CN111942387A - 用于车辆的驾驶辅助方法、装置、系统以及车辆 - Google Patents

Abstract

本公开涉及用于车辆(10的驾驶辅助方法，其特征在于，该方法包括：S1)获取所述车辆(10)当前行驶道路的道路信息以及沿行驶方向R处于所述车辆(10)之前的前方车辆(21，22，23，24)的前方车辆信息；S2)根据所述道路信息和所述前方车辆信息规划所述车辆(10)的变道路线，所述变道路线包括从所述车辆(10到用于超过前方车辆(21，22，23，24)的变换车道的路线；S3)输出用于与所述道路信息关联地显示所述变道路线的信号。另外，本公开涉及相应的用于车辆(10)的驾驶辅助装置(200)、用于车辆的驾驶辅助系统(100)、车辆、计算机可读存储介质以及电子设备。

Description

用于车辆的驾驶辅助方法、装置、系统以及车辆

技术领域

本公开涉及驾驶辅助系统和汽车电子技术，更具体而言，本公开涉及用于车辆的驾驶辅助方法、装置、系统、车辆及计算机可读存储介质和电子设备。

背景技术

现代车辆常常配备驾驶辅助系统。目前的先进驾驶辅助系统(Advanced DriverAssistance System，简称ADAS)能够利用安装于车上的各式各样的传感器收集车内外的数据，进行静、动态物体的辨识、侦测与追踪等技术上的处理，从而能够让驾驶者预先察觉可能发生的危险，以引起驾驶者的注意和提高安全性的主动安全技术。ADAS采用的传感器例如包括摄像头、雷达、激光和超声波传感器等，可以探测光、热、压力或其它用于监测汽车状态和环境的变量，通常位于车辆的前后保险杠、侧视镜、驾驶杆内部或者挡风玻璃上。ADAS技术主要以被动式报警为主，也就是，当车辆检测到潜在危险时，会发出警报提醒驾车者注意异常情况。

通常，驾驶者在驾驶车辆时总是想要超越其它较慢的车。驾驶员常常能够从这种“超越”中获得成就感，从而获得快感。甚至即使仅仅是为驾驶者提供超越其它较慢的车辆的可能性，就已可使驾驶者找寻到一种纯粹的驾驶乐趣。

发明内容

有鉴于此，本公开提供了用于车辆的驾驶辅助方法、驾驶辅助装置和驾驶辅助系统，利用其能够使驾驶者享受一种纯粹的驾驶乐趣。

根据本公开的第一方面，提供了一种用于车辆的驾驶辅助方法，其包括：获取车辆当前行驶道路的道路信息以及沿行驶方向处于所述车辆之前的前方车辆的前方车辆信息；根据所述道路信息和所述前方车辆信息规划所述车辆的变道路线，所述变道路线包括从所述车辆到用于超过前方车辆的变换车道的路线；并且输出用于与所述道路信息关联地显示所述变道路线的信号。

借助本公开的驾驶辅助方法能够将所述变道路线与所述道路信息关联地显示在车辆的显示器上，因此驾驶者能够从显示器上直观地看到超越前方车辆的最佳路线。尤其是，当显示器是车辆的平视显示器时，驾驶者能够更便捷地观看超越前方车辆的最佳路线。利用所显示的最佳路线，驾驶者可以根据该最佳路线并结合当前路况(例如，车辆的后方车辆的情况或变换车道是否符合当前道路的规定等)判断是否采用该推荐的路线超越前方车辆和/或变换车道，而且能够从这种可预知的“超越”和/或可实现的“超越”中获得成就感，从而获得快感。由此能够使车辆的驾驶者享受纯粹的驾驶乐趣。就此而言，在根据本公开的驾驶辅助方法中，可仅获取作为本体车辆的车辆之前的前方车辆的信息。

优选地，所述道路信息可包括所述车辆当前行驶道路包含几条车道以及所述车辆当前在哪个车道上行驶。并且优选地，所述前方车辆信息可包括所述前方车辆与所述车辆的相对位置、尤其是所述前方车辆与所述车辆之间的距离和所述前方车辆相对于所述车辆关于所述车辆的纵轴线的偏转角度，以及所述前方车辆的速度。

