WO2015149902A1

WO2015149902A1 - Verfahren und vorrichtung zumindest zur verminderung einer kollisionsschwere eines fahrzeuges und fahrzeug

Info

Publication number: WO2015149902A1
Application number: PCT/EP2015/000399
Authority: WO
Inventors: Jan Wirnitzer; Carola Otto; Thomas Passegger; Istvan Vegh
Original assignee: Daimler Ag
Priority date: 2014-03-29
Filing date: 2015-02-21
Publication date: 2015-10-08
Also published as: DE102014004622A1

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zumindest zur Verminderung einer Kollisionsschwere eines Fahrzeuges (3), wobei eine Kritikalität einer vor dem Fahrzeug (3) vorhandenen Verkehrssituation ermittelt wird und eine automatische Teilbremsung und eine anschließende automatische Notbremsung in Abhängigkeit der ermittelten Kritikalität automatisch ausgelöst werden. Erfindungsgemäß wird ein heckseitiger Freiraum des Fahrzeuges (3) ermittelt und eine Teilbremsdauer wird in Abhängigkeit des ermittelten heckseitigen Freiraumes vorgegeben und die automatische Teilbremsung wird innerhalb der vorgegebenen Teilbremsdauer durchgeführt.

Description

Verfahren und Vorrichtung zumindest zur Verminderung einer Kollisionsschwere eines

Fahrzeuges und Fahrzeug

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zumindest zur Verminderung einer Kollisionsschwere eines Fahrzeuges, wobei eine Kritikalität einer vor dem Fahrzeug vorhandenen Verkehrssituation ermittelt wird und eine automatische Teilbremsung und gegebenenfalls eine anschließende automatische Notbremsung in Abhängigkeit der ermittelten Kritikalität automatisch ausgelöst werden. Zudem betrifft die Erfindung ein Fahrzeug mit einer solchen Vorrichtung.

Aus der DE 102 58 617 A1 sind ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Auslösung eines selbsttätigen Notbremsvorganges eines Fahrzeuges bekannt. Die Vorrichtung bietet eine Assistenzfunktion zur Vermeidung eines Auffahrens des Fahrzeuges auf ein

vorausfahrendes Fahrzeug bzw. zur Verminderung der Unfallfolgen, wenn ein Auffahren unvermeidbar ist. Die Auslösung einer Fahrerwarnung erfolgt, wenn eine vorgegebene Warnbedingung erfüllt ist. Die Erfüllung der Warnbedingung gibt an, dass nach Ablauf einer vorgegebenen Warnzeitdauer zur Vermeidung des Auffahrens des Fahrzeuges auf das vorausfahrende Fahrzeug der selbsttätige Notbremsvorgang auszulösen ist.

Darüber hinaus sind in der DE 10 2004 056 118 A1 ein Verfahren zum Betreiben eines Koliisionsvermeidungssystems eines Fahrzeuges sowie ein Kollisionsvermeidungssystem beschrieben. Das Kollisionsvermeidungssystem umfasst Mittel zur Erfassung eines vorhandenen Fahrraumes zwischen dem Fahrzeug und einem potentiellen

Kollisionspartner sowie Mittel zur Festlegung eines Zeitpunktes für einen Systemeingriff zur Kollisionsvermeidung. Bei Unterschreiten von festgelegten Schwellwerten des anhand der Mittel festgelegten Systemeingriffes für einen ersten Zeitpunkt, bei dem eine Kollision durch Ausweichen vermeidbar ist, und einen zweiten Zeitpunkt, bei dem eine Bremsung eingeführt werden muss, wird eine Teilverzögerung für einen tatsächlichen Systemeingriff eingeleitet. Weiterhin ist aus der DE 10 2010 008 208 A1 ein Verfahren zur Verhinderung von Kollisionen oder zur Verminderung einer Kollisionsstärke eines Fahrzeuges bekannt. Das Verfahren umfasst die Schritte: Ermitteln einer einen Fahrzustand des Fahrzeuges kennzeichnenden Fahrzeugzustandsgröße, Ermitteln einer das Fahrzeug umgebende Objekte kennzeichnenden Objekte-Zustandsgröße, Ermitteln einer eine Kritikalität des Fahrzeuges kennzeichnenden Fahrzeugkritikalitätsgröße in Abhängigkeit von der Fahrzeugzustandsgröße und der Objekte-Zustandsgröße, Einleiten einer Notbremsung zur Verhinderung der Kollision oder Verminderung der Kollisionsstärke in Abhängigkeit von der Fahrzeugkritikalitätsgröße.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein gegenüber dem Stand der Technik verbessertes Verfahren und eine verbesserte Vorrichtung zumindest zur Verminderung einer Kollisionsschwere eines Fahrzeuges und ein Fahrzeug mit einer solchen

Vorrichtung anzugeben.

