置控制处理例程可以例如以新的拥挤程度的获取作为触发来执行。
图7是示出车辆2中的移动控制处理例程的示例的流程图。图7中示出的处理例程例如以预定时段的间隔重复地执行。执行图7中示出的处理例程的实体是车辆2的CPU 201，但是为了方便的目的，将作为功能单元的行驶控制单元23被描述为该实体。
在OP201中，行驶控制单元23判定是否已经从中央服务器1接收移动命令。例如，根据是否已从操作计划控制单元21输入基于从中央服务器1接收的移动命令的操作计划来执行OP201的判定。当已从中央服务器1接收移动命令时(OP201：是)，处理例程进行到OP202。当未从中央服务器1接收移动命令时(OP201：否)，图7中示出的处理例程结束。
在OP202中，行驶控制单元23请求环境检测单元22获取周围环境信息，并判定在与操作计划相对应的移动方向上是否存在障碍物。当在移动方向上存在障碍物时(OP202：是)，处理例程进行到OP203。在OP203中，行驶控制单元23从设置为面向外部的扬声器214输出警告声音或警告语音，以将车辆2的移动通知周围。此后，处理例程进行到OP202，并且再次检测障碍物。
当在移动方向上不存在障碍物时(OP202：否)，处理例程进行到OP204。在OP204中，由于确保了移动的安全性，因此行驶控制单元23根据操作计划开始车辆的移动，使得满足由中央服务器1基于拥挤程度确定的位置关系。行驶控制单元23可以在车辆2的移动期间继续从扬声器214输出警告声音或警告语音。此后，图7中示出的处理例程结束。
车辆2的移动控制处理不限于图7中示出的处理例程。车辆2的行驶控制单元23可以在移动已经完成之后将移动的完成通知中央服务器1，以及因此中央服务器1可以检测车辆2之间的位置关系的改变完成。替代性地，由于车辆2以预定时段的间隔将其位置信息发送至中央服务器1，因此中央服务器1可以从车辆2的位置信息中检测到车辆2之间的位置关系的改变完成。
车辆之间的位置关系的具体示例
在第一实施例中，其中如图1中所示由车辆2的两列形成的通行路径的宽度增加的示例被描述为车辆2之间的位置关系的改变的示例，但车辆2之间的位置关系的改变不限于此。
图8是示出车辆2之间的位置关系的改变的示例的图。在图8中，其中由车辆2形成的区域被扩大的示例被示出为车辆2之间的位置关系基于拥挤程度的改变的示例。
具体地，在图8中，多个车辆2形成矩形形状，并且以其中商店铺面面向矩形形状内部的位置关系来布置，并且人在由车辆2包围的区域中行走。在这种情况下，例如，在由车辆2包围的区域中获取拥挤程度。当拥挤程度达到预定阈值时，中央服务器1改变车辆2之间的位置关系，例如使得由车辆2形成的区域扩大。
在图8中所示的示例中，确定位置关系使得由车辆2形成的矩形形状被扩大，并且形成矩形形状的车辆2从矩形形状向外部移动预定距离(在图8中的箭头方向上)。这里，随着位置关系的改变而被要求移动的车辆2可以仅包括一些车辆。例如，通过使形成矩形形状的车辆2中的与两个相邻侧相对应的车辆2从矩形形状向外部移动来扩大矩形形状。例如，基于会场的面积和会场中车辆2的位置来确定使什么车辆2移动。
图9是示出车辆2之间的位置关系的改变的示例的图。在图9中，其中改变由车辆2形成的人的交通线(moving line)的示例被示出为车辆2之间的位置关系基于拥挤程度的改变的示例。具体地，车辆2之间的位置关系最初被设定为如图9的上部中所示的其中形成有具有右转(right-bent)交通线的通行路径的位置关系，并且随着拥挤程度的增加被改变为如图9的下部中所示的其中形成具有直线交通线的通行路径的位置关系。
当改变车辆2之间的位置关系使得交通线根据拥挤程度而改变时，中央服务器1可以基于拥挤程度预先存储例如车辆2之间的位置关系的模式。
第一实施例的操作和优点
在第一实施例中，基于会场中的拥挤程度来改变作为移动商店的车辆2之间的位置关系。例如，当拥挤程度增加时，改变车辆2之间的位置关系，使得增加车辆2之间的间隔。例如，当拥挤程度降低时，改变车辆2之间的位置关系，使得降低车辆2之间的间隔。因此，能够提高车辆2之间的移动效率。
