JP2019003420A - 追従指示装置、車両追従システム、制御方法及びプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】位置特定システムのシャットダウンなどにより停車した無人運転の車両を効率よく目的地まで誘導することができる追従指示装置を提供する。【解決手段】追従指示装置は、誘導車両に追従させる車両を特定する車両特定部と、前記誘導車両と前記車両との距離である目標車間距離を決定する距離決定部と、前記目標車間距離を前記車両に指示する目標指示部と、を備え、前記距離決定部は、前記車両ごとに、異なる前記目標車間距離を割り当てる。【選択図】図５

Description

本発明は、追従指示装置、車両追従システム、制御方法及びプログラムに関する。

無人運転により走行する複数の車両の走行位置を特定する位置特定システムがある。
特許文献１には、関連する技術として、先行して走行する車両に別の車両を追従させることのできる技術が記載されている。

特許第５０７１８１７号公報

ところで、例えば、空港などの広い場所で利用される位置特定システムが、何らかの原因によりシャットダウンした場合、無人運転により走行する各車両の現在位置を記憶する記憶装置の情報が失われたり、無人運転により走行中の車両が有する自車両の走行履歴を示す情報が失われたりする可能性がある。
この場合、車両の多くは、自車両の位置がわからなくなり安全に走行できないため停車してしまう。そこで、各車両を運転者による有人運転で走行させることが考えられる。しかしながら、有人運転で車両を走行させる場合、広い場所の中から車両を見つけ出す必要があるため、時間が掛かり効率が悪い。位置特定システムがシャットダウンした場合に停車している車両の多くは、自車両の位置がわからなくなり安全に走行できないだけであり、適切な誘導があれば安全に走行できる。そこで、特許文献１に記載の技術を用いて先頭車両が目的地まで誘導することが考えられる。しかしながら、特許文献１に記載の技術は、１台の車両に別の１台の車両が追従する技術である。そのため、広い場所において現在位置が不明な複数の各車両を１台ずつ見つけ出し、１台ずつ目的地まで誘導するのも時間が掛かり効率が悪い。
そこで、位置特定システムのシャットダウンなどにより停車した無人運転の車両を効率よく目的地まで誘導することのできる技術が求められている。

本発明は、上記の課題を解決することのできる追従指示装置、車両追従システム、制御方法及びプログラムを提供することを目的としている。

本発明の第１の態様によれば、追従指示装置は、誘導車両に追従させる車両を特定する車両特定部と、前記誘導車両と前記車両との距離である目標車間距離を決定する距離決定部と、前記目標車間距離を前記車両に指示する目標指示部と、を備え、前記距離決定部は、前記車両ごとに、異なる前記目標車間距離を割り当てる。

本発明の第２の態様によれば、第１の態様における追従指示装置において、前記距離決定部は、前記車両の数が増加する度に、前記目標車間距離を一の前記車両が他の前記車両の後方に追従するように増加させて、当該車両に当該目標車間距離を割り当ててもよい。

本発明の第３の態様によれば、第１の態様または第２の態様における追従指示装置は、前記車両と前記誘導車両との相対距離、及び、前記車両と前記誘導車両との相対方位を計測する計測部、を備え、前記距離決定部は、前記計測部が計測した前記相対距離及び前記相対方位の送信先の前記車両に前記目標車間距離を割り当ててもよい。

本発明の第４の態様によれば、車両追従システムは、第１の態様から第３の態様の何れか一に記載の追従指示装置と、前記追従指示装置によって特定された誘導車両に追従させる車両と、を備える。

本発明の第５の態様によれば、制御方法は、誘導車両に追従させる車両を特定することと、前記誘導車両と前記車両との目標車間距離を前記車両に指示することと、前記車両ごとに、異なる前記目標車間距離を割り当てることと、を含む。

本発明の第６の態様によれば、プログラムは、コンピュータに、誘導車両に追従させる車両を特定することと、前記誘導車両と前記車両との目標車間距離を前記車両に指示することと、前記車両ごとに、異なる前記目標車間距離を割り当てることと、を実行させる。

本発明の実施形態による追従指示装置によれば、位置特定システムのシャットダウンなどにより停車した無人運転の車両を効率よく目的地まで誘導することができる。

本発明の一実施形態による位置特定システムの構成を示す図である。 本発明の一実施形態によるサーバの構成を示す図である。 本発明の一実施形態による車両の構成を示す図である。 本発明の一実施形態における目標相対距離を説明するための俯瞰図である。 本発明の一実施形態による誘導車両の構成を示す図である。 本発明の一実施形態による車両と誘導車両の外観の例を示す図である。 本発明の一実施形態による位置特定システムの処理フローを示す図である。 本発明の別の実施形態による誘導車両の構成を示す第１の図である。 本発明の別の実施形態による誘導車両の構成を示す第２の図である。 本発明の別の実施形態における目標相対距離を説明するための俯瞰図である。 少なくとも１つの実施形態に係るコンピュータの構成を示す概略ブロック図である。