Die Aufgabe wird erfindungsgemäß hinsichtlich des Verfahrens durch die in Anspruch 1 , hinsichtlich der Vorrichtung durch die in Anspruch 9 und hinsichtlich des Fahrzeuges durch die in Anspruch 10 angegebenen Merkmale gelöst.

Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.

Ein Verfahren zumindest zur Verminderung einer Kollisionsschwere eines Fahrzeuges sieht vor, dass eine Kritikalität einer vor dem Fahrzeug vorhandenen Verkehrssituation ermittelt wird und eine automatische Teilbremsung und gegebenenfalls eine

anschließende automatische Notbremsung in Abhängigkeit der ermittelten Kritikalität automatisch ausgelöst werden. Erfindungsgemäß wird zusätzlich ein heckseitiger Freiraum des Fahrzeuges ermittelt und eine Teilbremsdauer wird in Abhängigkeit des ermittelten heckseitigen Freiraumes vorgegeben und die automatische Teilbremsung wird innerhalb der vorgegebenen Teilbremsdauer durchgeführt.

Mittels des Verfahrens zur Verminderung der Kollisionsschwere des Fahrzeuges wird sowohl die vor dem Fahrzeug als auch die hinter dem Fahrzeug vorhandene

Verkehrssituation berücksichtigt, wodurch ein im Vergleich zum Stand der Technik größeres Potential, insbesondere zur Kollisionsvermeidung, erzielt wird. Darüber hinaus ist ein Potential einer Kollisionsvermeidung mittels einer aus dem

Verfahren resultierenden situationsadaptiven Systemreaktion zur Durchführung der automatischen Teil- und/oder Notbremsung erhöht.

In einer Weiterbildung des Verfahrens wird eine Teilbremsdauer mit zunehmendem heckseitigen Freiraum verringert. Die Teilbremsung wird verringert, da ein nachfolgendes Fahrzeug einen vergleichsweise großen Abstand zu dem Fahrzeug aufweist, so dass eine aus der Teilbremsung resultierende Warnung des nachfolgenden Fahrzeuges im Wesentlichen nicht erforderlich ist, da zwischen dem Fahrzeug und dem nachfolgenden Fahrzeug aufgrund des großen Abstandes ausreichend Reaktions- und somit auch Bremsweg zur Verfügung steht.

In einer Ausführung sieht das Verfahren vor, dass die Teilbremsdauer bei Unterschreiten eines vorgegebenen Schwellwertes in Bezug auf den heckseitigen Freiraum auf einen vorgegebenen Wert gesetzt wird. Die Teilbremsdauer variiert also in Abhängigkeit des erfassten heckseitigen Freiraumes, so dass die automatische Notbremsung,

insbesondere unter dem Aspekt der Kollisionsvermeidung, durchgeführt werden kann.

In einer vorteilhaften Weiterbildung wird die Teilbremsdauer bei Überschreiten eines vorgegebenen Schwellwertes in Bezug auf den heckseitigen Freiraum auf 0 gesetzt, so dass bei Nichterfassen eines Objektes, insbesondere eines nachfolgenden Fahrzeuges, keine Teilbremsung als Warnung des nachfolgenden Fahrzeuges ausgegeben wird. Dadurch verringert sich in besonders vorteilhafter Weise nicht die Zeit bis zur

Durchführung der automatischen Notbremsung, insbesondere zumindest zur

Verringerung der Kollisionsschwere.

Eine mögliche Ausbildung sieht vor, dass in Abhängigkeit einer ermittelten Kritikalität vor Durchführung der automatischen Teilbremsung und gegebenenfalls Notbremsung eine akustische, optische und/oder haptische Vorwarnung an einen Fahrer des Fahrzeuges ausgegeben wird. Die Ausgabe der Vorwarnung, unabhängig von einer Ausgabeform, dient in vorteilhafter Weise dazu, den Fahrer des Fahrzeuges auf die vorliegende Verkehrssituation aufmerksam zu machen und ihm ausreichend Zeit zur Verfügung zu stellen, die vorliegende Verkehrssituation selbst beurteilen und eingreifen zu können.