就此而言，可以例如从电子导航地图获取道路信息，包括当前路段的车道信息。而且，可以利用安装于车上的传感器(如雷达和激光雷达传感器)采集当前道路的实时环境数据，例如当前路段上行驶的其他车辆的位置和速度信息。

优选地，步骤“规划所述车辆的变道路线”可包括：确定所述车辆与在各车道上距其最近的前方车辆之间的沿行驶方向的间距作为可用道路距离；比较所述可用道路距离与预设距离；设定所述可用道路距离大于等于预设距离的车道作为可变道车道；当存在仅一条可变道车道时，选择该可变道车道作为所述变换车道；当存在多于一条的可变道车道时，比较在所述可变道车道上行驶的距所述车辆最近的前方车辆的当前行驶速度，并且选择当前行驶速度最快的、在所述可变道车道上行驶的距所述车辆最近的前方车辆所在的车道作为所述变换车道。以这种方式，所述变换车道既可能是不同于作为本体车辆的车辆所在车道的其他车道，也有可能是该车辆所在的车道。

优选地，步骤“规划所述车辆的变道路线”可包括：当所述车辆与在同一车道上的距其最近的前方车辆之间的间距小于等于第一阈值时，和/或当在同一车道上的距所述车辆最近的前方车辆的速度小于等于第二阈值时，确定所述车辆与在除其自身所在车道以外的其它车道上距其最近的前方车辆之间的沿行驶方向的间距作为可用道路距离；比较所述可用道路距离与预设距离；设定所述可用道路距离大于等于预设距离的车道作为可变道车道；当存在仅一条可变道车道时，选择该可变道车道作为所述变换车道；当存在多于一条的可变道车道时，比较在所述可变道车道上行驶的距所述车辆最近的前方车辆的当前行驶速度，并且选择当前行驶速度最快的、在所述可变道车道上行驶的距所述车辆最近的前方车辆所在的车道作为所述变换车道。以这种方式，所述变换车道仅包括不同于车辆所在车道的其他车道。

优选地，可以连续地输出用于与所述道路信息关联地显示所述变道路线的信号。由此，接收该信号的显示器能够连续地与所述道路信息关联地显示所述变道路线。由此可形成连续变化的变道路线，从而能够提高驾驶者的驾驶乐趣。

根据本公开的第二方面，提供了一种用于车辆的驾驶辅助装置，其可包括：信息模块，用于获取所述车辆当前行驶道路的道路信息以及沿行驶方向处于所述车辆之前的前方车辆的前方车辆信息；规划模块，用于根据所述道路信息和所述前方车辆信息规划所述车辆的变道路线，所述变道路线包括从所述车辆到用于超过前方车辆的变换车道的路线；输出模块，用于输出用于与所述道路信息关联地显示所述变道路线的信号。

根据本公开的第三方面，提供了一种用于车辆的驾驶辅助系统，其可包括：根据本公开的用于车辆的驾驶辅助装置；具有电子地图、尤其是高清地图的车载系统、例如导航仪；具有至少一个传感器的传感器模块，所述传感器尤其是包括相机和雷达；显示器、尤其是平视显示器，其中，驾驶辅助装置的信息模块能够借助于所述电子地图、尤其是高清地图获取所述道路信息；驾驶辅助装置的信息模块能够借助于所述传感器模块获取所述前方车辆信息；并且所述显示器能够构造用于从驾驶辅助装置的输出模块接收用于与所述道路信息关联地显示所述变道路线的信号，以便与所述道路信息关联地显示所述变道路线。

根据本公开的第四方面，提供了一个车辆，其可包括根据本公开的用于车辆的驾驶辅助装置或根据本公开的用于车辆的驾驶辅助系统。

在本公开的第五方面中，本公开提供了一种计算机可读的存储介质，其上存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被处理器执行以实现前面所述的按照第一方面的方法。

在本公开的第六方面中，本公开提供了一种电子设备，其可包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其中，所述计算机程序被处理器执行以实现前面所述的按照第一方面的方法。