＜実施形態＞
以下、図面を参照しながら実施形態について詳しく説明する。
本発明の一実施形態による位置特定システム（車両追従システムの一例）の構成について説明する。

本発明の一実施形態による位置特定システム１は、図１に示すように、サーバ１０と、複数の地上子２０ａ、２０ｂ、２０ｃ、２０ｄ、２０ｅ、２０ｆ、２０ｇ、２０ｈと、複数の車両３０と、誘導車両４０と、を備える。以下、複数の地上子２０ａ、２０ｂ、２０ｃ、２０ｄ、２０ｅ、２０ｆ、２０ｇ、２０ｈを総称して、地上子２０と呼ぶ。
位置特定システム１は、複数の車両３０による地上子の認識結果に基づいて各車両３０の位置を特定するシステムである。また、位置特定システム１は、何らかの原因により位置特定システム１が各車両３０の位置を取得できなくなった場合に、誘導車両４０を走行させて各車両３０を目的地（例えば、メンテナンスを行う場所や車両３０が自身の位置を取得して自立走行できる場所など）まで誘導するシステムである。
なお、図１には、通信ネットワークＮＷが記載されている。通信ネットワークＮＷは、車両３０のそれぞれと無線通信を行う中継装置を含む。

サーバ１０は、各車両３０の走行を管理するサーバである。
地上子２０は、車両３０の走行経路における正確な位置を示す。地上子２０が車両３０に読み取られることで、車両３０の位置は、補正される。地上子２０は、車両３０が走行する走行経路上の所定の位置に設けられる。
例えば、本発明の一実施形態による地上子２０は、所定のマーク（例えば、ＱＲ（Ｑｕｉｃｋ Ｒｅｓｐｏｎｓｅ）コード（登録商標）などの二次元バーコード）を有する地上子である。
また、例えば、本発明の別の実施形態による地上子２０は、近距離無線通信を行うＲＦＩＤ（Ｒａｄｉｏ Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ ＩＤｅｎｔｉｆｉｅｒ）（登録商標）タグなどの地上子であってもよい。

車両３０のそれぞれは、走行経路情報が示す経路を走行する車両である。走行経路情報は、サーバ１０から取得した車両情報に含まれる情報である。車両３０のそれぞれには、自車両３０が他の車両３０と区別しやすいように、例えば、自車両３０に固有のマーク、固有の数字、固有の色の塗装などが施されている。
誘導車両４０は、位置特定システム１がシャットダウンなどして不明な車両３０が存在する場合に、位置特定システム１が管理している車両３０の走行領域を走行し、複数の車両３０を誘導車両４０に追従させて目的地まで誘導する。不明な車両３０とは、地上子２０から正確な位置が取得できず現在位置がわからなくなった車両３０のことである。

サーバ１０は、図２に示すように、記憶部１０１と、通信部１０２と、走行管理処理部１０３と、位置特定部１０４と、を備える。

記憶部１０１は、各車両３０の識別子と、その車両３０が走行する経路を示す走行経路情報とを関連付けた車両情報を記憶する。また、記憶部１０１は、地上子２０のそれぞれの識別子と、その識別子によって特定可能な位置を示す地上子位置情報とを関連付けた地上子情報を記憶する。
通信部１０２は、通信ネットワークＮＷを介して、車両３０のそれぞれと通信を行う。

走行管理処理部１０３は、通信部１０２を介して車両３０に車両情報を送信する。また、走行管理処理部１０３は、車両３０の位置を示す車両位置情報を、車両３０のそれぞれから取得する。また、走行管理処理部１０３は、通信部１０２を介して車両３０のそれぞれに地上子情報を送信する。

位置特定部１０４は、地上子認識部３０４が特定した地上子位置情報から各車両３０の位置を特定する。
各車両３０の走行中に、記憶部１０１が記憶していた各車両３０の正確な位置が失われた場合には、各車両３０は、誘導車両４０に追従して目的地まで移動する。

