CN112764415B - 一种生成自动驾驶规划轨迹的方法、装置及汽车 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种生成自动驾驶规划轨迹的方法、装置及汽车，涉及自动驾驶技术领域，所述方法包括：确定汽车当前的预瞄点信息；根据所述预瞄点信息和所述汽车的当前位置信息，确定多个关键点信息；根据多个所述关键点信息、所述预瞄点信息和所述当前位置信息，生成规划轨迹。本发明的方案避免了在自动驾驶过程中由于障碍物不规则或跳变导致规划轨迹跳变，使得车辆剧烈抖动的现象，提高了乘车舒适性。
Description
技术领域
本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其是涉及一种生成自动驾驶规划轨迹的方法、装置及汽车。
背景技术
对于城市道路自动驾驶场景下，当前方有障碍物影响到本车正常行驶时，自动驾驶汽车需要换道来绕开前方障碍物。城市道路自动驾驶的驾驶速度较高，通常在20-60km/h，所以需要汽车每帧(一帧50ms)就生成一条新的规划轨迹，每次生成轨迹需要预瞄前方障碍物作为换道点。然而城市道路存在冬青墙、栅栏等不规则障碍物和高速移动的障碍物，导致感知输出的目标障碍物列表不稳定，进而导致规划换道轨迹时预瞄的障碍物不稳定，造成生成的换道轨迹不稳定，带来汽车剧烈抖动。
发明内容
本发明的目的在于提供一种生成自动驾驶规划轨迹的方法、装置及汽车，从而解决现有技术中自动驾驶时，在检测到不规则障碍物时，造成生成的换道轨迹不稳定导致车辆剧烈抖动的问题。
为了达到上述目的，本发明提供一种生成自动驾驶规划轨迹的方法，包括：
确定汽车当前的预瞄点信息；
根据所述预瞄点信息和所述汽车的当前位置信息，确定多个关键点信息；
根据多个所述关键点信息、所述预瞄点信息和所述当前位置信息，生成规划轨迹。
可选的，确定汽车当前的预瞄点信息的步骤包括：
检测在当前行驶车道上，所述汽车的前方是否存在障碍物；
若检测到所述汽车的前方存在障碍物，则根据所述障碍物所在的位置确定所述预瞄点信息；
若未检测到所述障碍物，则在接收到换道请求指令后，根据所述换道请求指令确定所述预瞄点信息。
可选的，根据所述障碍物所在的位置确定所述预瞄点信息的步骤包括：
根据所述障碍物所在的位置确定预瞄点的位置，其中，所述预瞄点的位置为目标车道的车道中心线上与所述障碍物的中心点横向对应的位置；
根据所述预瞄点的位置，确定所述预瞄点信息。
可选的，根据所述换道请求指令确定所述预瞄点信息的步骤包括：
根据所述换道请求指令确定目标车道；
根据所述汽车的前方的第一预设距离的位置，在所述目标车道上确定所述预瞄点的位置；其中，所述前方为所述汽车的行驶方向，所述预瞄点的位置为所述目标车道的车道中心线上与所述第一预设距离的位置横向对应的位置；
根据所述预瞄点的位置，确定所述预瞄点信息。
可选的，根据所述预瞄点的位置，确定所述预瞄点信息的步骤包括：
根据所述预瞄点的位置，在全球定位系统中确定所述预瞄点的经度和纬度；
根据所述预瞄点的经度和纬度和所述汽车的当前位置信息，在所述汽车的车辆坐标系中确定所述预瞄点信息。
可选的，根据所述预瞄点信息和所述汽车的当前位置信息，确定多个关键点信息的步骤包括：
确定所述汽车的当前位置的前方的第二预设距离处为第一关键点；
确定所述预瞄点的后方的第三预设距离处为第二关键点；其中，所述前方为所述汽车的行驶方向，所述后方为与所述前方相反的方向。
可选的，根据多个所述关键点信息、所述预瞄点信息和所述当前位置信息，生成规划轨迹的步骤包括：