根据本公开的第二至六方面的用于车辆的驾驶辅助装置、用于车辆的驾驶辅助系统、车辆、计算机可读的存储介质以及电子设备也相应地带来与根据本公开的第一方面的用于车辆的驾驶辅助方法相同的优点，在此不再赘述。

附图说明

为使本公开的上述目的、特征和优点能够更为明显易懂，下面结合附图对本公开的具体实施方式做详细的说明。

图1是一个示例性的道路交通状况的示意图；

图2是根据本公开的用于车辆的驾驶辅助系统的示意性的框图；

图3是根据本公开的用于车辆的驾驶辅助装置的示意性的结构框图；

图4是根据本公开的用于车辆的驾驶辅助方法的流程图；

图5A和图5B是根据本公开的用于确定变换车道的优选实施方式的流程图；和

图6是利用根据本公开的用于车辆的驾驶辅助方法在车辆的平视显示器上显示的变道路线的示例。

具体实施方式

在以下描述中阐述了具体细节以便于充分理解本发明。但是本发明能够以多种不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似推广。因此本发明不受下面公开的具体实施方式的限制。

表述“和/或”在本文中使用的含义为，包括该表述之前和之后列出的组件中的至少一个。而且，表述“连接/联接”使用的含义为，包括与另一个组件的直接连接，或通过另一个组件而间接连接。本文中的单数形式也包括复数形式，除非在措辞中特别提及。而且，本文中使用的涉及“包括”或“包含”的组件、步骤、操作和元件的含义为，存在或添加至少一个其他的组件、步骤、操作和元件。

应理解的是，本文中所用的术语“车辆”或“车辆的”或其他类似术语通常包括机动车辆，如包括运动型多用途车辆(SUV)、大客车、大货车、各种商用车辆的乘用车辆，包括各种舟艇、船舶的船只，航空器等，并包括混合动力车辆、电动车辆、插电式混合动力电动车辆、氢动力车辆和其他替代性的燃料车辆(例如，源于除了石油之外的来源的燃料)。在此，混合动力车辆为具有两种或更多种动力源的车辆，例如汽油动力和电力动力两者的车辆。

如本文中所用的，短语“车辆(车载)系统”的含义为，具有无线通信能力的集成信息系统。这些系统有时称为车内信息系统，并且通常与远程信息通信服务、娱乐系统和/或导航系统整合为一体。

图1示出一个环境交通状况示意图。如该图所示，作为本体车辆的车辆10行驶在车道L2上，在该车辆10的前方存在其他车辆21、22、23和24，并且在此示出的这些其他车辆是分别在各车道上距车辆10最近的前方车辆。

为了能够使车辆10的驾驶者获得更多的驾驶乐趣，在车辆10上安装根据本公开的用于车辆的驾驶辅助系统100。如图2所示，该驾驶辅助系统100可包括：还将在下文进一步详细说明的根据本公开的用于车辆的驾驶辅助装置200；具有电子地图310的车载系统300；具有至少一个传感器的传感器模块400；和显示器500。

在一个实施形式中，具有电子地图310的车载系统300例如可以是导航仪，并且其电子地图310尤其可以是高清地图。传感器模块400的至少一个传感器尤其是包括相机401和雷达402。显示器500尤其可以是平视显示器。有利的是，车载系统300、传感器模块400和显示器500是车辆本身的组成部分。

图3示出根据本公开的用于车辆10的驾驶辅助装置200。该驾驶辅助装置200可包括信息模块201、规划模块202和输出模块203。

信息模块201可构造用于获取车辆当前行驶道路的道路信息以及沿行驶方向处于车辆之前的前方车辆的前方车辆信息。

根据本公开，所述道路信息可以包括所述车辆当前行驶道路包含几条车道以及所述车辆当前在哪个车道上行驶。另外，信息模块201能够借助于车载系统300的电子地图310、尤其是高清地图获取所述道路信息。例如，在图1的示例中，信息模块201能够获取如下道路信息：车辆10的当前行使道路包含4条车道，并且车辆10当前在车道L2上行驶。

