CN109308812A - 自动驾驶车辆的调度方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种自动驾驶车辆的调度方法，包括：服务器接收用户终端发送的用户登录信息；服务器根据用户ID和用户身份验证信息对用户的用户身份进行验证，并在验证通过时根据用户ID查询用户的关联车辆信息；服务器接收用户终端发送的操控指令，对操控指令进行解析，确定操控指令对应的车辆ID，并下发操控指令到该车辆；当操控指令为车辆呼叫指令时，服务器根据该车辆的车辆位置信息、车辆状态信息、预约位置的信息和预约时间进行自动线路规划，生成自动行车规划路径信息和实时位置信息，并发送给该车辆，用以该车辆按照自动行车规划路径在预约时间自动驾驶至预约位置。

Description

自动驾驶车辆的调度方法

本申请要求于2018年4月27日提交中国专利局、申请号为201810393817.8、发明名称为“自动驾驶车辆的调度方法”的中国专利申请的优先权。

技术领域

本发明涉及自动驾驶应用技术领域，尤其涉及一种自动驾驶车辆的调度方法。

背景技术

自动驾驶技术这个想法首次出现是在20世纪30年代的一本名为《Air WonderStories》的月刊科幻杂志上。但直到1986年，卡内基·梅隆大学制造出的NavLab 1才算得上第一辆由电脑驾驶而非人类驾驶的汽车。自那时开始，像奔驰、宝马、奥迪、大众、福特等全球知名的汽车巨头们就开始着手研发自动驾驶技术，特别是最近10年，连谷歌、英特尔、苹果等科技厂商也加入了自动驾驶的研究之中。

为了更方便的区分和定义自动驾驶技术，自动驾驶的分级就成了一件大事。目前全球汽车行业公认的两个分级制度分别是由美国高速公路安全管理局(简称NHTSA)和国际自动机工程师学会(简称SAE)提出的。其中，L4和L5级别的自动驾驶技术都可以称为完全自动驾驶技术，到了这个级别，汽车已经可以在完全不需要驾驶员介入的情况下来进行所有的驾驶操作，驾驶员也可以将注意力放在其他的方面比如工作或是休息。但两者的区别在于，L4级别的自动驾驶适用于部分场景下，通常是指在城市中或是高速公路上。而L5级别则要求自动驾驶汽车在任何场景下都可以做到完全驾驶车辆行驶。

目前的自动驾驶技术，大多是为有人乘坐车辆的情况下进行服务的，在自动驾驶技术日趋成熟的情况下，自动驾驶汽车的自有化会越来越普及，消费者可能会自有一辆或多辆自动驾驶车辆，如何对这些车辆进行管控、调配，是本发明着重探讨的问题。

发明内容

本发明实施例的目的是提供一种自动驾驶车辆的调度方法，在用户自有车辆的模式下，能够实现对用户自有车辆的查询、管理、调度、车内设施控制等，并能基于对用户干预自动驾驶的行为统计对自动驾驶进行改进。

有鉴于此，本发明实施例提供了一种自动驾驶车辆的调度方法，包括：

服务器接收用户终端发送的用户登录信息；所述用户登录信息包括用户ID和用户身份验证信息；

所述服务器根据所述用户ID和用户身份验证信息对用户的用户身份进行验证，并在验证通过时根据用户ID查询用户的关联车辆信息，并发送给所述用户终端；关联车辆信息包括一个或多个自动驾驶车辆的车辆ID；

所述服务器接收用户终端发送的操控指令；所述操控指令包括对一个或多个车辆ID的操控指令；

所述服务器对所述操控指令进行解析，确定所述操控指令对应的车辆ID，并将所述操控指令下发到该车辆ID对应的自动驾驶车辆的车载终端；

当所述操控指令为对第一车辆的车辆呼叫指令时，所述服务器根据所述车辆呼叫指令生成第一车辆的车辆信息查询指令发送给所述第一车辆的车载终端，用以查询所述第一车辆的车辆位置信息和车辆状态信息；所述车辆呼叫指令包括预约位置的信息和预约时间的信息；

所述服务器根据所述第一车辆的车辆位置信息、车辆状态信息、预约位置的信息和预约时间进行自动线路规划，生成自动行车规划路径信息和实时位置信息，并发送给所述第一车辆，用以所述第一车辆按照自动行车规划路径在预约时间自动驾驶至预约位置。