車両３０のそれぞれは、図３に示すように、記憶部３０１と、通信部３０２と、走行制御部３０３と、地上子認識部３０４と、を備える。

記憶部３０１は、走行経路情報と走行制御信号とを関連付けた車両制御情報を予め記憶する。走行制御信号とは、走行経路情報が示す経路のとおりに車両３０が走行するための制御信号である。例えば、走行経路情報が示す経路上に地上子２０が３つ存在し、１つ目の地上子２０の位置が車両３０の現在位置であるものとする。そして、車両３０が走行する経路が、例えば、「１つ目の地上子２０から２つ目の地上子２０まで５０メートル直進し、２つ目の地上子２０の位置で右折し、２つ目の地上子２０から３つ目の地上子２０まで３０メートル直進する経路」であるものとする。この場合、走行制御信号は、例えば、１つ目の地上子２０から２つ目の地上子２０まで車両３０が５０メートル直進するための「ステアリングの操作量と走行距離５０メートルに相当する車輪のロータリーエンコーダのカウント数」、２つ目の地上子２０の位置で車両３０が右折するための「走行速度とステアリングの操作量」、２つ目の地上子２０から３つ目の地上子２０まで車両３０が３０メートル直進するための「ステアリングの操作量と走行距離３０メートルに相当する車輪のロータリーエンコーダのカウント数」など情報を含む制御信号である。
また、記憶部３０１は、地上子２０のそれぞれの識別子と、その識別子によって特定可能な位置を示す地上子位置情報とを関連付けた地上子情報を記憶する。

通信部３０２は、サーバ１０または誘導車両４０と通信を行う。
具体的には、通信部３０２は、位置特定システム１が正常動作している場合には、通信ネットワークＮＷを介してサーバ１０と通信を行う。また、通信部３０２は、位置特定システム１がシャットダウンなどして車両３０が地上子２０から正確な位置が取得できず不明な車両３０となった場合には、誘導車両４０と通信を行う。
より具体的には、通信部３０２は、位置特定システム１がシャットダウンなどして車両３０が地上子２０から正確な位置が取得できず不明な車両３０となった場合には、誘導車両４０と通信先の車両３０との相対距離、誘導車両４０と通信先の車両３０との相対方位、及び、不明な車両３０が誘導車両４０に追従するときの目標相対距離（目標車間距離）を誘導車両４０から受信する。目標相対距離は、誘導車両４０と車両３０の目標位置との間の距離を示す。目標位置とは、車両３０が誘導車両４０に追従して走行するときの目標となる位置であって、誘導車両４０の後方の位置である。例えば、目標相対距離は、図４に示すように、誘導車両４０の位置が位置Ａであり、車両３０の目標位置が位置Ｂである場合、誘導車両４０の位置Ａと車両３０の目標位置Ｂとの間の距離Ｌ１である。また、誘導車両４０に追従して走行する車両３０が追加され、その車両３０の目標位置が位置Ｃである場合、目標相対距離は、誘導車両４０の位置Ａとその車両３０の目標位置Ｃとの間の距離Ｌ２である。なお、図４では、目標相対距離を規定する際に、誘導車両４０及び車両３０のそれぞれの中心の位置を基準としているが、誘導車両４０と車両３０との相対的な位置関係が明確になるものであれば、目標相対距離を規定する際の誘導車両４０及び車両３０のそれぞれにおける基準は任意に決定されるものであってよい。例えば、誘導車両４０の最後尾の位置と車両３０の最先端の位置とを基準とし、それらの間の距離を目標相対距離とするものであってもよい。なお、図４には、車両３０が目標相対距離となる位置まで移動した後の車両３０のイメージが破線により示されている。

走行制御部３０３は、車両３０の走行を制御する。
具体的には、例えば、走行制御部３０３は、位置特定システム１が正常動作している場合には、記憶部３０１において、走行経路情報を特定する。その走行経路情報は、サーバ１０から取得した車両情報に含まれる走行経路情報と一致する走行経路情報である。走行制御部３０３は、記憶部３０１において特定した走行経路情報に関連づけられている走行制御信号に基づいて車両３０の走行を制御する。

また、走行制御部３０３は、車両３０の現在位置を補正する。
具体的には、例えば、走行制御部３０３は、位置特定システム１が正常動作している場合には、地上子認識部３０４が認識した地上子２０の地上子位置情報に基づいて、車両３０の現在位置を補正する。
より具体的には、走行制御部３０３は、走行制御信号に基づいて、走行経路上のある地上子２０ａから次の地上子２０ｂまで車両３０の走行を制御したとする。その結果、車両３０が地上子２０ｂの位置からずれた位置を走行したとする。この場合、走行制御部３０３は、地上子２０ｂの地上子位置情報が示す位置と、地上子２０ａから次の地上子２０ｂまでの走行を指示する走行制御信号に基づいて走行した車両３０の位置との差分を特定する。走行制御部３０３は、地上子２０ｂからその次の地上子２０ｃまでの車両３０の制御する際に、地上子２０ｂから次の地上子２０ｃまでの走行を指示する走行制御信号に、差分を打ち消す走行制御信号を加える。そして、走行制御部３０３は、その差分を打ち消す走行制御信号が加えられた地上子２０ｂからその次の地上子２０ｃまでの走行制御信号を用いて車両３０の走行を制御する。
なお、走行制御部３０３は、地上子位置情報が示す地上子２０の位置を絶対的なものとして車両３０の走行経路を補正する。

