CN109501886A - 自动驾驶车辆及用于自动驾驶车辆的标记装置 - Google Patents

Abstract

一种自动驾驶车辆，尤其是自动引导车辆，包括控制装置和用于检测连续车道标记的传感器。所述控制装置适于依据检测到的车道标记沿着所述车道标记控制所述车辆，其中所述传感器适于检测与所述车道标记相邻设置的代码标记，及确定检测到的代码标记和所述车道标记之间的距离，而所述控制装置还适于依据确定的第一间距控制所述车辆。

Description

自动驾驶车辆及用于自动驾驶车辆的标记装置

技术领域

本发明涉及一种自动驾驶车辆，其具有控制装置和用于检测中央连续车道标记的传感器，其中控制装置适于依据检测到的车道标记沿着车道标记控制车辆。这种自动驾驶车辆是众所周知的，并且特别是在工业环境中，例如在仓库和生产车间，用作自动引导车辆。

背景技术

可以称为车道传感器的传感器和车道标记在技术上彼此匹配。因此，传感器可以例如是一种光学传感器，其以光学方式检测高对比度车道标记，从而可以在此基础上沿着车道标记控制车辆，即车辆完全自动地跟随车道标记。为此目的，车道标记可以例如配置成沿着所需车道粘附在地板上的实线或虚线。作为光学系统的替代，传感器可以是检测电磁或磁道标记的电磁传感器。也可以想到多个感应回路，这些感应环一个接一个地布置并共同形成车道标记。感应回路可以植入地板并且可以由传感器无接触地检测或记录。

除了标记所需车道的车道标记之外，通常需要沿车道向车辆提供进一步的信息。该信息例如可以是能够以期望的方式控制车辆的控制信息。示例性控制信息例如可以是位置信息，使得车辆可以确定其相对位置或其全局位置。此外，可以通过进一步的信息告知车辆，在车道的进一步航线中角落即将到来，因此应该降低正常速度。此外，在多个可能的车道的情况下，可能需要告知车辆在进一步的航线中应该遵循多个可能的车道中的哪一个车道。换句话说，进一步的信息可以包括车道的属性或车辆的路线信息。还可以想到进一步的信息可以与特定应用中的车辆控制相关。

为了沿着车道向车辆提供特定信息，已知的是在车辆检测和解读的车道标记附近提供另外的标记。这种标记可以例如以磁条的形式提供。在这方面，有必要应用多个标记，例如，这些标记一个接一个地与车道标记并行地布置，这取决于信息的复杂性和所用传感器的分辨率。这种情况涉及车辆必须覆盖相应的行驶距离以完全检测由标记表示的信息，即，从车辆的角度来看，必须随时间累积分段检测到的标记。然而，当由于不可预见的原因在检测标记期间必须停止车辆时这尤其会导致问题，并且因此仅可以部分地检测信息。出于这个原因，车辆必须配备智能，以便可以“一点一点地”读取信息而不会中断。然而，这种需求已经发现只能通过努力来满足，并且即使这样也只是令人不满意，因为最终阻碍了车辆的动态或灵活控制。

进一步发现，在开发更复杂的自动驾驶系统的过程中，必须沿着车道提供更多数量的不同信息。除了车道标记之外，所需的标记数量需要很大的空间要求。根据所使用的传感器，标记不能根据需要彼此靠近地布置，否则可能无法区分标记。在具有大量标记的情况下，对必须在车辆处提供以检测标记的相应传感器的需求也增加。

US5,814,961A公开了一种具有权利要求1前序部分的特征的自动驾驶车辆。在US2017/168496A1，文献“Roboteq：建立磁道引导AGV-AN1326，2013年9月26日”和文献“Beccari等人：基于视觉的结构化环境中的线跟踪和导航，IEEE国际机器人和自动化计算智能研讨会论文集，1997年”中描述了进一步的技术背景。

发明内容

本发明的一个目的在于提供一种自动驾驶车辆，其能够在短时间内基于除了车道标记之外提供的标记可靠地检测和处理复杂信息，其中车辆应该具有低复杂性。

本发明的另一个目的是提供一种用于自动驾驶车辆的标记装置，其考虑了对自动驾驶车辆的上述要求。

该目的由根据权利要求1的自动驾驶车辆和根据权利要求13的标记装置满足。

本发明一般地涉及一种自动驾驶车辆，其具有控制装置和用于检测连续车道标记的传感器，其中控制装置适于依据检测到的车道标记沿车道控制车辆。传感器在此适于检测与车道标记相邻布置的代码标记，并确定检测到的代码标记与车道标记之间的距离，控制装置还适于根据确定的距离控制车辆。

