CN108766008A - 自动驾驶车辆的调度方法和系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种自动驾驶车辆的调度方法和后台服务器，后台服务器接收各用户终端发送的呼叫信息；根据预约位置的信息和预约时间的信息进行车辆信息模糊计算，得到在预约时间能够到达预约位置的可调度车辆的信息；在可调度车辆中确定一个任务车辆，并确定任务车辆的车辆ID和通信服务ID；根据呼叫信息生成调度信息发送给任务车辆；后台服务器根据车辆ID和用户信息生成取车码发送给用户终端；获取任务车辆的实时位置信息，并且生成或获取自动行车规划信息；接收驾乘服务信息，驾乘服务信息包括目的地的信息；后台服务器根据任务车辆的当前位置和目的地进行自动线路规划，并使得任务车辆按照规划的路线自动驾驶至目的地。

Description

自动驾驶车辆的调度方法和系统

本申请要求于2018年4月27日提交中国专利局、申请号为201810393817.8、发明名称为“自动驾驶车辆的调度方法”的中国专利申请的优先权。

技术领域

本发明涉及自动驾驶应用技术领域，尤其涉及一种自动驾驶车辆的调度方法和后台服务器。

背景技术

自动驾驶技术这个想法首次出现是在20世纪30年代的一本名为《Air WonderStories》的月刊科幻杂志上。但直到1986年，卡内基·梅隆大学制造出的NavLab 1才算得上第一辆由电脑驾驶而非人类驾驶的汽车。自那时开始，像奔驰、宝马、奥迪、大众、福特等全球知名的汽车巨头们就开始着手研发自动驾驶技术，特别是最近10年，连谷歌、英特尔、苹果等科技厂商也加入了自动驾驶的研究之中。

为了更方便的区分和定义自动驾驶技术，自动驾驶的分级就成了一件大事。目前全球汽车行业公认的两个分级制度分别是由美国高速公路安全管理局(简称NHTSA)和国际自动机工程师学会(简称SAE)提出的。其中，L4和L5级别的自动驾驶技术都可以称为完全自动驾驶技术，到了这个级别，汽车已经可以在完全不需要驾驶员介入的情况下来进行所有的驾驶操作，驾驶员也可以将注意力放在其他的方面比如工作或是休息。但两者的区别在于，L4级别的自动驾驶适用于部分场景下，通常是指在城市中或是高速公路上。而L5级别则要求自动驾驶汽车在任何场景下都可以做到完全驾驶车辆行驶。

目前的自动驾驶技术，大多是为有人乘坐车辆的情况下进行服务的，在自动驾驶技术日趋成熟的情况下，如何实现更多的功能，提供更加便捷的服务，是本发明着重探讨的问题。

发明内容

本发明实施例的目的是提供一种自动驾驶车辆的调度方法和后台服务器，能够实现根据用户需求自动到达指定地点为乘客提供驾乘服务，根据用户需求进行自动合理的路径规划和自动驾驶，满足客户的用车需求。

有鉴于此，第一方面，本发明实施例提供了一种自动驾驶车辆的调度方法，包括：

后台服务器接收各用户终端发送的呼叫信息；每个所述呼叫信息包括一个所述用户终端的用户信息、预约位置的信息和预约时间的信息；

所述后台服务器根据所述预约位置的信息和预约时间的信息进行车辆信息模糊计算，得到在预约时间能够到达预约位置的可调度车辆的信息；

所述后台服务器在所述可调度车辆中确定一个任务车辆，并确定所述任务车辆的车辆ID和通信服务ID；

所述后台服务器根据所述呼叫信息生成调度信息，并根据所述通信服务ID将所述调度信息发送给所述任务车辆；所述调度信息包括所述用户信息、预约位置的信息和预约时间的信息；