また、走行制御部３０３は、誘導車両４０を追従する制御を行う。
具体的には、例えば、走行制御部３０３は、位置特定システム１がシャットダウンなどして車両３０が地上子２０から正確な位置が取得できず不明な車両３０となった場合、誘導車両４０と通信先の車両３０との相対距離、誘導車両４０と通信先の車両３０との相対方位、及び、目標相対距離を誘導車両４０から受信する。走行制御部３０３は、受信した誘導車両４０と通信先の車両３０との相対距離、誘導車両４０と通信先の車両３０との相対方位、及び、目標相対距離に基づいて、誘導車両４０を追従する制御を行う。

地上子認識部３０４は、車両３０の走行中に、走行経路上に設けられている地上子２０を認識する。
例えば、地上子２０がＱＲコード（登録商標）などの二次元バーコードである場合、地上子認識部３０４は、撮像機能を有し、地上子２０を撮像する。地上子認識部３０４は、撮像した地上子２０を２値化処理する。具体的には、地上子認識部３０４は、所定の輝度のしきい値（例えば、白レベルと黒レベルの中間値）と撮像した地上子２０の各画素の輝度値とを比較する。地上子認識部３０４は、輝度のしきい値よりも高い輝度値を示す画素を白と認識し、輝度のしきい値よりも低い輝度値を示す画素を黒と認識する。地上子認識部３０４は、２値化処理された画像が示す地上子２０を読み取り認識する。なお、ＱＲコード（登録商標）は、エラー訂正機能を有する。地上子認識部３０４は、地上子２０がＱＲコード（登録商標）である場合、エラー訂正機能により訂正された後の地上子２０を読み取るものであってもよい。

地上子認識部３０４は、二次元バーコードの認識結果に含まれる識別子を特定する。地上子認識部３０４は、記憶部３０１が記憶する地上子情報において、特定した識別子と一致する識別子を特定する。地上子認識部３０４は、記憶部３０１において特定した識別子に関連付けられている地上子位置情報を特定する。地上子認識部３０４は、特定した地上子位置情報をサーバ１０に送信する。

誘導車両４０は、図５に示すように、追従指示装置４１を備える。
追従指示装置４１は、位置特定システム１がシャットダウンなどして停車した無人運転の車両３０を効率よく目的地まで誘導する装置である。追従指示装置４１は、通信部４０１と、走行制御部４０２と、車両特定部４０３と、計測部４０４と、目標指示部４０５と、距離決定部４０６と、を備える。

通信部４０１は、各車両３０と通信を行う。具体的には、例えば、通信部４０１は、誘導車両４０と通信先の車両３０との相対距離、誘導車両４０と通信先の車両３０との相対方位、及び、目標相対距離を、その通信先の車両３０に送信する。

走行制御部４０２は、誘導車両４０を運転する運転者による操作に基づいて、誘導車両４０の走行を制御する。

車両特定部４０３は、車両３０の走行領域内で車両３０が検知されたか否かを判定する。具体的には、例えば、誘導車両４０が車両３０の走行領域内を走行中に、運転者が車両３０を目視により検知した場合、運転者は、検知した車両３０の識別情報（各車両３０毎に予め関連付けられている、例えば、ナンバープレートに記載されているナンバーや車両３０の本体に記載されている固有の番号など）を車両特定部４０３に対して入力する。車両特定部４０３は、車両３０の識別情報の入力が有る場合に、車両３０の走行領域内で車両３０が検知されたと判定する。また、車両特定部４０３は、車両３０の識別情報の入力が無い場合、車両３０の走行領域内で車両３０が検知されていないと判定する。
車両特定部４０３は、車両３０の走行領域内で検知した車両３０を、誘導車両４０に追従させる車両３０として特定する。

計測部４０４は、車両特定部４０３が特定した車両３０と誘導車両４０との相対距離及び相対方位を計測する。具体的には、例えば、計測部４０４は、ミリ波レーダを用いた距離センサであり、車両特定部４０３が特定した車両３０の方向にミリ波レーダを照射する。計測部４０４は、ミリ波レーダの照射タイミングと反射波の受信タイミングとから車両３０と誘導車両４０との相対距離を算出する。また、計測部４０４は、ミリ波レーダの照射方向を車両３０と誘導車両４０との相対方位として特定する。