采用三阶贝塞尔曲线，根据所述当前位置信息、所述预瞄点信息、所述第一关键点的位置信息和所述第二关键点的信息，对所述当前位置、所述预瞄点、所述第一关键点和所述第二关键点进行拟合，生成所述规划轨迹；其中，所述当前位置为所述三阶贝塞尔曲线的起点，所述预瞄点为所述三阶贝塞尔曲线的终点。
可选的，采用三阶贝塞尔曲线，根据所述当前位置信息、所述预瞄点信息、所述第一关键点的位置信息和所述第二关键点的信息，对所述当前位置、所述预瞄点、所述第一关键点和所述第二关键点进行拟合，生成所述规划轨迹的步骤包括：
在拟合后的所述三阶贝塞尔曲线上，间隔第四预设距离确定一确认点，根据多个所述确认点生成的点序列，确定所述规划轨迹。
本发明实施例还提供一种生成自动驾驶规划轨迹的装置，包括：
第一确定模块，用于确定汽车当前的预瞄点信息；
第二确定模块，用于根据所述预瞄点信息和所述汽车的当前位置信息，确定多个关键点信息；
生成模块，用于根据多个所述关键点信息、所述预瞄点信息和所述当前位置信息，生成规划轨迹。
可选的，所述第一确定模块包括：
检测子模块，用于检测在当前行驶车道上，所述汽车的前方是否存在障碍物；
第一确定子模块，用于若检测到所述汽车的前方存在障碍物，则根据所述障碍物所在的位置确定所述预瞄点信息；
第二确定子模块，用于若未检测到所述障碍物，则在接收到换道请求指令后，根据所述换道请求指令确定所述预瞄点信息。
可选的，所述第一确定子模块包括：
第一确定单元，用于根据所述障碍物所在的位置确定预瞄点的位置，其中，所述预瞄点的位置为目标车道的车道中心线上与所述障碍物的中心点横向对应的位置；
第二确定单元，用于根据所述预瞄点的位置，确定所述预瞄点信息。
可选的，所述第二确定子模块包括：
第三确定单元，用于根据所述换道请求指令确定目标车道；
第四确定单元，用于根据所述汽车的前方的第一预设距离的位置，在所述目标车道上确定所述预瞄点的位置；其中，所述前方为所述汽车的行驶方向，所述预瞄点的位置为所述目标车道的车道中心线上与所述第一预设距离的位置横向对应的位置；
第五确定单元，用于根据所述预瞄点的位置，确定所述预瞄点信息。
可选的，所述第二确定单元包括：
第一确定子单元，用于根据所述预瞄点的位置，在全球定位系统中确定所述预瞄点的经度和纬度；
第二确定子单元，用于根据所述预瞄点的经度和纬度和所述汽车的当前位置信息，在所述汽车的车辆坐标系中确定所述预瞄点信息。
可选的，所述第五确定单元包括：
第三确定子单元，用于根据所述预瞄点的位置，在全球定位系统中确定所述预瞄点的经度和纬度；
第四确定子单元，用于根据所述预瞄点的经度和纬度和所述汽车的当前位置信息，在所述汽车的车辆坐标系中确定所述预瞄点信息。
可选的，所述第二确定模块包括：
第三确定子模块，用于确定所述汽车的当前位置的前方的第二预设距离处为第一关键点；
第四确定子模块，用于确定所述预瞄点的后方的第三预设距离处为第二关键点；其中，所述前方为所述汽车的行驶方向，所述后方为与所述前方相反的方向。
可选的，所述生成模块包括：
生成子模块，用于采用三阶贝塞尔曲线，根据所述当前位置信息、所述预瞄点信息、所述第一关键点的位置信息和所述第二关键点的信息，对所述当前位置、所述预瞄点、所述第一关键点和所述第二关键点进行拟合，生成所述规划轨迹；其中，所述当前位置为所述三阶贝塞尔曲线的起点，所述预瞄点为所述三阶贝塞尔曲线的终点。
可选的，所述生成子模块具体用于：
在拟合后的所述三阶贝塞尔曲线上，间隔第四预设距离确定一确认点，根据多个所述确认点生成的点序列，确定所述规划轨迹。
