CN112765191A - Adas数据增量发送方法、系统、电子设备及存储介质 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种ADAS数据增量发送方法、系统、电子设备及存储介质，方法包括：以车辆的当前位置为起点，沿着车辆的规划路线向前探索第一距离的ADAS数据作为主体数据，以及探索第一距离再向前的第二距离的ADAS数据作为缓存数据；计算对应的ADAS相关信息；在车辆行驶过程中，从缓存数据中提取与车辆前进距离相同距离的ADAS相关信息，将从缓存数据中提取的ADAS相关信息和车辆前方距离的主体数据的ADAS相关信息发送给车辆控制系统，以使得车辆控制系统根据ADAS相关信息对车辆执行相应的动作。本发明在数据更新的过程中，提前探索出缓存数据，能够保证每次增量发送的数据是完整的数据变化信息，保证了数据的完整性。

Description

ADAS数据增量发送方法、系统、电子设备及存储介质
技术领域
本发明涉及高级辅助驾驶领域，更具体地，涉及一种ADAS数据增量发送方法、系统、电子设备及存储介质。
背景技术
高级辅助驾驶系统(ADAS)的主要流程是在导航系统算出的车辆的最佳路径的基础上，探索出Adas的电子地平线数据，再将探索出来的数据按照Adasis协议来组织并传输给车辆的控制系统，最后综合车辆各个模块的传感器获得的车辆实时的情况，从而来实现辅助驾驶。
Adas电子地平线数据探索的范围通常是车辆前方后方一定范围内的所有车辆可能到达的路径。通过探索出的各种路径，高级辅助驾驶系统就可以预测出车辆可能在前方遇到的各种道路的场景，从而能控制车辆的加速、减速、转向等等。
车辆在行驶的过程中，要始终保持车辆前方和后方一定范围内有路径的数据。在车速较快的情况下，系统就需要频繁的向前方探索新的路径，这样就需要算法能比较高效。同时，由于硬件性能和传输带宽的限制，探索的距离只能限定在一定的范围内，通常是前方5千米和后方300米。在数据发送的过程中为了避免冗余，通常采取增量的方式发送。
这样的发送方式会导致每个单次增量探索发送的最后一条数据没有办法获取到后续数据的变化情况。
发明内容
本发明实施例提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种ADAS数据增量发送方法、系统、电子设备及存储介质。
根据本发明实施例的第一方面，提供了一种ADAS数据增量发送方法，包括：以车辆的当前位置为起点，沿着车辆的规划路线向前探索第一距离的ADAS数据作为主体数据，以及探索第一距离再向前的第二距离的ADAS数据作为缓存数据，其中，第二距离小于第一距离；计算所述主体数据和缓存数据对应的ADAS相关信息；在车辆行驶过程中，从缓存数据中提取与车辆前进距离相同距离的ADAS相关信息，将从缓存数据中提取的ADAS相关信息和车辆前方距离的主体数据的ADAS相关信息发送给车辆控制系统，以使得车辆控制系统根据ADAS相关信息对车辆执行相应的动作。
在上述技术方案的基础上，本发明还可以作出如下改进。
进一步的，所述第一距离为5km，所述第二距离为2km。
进一步的，所述计算所述主体数据和缓存数据对应的ADAS相关信息包括：根据探索的第一距离的ADAS数据和第二距离的ADAS数据，计算道路坡度的变化趋势信息、道路曲率的变化趋势信息以及车道线的变化信息，所述车道线的变化信息包括车道数的增减、车道的转角、车道的汇入和车道的岔开。
进一步的，所述以使得车辆控制系统根据ADAS相关信息对车辆执行相应的动作包括：车辆控制系统根据计算出的道路坡度的变化趋势信息、道路曲率的变化趋势信息以及车道线的变化信息，确定车辆的行驶速度和前进的角度。
进一步的，所述从缓存数据中提取的ADAS相关信息对应的第三距离和车辆前方距离段的主体数据的ADAS相关信息对应的第四距离之和为第一距离。
进一步的，所述探索第一距离再向前的第二距离的ADAS数据作为缓存数据之后还包括：从缓存数据中的最后一条ADAS数据开始继续向前探索出第五距离的ADAS数据作为接续数据，所述第五距离小于第一距离和第二距离；在所述接续数据上设置特殊标记，所述特殊标记表征不需要发送。