In einer weiteren möglichen Ausbildung ist vorgesehen, dass die akustische, optische und/oder haptische Vorwarnung bei Überschreiten des vorgegebenen Schwellwertes in Bezug auf den heckseitigen Freiraum innerhalb einer vorgegebenen Vorwarnzeitdauer ausgegeben wird. Bei Überschreiten des vorgegebenen Schwellwertes ist der ermittelte heckseitige Freiraum so groß, dass keine aus der automatisch durchgeführten

Teilbremsung des Fahrzeuges resultierende Warnung eines nachfolgenden Fahrzeuges erforderlich ist. Dennoch wird der Fahrer des Fahrzeuges in besonders vorteilhafter Weise mittels der Ausgabe der Vorwarnung innerhalb der Vorwarnzeitdauer auf die vorliegende Verkehrssituation und die voraussichtlich stattfindende Einleitung der automatischen Notbremsung hingewiesen, d. h. vorgewarnt.

Weiterhin werden bei Unterschreiten des vorgegebenen Schwellwertes des heckseitigen Freiraumes Bremsleuchten des Fahrzeuges bei gleichzeitiger Ausgabe der akustischen, optischen und/oder haptischen Vorwarnung aktiviert. Dabei erfolgt die Aktivierung der Bremsleuchten insbesondere mittels einer verhältnismäßig leichten, kaum bemerkbaren Bremsung, um das nachfolgende Fahrzeug, d. h. einen nachfolgenden Verkehr, zu warnen, so dass eine Aufmerksamkeit in Bezug auf die vorliegende Verkehrssituation erhöht ist. Aufgrund der kaum wahrnehmbaren automatisch eingeleiteten Verzögerung des Fahrzeuges zur Aktivierung der Bremsleuchten wirkt sich eine Falschalamierung des Fahrers des Fahrzeuges, beispielsweise wegen Falschdetektion und/oder

Fehleinschätzung der vorliegenden Verkehrssituation, weitestgehend nicht negativ auf den Fahrer des Fahrzeuges aus.

In einer weiteren Ausführung wird die automatische Teilbremsung unabhängig von einer Dauer der Ausgabe der akustischen, optischen und/oder haptischen Vorwarnung eingeleitet, sofern Bedingungen zur Auslösung der automatischen Teilbremsung erfüllt sind. D. h., dass die automatische Teilbremsung bei Überschreitung des vorgegebenen Schwellwertes in Bezug auf den ermittelten heckseitigen Freiraum durchgeführt wird, auch wenn zur selben Zeit die Ausgabe der Vorwarnung an den Fahrer des Fahrzeuges erfolgt.

Weiterhin betrifft die Erfindung eine Vorrichtung zumindest zur Verminderung einer Kollisionsschwere eines Fahrzeuges, wobei zumindest eine am Fahrzeug angeordnete erste Erfassungseinheit zur Erfassung einer vor dem Fahrzeug vorhandenen

Verkehrssituation und eine Auswerteeinheit zur Ermittlung einer Kritikalität der vorhandenen Verkehrssituation vorgesehen sind und eine Steuereinheit eine

automatische Teilbremsung und gegebenenfalls eine anschließende automatische Notbremsung in Abhängigkeit der ermittelten Kritikalität automatisch auslöst.

Erfindungsgemäß ist mittels einer zweiten Erfassungseinheit ein heckseitiger Freiraum des Fahrzeuges erfassbar, wobei eine Teilbremsdauer in Abhängigkeit des ermittelten heckseitigen Freiraumes vorgebbar und die automatische Teilbremsung innerhalb der vorgegebenen Teilbremsdauer durchführbar ist.

Darüber hinaus betrifft die Erfindung ein Fahrzeug mit einer solchen Vorrichtung zur Durchführung des oben beschriebenen Verfahrens.

Ausführungsbeispiele der Erfindung werden im Folgenden anhand einer Zeichnung näher erläutert.

Dabei zeigt die:

Fig. 1 schematisch einen Fahrbahnabschnitt mit zwei Fahrspuren und drei

hintereinander zueinander beabstandet fahrende Fahrzeuge.

In der einzigen Figur ist ein Fahrbahnabschnitt 1 mit zwei gegenläufigen

Fahrspuren 1.1, 1.2 dargestellt, wobei auf einer ersten Fahrspur 1.1 ein Fahrzeug 2 und auf einer zweiten Fahrspur 1.2 drei Fahrzeuge 3, 4, 5 hintereinander fahren.

Einem auf der zweiten Fahrspur 1.2 fahrenden ersten Fahrzeug 3 fährt ein zweites Fahrzeug 4 voraus und ein drittes Fahrzeug 4 folgt ihm.