根据一个实施例，自动驾驶车辆的传感器因此适于检测与车道标记相邻布置的第一代码标记并确定检测到的第一代码标记与车道标记之间的第一间距。(第一代码标记)和车道标记。传感器还适于检测第二代码标记，其与车道标记相邻布置且横向于车道标记与第一代码标记相对设置，即位于车道标记的另一侧。与第一代码标记类似，传感器适于确定检测到的第二代码标记与车道标记之间的第二间距。控制装置适于根据确定的第一间距和确定的第二间距控制车辆。

第一和第二代码标记相对于车道标记的相应位置用于影响车辆的控制，超出车道控制。换句话说，代码标记本身原则上不是信息的载体，而是代码标记相对于通道标记的距离。以这种方式，代码标记“编码”用于车辆的特定信息，该信息可由车辆“解码”以将信息转换为例如，控制命令。可以改变与车道标记的距离，使得特定距离值表示特定信息，特别是用于车辆的控制命令。因此，来自可选的大量信息的特定信息原则上可以通过单个代码标记传送给车辆，而不需要多个标记来达到此目的。

有利地检测到两个相反的代码标记，它们可以一起形成代码标记对。这允许特别可靠地检测信息，该信息相对于仅一个代码标记的情况可能甚至更复杂。这将在下面进一步详细说明。

本发明的另一个优点是用于检测车道标记的传感器本身已经经常适于检测距离。例如，可以确定车道标记和内部参照之间的距离，以沿着车道标记控制车辆，以通过自适应调节将该距离保持在预定的期望值。这意味着在许多情况下，车辆已经具有所需的传感器技术，以简单地确定车道标记和相应的代码标记之间的距离。由于不必提供附加传感器形式的附加硬件，因此可以降低车辆的复杂性。然而，在一些应用中，附加的传感器可以是合理的或必需的，特别是当电磁检测系统和光学检测系统以组合的形式在车辆中实现时。

传感器或控制装置通常适于检测代码标记或将其与其他标记区分开，特别是与车道标记区分开。传感器或控制装置同样应适于将车道标记与其他标记区分开，特别是与代码标记区分开，以确保对车辆的可靠控制。

车辆的传感器优选地“期望”第二代码标记横向于车道标记与第一代码标记相对设置，即相应的代码标记位于车道标记的两侧。换句话说，代码标记可以关于车道标记径向相对地布置。因此，车道标记基本上在第一和第二代码标记之间居中地延伸。以这种方式，代码标记布置在车道标记和彼此的直接空间环境中，这对于相关标记的可靠检测是特别有利的。代码标记在这里可以布置成使得它们可以通过现有技术中已知的用于检测车道标记的传感器容易地共同检测。因此可以省去昂贵的“广角”传感器或附加传感器。横向于车道标记的布置还具有以下优点：可以至少基本上同时检测到代码标记和车道标记之间的距离，并且因此可以快速且可靠地检测信息。代码标记优选地布置在虚构的直线上，该直线基本上垂直于车道标记延伸。但是，这并非必须如此。因此，代码标记也可以沿着车道标记略微偏移地布置，如果两个代码标记可以同时检测或者至少非常短暂地彼此检测，则至少不会带来任何缺点。可用于车辆并且优选地具有最多两个代码标记的一条信息或信息单元关于快速可检测性进行编码，其中最多一个代码标记位于车道标记的每一侧。

应当理解，结合具有两个代码标记的实施例描述的特征也可以通过相应的方式在车辆中实现，该车辆除了车道标记之外还根据与代码标记的仅一个测量的距离进行控制。还应理解，尽管根据以上描述的本发明主要从相应代码标记和车道标记之间的两个测量距离开始，但是一般可以想到仅基于一个距离测量为车辆提供信息。