本发明实施例还提供一种汽车，包括如上所述的生成自动驾驶规划轨迹的装置。
本发明实施例还提供一种汽车，包括：处理器，存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上所述的生成自动驾驶规划轨迹的方法的步骤。
本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的生成自动驾驶规划轨迹的方法的步骤。
本发明的上述技术方案至少具有如下有益效果：
本发明实施例的生成自动驾驶规划轨迹的方法，首先确定汽车当前的预瞄点信息，进而根据所述预瞄点信息和所述汽车的当前位置信息确定多个关键点信息，最后根据多个所述关键点信息、所述预瞄点信息和所述当前位置信息，生成规划轨迹；避免了在规划轨迹的过程中由于汽车的移动导致预瞄点跳变，造成不同帧的换道轨迹跳变，导致车辆剧烈抖动的现象，提高了乘车舒适性。
附图说明
图1为本发明实施例的生成自动驾驶规划轨迹的方法的基本步骤示意图；
图2为本发明实施例的生成自动驾驶规划轨迹的装置的基本构成示意图；
图3为本发明实施例的自动驾驶规划轨迹的示意图。
附图标记说明：
1-汽车，2-预瞄点，3-障碍物，4-第一关键点，5-第二关键点。
具体实施方式
为使本发明要解决的技术问题、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图及具体实施例进行详细描述。
本发明针对现有技术中车辆在自动驾驶过程中由于障碍物不稳定或不规则导致规划轨迹不稳定，使得车辆剧烈抖动的问题，提供了一种生成自动驾驶规划轨迹的方法、装置及汽车，避免了由于规划轨迹的跳变导致车辆抖动的现象，提高了乘车的舒适性。
请参阅图1，为本发明实施例的生成自动驾驶规划轨迹的方法的基本步骤示意图，所述方法包括：
步骤S101，确定汽车当前的预瞄点信息；
步骤S102，根据所述预瞄点信息和所述汽车的当前位置信息，确定多个关键点信息；
步骤S103，根据多个所述关键点信息、所述预瞄点信息和所述当前位置信息，生成规划轨迹。
本发明实施例的生成自动驾驶规划轨迹的方法，在进行轨迹规划时，尤其是在进行换道轨迹规划时，首先确定一个预瞄点，然后根据所述预瞄点的预瞄点信息和所述汽车的当前位置信息，确定多个关键点信息；根据多个所述关键点信息、所述预瞄点信息和所述当前位置信息，生成规划轨迹，实现了在一次换道的多次规划轨迹过程中均采用同一预瞄点规划轨迹，避免了在一次换道过程中，由于障碍物的不规则或高速移动，导致规划轨迹的突变，使得车辆发生剧烈抖动的现象，提高了乘车舒适性。
优选地，确定汽车当前的预瞄点信息的步骤包括：
检测在当前行驶车道上，所述汽车的前方是否存在障碍物；可选的，可以为所述汽车上的雷达等感知模块实时检测汽车的前方是否存在障碍物。
若检测到所述汽车的前方存在障碍物，则根据所述障碍物所在的位置确定所述预瞄点信息；
需要说明的是，如图3所示，若所述汽车1的前方存在障碍物3，则确定所述汽车无法继续在当前车道上行驶，必须进行换道，因而需要规划换道轨迹。由于所述汽车每帧生成一条新的换道轨迹，为了避免换道轨迹的突变，需要在本次换道过程中，确定唯一的一个预瞄点，因此，在本步骤中，检测到所述汽车的前方存在障碍物，则根据所述障碍物所在的位置确定唯一的所述预瞄点信息。
若未检测到所述障碍物，则在接收到换道请求指令后，根据所述换道请求指令确定所述预瞄点信息。
本步骤中，所述汽车在根据用户预先确定的行车路线行驶过程中，若确定当前需要转弯，即：接收到换道请求指令，则确定所述汽车当前需要进行换道操作。因此，在换道前，需要先根据所述换道请求指令确定所述预瞄点信息。