Das erste Fahrzeug 3 verfügt über eine Umgebungserfassung, die eine Anzahl von im und/oder am ersten Fahrzeug 1 angeordnete Erfassungseinheiten 3.1, 3.2 umfasst.

Dabei ist eine erste Erfassungseinheit 3.1 derart am ersten Fahrzeug 3 angeordnet, dass ein Erfassungsbereich vor das erste Fahrzeug 3 gerichtet ist.

Ein Erfassungsbereich einer zweiten Erfassungseinheit 3.2 ist hinter das erste

Fahrzeug 3 gerichtet, so dass ein rückwärtiger Verkehr erfasst wird.

Die beiden Erfassungseinheiten 3.1 , 3.2 erfassen während des Fahrbetriebes des ersten Fahrzeuges 3 fortlaufend Signale.

Darüber hinaus weist das erste Fahrzeug 3 ein nicht näher dargestelltes Assistenzsystem auf, welches bei einer erfassten, dem ersten Fahrzeug 3 bevorstehenden Kollision automatisch eine Teilbremsung und anschließend automatisch eine Notbremsung einleitet. Die automatisch eingeleitete Teilbremsung des ersten Fahrzeuges 3 dient dazu, das dritte Fahrzeug 5 als nachfolgenden Verkehr vor der bevorstehenden Notbremsung des vorausfahrenden ersten Fahrzeuges 3 zu warnen, um somit die Gefahr eines

Auffahrunfalles zwischen dem dritten Fahrzeug 5 und dem ersten Fahrzeug 3 zumindest zu verringern.

Das vor dem ersten Fahrzeug 3 fahrende zweite Fahrzeug 4 wird im Erfassungsbereich der ersten Erfassungseinheit 3.1 erfasst, wobei das zweite Fahrzeug 4 bremst und sich dadurch ein Abstand zwischen dem ersten Fahrzeug 3 und dem zweiten Fahrzeug 4 abrupt verringert.

Anhand der erfassten Signale der ersten Erfassungseinheit 3.1 wird ermittelt, dass dem ersten Fahrzeug 3 eine Kollision mit dem zweiten Fahrzeug 4 bevorsteht. Darüber hinaus wird mittels der erfassten Signale eine Kritikalität der vorliegenden Verkehrssituation, insbesondere für das erste Fahrzeug 3, ermittelt.

Dem ersten Fahrzeug 3 steht aufgrund der vorliegenden Verkehrssituation eine Kollision mit dem zweiten Fahrzeug 4 bevor, so dass mittels der erfassten Signale der zweiten Erfassungseinheit 3.2 ein heckseitiger Freiraum zwischen dem ersten Fahrzeug 3 und dem dritten Fahrzeug 5 ermittelt wird.

Der ermittelte heckseitige Freiraum des ersten Fahrzeuges 3, d. h. ein Abstand zwischen dem ersten Fahrzeug 3 und dem dritten Fahrzeug 5 ist so groß, dass zur Warnung des dritten Fahrzeuges 5 als nachfolgender Verkehr eine automatisch Teilbremsung eingeleitet wird. Durch die automatische Teilbremsung werden die Bremsleuchten 3.3 des ersten Fahrzeuges 3 aktiviert, wobei das erste Fahrzeug 3 mit einer verhältnismäßig geringen Bremskraft verzögert wird. Vor dem Auslösen der automatischen Teilbremsung wird in dem ersten Fahrzeug 3 eine akustische, optische und/oder haptische Vorwarnung an einen Fahrer ausgegebenen. Mittels der ausgegebenen Vorwarnung wird der Fahrer des ersten Fahrzeuges 3 auf die vorliegende Verkehrssituation, insbesondere die bevorstehende Kollision mit dem zweiten Fahrzeug 4, hingewiesen.

Um weitestgehend vermeiden zu können, dass die auf die Vorwarnung und die automatisch eingeleitete Teilbremsung folgende automatische Notbremsung nicht rechtzeitig, insbesondere zur Verhinderung eines Eintrittes der Kollision, eingeleitet wird, wird eine Teilbremsdauer in Abhängigkeit des ermittelten heckseitigen Freiraumes vorgegeben und die Teilbremsung wird während der vorgegebenen Teilbremsdauer eingeleitet. Eine Mindestdauer der Ausgabe der akustischen, optischen und/oder haptischen Vorwarnung ist unabhängig von der jeweils ermittelten Teilbremsdauer vorgegeben.