优选的，所述方法还包括：

服务器将所述自动行车规划路径信息和所述第一车辆的实时位置信息发送给所述用户终端。

优选的，当所述操控指令为对第一车辆的车辆信息查询指令时，所述方法还包括：

所述服务器将所述车辆信息查询指令发送给所述第一车辆的车载终端，用以查询所述第一车辆的车辆位置信息和车辆状态信息，并将所述第一车辆的车辆位置信息和车辆状态信息返回给所述用户终端。

优选的，当所述操控指令为对第一车辆的车辆遥控指令时，所述方法还包括：

所述服务器将所述车辆遥控指令发送到所述第一车辆的车载终端，并且接收所述车载终端返回的第一车辆的被遥控装置根据车辆遥控指令改变后的参数信息或状态信息。

优选的，所述方法还包括：

所述服务器接收所述用户终端发送的对应一个或多个车辆ID的车辆用户管理指令；车辆用户管理指令包括增加或删除车辆ID对应的用户ID的指令；

所述服务器根据所述车辆用户管理指令，根据用户ID在所述用户的关联车辆信息中增加或删除该车辆ID。

优选的，所述方法还包括：

所述服务器接收所述用户终端发送的车辆管理指令；所述车辆管理指令包括用于增加车辆信息的第一车辆管理指令和用于删除车辆信息的第二车辆管理指令；

当为第一车辆管理指令时，所述服务器还接收所述用户终端发送的新增车辆信息，并将所述新增车辆信息中的车辆ID存储在所述用户的关联车辆信息中；

当为第二车辆管理指令时，所述服务器根据接收到的所述用户终端发送的第二车辆ID和所述第二车辆管理指令，在所述用户的关联车辆信息中去除所述第二车辆ID对应的信息。

优选的，所述方法还包括：

所述服务器接收所述用户的关联车辆的信息和所述用户注册信息，器将所述关联车辆的信息存储为所述用户ID的关联车辆信息。

优选的，所述方法还包括：

所述服务器接收所述自动驾驶车辆的车载终端发送的用户干预行为反馈信息，并进行统计，得到用户干预行为统计信息；

对所述用户干预行为统计信息进行分析处理，得到统计分析结果；

当所述统计分析结果满足预设条件时，根据所述用户干预行为统计信息生成自动驾驶数据优化信息。

本发明实施例的提供的自动驾驶车辆的调度方法，在用户自有车辆的模式下，能够实现对用户自有车辆的查询、管理、调度、车内设施控制等，提供给用户订制化的驾乘体验，并能基于对用户干预自动驾驶的行为统计对自动驾驶进行改进。

附图说明

图1为本发明实施例提供的自动驾驶车辆的调度方法流程图。

具体实施方式

下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。

本发明实施例的提供的自动驾驶车辆的调度方法，在用户自有车辆的模式下，为用户提供车辆查询、管理、调配等服务，使得自动驾驶车辆能够更加易于管理和满足用户的需求。下面通过具体实施例进行说明。

图1为本发明实施例提供的自动驾驶车辆的调度方法流程图，结合图1所示，本发明的自动驾驶车辆的调度方法执行于服务端，主要包括如下步骤：

步骤110，服务器接收用户终端发送的用户登录信息；

具体的，用户登录信息包括用户ID和用户身份验证信息。用户终端可以包括但不限于：智能手机、台式机、笔记本电脑、便携式设备(Portable Device，PAD)等具有处理功能的智能终端设备，还可以是定制的专用设备。用户终端通过无线网络接入服务器，从而提供用户登录服务。

本发明中，服务器可以是一个集成有车辆管理服务、地图导航服务、路况信息服务功能的服务器，也可以是分立的多个服务器，分别包括车辆管理服务器、地图数据服务器、路况信息服务器等等，因此可以提供自动驾驶的线路规划和导航服务。