根据本公开，所述前方车辆信息可以包括所述前方车辆与所述车辆的相对位置、尤其是所述前方车辆与所述车辆之间的距离和所述前方车辆相对于所述车辆关于所述车辆的纵轴线的偏转角度，以及所述前方车辆的速度。另外，信息模块201能够借助于传感器模块400的传感器、尤其是相机401和雷达402获取所述前方车辆信息。例如，在图1的示例中，信息模块201能够获取如下的前方车辆信息：前方车辆21、22、23、24与车辆10之间的距离和前方车辆21、22、23、24相对于车辆10关于所述车辆10的纵轴线的偏转角度，以及所述前方车辆21、22、23、24的速度v21、v22、v23、v24。

规划模块202可构造用于根据所述道路信息和所述前方车辆信息规划车辆的变道路线。在此，所述变道路线尤其包括从所述车辆到用于超过前方车辆的变换车道的路线。就此而言，所述变换车道可构成车辆超过距其自身最近的前方车辆(在图1的示例中，即前方车辆22)的最佳车道，但也可能构成车辆超过各车道上距其自身最近的前方车辆的最佳车道。规划模块202规划车辆的变道路线的具体方式将在下文结合根据本公开的驾驶辅助方法详细描述。

输出模块203可构造用于输出用于与所述道路信息关联地显示所述变道路线的信号。该信号可提供给显示器500、尤其是平视显示器。显示器500在接收到该信号后将所述变道路线与所述道路信息关联地显示给驾驶者。由此能够向驾驶者指引有利于超过前方车辆的最佳路线。

尤其是，输出模块203可构造用于连续地输出用于与所述道路信息关联地显示所述变道路线的信号，因此显示器500连续地与所述道路信息关联地显示所述变道路线。由此，例如可形成如图6中的虚线所示的变道路线。

以这种方式，驾驶者能够从显示器500上直观地看到超越前方车辆的最佳路线。尤其是，当显示器500是车辆的平视显示器时，驾驶者能够更便捷地观看超越前方车辆的最佳路线。利用所显示的最佳路线，驾驶者可以根据该最佳路线并结合当前路况(例如，车辆10的后方车辆的情况或变换车道是否符合当前道路的规定等)判断是否采用该推荐的路线超越前方车辆和/或变换车道，而且能够从这种“超越”中获得成就感，从而获得快感。

此外，整个过程不需要用户将注意力转移到车载系统的操作界面，无需输入指令，更无需手动操作。给用户带来了很大的便利，也提高了驾驶的安全性。

以下将结合图1的示例详细描述根据本公开的用于车辆10的驾驶辅助装置200的工作方式。图4示出根据本公开的用于车辆10的驾驶辅助方法的流程图。

在步骤S1中，获取车辆10当前行驶道路的道路信息以及沿行驶方向R处于车辆10之前的前方车辆21、22、23、24的前方车辆信息。如上所述，所述道路信息包括车辆10的当前行使道路包含4条车道以及车辆10当前在车道L2上行驶；并且所述前方车辆信息包括前方车辆21、22、23、24与车辆10的相对位置、即前方车辆21、22、23、24与车辆10之间的距离和前方车辆21、22、23、24相对于车辆10关于所述车辆10的纵轴线的偏转角度，以及所述前方车辆21、22、23、24的速度v21、v22、v23、v24。

在步骤S2中，根据所述道路信息和所述前方车辆信息规划所述车辆10的变道路线。如上所述，所述变道路线包括从所述车辆10到用于超过前方车辆21、22、23、24的变换车道的路线。图5A和5B示出了用于确定变换车道的优选实施方式，但是应当理解，在步骤S2中可以采用任何能够确定变换车道的方式。

在图5A的实施方式中，首先，在步骤S21中，确定车辆10与分别在各车道上距其最近的前方车辆21、22、23、24之间的沿行驶方向的间距作为可用道路距离d21、d22、d23、d24，如图1所示。该可用道路距离可通过获取的前方车辆21、22、23、24与车辆10之间的距离和前方车辆21、22、23、24相对于车辆10关于所述车辆10的纵轴线的偏转角度计算得出。

在步骤S22中，比较所述可用道路距离d21、d22、d23、d24与预设距离Dt并判断是否存在可用道路距离大于等于预设距离Dt的车道。

当存在可用道路距离大于等于预设距离Dt的车道时，在步骤S23中，设定可用道路距离d21、d22、d23、d24大于等于预设距离Dt的车道L1、L3作为可变道车道。