进一步的，还包括：当缓存数据对应的ADAS相关信息全部发送完毕，清除所述接续数据上的特殊标记，从所述特殊标记开始向前探索第二距离的ADAS数据重新作为缓存数据。
根据本发明的第二方面，提供一种ADAS数据增量发送系统，包括：
探索模块，用于以车辆的当前位置为起点，沿着车辆的规划路线向前探索第一距离的ADAS数据作为主体数据，以及探索第一距离再向前的第二距离的ADAS数据作为缓存数据，其中，第二距离小于第一距离；计算模块，用于计算所述主体数据和缓存数据对应的ADAS相关信息；提取模块，用于在车辆行驶过程中，从缓存数据中提取与车辆前进距离相同距离的ADAS相关信息；发送模块，用于将从缓存数据中提取的ADAS相关信息和车辆前方距离的主体数据的ADAS相关信息发送给车辆控制系统，以使得车辆控制系统根据ADAS相关信息对车辆执行相应的动作。
本申请第三方面提供了一种电子设备，包括存储器、处理器，所述处理器用于执行存储器中存储的计算机管理类程序时实现如上述任意一项所述的ADAS数据增量发送方法的步骤。
本申请第四方面提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机管理类程序，所述计算机管理类程序被处理器执行时实现如上述任意一项所述的ADAS数据增量发送方法的步骤。
本发明提供的一种ADAS数据增量发送方法、系统、电子设备及存储介质，在数据更新的过程中，提前探索出缓存数据，能够保证每次增量发送的数据是完整的数据变化信息，保证了数据的完整性。
附图说明
图1是本发明实施例提供的一种ADAS数据增量发送方法流程图；
图2为车辆在当前位置时探索的ADAS数据的示意图；
图3为当前车辆向前行驶时的ADAS数据增量发送的示意图；
图4为车辆继续向前行驶时的ADAS数据增量发送的示意图；
图5为本发明实施例提供的一种ADAS数据增量发送方法的整体流程图；
图6是本发明实施例提供的一种ADAS数据增量发送系统结构图；
图7为为本发明实施例提供的一种可能的电子设备的硬件结构示意图；
图8为本发明实施例提供的一种可能的计算机可读存储介质的硬件结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例，对本发明的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。
图1是本发明实施例提供的一种ADAS数据增量发送方法流程图，如图1所示，所述方法包括：101、以车辆的当前位置为起点，沿着车辆的规划路线向前探索第一距离的ADAS数据作为主体数据，以及探索第一距离再向前的第二距离的ADAS数据作为缓存数据，其中，第二距离小于第一距离；102、计算所述主体数据和缓存数据对应的ADAS相关信息；103、在车辆行驶过程中，从缓存数据中提取与车辆前进距离相同距离的ADAS相关信息，将从缓存数据中提取的ADAS相关信息和车辆前方距离的主体数据的ADAS相关信息发送给车辆控制系统，以使得车辆控制系统根据ADAS相关信息对车辆执行相应的动作。
可以理解的是，传统技术中，是根据车辆的当前位置，探索车辆前方5km范围内的ADAS数据，并根据5km范围内的ADAS数据计算出对应的ADAS相关信息，将计算出的5km范围内的ADAS相关信息发送给车辆控制系统。当车辆向前行驶时，车辆前方探索的ADAS数据的距离范围不够5km，因此，需要及时向前探索，并对探索的ADAS数据计算出相关信息，再作为增量数据发送给车辆控制系统。
这种探索发送的方式，需要及时探索车辆前方的ADAS数据，探索数据的过程需要一些时间，而且及时性也不高，容易造成数据漏掉。
本发明实施例提出了一种能够在数据增量发送的过程中，能够保证数据发送的完整性。
高级驾驶辅助系统ADAS是利用安装在车上的各式各样传感器，在汽车行驶过程中随时来感应周围的环境，收集数据，进行静态、动态物体的辨识、侦测与追踪，并结合导航仪地图数据，进行系统的运算与分析，从而预先让驾驶者察觉到可能发生的危险，有效增加汽车驾驶的舒适性和安全性。通过主动安全(降低碰撞风险避免事故)和被动式安全系统(安全带及安全气囊等)的有效结合降低驾驶风险，并最终实现事故零死亡的目标