所述后台服务器根据所述车辆ID和所述用户信息生成取车码，发送给所述用户终端；

所述后台服务器获取所述任务车辆的实时位置信息，并且生成或获取自动行车规划信息；

当监测到所述任务车辆达到所述预约位置时，生成提示消息发送给所述用户终端，用以提示所述用户根据所述取车码进行驾乘服务身份验证；

所述后台服务器接收驾乘服务信息，驾乘服务信息包括目的地的信息；

后台服务器根据所述任务车辆的当前位置和目的地进行自动线路规划，并使得任务车辆按照规划的路线自动驾驶至目的地。

优选的，所述后台服务器根据所述预约位置的信息和预约时间的信息进行车辆信息模糊计算，得到在预约时间能够到达预约位置的可调度车辆的信息具体包括：

所述后台服务器获取所述预约位置附近第一区域内的各车辆的当前位置信息、车辆状态信息和路况信息；

根据所述车辆状态信息识别可用车辆；

根据所述可用车辆的当前位置信息和路况信息确定在预约时间能够到达预约位置的可调度车辆的信息。

优选的，在所述得到在预约时间能够到达预约位置的可调度车辆的信息之后，所述方法还包括：

所述后台服务器将所述可调度车辆的信息发送给所述用户终端；所述可调度车辆的信息包括：车辆型号、可乘人数和/或用户评价参数。

进一步优选的，所述方法还包括：

所述后台服务器在所述可调度车辆中确定一个任务车辆具体包括：

所述后台服务器接收所述用户终端发送的对所述任务车辆的输入选择信息，根据所述输入选择信息确定所述任务车辆。

优选的，在所述驾乘服务结束之前，所述方法还包括：

所述后台服务器接收所述用户终端发送的目的地变更操作信息，其中包括更新的驾乘服务信息；所述更新的驾乘服务信息包括变更后的目的地的信息；

所述后台服务器获取所述任务车辆的当前位置，并根据所述当前位置及所述变更后的目的地进行自动线路更新，并使得所述任务车辆按照更新后的路线自动驾驶至所述变更后的目的地。

优选的，在所述驾乘服务结束之后，所述方法还包括：

所述后台服务器向所述用户终端发送的用户评价采集请求数据；

接收所述用户终端反馈的评价信息，根据所述评价信息进行统计处理，生成或更新用户评价参数。

优选的，在所述驾乘服务结束之后，所述方法还包括：

所述后台服务器获取所述任务车辆的实际行驶路径和行驶时间的数据，计算驾乘服务的费用信息，并生成驾乘服务支付提示信息发送给所述用户终端；其中所述驾乘服务支付提示信息包括驾乘服务的费用信息。

第二方面，本发明实施例提供了一种后台服务器，用以执行上述第一方面任一所述的调度方法。

本发明实施例的提供的自动驾驶车辆的调度方法，能够实现根据用户需求自动到达指定地点为乘客提供驾乘服务，根据用户需求进行自动合理的路径规划和自动驾驶，满足客户的用车需求。

附图说明

图1为本发明实施例提供的自动驾驶车辆的调度方法流程图。

具体实施方式

下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。

本发明实施例的提供的自动驾驶车辆的调度方法，能够应用于现代化城市中，为用户提供更加灵活和便捷的服务。这些服务包括但不限于根据用户位置自动到达指定地点接乘，允许用户在服务结束前变更目的地，提供用户个性化订制的驾乘体验和便捷的支付操作环境等等。下面通过具体实施例进行说明。

首先，对用户服务过程所设计的自动驾驶车辆的调度方法进行介绍。图1为本发明实施例提供的自动驾驶车辆的调度方法流程图，结合图1所示，本发明的自动驾驶车辆的调度方法主要包括如下步骤：

步骤110，后台服务器接收用户终端发送的呼叫信息；

具体的，呼叫信息包括用户终端的用户信息、预约位置的信息和预约时间的信息。当然除此之外，还可以包括用户其他的驾乘需求信息，比如搭乘人数信息，是否自主驾驶的信息等等。

在本文中，后台服务器可以是一个集成有车辆管理服务、地图导航服务、路况信息服务功能的服务器，也可以是分立的多个服务器，分别包括车辆管理服务器、地图数据服务器、路况信息服务器等等。在本文中，对其统称为后台服务器，没有进行区分化单独说明。但并不是说本发明的技术方案中只能包括有一个服务器。

步骤120，后台服务器根据预约位置的信息和预约时间的信息进行车辆信息模糊计算，得到在预约时间能够到达预约位置的可调度车辆的信息；

具体的，车辆信息模糊计算的作用，是最优化的确定出可调度的车辆，因此，可以是在所需的预约位置的附近一定区域范围内，查询可调度的车辆。当然，这可以按照预约时间进行划分，如果预约时间是当前时间，那么则按照当前处于预约位置的附近一定区域范围内的车辆位置进行查询。如果预约时间是将来的某个时间，则需要进行计算，确定出在预约时间之前一定时间范围内能够处于预约位置的附近一定区域范围内的车辆。在此过程中需要对车辆的运行状态和运行轨迹进行估计计算，我们将这个过程称为模糊计算。