当存在仅一条可变道车道时，则在步骤S26中，选择该唯一的可变道车道作为所述变换车道。当存在多于一条的可变道车道时，则在步骤S25中比较在所述可变道车道上行驶的距所述车辆10最近的前方车辆22、23的当前行驶速度v22、v23，并且在步骤S26中选择当前行驶速度最快的、在所述可变道车道上行驶的距所述车辆10最近的前方车辆所在的车道L3作为所述变换车道。

因此，在图5A的实施方式中，所述变换车道既可能是不同于车辆10所在车道L2的其他车道L1、L3、L4，也有可能是车辆所在的车道L2。

在图5B的实施方式中，首先，在步骤S20’中，判断车辆10与在同一车道L2上的距其最近的前方车辆22之间的间距是否小于等于第一阈值D0，和/或判断在同一车道L2上的距所述车辆10最近的前方车辆22的速度v22是否小于等于第二阈值V0。

当所述车辆10与在同一车道L2上的距其最近的前方车辆22之间的间距小于等于第一阈值D0时，和/或当在同一车道L2上的距所述车辆10最近的前方车辆22的速度v22小于等于第二阈值V0时，在步骤S21’中，确定所述车辆10与在除其自身所在车道以外的其它车道上距其最近的前方车辆21、23、24之间的沿行驶方向的间距作为可用道路距离d21、d23、d24。

在步骤S22’中，比较所述可用道路距离d21、d23、d24与预设距离Dt并判断是否存在可用道路距离大于等于预设距离Dt的车道。

当存在可用道路距离大于等于预设距离Dt的车道时，在步骤S23’中，设定所述可用道路距离d21、d23、d24大于等于预设距离Dt的车道L1、L3作为可变道车道。

当存在仅一条可变道车道时，则在步骤S26’中，选择该唯一的可变道车道作为所述变换车道。当存在多于一条的可变道车道时，则在步骤S25’中比较在所述可变道车道上行驶的距所述车辆10最近的前方车辆22、23的当前行驶速度v22、v23，并且在步骤S26’中选择当前行驶速度最快的、在所述可变道车道上行驶的距所述车辆10最近的前方车辆所在的车道L3作为所述变换车道。

因此，在图5B的实施方式中，所述变换车道仅包括不同于车辆10所在车道L2的其他车道L1、L3、L4。

另外，可以理解的是，如果在所检测的范围中在一条车道上不存在前方车辆，则可将该车道的远离本体车辆的端部视为前方车辆所在位置。

返回图4，在步骤S3中，输出用于显示所述变道路线和所述道路信息的信号。

就此而言，本公开还涉及一种计算机可读的存储介质，所述计算机可读的存储介质上存储有上面所述的根据本公开的用于车辆的驾驶辅助方法。

本公开还涉及一种电子设备，其包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的上面所述的根据本公开的用于车辆的驾驶辅助方法。本领域技术人员能够理解，任何包括存储器和处理器并能执行程序的设备都属于本文所称的电子设备，其包括但不限于：手机、笔记本电脑、台式电脑、掌上电脑(PDA)、便携式导航装置、车载式导航装置、平板电脑(PAD)、便携式多媒体播放器、智能手表、可穿戴设备等。

综上所述，根据本公开的用于车辆的驾驶辅助系统、装置和方法能够尤其是利用车辆本身配备的部件(例如、高清地图、GPS定位、前置相机和传感器等)获取道路信息和前方车辆信息，并且基于这些信息向车辆的驾驶者指引最快的行驶路线并在前方显示超越前方车辆的最佳路线。由此能够使车辆的驾驶者享受纯粹的驾驶乐趣。另外，根据本公开的用于车辆的驾驶辅助系统、装置和方法可与语音相结合，或者链入全自动驾驶(FAD)中，由此进一步提高驾驶者的驾驶乐趣。

Claims (14)

1.用于车辆(10)的驾驶辅助方法，其特征在于，该方法包括：

S1)获取所述车辆(10)当前行驶道路的道路信息以及沿行驶方向(R)处于所述车辆(10)之前的前方车辆(21，22，23，24)的前方车辆信息，

S2)根据所述道路信息和所述前方车辆信息规划所述车辆(10)的变道路线，所述变道路线包括从所述车辆(10)到用于超过前方车辆(21，22，23，24)的变换车道的路线，