具体的，根据所述障碍物所在的位置确定所述预瞄点信息的步骤包括：
首先，根据所述障碍物所在的位置确定预瞄点的位置，其中，所述预瞄点的位置为目标车道的车道中心线上与所述障碍物的中心点横向对应的位置；
本步骤中，在检测到所述汽车的前方存在障碍物时，首先确定所述障碍物的中心点在全球定位系统(Global Positioning System，简称：GPS)中的第一坐标，然后，确定目标车道在所述GPS中的第二坐标，最后，在所述目标车道的中心线上确定与所述障碍物的中心点平行的位置，即：根据所述第一坐标和所述第二坐标确定所述预瞄点的位置。其中，所述第一坐标可以为所述障碍物的中心点的经度和纬度，所述第二坐标可以为所述目标车道的经度和纬度。
其次，根据所述预瞄点的位置，确定所述预瞄点信息。
具体的，根据所述换道请求指令确定所述预瞄点信息的步骤包括：
首先，根据所述换道请求指令确定目标车道；所述目标车道为与所述当前车道相邻的车道。
其次，根据所述汽车的前方的第一预设距离的位置，在所述目标车道上确定所述预瞄点的位置；其中，所述前方为所述汽车的行驶方向，所述预瞄点的位置为所述目标车道的车道中心线上与所述第一预设距离的位置横向对应的位置；具体的，所述第一预设距离的位置与所述预瞄点平行。可选的，所述第一预设距离为10m。
本步骤中，首先确定所述第一预设距离的位置在GPS中的第四坐标；然后确定所述目标车道的中心线在GPS中的第五坐标，最后，根据所述第四坐标和所述第五坐标确定所述预瞄点在所述GPS中的位置。其中，所述第四坐标可以为所属第一预设距离的位置的经度和纬度，所述第五坐标可以为所述目标车道的经度和纬度。
最后，根据所述预瞄点的位置，确定所述预瞄点信息。
优选地，根据所述预瞄点的位置，确定所述预瞄点信息的步骤包括：
根据所述预瞄点的位置，在全球定位系统中确定所述预瞄点的经度和纬度；
根据所述预瞄点的经度和纬度和所述汽车的当前位置信息，在所述汽车的车辆坐标系中确定所述预瞄点信息。亦即，所述预瞄点信息为所述预瞄点在所述车辆坐标系中的坐标信息。
本步骤中，在确定所述预瞄点的经度和纬度之后，进一步确定所述汽车的当前位置在GPS中的经度和纬度，然后，以所述汽车的当前位置为原点，建立一车辆坐标系，从而确定GPS中的坐标系与所述车辆坐标系的变换矩阵，最后，根据所述预瞄点的经度和纬度，以及所述变换矩阵确定所述预瞄点在所述车辆坐标系中的坐标信息。
需要说明的是，由于所述汽车为一实时移动的物体，因此，相邻两次规划换道轨迹时，所述汽车在GPS中的坐标均不相同，导致所述变换矩阵也不相同，因而，所述预瞄点在所述车辆坐标系中的坐标信息也在实时变化，所以，在每次规划轨迹前，均应首先确定所述预瞄点信息。
优选地，步骤S102，根据所述预瞄点信息和所述汽车的当前位置信息，确定多个关键点信息的步骤包括：
首先，如图3所示，确定所述汽车1的当前位置的前方的第二预设距离处为第一关键点4；优选地，所述第一预设距离为1m。
其次，确定所述预瞄点2的后方的第三预设距离处为第二关键点5；其中，所述前方为所述汽车的行驶方向，所述后方为与所述前方相反的方向。优选地，所述预设距离为1m。
由上述内容可知，所述第一关键点4和所述第二关键点5均位于所述汽车的当前位置与所述预瞄点之间，且所述第一关键点4位于当前行驶的车道上，所述第二关键点5位于所述目标车道上。
需要说明的是，本发明实施例确定所述第一关键点4和所述第二关键点5目的为，与所述当前位置和所述预瞄点共同生成平滑的轨迹，便于所述汽车根据规划的轨迹行驶，如换车道。