本发明的其他有利实施例在以下描述，权利要求和附图中进行阐明。

根据优选实施例，控制装置还适于从第一间距和/或从第二间距确定用于车辆的表示明确的控制命令的值。两个距离的组合允许编码大量不同的值或控制命令，其也可以以与代码标记相邻的车道标记的一部分的属性的指示的形式隐含地存在。该值尤其可以是能够从两个确定的距离值计算的数值。这里两个距离值的任何组合都可以对应于明确的控制命令。计算值和控制命令之间的关联可以通过存储在车辆中的关联表来进行。作为对来自两个距离的值的计算的替代，还可以存储查找表，其中针对预期的每个距离组合存储表示控制命令的关联值。通过这种方式，可以加速且特别可靠地进行距离的处理。控制命令的确定也可以在传感器中进行。

根据另一优选实施例，传感器还适于将第一间距和/或第二间距确定为预定义的，特别是离散的增量的倍数。在这方面，“离散增量”应理解为可以计数并且对于整个车道均匀地定义的固定增量。传感器的分辨率可以适应离散增量，使得传感器确定单位“增量”中的距离。为此目的，传感器的分辨率精度(“分辨率增量”)可以优选地达到预定义的增量的一半或更小，使得可以在单位“增量”中可靠且精确地确定距离(例如，当对于距离起决定作用的边缘处于两个传感器像素之间的过渡区域中时)。换句话说，可以定义代码标记与车道标记的距离网格的预定义增量优选地至少是传感器可以测量(即分辨)的距离的两倍。预定义的增量也可以达到传感器分辨率的三倍，或者可以在更精确或更稳健的测量的传感器中选择甚至更大。相反，利用恒定的预定义的增量，传感器分辨率也可以增加，以便能够在不利条件下(例如，在不精确应用的代码标记的情况下)以增量可靠地确定距离。传感器优选地将距离确定为增量的整数倍。这里的传感器可以适于将测量距离舍入到(离散)增量的最接近倍数。传感器可以有利地配置为离散传感器。

预定义的增量可以设计得很大，使得在布置在远离车道标记一个增量距离处远相应代码标记仍然可以通过传感器可靠地与车道标记区分开。换句话说，传感器的实际或计算的分辨率可以与预定义的增量彼此匹配。此外，预定义的增量可以设计得很小，使得代码标记和车道标记之间通过传感器可检测的的距离达到至少两个增量，优选地至少三个增量，并且特别优选地至少四个增量。

根据另一优选实施例，控制装置还适于确定第一间距和/或第二间距是否至少基本上等于预定义的离散增量的整数倍，以及当第一间距和/或第二间距不是至少基本上等于预定义的离散增量的倍数时，产生错误信号。这里假设有效代码标记总是布置在远离车道标记增量整数倍的距离处。因此，传感器可以以这种方式检查测量的距离是否实际上是代码标记与车道标记之间应当用于车辆的控制的距离。如果测量的距离不等于预定义的离散增量的倍数，则它不是有效测量。在所述假设下，有效代码标记总是与通道标记间隔增量的倍数。在所述假设下，不是基于代码标记，而是基于不同的对象所确定的距离，可以例如被丢弃或者采取其他合适的措施(例如车辆的紧急停止)。优选地，检查两个距离。以这种方式，可以验证相应的代码标记对，从而可以更好地排除信息的缺陷检测。

根据另一实施例，控制装置还适于从第一间距和/或第二间距确定车辆的行进方向。例如，从车辆前方方向上的视点观察，总是布置在车道标记左侧的第一代码标记可以始终比总是布置在车道标记右侧的第二代码标记更加远离所属车道标记。还可以想到仅参考一个距离来区分行进方向，即当与行进方向相关联的代码标记位于预定义的明确距离并且总是位于车道标记的特定侧时(例如，在右侧)，控制装置可以由此确定行进方向。

传感器还适于成对地检测第一代码标记和第二代码标记，并切在第一代码标记和第二代码标记没有成对检测时生成错误信号。在这方面，“成对”意味着必须至少基本上同时检测第一和第二代码标记。否则，没有有效的代码标记对应当被考虑用于车辆的控制。在生成错误信号的情况下，可以丢弃测量或者可以采取其他合适的测量，例如将错误信号输出到车辆的更高等级控制或输出以设置错误标志。成对检测还确保了对由代码标记编码的信息进行高效的检测。同样，优选成对确定的距离基本上同时存在，以便可以立即解码信息。与该过程一致，当分别检测，尤其是在时间上基本上不同时地检测第一或第二间距时，也可以生成错误信号。