S3)输出用于与所述道路信息关联地显示所述变道路线的信号。

2.根据权利要求1所述的驾驶辅助方法，其特征在于，

所述道路信息包括所述车辆(10)当前行驶道路包含几条车道以及所述车辆(10)当前在哪个车道上行驶；和/或所述前方车辆信息包括所述前方车辆(21，22，23，24)与所述车辆(10)的相对位置、尤其是所述前方车辆(21，22，23，24)与所述车辆(10)之间的距离和所述前方车辆(21，22，23，24)相对于所述车辆(10)关于所述车辆(10)的纵轴线的偏转角度，以及所述前方车辆(21，22，23，24)的速度(v21，v22，v23，v24)。

3.根据权利要求1或2所述的驾驶辅助方法，其特征在于，

在步骤S2)中“规划所述车辆(10)的变道路线”包括：

－确定所述车辆(10)与在各车道上距其最近的前方车辆(21，22，23，24)之间的沿行驶方向的间距作为可用道路距离(d21，d22，d23，d24)，

－比较所述可用道路距离(d21，d22，d23，d24)与预设距离(Dt)，

－设定所述可用道路距离(d21，d22，d23，d24)大于等于预设距离(Dt)的车道(L1，L3)作为可变道车道，

－当存在仅一条可变道车道时，选择该可变道车道作为所述变换车道，

－当存在多于一条的可变道车道时，比较在所述可变道车道上行驶的距所述车辆(10)最近的前方车辆(22，23)的当前行驶速度(v22，v23)，并且选择当前行驶速度最快的、在所述可变道车道上行驶的距所述车辆(10)最近的前方车辆所在的车道(L3)作为所述变换车道。

4.根据权利要求1或2所述的驾驶辅助方法，其特征在于，

在步骤S2)中“规划所述车辆10的变道路线”包括：

－当所述车辆(10)与在同一车道上的距其最近的前方车辆(22)之间的间距小于等于第一阈值(D0)时，和/或当在同一车道上的距所述车辆(10)最近的前方车辆(22)的速度(v22)小于等于第二阈值(V0)时，确定所述车辆(10)与在除其自身所在车道以外的其它车道上距其最近的前方车辆(21，23，24)之间的沿行驶方向的间距作为可用道路距离(d21，d23，d24)，

－比较所述可用道路距离(d21，d23，d24)与预设距离(Dt)，

－设定所述可用道路距离(d21，d23，d24)大于等于预设距离(Dt)的车道(L1，L3)作为可变道车道，

－当存在仅一条可变道车道时，选择该可变道车道作为所述变换车道，

－当存在多于一条的可变道车道时，比较在所述可变道车道上行驶的距所述车辆(10)最近的前方车辆(22，23)的当前行驶速度(v22，v23)，并且选择当前行驶速度最快的、在所述可变道车道上行驶的距所述车辆(10)最近的前方车辆所在的车道(L3)作为所述变换车道。

5.根据权利要求1至4之一所述的驾驶辅助方法，其特征在于，

在步骤S3中连续地输出用于与所述道路信息关联地显示所述变道路线的信号。

6.用于车辆(10)的驾驶辅助装置(200)，其特征在于，包括：

信息模块(201)，用于获取所述车辆(10)当前行驶道路的道路信息以及沿行驶方向(R)处于所述车辆(10)之前的前方车辆(21，22，23，24)的前方车辆信息；

规划模块(202)，用于根据所述道路信息和所述前方车辆信息规划所述车辆(10)的变道路线，所述变道路线包括从所述车辆(10)到用于超过前方车辆(21，22，23，24)的变换车道的路线；