优选地，步骤S103，根据多个所述关键点信息、所述预瞄点信息和所述当前位置信息，生成规划轨迹，包括：
采用三阶贝塞尔曲线，根据所述当前位置信息、所述预瞄点信息、所述第一关键点的位置信息和所述第二关键点的信息，对所述当前位置、所述预瞄点、所述第一关键点和所述第二关键点进行拟合，生成所述规划轨迹；其中，所述当前位置为所述三阶贝塞尔曲线的起点，所述预瞄点为所述三阶贝塞尔曲线的终点。
具体的，根据多个所述关键点信息、所述预瞄点信息和所述当前位置信息，生成规划轨迹的步骤包括：
在拟合后的所述三阶贝塞尔曲线上，间隔第四预设距离确定一确认点，根据多个所述确认点生成的点序列，确定所述规划轨迹。优选地，所述第一预设距离为10cm。
本发明实施例的生成自动驾驶规划轨迹的方法，在检测到车辆前方存在障碍物或者接收到换道请求指令后，首先确定一预瞄点，然后，根据所述汽车的当前位置和所述预瞄点实时生成规划轨迹，确保规划轨迹是稳定的，避免了因实时采集障碍物信息确定预瞄点导致规划轨迹跳变和车辆抖动的问题；另外，本发明实施例通过采用三阶贝塞尔曲线平滑拟合所述规划轨迹，使得横向所度、纵向速度和加速度都是平滑的，提高了自动驾驶的舒适感。
请参阅图2，为本发明实施例的生成自动驾驶规划轨迹的装置的示意图，所述装置包括：
第一确定模块201，用于确定汽车当前的预瞄点信息；
第二确定模块202，用于根据所述预瞄点信息和所述汽车的当前位置信息，确定多个关键点信息；
生成模块203，用于根据多个所述关键点信息、所述预瞄点信息和所述当前位置信息，生成规划轨迹。
本发明实施例的生成自动驾驶规划轨迹的装置中，所述第一确定模块201包括：
检测子模块，用于检测在当前行驶车道上，所述汽车的前方是否存在障碍物；
第一确定子模块，用于若检测到所述汽车的前方存在障碍物，则根据所述障碍物所在的位置确定所述预瞄点信息；
第二确定子模块，用于若未检测到所述障碍物，则在接收到换道请求指令后，根据所述换道请求指令确定所述预瞄点信息。
本发明实施例的生成自动驾驶规划轨迹的装置中，所述第一确定子模块包括：
第一确定单元，用于根据所述障碍物所在的位置确定预瞄点的位置，其中，所述预瞄点的位置为目标车道的车道中心线上与所述障碍物的中心点横向对应的位置；
第二确定单元，用于根据所述预瞄点的位置，确定所述预瞄点信息。
本发明实施例的生成自动驾驶规划轨迹的装置中，所述第二确定子模块包括：
第三确定单元，用于根据所述换道请求指令确定目标车道；
第四确定单元，用于根据所述汽车的前方的第一预设距离的位置，在所述目标车道上确定所述预瞄点的位置；其中，所述前方为所述汽车的行驶方向，所述预瞄点的位置为所述目标车道的车道中心线上与所述第一预设距离的位置横向对应的位置；
第五确定单元，用于根据所述预瞄点的位置，确定所述预瞄点信息。
本发明实施例的生成自动驾驶规划轨迹的装置中，所述第二确定单元包括：
第一确定子单元，用于根据所述预瞄点的位置，在全球定位系统中确定所述预瞄点的经度和纬度；
第二确定子单元，用于根据所述预瞄点的经度和纬度和所述汽车的当前位置信息，在所述汽车的车辆坐标系中确定所述预瞄点信息。
本发明实施例的生成自动驾驶规划轨迹的装置中，所述第五确定单元包括：
第三确定子单元，用于根据所述预瞄点的位置，在全球定位系统中确定所述预瞄点的经度和纬度；
第四确定子单元，用于根据所述预瞄点的经度和纬度和所述汽车的当前位置信息，在所述汽车的车辆坐标系中确定所述预瞄点信息。
本发明实施例中的生成自动驾驶规划轨迹的装置中，所述第二确定模块包括：