根据另一实施例，控制装置还适于确定第一间距和/或第二间距是否超过至少一个距离极限值，以及当至少一个距离限制值被超过时，生成与至少一个距离极限值相关联的错误信号。通过这种方式可以检查单独的距离测量是基于有效的代码标记，或者两个距离测量是否基于有效的代码标记对。为此目的，可以定义距离上限值和距离下限值。例如，可以定义大于零的距离下限值。距离下限值尤其可以达到预定义的增量，即测量的距离必须达到至少一个增量。否则，优选地生成错误信号。

此外，控制装置可以适于确定第一间距和第二间距的绝对差值和/或第一间距和第二间距之间的比率是否超过验证极限值，以及在验证限制值被超过，生成错误信号。这里可以省去单独的距离极限值，而代码标记对的验证可以基于两个距离之间的差异或比率来进行，其仅需与极限值的单个比较。但是，例如对于上述行进方向的可区分性，第一间距应始终大于第二间距，该信息可用于验证代码标记对。因此，如果传感器确定两个距离相同(差值等于零；比率等于1)，则存在错误。

车辆优选地仅具有一个用于检测车道标记，第一代码标记和第二代码标记的单个传感器。因此，车辆相对于硬件和软件的复杂性特别低。尤其可以避免处理多个不同的传感器信号。

根据另一实施例，传感器适于确定车道标记与车辆之间的至少一个距离，以检测车道标记，其中传感器尤其配置为距离传感器。距离传感器尤其可以仅配置用于测量距离。然而，还可以想到图像传感器，其根据测量的图像数据计算检测到的标记之间的距离。仅检测代码标记足以确定推测的代码标记与车辆之间的距离。然后，可以基于该距离测量值和测得的车道标记与车辆之间的距离，通过三角法确定代码标记和车道标记之间的距离。如此确定的距离可以通过上述验证步骤中的一个或多个来评估，以确定测量的距离是否实际上基于代码标记。或者，也可以直接处理所确定的距离。当已经确定测量的距离基于代码标记时，尤其可以考虑这一点。例如，每个代码标记可以具有由传感器或其他方式检测的信号颜色。

传感器可以包括光电传感器和/或电磁传感器，其尤其可以具有电感传感器，磁场传感器或电容传感器。应当理解，代码标记可以根据传感器类型配置为光学和/或电磁可检测的标记。

传感器的上述特征也可以与控制装置组合实施。传感器尤其可以仅用作测量元件，而控制装置负责传感器信号的处理。相反，传感器可以完全或部分地负责信号处理的步骤。

本发明还涉及用于根据上述实施例之一的自动驾驶车辆，特别是自动引导车辆的标记装置。标记装置包括中央连续车道标记，与车道标记相邻并与车道标记相距第一间距来布置的至少一个第一代码标记，以及与车道标记相邻并与车道标记相距第二间距来布置的第二代码标记，其横向于车道标记与第一代码标记相对设置。第一代码标记和第二代码标记在此形成代码标记对，其代表基于第一和第二间距的用于车辆的明确的控制命令。

第一间距优选地总是大于第二间距，以便例如以这种方式的限定车辆的行进方向。另外或替代地可以规定，第一间距和第二间距均等于预定义的离散增量的倍数，该预定义的离散增量可以对应于结合车辆说明的增量。增量尤其可以等于车道标记的车道宽度，即预定义的离散增量可以至少基本上等于车道标记的宽度。因此，传感器可以具有低复杂性，从技术编程的角度来看，传感器信号的处理特别简单。然而，与标记装置相结合，不会降低车辆的控制精度。

进一步优选地，第一代码标记和/或第二代码标记没有任何中断，即相应的代码标记配置为其自身连续的单元，即，例如，不是由多个代码元素(例如，虚线或条形码线)组成。例如，代码标记可以形成为连续的区域部分，其相对于车道标记的长度具有可忽略的尺寸，并且因此当车辆采用相对于车道标记的特定位置时可以由传感器直接检测整个代码标记。即，车辆不必覆盖任何路径距离或至少任何重要的路径距离来检测单个代码标记或多个代码标记。