目標指示部４０５は、通信部４０１を介して、車両特定部４０３が特定した車両３０から誘導車両４０に追従できることを示す情報を取得したか否かを判定する。
具体的には、例えば、目標指示部４０５は、通信部４０１を介して、車両特定部４０３が特定した車両３０に対してその車両３０を検知した旨の送信信号を送信する。目標指示部４０５は、その送信信号の返信として車両３０から誘導車両４０に追従できるか否かの情報を取得する。そして、目標指示部４０５は、取得した情報に応じて判定すればよい。 また、具体的には、例えば、位置特定システム１がシャットダウンし、車両３０が停車した場合には、車両３０が誘導車両４０に追従できるか否かの情報を送信し続けることと、予め決定しておく。そして、目標指示部４０５は、取得した情報に応じて判定するものであってもよい。

また、目標指示部４０５は、車両特定部４０３が特定した車両３０と誘導車両４０との間の目標相対距離を指示する。

距離決定部４０６は、誘導車両４０に追従させる車両３０ごとに、異なる目標相対距離を決定する。具体的には、例えば、距離決定部４０６は、誘導車両４０に追従させる車両３０の数が増加する度に、目標相対距離を増加させる。
距離決定部４０６は、決定した目標相対距離をその追加された車両３０に割り当てる。

図６は、本発明の一実施形態による車両３０と誘導車両４０の外観の例を示す図である。
図６の（ｂ）の部分に示す誘導車両４０は、図６の（ａ）の部分に示す車両３０をベースとして、計測部４０４と、撮像部４０９と、を追加し、その他の機能部は、プログラムの変更やメモリの増設などにより、簡単で安価な装置の増設で実現することができる。

次に、図７に示す本発明の一実施形態による位置特定システム１の処理フローについて説明する。
ここでは、車両３０の走行中に位置特定システム１がシャットダウンし、サーバ１０の記憶していた各車両３０の位置情報が失われた状態になった場合の追従指示装置４１の処理について説明する。なお、誘導車両４０を追従する車両３０の台数を表すｎの初期値としてｎ＝０が設定されているものとする。

車両３０の走行中に位置特定システム１がシャットダウンする。このとき、サーバ１０の記憶していた各車両３０の位置情報が失われた状態になっている。また、各車両３０は、自車両３０の位置情報を失った状態となっている。

運転者が誘導車両４０に搭乗し、誘導車両４０を運転する。走行制御部４０２は、誘導車両４０を運転する運転者による操作に基づいて、車両３０の走行領域内で誘導車両４０を走行させる（ステップＳ１）。

車両特定部４０３は、車両３０の走行領域内で車両３０が検知されたか否かを判定する（ステップＳ２）。具体的には、例えば、誘導車両４０の運転者が車両３０の走行領域内を走行中に車両３０を目視により検知した場合、検知した車両３０の識別情報を車両特定部４０３に対して入力する。車両特定部４０３は、車両３０の識別情報の入力が有る場合に、車両３０の走行領域内で車両３０が検知されたと判定する。また、車両特定部４０３は、車両３０の識別情報の入力が無い場合、車両３０の走行領域内で車両３０が検知されていないと判定する。

車両特定部４０３は、車両３０の走行領域内で車両３０が検知されていないと判定した場合（ステップＳ２においてＮＯ）、ステップＳ１の処理に戻す。
また、車両特定部４０３は、車両３０の識別情報の入力が有り、車両３０の走行領域内で車両３０が検知されたと判定した場合（ステップＳ２においてＹＥＳ）、入力された識別情報に関連付けられている車両３０を特定する（ステップＳ３）。

計測部４０４は、車両特定部４０３が特定した車両３０と誘導車両４０との相対距離及び相対方位を計測する（ステップＳ４）。
具体的には、例えば、計測部４０４は、ミリ波レーダを用いた距離センサに基づいて、車両特定部４０３が特定した車両３０の方向にミリ波レーダを照射する。
より具体的には、計測部４０４は、ミリ波レーダの照射タイミングと反射波の受信タイミングとから車両３０と誘導車両４０との相対距離を算出する。また、計測部４０４は、ミリ波レーダの照射方向を車両３０と誘導車両４０との相対方位として特定する。