第三确定子模块，用于确定所述汽车的当前位置的前方的第二预设距离处为第一关键点；
第四确定子模块，用于确定所述预瞄点的后方的第三预设距离处为第二关键点；其中，所述前方为所述汽车的行驶方向，所述后方为与所述前方相反的方向。
本发明实施例的生成自动驾驶规划轨迹的装置中，所述生成模块包括：
生成子模块，用于采用三阶贝塞尔曲线，根据所述当前位置信息、所述预瞄点信息、所述第一关键点的位置信息和所述第二关键点的信息，对所述当前位置、所述预瞄点、所述第一关键点和所述第二关键点进行拟合，生成所述规划轨迹；其中，所述当前位置为所述三阶贝塞尔曲线的起点，所述预瞄点为所述三阶贝塞尔曲线的终点。
本发明实施例的生成自动驾驶规划轨迹的装置中，所述生成子模块具体用于：
在拟合后的所述三阶贝塞尔曲线上，间隔第四预设距离确定一确认点，根据多个所述确认点生成的点序列，确定所述规划轨迹。
本发明实施例还提供一种汽车，包括如上所述的生成自动驾驶规划轨迹的装置。
本发明实施例还提供一种汽车，包括：处理器，存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上所述的生成自动驾驶规划轨迹的方法的步骤。
本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的生成自动驾驶规划轨迹的方法的步骤。
以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明所述原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。
Claims (4)
1.一种生成自动驾驶规划轨迹的方法，其特征在于，包括：
确定汽车当前的预瞄点信息；
根据所述预瞄点信息和所述汽车的当前位置信息，确定多个关键点信息；
根据多个所述关键点信息、所述预瞄点信息和所述当前位置信息，生成规划轨迹；
确定汽车当前的预瞄点信息的步骤包括：
检测在当前行驶车道上，所述汽车的前方是否存在障碍物；
若检测到所述汽车的前方存在障碍物，则根据所述障碍物所在的位置确定所述预瞄点信息；
若未检测到所述障碍物，则在接收到换道请求指令后，根据所述换道请求指令确定所述预瞄点信息；
根据所述障碍物所在的位置确定所述预瞄点信息的步骤包括：
根据所述障碍物所在的位置确定预瞄点的位置，其中，所述预瞄点的位置为目标车道的车道中心线上与所述障碍物的中心点横向对应的位置；
根据所述预瞄点的位置，确定所述预瞄点信息；
根据所述换道请求指令确定所述预瞄点信息的步骤包括：
根据所述换道请求指令确定目标车道；
根据所述汽车的前方的第一预设距离的位置，在所述目标车道上确定所述预瞄点的位置；其中，所述前方为所述汽车的行驶方向，所述预瞄点的位置为所述目标车道的车道中心线上与所述第一预设距离的位置横向对应的位置；
根据所述预瞄点的位置，确定所述预瞄点信息；
根据所述预瞄点的位置，确定所述预瞄点信息的步骤包括：
根据所述预瞄点的位置，在全球定位系统中确定所述预瞄点的经度和纬度；
根据所述预瞄点的经度和纬度和所述汽车的当前位置信息，在所述汽车的车辆坐标系中确定所述预瞄点信息；
根据所述预瞄点信息和所述汽车的当前位置信息，确定多个关键点信息的步骤包括：
确定所述汽车的当前位置的前方的第二预设距离处为第一关键点；
确定所述预瞄点的后方的第三预设距离处为第二关键点；其中，所述前方为所述汽车的行驶方向，所述后方为与所述前方相反的方向；
根据多个所述关键点信息、所述预瞄点信息和所述当前位置信息，生成规划轨迹的步骤包括：