在预约时间是当前时间的情况下，本步骤的具体执行过程可以包括：

步骤121，后台服务器获取预约位置附近第一区域内的各车辆的当前位置信息、车辆状态信息和路况信息；

第一区域的范围可以通过后台服务器预先设置，比如可以设置为周围2km范围内，或者周围5km范围内。通过合理设置区域范围，能够更好的保障服务的时效性，同时也保证了经济性，也更加节约车辆的能源消耗。

步骤122，根据车辆状态信息识别可用车辆；

这里所说的车辆状态信息，包括车辆是否故障、车辆是否处于空载状态等。后台服务器会定时与车载处理终端进行交互，确定车辆状态信息。当车辆状态发生变化时，比如由空载变为驾乘状态，或者由驾乘变为空载状态时，车辆也会通过车载处理终端主动上报车辆状态信息；此外，车辆在泊车状态下还会定时或不定时自检，如果检测到发生故障，也会向后台服务器进行上报。

步骤123，根据可用车辆的当前位置信息和路况信息确定在预约时间能够到达预约位置的可调度车辆的信息。

通过上述步骤，可能确认得到一个或者多个可调度车辆的信息，当然也有可能查找不到可调配的车辆信息。这时有至少两种处理方法：

第一，直接生成反馈信息，通过后台服务器转发给用户终端，告知用户无可调度车辆。

第二，扩大搜索面积，获取预约位置附近第二区域内的各车辆的当前位置信息、车辆状态信息和路况信息，然后识别可用车辆，并确定在预约时间能够到达预约位置的可调度车辆的信息。

优选的，我们采用第二种方案，以更好的满足用户的需求。

步骤130，后台服务器在可调度车辆中确定一个任务车辆，并确定任务车辆的车辆ID和通信服务ID；

具体的，后台服务器可以根据预先设定的规则，在可调度车辆中确定一个任务车辆。这个规则可以是路径最近、速度最快、最经济等。后台服务器依据设定的规则确定任务车辆并且得到车辆ID和通信服务ID。车辆与后台服务器的通信可以采用4G/5G通信接口来实现。每个车辆具有唯一的车辆ID和通信服务ID。车辆ID可以包括车牌信息。

此外，本发明还提供用户自行选择任务车辆的信息，就是后台服务器获取前步骤120中搜索得到的可调度车辆的信息，并将搜索到的各个可调度车辆的信息发送给所述用户终端。用户终端根据可调度车辆的信息进行任务车辆的输入选择，并生成任务车辆的输入选择信息；用户终端将输入选择信息发送给后台服务器，后台服务器根据输入选择信息确定所述任务车辆。

在功能更为强大的实现方案中，可以向用户提供各个可调度车辆的车型、可驾乘人数，并可相应设置服务费用，由用户根据实际需求和自身喜好在可调度车辆中进行车辆的选取，确定任务车辆。

步骤140，后台服务器根据呼叫信息生成调度信息，并根据通信服务ID将调度信息发送给任务车辆；

具体的，调度信息包括用户信息、预约位置的信息和预约时间的信息。

步骤150，后台服务器根据任务车辆的车辆ID和用户信息生成取车码，发送给用户终端；

具体的，取车码可以是条形码、二位码或者采用其他编码方式的识别码。取车码的生成除了根据任务车辆的车辆ID和用户信息之外，还可以结合预约时间等，以保证认证码的唯一性。

取车码在生成之后，由后台服务器分别发送给用户终端和任务车辆。通过取车码，能够实现车辆对驾乘用户的认证，只有通过取车码认证后，用户才可以驾乘车辆，有效避免“搭错车”的现象发生。

用户终端在接收到取车码后，可以用于用户取车时的信息认证。

步骤160，后台服务器根据预约位置的信息、预约时间的信息和任务车辆的当前位置信息，生成或获取自动行车规划信息；

自动行车规划信息可以在后台服务器中通过对预约位置的信息、预约时间的信息和任务车辆的当前位置信息进行处理生成，也可以由任务车辆对预约位置的信息、预约时间的信息和任务车辆的当前位置信息进行处理生成。

由任务车辆通过GPS和/或4G/5G确定任务车辆当前的位置信息，并根据当前时间、预约位置的信息、预约时间的信息生成自动行车规划信息。自动行车规划信息包括到达预约位置的行车规划路径的信息和预计时长。

在此过程中，优选的还会从后台服务器获取地图导航服务、路况信息服务的服务数据，结合任务车辆当前的位置信息、当前时间、预约位置的信息、预约时间的信息生成自动行车规划信息。从而保证快捷、经济的能够准时到达预约位置。