目標指示部４０５は、通信部４０１を介して、車両特定部４０３が特定した車両３０から誘導車両４０に追従できることを示す情報を取得したか否かを判定する（ステップＳ５）。具体的には、例えば、目標指示部４０５は、通信部４０１を介して、車両特定部４０３が特定した車両３０に対してその車両３０を検知した旨の送信信号を送信する。目標指示部４０５は、その送信信号の返信として車両３０から誘導車両４０に追従できるか否かの情報を取得する。そして、目標指示部４０５は、取得した情報に応じて、車両特定部４０３が特定した車両３０から誘導車両４０に追従できることを示す情報を取得したか否かを判定すればよい。
また、位置特定システム１がシャットダウンし、車両３０が停車した場合には、車両３０が誘導車両４０に追従できるか否かの情報を送信し続けることと、予め決定しておく。そして、目標指示部４０５は、取得した情報に応じて、車両特定部４０３が特定した車両３０から誘導車両４０に追従できることを示す情報を取得したか否かを判定するものであってもよい。

目標指示部４０５が車両特定部４０３が特定した車両３０から誘導車両４０に追従できることを示す情報を取得した場合（ステップＳ５においてＹＥＳ）、距離決定部４０６は、誘導車両４０に追従させる車両３０に、現時点で割り当てていない目標相対距離を割り当てる（ステップＳ６）。具体的には、例えば、距離決定部４０６は、目標指示部４０５がステップＳ５の処理において車両３０から誘導車両４０に追従できることを示す情報を取得した場合、誘導車両４０を追従する車両３０の台数を表す現時点のｎに１を加算する。割り当てられる目標相対距離は、各車両３０の大きさに基づいて予め定められている。例えば、各車両３０の全長が３〜４メートルの範囲内にある場合には、誘導車両４０から４メートル以上の相対距離を示す５メートルの整数倍の目標相対距離が予め設定されている。そして、距離決定部４０６は、車両３０に対して、現時点で割り当てられていない（５メートル）×ｎの目標相対距離を割り当てる。
距離決定部４０６は、割り当てた目標相対距離を示す情報を目標指示部４０５に送信する。

目標指示部４０５は、距離決定部４０６から目標相対距離を示す情報を受ける。目標指示部４０５は、計測部４０４がステップＳ４の処理において計測した相対距離及び相対方位と、距離決定部４０６から受信した目標相対距離（例えば（５メートル）×ｎの目標相対距離）とを含む情報を、車両特定部４０３が特定したその車両３０に送信する（ステップＳ７）。

目標指示部４０５は、誘導車両４０が目的地に到着したか否かを判定する（ステップＳ８）。
目標指示部４０５は、誘導車両４０が目的地に到着していないと判定した場合（ステップＳ８においてＮＯ）、ステップＳ１の処理に戻す。
また、目標指示部４０５は、誘導車両４０が目的地に到着したと判定した場合（ステップＳ８においてＹＥＳ）、一連の処理を終了する。
また、目標指示部４０５は、車両特定部４０３が特定した車両３０から誘導車両４０に追従できないことを示す情報を取得した場合（ステップＳ５においてＮＯ）、ステップＳ１の処理に戻す。

なお、計測部４０４は、車両特定部４０３が特定した車両３０の全てに対して、所定の時間間隔ごとに、相対距離及び相対方位を計測し、各車両３０に対して、対応する相対距離、相対方位、及び、目標相対距離を含む情報を送信する。ただし、計測部４０４は、目標相対距離については、一度のみ送信するものであってもよい。
また、車両３０の走行制御部３０３は、通信部３０２を介して誘導車両４０から相対距離、相対方位、及び、目標相対距離を含む情報を所定の時間間隔ごとに受信する。誘導車両４０の走行速度は低速である。そのため、走行制御部３０３は、前回受信した情報が示す相対距離及び相対方位と、今回受信した情報が示す相対距離及び相対方位との差を打ち消す方向に車両３０の走行を制御する。ここで、前回受信した情報が示す相対距離と、今回受信した情報が示す相対距離との差を打ち消す方向に制御するとは、相対距離が長くなった場合には車両３０の速度を上げて相対距離を短くし、相対距離が短くなった場合には車両３０の速度を下げて相対距離を長くすることである。また、前回受信した情報が示す相対方位と、今回受信した情報が示す相対方位との差を打ち消す方向に制御するとは、相対方位が１８０度の範囲内で右向きに変化した場合には車両３０の走行方向を１８０度の範囲内で左向きに変更し、相対方位が１８０度の範囲内で左向きに変化した場合には車両３０の走行方向を右向きに変更することである。

以上、本発明の一実施形態による位置特定システム１について説明した。
本発明の一実施形態による位置特定システム１において、車両特定部４０３は、誘導車両４０に追従させる車両３０を特定する。目標指示部４０５は、車両特定部４０３が特定した車両３０と自身との目標相対距離を指示する。距離決定部４０６は、誘導車両４０に追従させる車両３０の数が増加する度に、目標相対距離を増加させる。
このようにすれば、本発明の一実施形態による誘導車両４０は、追従指示装置４１により、一度の走行で、複数の車両３０に対して誘導車両４０を追従させ、目的地まで誘導することができる。そのため、追従指示装置４１は、位置特定システム１のシャットダウンなどにより停車した無人運転の車両３０を効率よく目的地まで誘導することができる。