步骤120，服务器根据用户ID和用户身份验证信息对用户的用户身份进行验证，在验证通过时根据用户ID查询用户的关联车辆信息，并发送给用户终端；

具体的，用户终端将用户登录信息发送到服务器。服务器提供用户登录管理服务，通过用户登录管理服务对用户登录信息进行验证。

当验证通过时，根据用户登录信息中的用户ID，在车辆用户管理数据库中查询用户ID所对应的关联车辆信息。

在车辆用户管理数据库中，记录有使用该服务的用户与其关联车辆的对应关系，即关联车辆信息。关联车辆信息包括一个或多个自动驾驶车辆的车辆ID；每个用户ID可以对应有多个车辆ID，每个车辆ID也可以对应有多个用户ID。具有对应关系则表明，该用户具有该车辆的查询和操控权限。

比如，车辆A和B均为某家庭所有，该家庭中的家庭成员C及其妻子D均享有对车辆A和B的使用权限，那么在进行用户和车辆关联操作的时候，就可以加记录用户C与车辆A、车辆B的对应关系，以及用户D与车辆A和车辆B的对应关系，在车辆用户管理数据库中形成用户C的关联车辆信息，包括车辆A和车辆B，以及用户D的关联车辆信息，包括车辆A和车辆B。

步骤130，服务器接收用户终端发送的操控指令；

具体的，用户终端接收用户输入的对选定的自动驾驶车辆的操控指令，发送给服务器。操控指令可以包括但不限于车辆信息查询指令、车辆呼叫指令和车辆遥控指令等。操控指令可以包括对一个或多个车辆ID的操控指令。

步骤140，服务器对操控指令进行解析，确定操控指令对应的车辆ID，并将操控指令下发到该车辆ID对应的自动驾驶车辆的车载终端；

针对上述不同的几种操控指令，其处理方式有所不同，具体可以分为以下几种情况。分别如步骤141、步骤142、步骤143所描述。

步骤141，当操控指令为对第一车辆的车辆呼叫指令时，服务器根据车辆呼叫指令生成第一车辆的车辆信息查询指令发送给第一车辆的车载终端，用以查询第一车辆的车辆位置信息和车辆状态信息；服务器根据第一车辆的车辆位置信息、车辆状态信息、预约位置的信息和预约时间进行自动线路规划，生成自动行车规划路径信息和实时位置信息，并发送给第一车辆，用以第一车辆按照自动行车规划路径在预约时间自动驾驶至预约位置。其中，车辆状态信息可以包括：车辆当前处于停放或行驶中，车辆油量、车辆距离下次维护保养计划时间的时长或维护保养提醒信息等等。车辆呼叫指令包括预约位置的信息和预约时间的信息。

具体的，当操控指令为对第一车辆ID的车辆呼叫指令的情况下，服务器根据车辆呼叫指令进行解析，得到预约位置的信息和预约时间的信息。这里所说的呼叫存在至少以下两种场景，一是将自动驾驶车辆呼叫到用户自己或其他待乘车者所在位置进行车辆搭乘，二是将自动驾驶车辆呼叫到指定位置，例如车辆自动回家或者自动到达4S店等等。无论是哪种场景，服务器都会根据车辆呼叫指令首先生成第一车辆的车辆信息查询指令发送给第一车辆的车载终端，查询第一车辆的车辆位置信息和车辆状态信息；然后服务器根据第一车辆的车辆位置信息、车辆状态信息、预约位置的信息和预约时间进行自动线路规划，生成自动行车规划路径信息和实时位置信息，并发送给第一车辆，用以第一车辆按照自动行车规划路径在预约时间自动驾驶至预约位置。在车辆自动行驶过程中，服务器还会将自动行车规划路径信息和第一车辆的实时位置信息发送给用户终端。

在驾乘服务中，自动驾驶车辆会主动发起对用户终端的连接，比如通过车载的WIFI、蓝牙等，实现车辆和用户终端在局域网的通信连接。这样可以保证用户在搭乘过程中，都能够通过局域网与任务车辆进行通信传输。

用户可以通过直接对车载用户界面进行操作或者通过终端操作输入目的地，从而自动驾驶车辆根据当前位置和目的地进行自动线路规划。

在驾乘服务结束之前，用户还可以通过操控用户设备进行目的地的变更，具体可以通过用户在用户终端输入的目的地变更操作指令，用户终端根据目的地变更操作指令监听更新的驾乘服务信息；更新的驾乘服务信息包括变更后的目的地的信息；用户终端将更新的驾乘服务信息发送给服务器或任务车辆，用以服务器或任务车辆根据车辆的当前位置和变更后的目的地进行自动线路更新，并使得任务车辆按照更新后的路线自动驾驶至变更后的目的地。