参见图2，首先，利用GPS(Global Positioning System，全球定位系统)定位功能获取车辆的当前位置，以车辆的当前位置为起点，沿着导行系统为该车辆规划的线路向前探索第一距离范围内的ADAS数据，探索出的ADAS数据记为主体数据。
然后，在以车辆的当前位置向前探索第一距离范围的ADAS数据的基础上，再额外继续向前探索第二距离范围的ADAS数据，记为缓存数据。
其中，在实践中经过反复的验证，第一距离为5km，第二距离为2km比较合适，也就是主体数据为5km范围内的ADAS数据，缓存数据为2km范围内的ADAS数据。
探索到车辆的当前位置向前5km范围的ADAS数据和2km范围的ADAS数据后，根据这7km范围内的ADAS数据，计算对应7km范围内的ADAS相关信息。
参见图3，在车辆行驶的过程中，比如，车辆行前行驶了1km，那么车辆前方的主体数据只有4km，但是每次需要向车辆控制系统发送的数据是车辆前方5km范围内的数据。因此，需要从缓存数据中提取1km的ADAS数据作为增量补充，使得发送的数据始终保持5km范围的数据。其中，向车辆控制系统发送的数据是根据ADAS数据计算出来的ADAS相关信息。车辆控制系统根据ADAS相关信息，控制车辆执行相应的动作。
本发明在数据更新的过程中，提前探索出缓存数据，能够保证每次增量发送的数据是完整的数据变化信息，保证了数据的完整性。
在一种可能的实施例方式中，计算主体数据和缓存数据对应的ADAS相关信息包括：根据探索的第一距离的ADAS数据和第二距离的ADAS数据，计算道路坡度的变化趋势信息、道路曲率的变化趋势信息以及车道线的变化信息，所述车道线的变化信息包括车道数的增减、车道的转角、车道的汇入和车道的岔开。
可以理解的是，向车辆控制系统发送的是根据探索的ADAS数据计算出的ADAS相关信息，由于辅助驾驶需要对汽车行驶的速度和前进的角度做预测，则需要计算出道路的坡度和曲率的变化趋势的信息。由于需要对车辆行驶的车道进行判断，则需要计算出车道线的变化情况。车道线的变化情况主要包括车道数的增减，比如，车道数由四车道变为六车道，车道的转角，比如，车道的转角是变大还是变小，车道的汇入和车道的岔开，比如，有的道路处多个车道汇聚在一起，有的道路处多个车道分开。也就是说，根据ADAS数据可计算出车辆前方的道路状况，使得车辆可根据前方的道路状况，执行相应的动作。
在一种可能的实施例方式中，以使得车辆控制系统根据ADAS相关信息对车辆执行相应的动作包括：车辆控制系统根据计算出的道路坡度的变化趋势信息、道路曲率的变化趋势信息以及车道线的变化信息，确定车辆的行驶速度和前进的角度。
可以理解的是，高级辅助驾驶系统每次向车辆控制系统发送的是ADAS相关信息，也就是车辆前方5km范围内的道路情况，主要包括前方道路坡度的变化趋势信息、道路曲率的变化趋势信息以及车道线的变化趋势信息，根据这些信息，确定车辆向前方的行驶速度和前进的角度，以及加减速、转向等动作。
在一种可能的实施例方式中，从缓存数据中提取的ADAS相关信息对应的第三距离和车辆前方距离段的主体数据的ADAS相关信息对应的第四距离之和为第一距离。
可以理解的是，高级辅助系统向车辆控制系统发送的数据是始终是车辆前方5km范围内的数据，当车辆向前行驶的过程中，就是车辆前方的部分主体数据和部分缓存数据对应的距离相加为5km数据。
在一种可能的实施例方式中，所述探索第一距离再向前的第二距离的ADAS数据作为缓存数据之后还包括：从缓存数据中的最后一条ADAS数据开始继续向前探索出第五距离的ADAS数据作为接续数据，所述第五距离小于第一距离和第二距离；在接续数据上设置特殊标记，所述特殊标记表征不需要发送。
可以理解的是，在5km主体数据的基础上，再往前探索2km范围的缓存数据，在缓存数据中的最后一条数据再向前探索一段接续数据，通常接续数据对应的是很短距离范围内的ADAS数据。对探索的ADAS数据打上特殊标记，表示是否作为增量数据进行发送，其中，标记为1表明不作为增量数据进行发送。
在一种可能的实施例方式中，还包括：当缓存数据对应的ADAS相关信息全部发送完毕，清除所述接续数据上的特殊标记，从所述特殊标记开始向前探索第二距离的ADAS数据重新作为缓存数据。