输出模块(203)，用于输出用于与所述道路信息关联地显示所述变道路线的信号。

7.根据权利要求6所述的驾驶辅助装置(200)，其特征在于，

所述道路信息包括所述车辆(10)当前行驶道路包含几条车道以及所述车辆(10)当前在哪个车道上行驶；和/或所述前方车辆信息包括所述前方车辆(21，22，23，24)与所述车辆(10)的相对位置、尤其是所述前方车辆(21，22，23，24)与所述车辆(10)之间的距离和所述前方车辆(21，22，23，24)相对于所述车辆(10)关于所述车辆(10)的纵轴线的偏转角度，以及所述前方车辆(21，22，23，24)的速度(v21，v22，v23，v24)。

8.根据权利要求6或7所述的驾驶辅助装置(200)，其特征在于，

所述规划模块(202)构造用于

－确定所述车辆(10)与在各车道上距其最近的前方车辆(21，22，23，24)之间的沿行驶方向的间距作为可用道路距离(d21，d22，d23，d24)，

－比较所述可用道路距离(d21，d22，d23，d24)与预设距离(Dt)，

－设定可用道路距离(d21，d22，d23，d24)大于等于预设距离(Dt)的车道(L1，L3)作为可变道车道，

－当存在仅一条可变道车道时，选择该可变道车道作为所述变换车道，

－当存在多于一条的可变道车道时，比较在所述可变道车道上行驶的距所述车辆(10)最近的前方车辆(22，23)的当前行驶速度(v22，v23)，并且选择当前行驶速度最快的、在所述可变道车道上行驶的距所述车辆(10)最近的前方车辆所在的车道(L3)作为所述变换车道。

9.根据权利要求6或7所述的驾驶辅助装置(200)，其特征在于，

所述规划模块(202)构造用于

－当所述车辆(10)与在同一车道上的距其最近的前方车辆(22)之间的间距小于等于第一阈值(D0)时，和/或当在同一车道上的距所述车辆(10)最近的前方车辆(22)的速度(v22)小于等于第二阈值(V0)时，确定所述车辆(10)与在除其自身所在车道以外的其它车道上距其最近的前方车辆(21，23，24)之间的沿行驶方向的间距作为可用道路距离(d21，d23，d24)，

－比较所述可用道路距离(d21，d23，d24)与预设距离(Dt)，

－设定所述可用道路距离(d21，d23，d24)大于等于预设距离(Dt)的车道(L1，L3)作为可变道车道，

－当存在仅一条可变道车道时，选择该可变道车道作为所述变换车道，

－当存在多于一条的可变道车道时，比较在所述可变道车道上行驶的距所述车辆(10)最近的前方车辆(22，23)的当前行驶速度(v22，v23)，并且选择当前行驶速度最快的、在所述可变道车道上行驶的距所述车辆(10)最近的前方车辆所在的车道(L3)作为所述变换车道。

10.根据权利要求6至9之一所述的驾驶辅助装置(200)，其特征在于，

所述输出模块(203)构造用于连续地输出用于与所述道路信息关联地显示所述变道路线的信号。

11.用于车辆的驾驶辅助系统(100)，其特征在于，所述系统包括：

-根据权利要求6至10之一所述的用于车辆的驾驶辅助装置(200)；

-具有电子地图(310)、尤其是高清地图的车载系统(300)、例如导航仪；

-具有至少一个传感器的传感器模块(400)，所述传感器尤其是包括相机和雷达；

-显示器(500)、尤其是平视显示器，

-其中，驾驶辅助装置(200)的信息模块(201)能够借助于所述电子地图(310)、尤其是高清地图获取所述道路信息；驾驶辅助装置(200)的信息模块(201)能够借助于所述传感器模块(400)获取所述前方车辆信息；并且所述显示器(500)能够构造用于从驾驶辅助装置(200)的输出模块(203)接收用于与所述道路信息关联地显示所述变道路线的信号，以便与所述道路信息关联地显示所述变道路线。

12.车辆(10)，其特征在于，该车辆(10)包括根据权利要求6至10之一所述的用于车辆的驾驶辅助装置(200)或根据权利要求11所述的用于车辆的驾驶辅助系统(100)。

13.计算机可读存储介质，所述存储介质具有可执行的指令，在执行所述指令时，所述指令促使计算机执行根据权利要求1至5之一所述的用于车辆(10)的驾驶辅助方法。

14.电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行以实现根据权利要求1至5之一所述的用于车辆(10)的驾驶辅助方法。

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