第一代码标记的外部尺寸(例如长度，宽度或直径)和/或第二代码标记的外部尺寸优选地基本上等于车道标记的宽度。由此可以有利地提供单个传感器用于检测所有相关标记，所述传感器例如能够适应车道标记的宽度。此外，还促进了对代码标记的可靠检测。此外，第一和/或第二代码标记的外部尺寸，特别是所有外部尺寸，可以限制为车道标记的宽度，使得代码标记可以整体上称为小的。因此可以非常快速地检测相应的代码标记，而车辆不必覆盖重要的路径部分或任何路径部分以完整地检测代码标记。

第一代码标记和第二代码标记优选地为相同类型的，特别是完全一致的。此外，相应的代码标记为单个的或独立的，而非连续的。代码标记例如可以呈条形或矩形。

本发明还涉及一种系统，该系统具有至少一个根据任一上述实施例的自动驾驶车辆和至少一个根据任一上述实施例的标记装置。

附图说明

下面将参考示意图纯粹通过示例解释本发明，其中：

图1示出了具有现有技术的标记装置的现有技术的自动驾驶车辆；和

图2示出了具有根据本发明的标记装置的根据本发明的自动驾驶车辆。

具体实施方式

在下文和附图中，类似的部件采用相同的参考数字标记。

图1示意性地示出了具有现有技术中的标记装置12的自动驾驶车辆10。车辆10具有控制装置14和用于检测标记装置12的连续车道标记18的传感器16。控制装置14适于根据检测到的车道标记18沿车道标记18控制车辆10。车辆10具有另外的传感器20，用于检测标记22。标记22与车道标记18相邻布置，并且共同或单独表示用于车辆10的控制命令。基于标记22来检测该控制命令，车辆10必须覆盖由标记22指定的沿车道标记18的长度。这里各个标记22如此检测，并由控制装置14评估。要通过标记传达给车辆10的信息越复杂，必须沿着车道标记14提供标记22越多。因此，车辆10必须覆盖以检测相应信息的路径距离越长。

具有根据本发明的标记装置12’的自动驾驶车辆10’在图2中示出。与图1的车辆10不同，本实施例的车辆10’没有任何附加的传感器20。传感器16更适于检测与车道标记18相邻布置的第一代码标记24a，并确定检测到的第一代码标记24a与车道标记18之间的第一间距D1。其中传感器16还适于检测与车道标记18相邻布置，且横向于车道标记18与第一代码标记24a相对设置的第二代码标记24b，以及确定检测到的代码标记24b与车道标记18之间的第二间距D2。控制装置14还适于根据确定的第一间距D1和根据第二间距D2控制车辆10’。代码标记24a和24b优选地形成公共代码标记对，该代码标记对表示用于车辆10’的明确的控制命令。横向于车道标记18的延伸方向相对布置的代码标记24a和24b使得能够基本上同时检测到代码标记24a和24b，而车辆10’不必为此目的而覆盖沿着车道标记18的相关路径距离。

车辆10和10’纯粹示意性地示出。因此，车辆10和10’及标记装置12和12’之间的尺寸比可以完全不同于图中的尺寸比。

间距D1和D2优选地各自达到预定义的离散增量S的倍数。在图2中，第一间距D1等于三个增量S，第二间距D2等于一个增量S。可以沿着车道标记18布置另外的代码标记对24a，24b，每个代码标记对24a，24b与其他代码标记对24a，24b分开检测和处理。已经证明相应的代码标记24a，24b或代码标记对24a，24b的检测，选择如图2所示使代码标记24a，24b的宽度等于通道标记18的宽度(横向于通道标记18延伸方向的外部尺寸)是有利的。与此匹配，增量S也可以等于车道标记18的宽度和/或等于相应代码标记24a，24b的宽度。代码标记24a，24b的长度分别等于图2中的两个增量S。然而，并不限于这种情况。因此，代码标记24a，24b例如也可以是增量S二次方，作为边长。关于代码标记24a，24b的尽可能快的可检测性，已经证明相对小的代码标记24a，24b是有利的，但是仍然可以可靠地检测到。代码标记24a，24b优选地没有中断。因此，相应的代码标记24a，24b可以例如形成为如图2所示的连续表面部分。因此，也可以用适度的传感器分辨率可靠地检测相对小的代码标记24a，24b。