在第一实施例中，当车辆2之间的位置关系基于拥挤程度而改变时，中央服务器1和要移动的车辆2将车辆的移动通知会场。因此，能够引起位于要移动的车辆2附近的人的注意。
由于基于拥挤程度的车辆2之间的位置关系的改变而从中央服务器1接收到移动命令的车辆2在确认在移动方向上没有障碍物之后开始其移动。因此，能够确保车辆2的移动的安全性。
其他实施例
上述实施例仅是示例，并且可以在不脱离其要旨的情况下适当地修改本发明。
在第一实施例中，所有车辆2之间的位置关系基于整个会场的拥挤程度而改变，但是本发明不限于此，并且一些车辆2之间的位置关系可以基于会场中的局部拥挤程度而改变。拥挤程度和要改变的位置关系的对象范围不同，并且其处理方法与第一实施例中所描述的相同。
只要不发生技术矛盾，可以自由地组合本公开中以上已描述的处理或单元。
已经描述为由单个装置执行的处理可以被分布给多个装置并由多个装置执行。替代性地，已经由不同装置描述的处理可以由单个装置执行。在计算机系统中，通过什么硬件配置(服务器配置)要实施的每个功能可以灵活地改变。
本发明也可以通过将存储上述实施例中所描述的功能的计算机程序供应给计算机并且使计算机的一个或多个处理器读取并执行该程序来实施。这种计算机程序可以经由可以接入计算机的系统总线的非瞬时性计算机可读存储介质提供给计算机，或者可以经由网络提供给计算机。非瞬时性计算机可读存储介质的示例包括任何类型的盘，诸如磁盘(诸如软盘(注册商标)或硬盘驱动器(Hard Disk Drive，HDD))或光盘(诸如CD-ROM、DVD盘、蓝光盘)、只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)、EPROM、EEPROM、磁卡、闪存、光卡，以及适合于存储电子命令的任何介质。

Claims (6)

1.信息处理装置，包括控制单元，所述控制单元配置为执行：
获取位于预定范围内的人的拥挤程度，所述预定范围包括停放在预定位置处并且能够自主行驶的多个车辆；
基于所述拥挤程度确定所述多个车辆之间的位置关系；以及
将移动命令发送至第一车辆，以使得满足所确定的位置关系，所述第一车辆是在所述多个车辆之中被请求移动的车辆。
2.根据权利要求1所述的信息处理装置，其中，所述控制单元配置为：当所述拥挤程度增加时，确定所述位置关系以使得所述多个车辆之间的间隔增加，并且当所述拥挤程度降低时，确定所述位置关系以使得所述多个车辆之间的间隔降低。
3.根据权利要求1或2所述的信息处理装置，其中，所述控制单元配置为：使用预定警报单元通知至少所述第一车辆的移动。
4.车辆位置控制系统，包括：
在预定范围内的预定位置处停放并且能够自主行驶的多个车辆；以及
信息处理装置，包括控制单元，所述控制单元配置为执行：
获取位于所述预定范围内的人的拥挤程度；
基于所述拥挤程度确定多个车辆之间的位置关系；以及
将移动命令发送至第一车辆，以使得满足所确定的位置关系，所述第一车辆是在所述多个车辆之中被请求移动的车辆。
5.根据权利要求4所述的车辆位置控制系统，其中，所述多个车辆中的每个车辆包括障碍物传感器，并且
其中，所述控制单元配置为执行：
在响应于所述移动命令而开始移动前，使用所述障碍物传感器判定在移动方向上是否存在障碍物；以及
当判定在所述移动方向上不存在障碍物时，开始向由所述移动命令指定的位置的移动。
6.车辆位置控制方法，包括：
获取位于预定范围内的人的拥挤程度，所述预定范围包括停放在预定位置处并且能够自主行驶的多个车辆；
基于所述拥挤程度确定所述多个车辆之间的位置关系；并且
将移动命令发送至第一车辆，以使得满足所确定的位置关系，所述第一车辆是在所述多个车辆之中被请求移动的车辆。
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