また、計測部４０４は、車両特定部４０３が特定した車両３０と誘導車両４０との相対距離及び相対方位を計測する。
このようにすれば、本発明の一実施形態による追従指示装置４１の距離決定部４０６は、計測部４０４が計測した相対距離及び相対方位の送信先の各車両３０に異なる目標相対距離を割り当てることができる。そのため、追従指示装置４１は、誘導車両４０を追従する車両３０どうしの車両間隔を確保することができ、位置特定システム１のシャットダウンなどにより停車した無人運転の車両３０をより安全に目的地まで誘導することができる。

なお、本発明の別の実施形態による誘導車両４０の追従指示装置４１は、図８に示すように、本発明の一実施形態による誘導車両４０の追従指示装置４１に加えて、記憶部４０７と、地上子認識部４０８と、を備える。
記憶部４０７は、走行経路情報と走行制御信号とを関連付けた車両制御情報を予め記憶する。また、記憶部４０７は、地上子２０のそれぞれの識別子と、その識別子によって特定可能な位置を示す地上子位置情報とを関連付けた地上子情報を記憶する。
地上子認識部４０８は、誘導車両４０の走行中に、走行経路上に設けられている地上子２０を認識する。
そして、走行制御部４０２は、車両３０と同様に、誘導車両４０を無人運転で走行させるものであってもよい。その結果、車両３０を目視で検知する人物がいればよく、その人物の負担を低減することができる。

なお、本発明の別の実施形態による誘導車両４０の追従指示装置４１は、図９に示すように、本発明の一実施形態による誘導車両４０の追従指示装置４１に加えて、記憶部４０７と、撮像部４０９と、を備える。
撮像部４０９は、誘導車両４０の走行中に、車両３０の走行領域内を撮像する。
そして、車両特定部４０３は、ステップＳ２の車両３０の走行領域内で車両３０が検知されたか否かを判定する処理において、運転者の目視により車両３０を検知する処理に換えて、予め記憶部４０７に記憶した車両３０の識別情報と撮像した画像データとを比較し、一致するものを検出するマッチング技術を用いて、車両３０の識別情報を読み取り特定するものであってもよい。その結果、運転者が目視により車両３０を検知する必要がなくなり、運転者の負担を低減することができる。

なお、本発明の別の実施形態による誘導車両４０の追従指示装置４１は、図８と図９とで示される通信部４０１、走行制御部４０２、車両特定部４０３、計測部４０４、目標指示部４０５、距離決定部４０６、記憶部４０７、地上子認識部４０８、撮像部４０９のすべてを備えるものであってもよい。
そして、走行制御部４０２は、車両３０と同様に、誘導車両４０を無人運転で走行させるものであってもよい。
また、車両特定部４０３は、車両３０の走行領域内で車両３０が検知されたか否かを判定するステップＳ２の処理において、予め記憶部４０７に記憶した車両３０の識別情報と撮像した画像データとを比較し、一致するものを検出するマッチング技術を用いて、車両３０の識別情報を読み取り特定するものであってもよい。その結果、誘導車両４０に搭乗する人物が不要となり、人件費を削減することができる。

なお、本発明の別の実施形態による距離決定部４０６は、誘導車両４０に追従させる車両３０ごとに、異なる目標相対距離を割り当てるものに限定されない。例えば、距離決定部４０６は、誘導車両４０に追従させる車両３０が増加した際に、その車両３０に対して誘導車両４０との間に別の車両３０が１台以上縦列に追従できる空間を設けた目標相対距離を割り当てるものであってもよい。具体的には、例えば、距離決定部４０６は、誘導車両４０に追従させる車両３０が増加した際に、その車両３０に対して図１０に示した別の車両３０が縦列に追従できる空間Ｒ１、Ｒ２を設けた目標相対距離Ｌ１を割り当てる。そして、距離決定部４０６は、誘導車両４０に追従させる車両３０がさらに増加した際に、その車両３０が縦列に追従できるよう設けた空間のうちの１つ（例えば、図１０に示した空間Ｒ１、Ｒ２のうち空間Ｒ１）に収まるように決定される目標相対距離Ｌ２を割り当てる。なお、図１０には、車両３０が目標相対距離となる位置まで移動した後の車両３０のイメージが破線により示されている。