可以理解的是，可参见图4，当车辆向前行驶了2km，则车辆前方的主体数据只有4km，则需要从缓存数据中补充2km的数据作为增量数据进行发送，而缓存数据总共只有2km范围内的数据，故此，缓存数据被发送完毕，这个时候可清除接续数据的标记，需要再次探索2km范围内的ADAS数据作为缓存数据和新的接续数据，重复前述的步骤过程，使得发送的数据始终保持5km范围。
参见图5，示处处了ADAS数据增量发送方法的整体流程图，利用GPS的定位功能获取车辆的当前所在位置，当车辆处于行驶过程中，按照导航系统为车辆规划的路线向前探索5km范围的ADAS数据以及再向前探索2km的缓存数据和短距离的接续数据。在车辆行驶的过程中，利用缓存数据作为补充增量数据进行发送，使得发送的数据始终保持完整性。
图6是本发明实施例提供的一种ADAS数据增量发送系统结构图，如图6所示，一种ADAS数据增量发送系统包括：探索模块601，用于以车辆的当前位置为起点，沿着车辆的规划路线向前探索第一距离的ADAS数据作为主体数据，以及探索第一距离再向前的第二距离的ADAS数据作为缓存数据，其中，第二距离小于第一距离；计算模块602，用于计算所述主体数据和缓存数据对应的ADAS相关信息；提取模块603，用于在车辆行驶过程中，从缓存数据中提取与车辆前进距离相同距离的ADAS相关信息；发送模块604，用于将从缓存数据中提取的ADAS相关信息和车辆前方距离的主体数据的ADAS相关信息发送给车辆控制系统，以使得车辆控制系统根据ADAS相关信息对车辆执行相应的动作。
本发明实施例提供的ADAS数据增量发送装置与前述各实施例提供的ADAS数据增量发送方法相对应，ADAS数据增量发送装置的相关技术特征可参考ADAS数据增量发送方法的相关技术特征，在此不再赘述。
请参阅图7，图7为本申请实施例提供的电子设备的实施例示意图。如图7所示，本申请实施例提了一种电子设备，包括存储器710、处理器720及存储在存储器720上并可在处理器720上运行的计算机程序711，处理器720执行计算机程序711时实现以下步骤：以车辆的当前位置为起点，沿着车辆的规划路线向前探索第一距离的ADAS数据作为主体数据，以及探索第一距离再向前的第二距离的ADAS数据作为缓存数据，其中，第二距离小于第一距离；计算所述主体数据和缓存数据对应的ADAS相关信息；在车辆行驶过程中，从缓存数据中提取与车辆前进距离相同距离的ADAS相关信息，将从缓存数据中提取的ADAS相关信息和车辆前方距离的主体数据的ADAS相关信息发送给车辆控制系统，以使得车辆控制系统根据ADAS相关信息对车辆执行相应的动作。
请参阅图8，图8为本申请实施例提供的一种计算机可读存储介质的实施例示意图。如图8所示，本实施例提供了一种计算机可读存储介质800，其上存储有计算机程序811，该计算机程序811被处理器执行时实现如下步骤：以车辆的当前位置为起点，沿着车辆的规划路线向前探索第一距离的ADAS数据作为主体数据，以及探索第一距离再向前的第二距离的ADAS数据作为缓存数据，其中，第二距离小于第一距离；计算所述主体数据和缓存数据对应的ADAS相关信息；在车辆行驶过程中，从缓存数据中提取与车辆前进距离相同距离的ADAS相关信息，将从缓存数据中提取的ADAS相关信息和车辆前方距离的主体数据的ADAS相关信息发送给车辆控制系统，以使得车辆控制系统根据ADAS相关信息对车辆执行相应的动作。
本发明实施例提供的一种ADAS数据增量发送方法、装置、电子设备及存储介质，数据更新过程中，提前探索出缓存数据，从而避免频繁的探索而过多地占用资源；数据更新时额外计算出接续数据，保证每次探索的数据能够发送完整的数据变化信息。
需要说明的是，在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详细描述的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式计算机或者其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