当自动行车规划信息在后台服务器中生成时，由后台服务器下发给任务车辆。

步骤170，当监测到任务车辆达到预约位置时，生成提示消息发送给用户终端，用以提示用户根据取车码进行驾乘服务身份验证；

具体的，在任务车辆接收到自动行车规划信息之后，根据预计时长以及预约时间，确定车辆启动时间；

如果预约时间不是当前时间，则车辆可能会继续保持原地等待或优先完成其他不冲突的运载任务。并根据车辆计划启动的位置到预约位置的预计时长来确定车辆启动前往预约位置的时间。

如果计算出的车辆启动时间距离当前时间较长，则在此过程中可能一此或多次更新重新计算车辆启动时间，或者可能重新计算自动行车规划信息，以保证在预约时间车辆可以到达预约位置。

任务车辆在到达车辆启动时间时，通过车载处理终端生成自动驾驶控制指令，并控制启动车辆，使得任务车辆按照行车规划路径自动行驶至预约位置。

在车辆行驶过程中，还可以实时上报车辆的位置信息，并通过后台服务器发送给用户终端，使得用户能够通过用户终端实时查看任务车辆的位置信息，从而方便用户根据车辆实际运行情况到达预约位置取用车辆。

在任务车辆到达预约位置时，会向后台服务器上报信息，后台生成提示消息发送给用户终端，从而用户可以通过用户终端接收到的车辆ID中的车牌号或其他信息准确找到任务车辆，通过车辆上的认证码识别装置，将用户终端的取车码传输给车辆进行匹配识别。如果与认证码匹配成功，则该车辆向用户提供驾乘服务，否则通过生成匹配失败信息，通过后台服务器发送到用户终端，并拒绝提供驾乘服务。

步骤180，后台服务器接收驾乘服务信息；

其中，驾乘服务信息包括目的地的信息；

在驾乘服务中，用户可以根据搭乘习惯，自行通过用户终端与后台服务器和任务车辆进行交互，自定义的设定任务车辆中的可操控设备的参数，比如音响、空调、车窗等等。这些数据还会被收集和反馈到后台服务器，通过对用户数据的统计，生成用户习惯数据，并且可以在后台服务器进行车辆分派时就根据用户信息将该用户习惯数据也发送给车辆，从而直接为用户提供符合其习惯的驾乘服务。

步骤190，后台服务器根据任务车辆的当前位置和目的地进行自动线路规划，并使得任务车辆按照规划的路线自动驾驶至目的。

在驾乘服务结束之前，用户还可以通过操控用户设备进行目的地的变更，具体可以通过用户在用户终端输入的目的地变更操作指令，用户终端根据目的地变更操作指令监听更新的驾乘服务信息；更新的驾乘服务信息包括变更后的目的地的信息；用户终端将更新的驾乘服务信息发送给后台服务器或任务车辆，用以后台服务器或任务车辆根据车辆的当前位置和变更后的目的地进行自动线路更新，并使得任务车辆按照更新后的路线自动驾驶至变更后的目的地。

在车辆自动驾驶至目的地后，会对目的地周边环境进行检测，并对检测得到的环境的图像信息进行分析处理，识别出车辆停靠区域的位置信息，并自动停放至车辆停靠区域。

在自动停放至车辆停靠区域之后，可以由车辆对车内乘客的行为进行检测，并相应生成驾乘服务结束的触发信号。

比如，当车辆通过设置在车座内的传感器检测到乘客离开座位，并通过设置在车门的传感器检测到车被关闭时，生成驾乘服务结束的触发信号。

在自动停放至车辆停靠区域之后，还可以由乘客主动触发驾乘服务结束的触发信号。

比如通过触碰设置在车内的驾乘服务结束的触发按钮，或者通过操作用户终端发送驾乘服务结束的消息给后台服务器，由后台服务器向车辆发送驾乘服务结束的触发信号。

之后，车辆生成并向服务器发送调度完成信息；调度完成信息包括车辆ID和当前位置信息。

在驾乘服务结束之后，该系统还提供在线支付服务，使得用户能够方便快捷的通过操作其用户终端进行驾乘服务的支付。用户终端接收后台服务器发送的驾乘服务支付提示信息并进行显示；驾乘服务支付提示信息包括驾乘服务的费用信息；其中，该费用可以依据实际行驶里程和时间按照设定的规则进行计算。用户终端接收用户根据驾乘支付提示信息输入的支付确认信息，用以进行驾乘服务的支付。