优选地提供恰好一个代码标记对24a，24b，其优选地包括不多于两个相对设置的代码标记24a和24b，用于编码用于车辆10’的相应控制命令。控制装置14优选地适于此目的，以确定来自第一间距D1和来自第二间距D2的值，其表示用于车辆10的控制命令，特别是明确的控制命令。作为示例，可以使用以下编码方案K1：

应当理解，间距D1，D2也可以达到三个以上的增量S，并且可以相应地编码。但是，情况并非必须如此。在上述情况下，该值分别是两个距离的总和。当车辆10’沿相反方向行进时以及当传感器16检测到代码标记24a，24b“交换”时，检测到负值。上述编码方案具有不同间距组合可以产生相同值的特性。因此，代码标记对(D1，D2)＝(2,1)和(D1，D2)＝(3,0)都得到值3，然而，在每种情况下，它都不必表示缺点。因此，编码方案具有以下优点：基本概念是直观可理解的，并且控制命令可以通过相应的代码标记简单地编码，特别是由受过训练的人员在短时间内编码。

可以如下定义不同的编码方案K2，例如：

应当理解，在上述编码方案的情况下，间距也可以达到四个以上增量S，并且可以以相应的方式编码。与编码方案K1类似，除了零的情况之外总是产生正值的正向方向上的距离D1可以总是大于第二间距D2。因此，车辆10可以检测限定的行进方向，例如，前进的方向。在相反的情况下(车辆10与限定的行进方向相反地行进)，传感器16检测到交换的代码标记24a，24b，使得测量的间距D1和D2也被交换。编码方案K2具有以下优点：相应的间距对(D1，D2)以这种方式排他地对应于表示明确的控制命令的特定值。在这方面，可以确保间距对(D1，D2)与控制命令之间的明确关联。此外，理想地利用传感器16的“视野”，其中代码标记24a，24b不必布置得比必要的距离更远。

代码标记24a，24b可以例如是借助于磨削到所需增量S的模板(未示出)，简单地布置或应用在距车道标记的所需间距D1或D2处。

应当理解，可以编码的值越多，传感器16解析的增量S越小。此外，可编码的值的数量也可以通过传感器16可检测的间距D1，D2的最大值的增加来增加。这可以通过“具有广角能力”的传感器16进行，该传感器16还可以检测距离车道标记18更远的代码标记24a，24b。还应理解，也可以使用除了这里列出的编码规则之外的其他编码规则。多个预定编码方案中的一个尤其可以由用户选择或自动选择，使得车辆10’与不同的标记装置12’兼容。为此目的，可以在车辆10’中存储多个编码方案K1，K2。

对于仅将单个距离值与特定控制命令相关联的情况，特别是当代码标记的距离的评估仅在一侧提供时，也可以以模拟方式使用或调整相应的编码方案。因此，车辆可以具有特别低的复杂性，这对于寻求特别坚固和/或廉价技术的那些应用情况尤其有利。

附图标记列表

10,10’ 车辆

12,12’ 标记装置

14 控制装置

16 传感器

18 车道标记

20 传感器

22 标记

24a 第一代码标记

24b 第二代码标记

D1 第一间距

D2 第二间距

S 增量

Claims (15)

1.一种自动驾驶车辆，尤其是自动引导车辆，包括控制装置(14)和用于检测连续车道标记(18)的传感器(16)，其中所述控制装置(14)适于依据取决于检测到的车道标记(18)沿着所述车道标记(18)控制所述车辆(10’)；和其中所述传感器(16)适于检测与所述车道标记(18)相邻布置的第一代码标记(24a)，其特征在于，所述传感器(16)还适于确定检测到的第一代码标记(24a)和所述车道标记(18)之间的第一间距(D1)；而所述控制装置(14)还适于依据确定的第一间距(D1)控制所述车辆(10’)。

2.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆(10’)，其特征在于，所述传感器(16)还适于：检测第二代码标记(24b)，该第二代码标记(24b)与所述车道标记(18)相邻布置且横向于所述车道标记(18)与所述第一代码标记(24a)相对设置；