步骤142，当操控指令为对第一车辆的车辆信息查询指令时，服务器将车辆信息查询指令发送给第一车辆的车载终端，用以查询第一车辆的车辆位置信息和车辆状态信息，并将第一车辆的车辆位置信息和车辆状态信息返回给用户终端。

具体的，当操控指令为对第一车辆ID的车辆遥控指令的情况下，服务器将车辆遥控指令发送到第一车辆的车载终端，并且接收车载终端返回的第一车辆的被遥控装置根据车辆遥控指令改变后的参数信息或状态信息。可以被遥控操作的遥控装置可以包括但不限于车内空调、音响、天窗等。这样，可以在搭乘前后就将车内设施调整为用户所喜欢的模式，从而使得用户有更好的体验感。

步骤143，当操控指令为对第一车辆的车辆遥控指令时，服务器将车辆遥控指令发送到第一车辆的车载终端，并且接收车载终端返回的第一车辆的被遥控装置根据车辆遥控指令改变后的参数信息或状态信息。

具体的，当操控指令为对第一车辆ID的车辆遥控指令的情况下，服务器将车辆遥控指令发送到第一车辆的车载终端，并且接收车载终端返回的第一车辆的被遥控装置根据车辆遥控指令改变后的参数信息或状态信息。可以被遥控操作的遥控装置可以包括但不限于车内空调、音响、天窗等。这样，可以在搭乘前后就将车内设施调整为用户所喜欢的模式，从而使得用户有更好的体验感。

此外，在驾乘服务中，服务器接收自动驾驶车辆的车载终端发送的用户干预行为反馈信息，并进行统计，得到用户干预行为统计信息；对用户干预行为统计信息进行分析处理，得到统计分析结果；当统计分析结果满足预设条件时，根据用户干预行为统计信息生成自动驾驶数据优化信息。

比如具体可以包括用户干预车辆制动的行为，通过对其发生时的道路场景、车辆行驶状态和用户制动行为进行分析、统计，改善自动驾驶车辆的制动控制触发条件。

当然，在驾乘服务中，用户也可以根据搭乘习惯，自行设定任务车辆中的可操控设备的参数，比如音响、空调、车窗等等。这些数据会被收集和反馈到服务器，通过对用户数据的统计，生成用户习惯数据，从而在后续用户进行用车呼叫时自动获取用户习惯数据也发送给车辆，直接为用户提供符合其习惯的驾乘服务。

进一步的，用户可以通过用户终端对关联车辆进行管理，包括但不限于：对关联车辆增加/删除其他用户，增加/删除关联车辆以及新用户和车辆进行关联的操作。

在对关联车辆增加/删除其他用户时，用户在查询到关联车辆的信息后，通过用户终端输入对应一个或多个车辆ID的车辆用户管理指令；服务器接收用户终端发送的对应一个或多个车辆ID的车辆用户管理指令；车辆用户管理指令包括增加或删除车辆ID对应的用户ID的指令；服务器根据车辆用户管理指令，根据用户ID在用户的关联车辆信息中增加或删除该车辆ID。

在增加/删除关联车辆时，用户终端接收用户输入的车辆管理指令；服务器接收用户终端发送的车辆管理指令；车辆管理指令包括用于增加车辆信息的第一车辆管理指令和用于删除车辆信息的第二车辆管理指令；当为第一车辆管理指令时，服务器还接收用户终端发送的新增车辆信息，并将新增车辆信息中的车辆ID存储在用户的关联车辆信息中；当为第二车辆管理指令时，服务器根据接收到的用户终端发送的第二车辆ID和第二车辆管理指令，在用户的关联车辆信息中去除第二车辆ID对应的信息。

在进行新用户和车辆的关联操作时，首先用户终端会接收用户输入的用户注册信息，用户注册信息中包括用户ID和用户身份验证信息；服务器接收用户的关联车辆的信息和用户注册信息，将关联车辆的信息存储为用户ID的关联车辆信息。由此即实现了方便快捷的用户信息和关联车辆信息的管理。

本发明实施例的提供的自动驾驶车辆的调度方法，在用户自有车辆的模式下，能够实现对用户自有车辆的查询、管理、调度、车内设施控制等，提供给用户订制化的驾乘体验，并能基于对用户干预自动驾驶的行为统计对自动驾驶进行改进。