本发明实施例提供的自动驾驶车辆的调度方法，能够应用于现代化城市中，根据用户位置自动到达指定地点接乘，节省用户主动找车的时间，能够方便的为用户提供目的地变更操作和便捷的支付操作，并提供用户订制化的驾乘体验。

专业人员应该还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以用硬件、处理器执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器(RAM)、内存、只读存储器(ROM)、电可编程ROM、电可擦除可编程ROM、寄存器、硬盘、可移动磁盘、CD-ROM、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。

以上的具体实施方式，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上仅为本发明的具体实施方式而已，并不用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种自动驾驶车辆的调度方法，其特征在于，所述调度方法包括：

后台服务器接收各用户终端发送的呼叫信息；每个所述呼叫信息包括一个所述用户终端的用户信息、预约位置的信息和预约时间的信息；

所述后台服务器根据所述预约位置的信息和预约时间的信息进行车辆信息模糊计算，得到在预约时间能够到达预约位置的可调度车辆的信息；

所述后台服务器在所述可调度车辆中确定一个任务车辆，并确定所述任务车辆的车辆I D和通信服务I D；

所述后台服务器根据所述呼叫信息生成调度信息，并根据所述通信服务I D将所述调度信息发送给所述任务车辆；所述调度信息包括所述用户信息、预约位置的信息和预约时间的信息；

所述后台服务器根据所述车辆I D和所述用户信息生成取车码，发送给所述用户终端；

所述后台服务器获取所述任务车辆的实时位置信息，并且生成或获取自动行车规划信息；

当监测到所述任务车辆达到所述预约位置时，生成提示消息发送给所述用户终端，用以提示所述用户根据所述取车码进行驾乘服务身份验证；

所述后台服务器接收驾乘服务信息，驾乘服务信息包括目的地的信息；

后台服务器根据所述任务车辆的当前位置和目的地进行自动线路规划，并使得任务车辆按照规划的路线自动驾驶至目的地。

2.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆的调度方法，其特征在于，所述后台服务器根据所述预约位置的信息和预约时间的信息进行车辆信息模糊计算，得到在预约时间能够到达预约位置的可调度车辆的信息具体包括：

所述后台服务器获取所述预约位置附近第一区域内的各车辆的当前位置信息、车辆状态信息和路况信息；

根据所述车辆状态信息识别可用车辆；

根据所述可用车辆的当前位置信息和路况信息确定在预约时间能够到达预约位置的可调度车辆的信息。

3.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆的调度方法，其特征在于，在所述得到在预约时间能够到达预约位置的可调度车辆的信息之后，所述方法还包括：

所述后台服务器将所述可调度车辆的信息发送给所述用户终端；所述可调度车辆的信息包括：车辆型号、可乘人数和/或用户评价参数。

4.根据权利要求3所述的自动驾驶车辆的调度方法，其特征在于，所述后台服务器在所述可调度车辆中确定一个任务车辆具体包括：

所述后台服务器接收所述用户终端发送的对所述任务车辆的输入选择信息，根据所述输入选择信息确定所述任务车辆。

5.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆的调度方法，其特征在于，在所述驾乘服务结束之前，所述方法还包括：

所述后台服务器接收所述用户终端发送的目的地变更操作信息，其中包括更新的驾乘服务信息；所述更新的驾乘服务信息包括变更后的目的地的信息；

所述后台服务器获取所述任务车辆的当前位置，并根据所述当前位置及所述变更后的目的地进行自动线路更新，并使得所述任务车辆按照更新后的路线自动驾驶至所述变更后的目的地。

6.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆的调度方法，其特征在于，在所述驾乘服务结束之后，所述方法还包括：

所述后台服务器向所述用户终端发送的用户评价采集请求数据；

接收所述用户终端反馈的评价信息，根据所述评价信息进行统计处理，生成或更新用户评价参数。

7.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆的调度方法，其特征在于，在所述驾乘服务结束之后，所述方法还包括：

所述后台服务器获取所述任务车辆的实际行驶路径和行驶时间的数据，计算驾乘服务的费用信息，并生成驾乘服务支付提示信息发送给所述用户终端；其中所述驾乘服务支付提示信息包括驾乘服务的费用信息。

8.一种后台服务器，其特征在于，所述后台服务器用以执行上述权利要求1-7任一所述的自动驾驶车辆的调度方法。