采用三阶贝塞尔曲线，根据所述当前位置信息、所述预瞄点信息、所述第一关键点的位置信息和所述第二关键点的信息，对所述当前位置、所述预瞄点、所述第一关键点和所述第二关键点进行拟合，生成所述规划轨迹；其中，所述当前位置为所述三阶贝塞尔曲线的起点，所述预瞄点为所述三阶贝塞尔曲线的终点。
2.根据权利要求1所述的生成自动驾驶规划轨迹的方法，其特征在于，采用三阶贝塞尔曲线，根据所述当前位置信息、所述预瞄点信息、所述第一关键点的位置信息和所述第二关键点的信息，对所述当前位置、所述预瞄点、所述第一关键点和所述第二关键点进行拟合，生成所述规划轨迹的步骤包括：
在拟合后的所述三阶贝塞尔曲线上，间隔第四预设距离确定一确认点，根据多个所述确认点生成的点序列，确定所述规划轨迹。
3.一种生成自动驾驶规划轨迹的装置，其特征在于，包括：
第一确定模块，用于确定汽车当前的预瞄点信息；
第二确定模块，用于根据所述预瞄点信息和所述汽车的当前位置信息，确定多个关键点信息；
生成模块，用于根据多个所述关键点信息、所述预瞄点信息和所述当前位置信息，生成规划轨迹；
所述第一确定模块包括：
检测子模块，用于检测在当前行驶车道上，所述汽车的前方是否存在障碍物；
第一确定子模块，用于若检测到所述汽车的前方存在障碍物，则根据所述障碍物所在的位置确定所述预瞄点信息；
第二确定子模块，用于若未检测到所述障碍物，则在接收到换道请求指令后，根据所述换道请求指令确定所述预瞄点信息；
所述第一确定子模块包括：
第一确定单元，用于根据所述障碍物所在的位置确定预瞄点的位置，其中，所述预瞄点的位置为目标车道的车道中心线上与所述障碍物的中心点横向对应的位置；
第二确定单元，用于根据所述预瞄点的位置，确定所述预瞄点信息；
所述第二确定子模块包括：
第三确定单元，用于根据所述换道请求指令确定目标车道；
第四确定单元，用于根据所述汽车的前方的第一预设距离的位置，在所述目标车道上确定所述预瞄点的位置；其中，所述前方为所述汽车的行驶方向，所述预瞄点的位置为所述目标车道的车道中心线上与所述第一预设距离的位置横向对应的位置；
第五确定单元，用于根据所述预瞄点的位置，确定所述预瞄点信息；
所述第二确定单元包括：
第一确定子单元，用于根据所述预瞄点的位置，在全球定位系统中确定所述预瞄点的经度和纬度；
第二确定子单元，用于根据所述预瞄点的经度和纬度和所述汽车的当前位置信息，在所述汽车的车辆坐标系中确定所述预瞄点信息；
所述第五确定单元包括：
第三确定子单元，用于根据所述预瞄点的位置，在全球定位系统中确定所述预瞄点的经度和纬度；
第四确定子单元，用于根据所述预瞄点的经度和纬度和所述汽车的当前位置信息，在所述汽车的车辆坐标系中确定所述预瞄点信息；
所述第二确定模块包括：
第三确定子模块，用于确定所述汽车的当前位置的前方的第二预设距离处为第一关键点；
第四确定子模块，用于确定所述预瞄点的后方的第三预设距离处为第二关键点；其中，所述前方为所述汽车的行驶方向，所述后方为与所述前方相反的方向；
所述生成模块包括：
生成子模块，用于采用三阶贝塞尔曲线，根据所述当前位置信息、所述预瞄点信息、所述第一关键点的位置信息和所述第二关键点的信息，对所述当前位置、所述预瞄点、所述第一关键点和所述第二关键点进行拟合，生成所述规划轨迹；其中，所述当前位置为所述三阶贝塞尔曲线的起点，所述预瞄点为所述三阶贝塞尔曲线的终点。
4.一种汽车，其特征在于，包括如权利要求3所述的生成自动驾驶规划轨迹的装置。
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