尽管已描述了本申请的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本申请范围的所有变更和修改。
显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包括这些改动和变型在内。

Claims (10)

1.一种ADAS数据增量发送方法，其特征在于，包括：
以车辆的当前位置为起点，沿着车辆的规划路线向前探索第一距离的ADAS数据作为主体数据，以及探索第一距离再向前的第二距离的ADAS数据作为缓存数据，其中，第二距离小于第一距离；
计算所述主体数据和缓存数据对应的ADAS相关信息；
在车辆行驶过程中，从缓存数据中提取与车辆前进距离相同距离的ADAS相关信息，将从缓存数据中提取的ADAS相关信息和车辆前方距离的主体数据的ADAS相关信息发送给车辆控制系统，以使得车辆控制系统根据ADAS相关信息对车辆执行相应的动作。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一距离为5km，所述第二距离为2km。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述计算所述主体数据和缓存数据对应的ADAS相关信息包括：
根据探索的第一距离的ADAS数据和第二距离的ADAS数据，计算道路坡度的变化趋势信息、道路曲率的变化趋势信息以及车道线的变化信息，所述车道线的变化信息包括车道数的增减、车道的转角、车道的汇入和车道的岔开。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述以使得车辆控制系统根据ADAS相关信息对车辆执行相应的动作包括：
车辆控制系统根据计算出的道路坡度的变化趋势信息、道路曲率的变化趋势信息以及车道线的变化信息，确定车辆的行驶速度和前进的角度。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从缓存数据中提取的ADAS相关信息对应的第三距离和车辆前方距离段的主体数据的ADAS相关信息对应的第四距离之和为第一距离。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述探索第一距离再向前的第二距离的ADAS数据作为缓存数据之后还包括：
从缓存数据中的最后一条ADAS数据开始继续向前探索出第五距离的ADAS数据作为接续数据，所述第五距离小于第一距离和第二距离；
在所述接续数据上设置特殊标记，所述特殊标记表征不需要发送。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，还包括：
当缓存数据对应的ADAS相关信息全部发送完毕，清除所述接续数据上的特殊标记，从所述特殊标记开始向前探索第二距离的ADAS数据重新作为缓存数据。
8.一种ADAS数据增量发送系统，其特征在于，包括：
探索模块，用于以车辆的当前位置为起点，沿着车辆的规划路线向前探索第一距离的ADAS数据作为主体数据，以及探索第一距离再向前的第二距离的ADAS数据作为缓存数据，其中，第二距离小于第一距离；
计算模块，用于计算所述主体数据和缓存数据对应的ADAS相关信息；
提取模块，用于在车辆行驶过程中，从缓存数据中提取与车辆前进距离相同距离的ADAS相关信息；
发送模块，用于将从缓存数据中提取的ADAS相关信息和车辆前方距离的主体数据的ADAS相关信息发送给车辆控制系统，以使得车辆控制系统根据ADAS相关信息对车辆执行相应的动作。
9.一种电子设备，其特征在于，包括存储器、处理器，所述处理器用于执行存储器中存储的计算机管理类程序时实现如权利要求1-7任一项所述的ADAS数据增量发送方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机管理类程序，所述计算机管理类程序被处理器执行时实现如权利要求1-7任一项所述的ADAS数据增量发送方法的步骤。
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