确定检测到的第二代码标记(24b)和所述车道标记(18)之间的第二间距(D2)；

而且其中所述控制装置(14)还适于依据确定的第一间距(D1)和确定的第二间距(D2)控制所述车辆(10’)。

3.根据权利要求2所述的自动驾驶车辆(10’)，其特征在于，所述控制装置(14)还适于从所述第一间距(D1)和从所述第二间距(D2)确定表示用于所述车辆(10’)的明确的控制命令的值。

4.根据权利要求2或3所述的自动驾驶车辆(10’)，其特征在于，所述传感器(16)还适于将所述第一间距(D1)和/或所述第二间距(D2)确定为预定义的离散增量(S)的倍数。

5.根据权利要求2至4中任一项所述的自动驾驶车辆(10’)，其特征在于，所述控制装置(14)还适于：确定所述第一间距(D1)和/或所述第二间距(D2)是否至少基本上等于预定义的离散增量(S)的整数倍；以及当所述第一间距(D1)和/或所述第二间距(D2)不是至少基本上等于所述预定义的离散增量(S)的倍数时，生成错误信号。

6.根据权利要求2至5中任一项所述的自动驾驶车辆(10’)，其特征在于，所述控制装置(14)还适于从所述第一间距和/或从所述第二间距(D2)确定所述车辆(10’)的行进方向。

7.根据权利要求2至6中任一项所述的自动驾驶车辆(10’)，其特征在于，所述传感器(16)还适于成对地检测所述第一代码标记(24a)和所述第二代码标记(24b)；以及当所述第一代码标记(24a)和所述第二代码标记(24b)没有成对地检测时，生成错误信号。

8.根据权利要求2至7中任一项所述的自动驾驶车辆(10’)，其特征在于，所述控制装置(14)还适于：确定所述第一间距(D1)和/或所述第二间距(D2)是否超过至少一个距离极限值；以及当所述至少一个距离极限值被超过时，生成与所述至少一个距离极限值相关联的错误信号。

9.根据权利要求2至8中任一项所述的自动驾驶车辆(10’)，其特征在于，所述控制装置(14)还适于确定所述第一间距(D1)的和所述第二间距(D2)的绝对差值和/或所述第一间距(D1)与所述第二间距(D2)之间的比率是否超过验证极限值；以及在验证极限值被超过时生成错误信号。

10.根据前述权利要求中任一项所述的自动驾驶车辆(10’)，其特征在于，所述车辆(10’)仅具有一个用于检测所述车道标记(18)，所述第一代码标记(24a)和所述第二代码标记(24b)的单个传感器(16)。

11.根据前述权利要求中任一项所述的自动驾驶车辆(10’)，其特征在于，所述传感器(16)适于确定所述车道标记(18)和所述车辆(10’)之间的至少一个距离，以检测所述车道标记(18)，特别是所述传感器(16)配置为距离传感器。

12.根据前述权利要求中任一项所述的自动驾驶车辆(10’)，其特征在于，所述传感器(16)包括光电传感器和/或电磁传感器，尤其是电感传感器，磁场传感器或电容传感器。

13.一种标记装置(12’)，用于根据前述权利要求中的任一项所述的自动驾驶车辆(10’)，特别是自动引导车辆，包括：

连续车道标记(18)，

至少一个第一代码标记(24a)，与所述车道标记(18)相邻并与所述车道标记(18)相距第一间距(D1)来布置；和

至少一个第二代码标记(24b)，与所述车道标记(18)相邻并与所述车道标记(18)相距第二间距(D2)来布置，以及横向于所述车道标记(18)与所述第一代码标记(24a)相对设置，

其中所述第一代码标记(24a)和所述第二代码标记(24b)形成代码标记对，其代表基于所述第一间距(D1)和所述第二间距(D2)的用于所述车辆(10’)的明确的控制命令。

14.根据权利要求13的标记装置(12’)，其特征在于，所述第一间距(D1)大于所述第二间距(D2)；和/或所述第一间距(D1)和所述第二间距(D2)等于预定义的离散增量(S)的倍数。

15.根据权利要求13或14所述的标记装置(12’)，其特征在于，所述第一代码标记(24a)和/或第二代码标记(24b)没有任何中断；和/或所述第一代码标记(24a)的外部尺寸和/或所述第二代码标记(24b)的外部尺寸基本上等于所述车道标记(18)的宽度。