专业人员应该还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以用硬件、处理器执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器(RAM)、内存、只读存储器(ROM)、电可编程ROM、电可擦除可编程ROM、寄存器、硬盘、可移动磁盘、CD-ROM、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。

以上的具体实施方式，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上仅为本发明的具体实施方式而已，并不用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种自动驾驶车辆的调度方法，其特征在于，所述调度方法包括：

服务器接收用户终端发送的用户登录信息；所述用户登录信息包括用户ID和用户身份验证信息；

所述服务器根据所述用户ID和用户身份验证信息对用户的用户身份进行验证，并在验证通过时根据用户ID查询用户的关联车辆信息，并发送给所述用户终端；关联车辆信息包括一个或多个自动驾驶车辆的车辆ID；

所述服务器接收用户终端发送的操控指令；所述操控指令包括对一个或多个车辆ID的操控指令；

所述服务器对所述操控指令进行解析，确定所述操控指令对应的车辆ID，并将所述操控指令下发到该车辆ID对应的自动驾驶车辆的车载终端；

当所述操控指令为对第一车辆的车辆呼叫指令时，所述服务器根据所述车辆呼叫指令生成第一车辆的车辆信息查询指令发送给所述第一车辆的车载终端，用以查询所述第一车辆的车辆位置信息和车辆状态信息；所述车辆呼叫指令包括预约位置的信息和预约时间的信息；

所述服务器根据所述第一车辆的车辆位置信息、车辆状态信息、预约位置的信息和预约时间进行自动线路规划，生成自动行车规划路径信息和实时位置信息，并发送给所述第一车辆，用以所述第一车辆按照自动行车规划路径在预约时间自动驾驶至预约位置。

2.根据权利要求1的自动驾驶车辆的调度方法，其特征在于，所述方法还包括：

服务器将所述自动行车规划路径信息和所述第一车辆的实时位置信息发送给所述用户终端。

3.根据权利要求1的自动驾驶车辆的调度方法，其特征在于，当所述操控指令为对第一车辆的车辆信息查询指令时，所述方法还包括：

所述服务器将所述车辆信息查询指令发送给所述第一车辆的车载终端，用以查询所述第一车辆的车辆位置信息和车辆状态信息，并将所述第一车辆的车辆位置信息和车辆状态信息返回给所述用户终端。

4.根据权利要求1的自动驾驶车辆的调度方法，其特征在于，当所述操控指令为对第一车辆的车辆遥控指令时，所述方法还包括：

所述服务器将所述车辆遥控指令发送到所述第一车辆的车载终端，并且接收所述车载终端返回的第一车辆的被遥控装置根据车辆遥控指令改变后的参数信息或状态信息。

5.根据权利要求1的自动驾驶车辆的调度方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述服务器接收所述用户终端发送的对应一个或多个车辆ID的车辆用户管理指令；车辆用户管理指令包括增加或删除车辆ID对应的用户ID的指令；

所述服务器根据所述车辆用户管理指令，根据用户ID在所述用户的关联车辆信息中增加或删除该车辆ID。

6.根据权利要求1的自动驾驶车辆的调度方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述服务器接收所述用户终端发送的车辆管理指令；所述车辆管理指令包括用于增加车辆信息的第一车辆管理指令和用于删除车辆信息的第二车辆管理指令；

当为第一车辆管理指令时，所述服务器还接收所述用户终端发送的新增车辆信息，并将所述新增车辆信息中的车辆ID存储在所述用户的关联车辆信息中；

当为第二车辆管理指令时，所述服务器根据接收到的所述用户终端发送的第二车辆ID和所述第二车辆管理指令，在所述用户的关联车辆信息中去除所述第二车辆ID对应的信息。

7.根据权利要求1的自动驾驶车辆的调度方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述服务器接收所述用户的关联车辆的信息和所述用户注册信息，器将所述关联车辆的信息存储为所述用户ID的关联车辆信息。

8.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆的调度方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述服务器接收所述自动驾驶车辆的车载终端发送的用户干预行为反馈信息，并进行统计，得到用户干预行为统计信息；

对所述用户干预行为统计信息进行分析处理，得到统计分析结果；

当所述统计分析结果满足预设条件时，根据所述用户干预行为统计信息生成自动驾驶数据优化信息。