なお、本発明の実施形態における処理は、適切な処理が行われる範囲において、処理の順番が入れ替わってもよい。

本発明の実施形態における記憶部１０１、３０１、４０７、その他の記憶装置のそれぞれは、適切な情報の送受信が行われる範囲においてどこに備えられていてもよい。また、記憶部１０１、３０１、４０７、その他の記憶装置のそれぞれは、適切な情報の送受信が行われる範囲において複数存在しデータを分散して記憶していてもよい。

本発明の実施形態について説明したが、上述の位置特定システム１、追従指示装置４１、その他の制御装置は内部に、コンピュータシステムを有していてもよい。そして、上述した処理の過程は、プログラムの形式でコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記憶されており、このプログラムをコンピュータが読み出して実行することによって、上記処理が行われる。コンピュータの具体例を以下に示す。
図１１は、少なくとも１つの実施形態に係るコンピュータの構成を示す概略ブロック図である。
コンピュータ５は、図１１に示すように、ＣＰＵ６、メインメモリ７、ストレージ８、インターフェース９を備える。
例えば、上述の位置特定システム１、追従指示装置４１、その他の制御装置のそれぞれは、コンピュータ５に実装される。そして、上述した各処理部の動作は、プログラムの形式でストレージ８に記憶されている。ＣＰＵ６は、プログラムをストレージ８から読み出してメインメモリ７に展開し、当該プログラムに従って上記処理を実行する。また、ＣＰＵ６は、プログラムに従って、上述した各記憶部に対応する記憶領域をメインメモリ７に確保する。

ストレージ８の例としては、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）、磁気ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｃ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＤＶＤ−ＲＯＭ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｃ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、半導体メモリ等が挙げられる。ストレージ８は、コンピュータ５のバスに直接接続された内部メディアであってもよいし、インターフェース９または通信回線を介してコンピュータ５に接続される外部メディアであってもよい。また、このプログラムが通信回線によってコンピュータ５に配信される場合、配信を受けたコンピュータ５が当該プログラムをメインメモリ７に展開し、上記処理を実行してもよい。少なくとも１つの実施形態において、ストレージ８は、一時的でない有形の記憶媒体である。

また、上記プログラムは、前述した機能の一部を実現してもよい。さらに、上記プログラムは、前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるファイル、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であってもよい。

本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例であり、発明の範囲を限定しない。これらの実施形態は、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の追加、省略、置き換え、変更を行ってよい。

１・・・位置特定システム
５・・・コンピュータ
６・・・ＣＰＵ
７・・・メインメモリ
８・・・ストレージ
９・・・インターフェース
１０・・・サーバ
２０、２０ａ〜２０ｈ・・・地上子
３０・・・車両
４０・・・誘導車両
４１・・・追従指示装置
１０１、３０１、４０７・・・記憶部
１０２、３０２、４０１・・・通信部
１０３・・・走行管理処理部
１０４・・・位置特定部
３０３、４０２・・・走行制御部
３０４、４０８・・・地上子認識部
４０３・・・車両特定部
４０４・・・計測部
４０５・・・目標指示部
４０６・・・距離決定部
４０９・・・撮像部
ＮＷ・・・通信ネットワーク

Claims (6)

1. 誘導車両に追従させる車両を特定する車両特定部と、
   前記誘導車両と前記車両との距離である目標車間距離を決定する距離決定部と、
   前記目標車間距離を前記車両に指示する目標指示部と、
   を備え、
   前記距離決定部は、前記車両ごとに、異なる前記目標車間距離を割り当てる、追従指示装置。
2. 前記距離決定部は、
   前記車両の数が増加する度に、前記目標車間距離を一の前記車両が他の前記車両の後方に追従するように増加させて、当該車両に当該目標車間距離を割り当てる、
   請求項１に記載の追従指示装置。
3. 前記車両と前記誘導車両との相対距離、及び、前記車両と前記誘導車両との相対方位を計測する計測部、
   を備え、
   前記距離決定部は、
   前記計測部が計測した前記相対距離及び前記相対方位の送信先の前記車両に前記目標車間距離を割り当てる、
   請求項１または請求項２に記載の追従指示装置。
4. 請求項１から請求項３の何れか一項に記載の追従指示装置と、
   前記追従指示装置によって特定された誘導車両に追従させる車両と、
   を備える車両追従システム。
5. 誘導車両に追従させる車両を特定することと、
   前記誘導車両と前記車両との目標車間距離を前記車両に指示することと、
   前記車両ごとに、異なる前記目標車間距離を割り当てることと、
   を含む制御方法。
6. コンピュータに、
   誘導車両に追従させる車両を特定することと、
   前記誘導車両と前記車両との目標車間距離を前記車両に指示することと、
   前記車両ごとに、異なる前記目標車間距離を割り当てることと、
   を実行させるプログラム。

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