Zur Ermittlung der vorgegebenen Teilbremsdauer wird ein Schwellwert, insbesondere in Bezug auf den ermittelten heckseitigen Freiraum, vorgegeben, wobei die Teilbremsdauer derart vorgegeben wird, dass diese bei ermitteltem großen heckseitigen Freiraum geringer ist als bei einem ermittelten geringen heckseitigen Freiraum.

Unterschreitet der ermittelte heckseitige Freiraum den vorgegebenen Schwellwert, wird die Teilbremsdauer auf einen vergleichsweise geringen vorgegebenen Wert gesetzt, wobei die Teilbremsung innerhalb der mittels des Wertes vorgegebenen Teilbremsdauer automatisch eingeleitet wird.

Befindet sich hinter dem ersten Fahrzeug 3 kein drittes Fahrzeug 5 oder ist das dritte Fahrzeug 5 soweit zu dem ersten Fahrzeug 3 beabstandet, dass das dritte Fahrzeug 5 nicht von der zweiten Erfassungseinheit 3.2 erfasst wird, der heckseitige Freiraum also verhältnismäßig groß ist, wird der Wert als vorgegebene Teilzeitdauer auf Null gesetzt, so dass keine Teilbremsung eingeleitet wird, um das nachfolgende dritte Fahrzeug 5 zu warnen.

Insbesondere wird die automatische Einleitung der Teilbremsung unterdrückt, wenn dem ersten Fahrzeug 3 kein drittes Fahrzeug 5 als Folgefahrzeug in einem bestimmten Mindestzeitabstand folgt.

In diesem Fall wird nach einer Mindestdauer für die ausgegebene akustische, optische und/oder haptische Vorwarnung an den Fahrer des ersten Fahrzeuges 3 unmittelbar die Notbremsung automatisch eingeleitet.

Unterschreitet der ermittelte heckseitige Freiraum des ersten Fahrzeuges 3 den vorgegebenen Schwellwert, werden bereits zu Beginn der Ausgabe der akustischen, optischen und/oder haptischen Vorwarnung des Fahrers die Bremsleuchten 3.3 des ersten Fahrzeuges 3 aktiviert, indem das erste Fahrzeug 3, beispielsweise mit einer Bremsverzögerung von -0,1 m/s², kaum merkbar verzögert wird, wobei das nachfolgende dritte Fahrzeug 5 dennoch durch Aktivieren der Bremsleuchten 3.3 vor der anstehenden Notbremsung gewarnt wird. Aufgrund der kaum wahrnehmbaren Bremsverzögerung während der Ausgabe der akustischen, optischen und/oder haptischen Vorwarnung an den Fahrer des ersten Fahrzeuges 3 wirkt sich eine Falschwarnung durch das Assistenzsystem, beispielsweise durch Falschdetektion des vorausfahrenden zweiten Fahrzeuges 4 und/oder durch eine Fehleinschätzung der vorliegenden Verkehrssituation, nicht negativ auf eine Akzeptanz des Fahrers gegenüber dem Assistenzsystems aus.

Wird ermittelt, dass der heckseitige Freiraum des ersten Fahrzeuges 3 groß genug ist und dennoch den vorgegebenen Schwellwert unterschreitet, wird die Teilbremsung des ersten Fahrzeuges 3 unabhängig von einer Dauer der akustischen, optischen und/oder haptischen Vorwarnung automatisch eingeleitet, wobei eine Mindestdauer für die eingeleitete Teilbremsung vor Auslösung der Notbremsung eingehalten werden muss.

Claims

Patentansprüche

1. Verfahren zumindest zur Verminderung einer Kollisionsschwere eines

Fahrzeuges (3), wobei eine Kritikalität einer vor dem Fahrzeug (3) vorhandenen Verkehrssituation ermittelt wird und eine automatische Teilbremsung und eine anschließende automatische Notbremsung in Abhängigkeit der ermittelten

Kritikalität automatisch ausgelöst werden,

dadurch gekennzeichnet, dass ein heckseitiger Freiraum des Fahrzeuges (3) ermittelt und eine Teilbremsdauer in Abhängigkeit des ermittelten heckseitigen Freiraumes vorgegeben und die automatische Teilbremsung innerhalb der vorgegebenen Teilbremsdauer durchgeführt wird.

2. Verfahren nach Anspruch 1 ,

dadurch gekennzeichnet, dass die Teilbremsdauer mit zunehmendem heckseitigen Freiraum verringert wird.

3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2,

dadurch gekennzeichnet, dass die Teilbremsdauer bei Unterschreiten eines vorgegebenen Schwellwertes in Bezug auf den heckseitigen Freiraum auf einen vorgegebenen Wert gesetzt wird.

4. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,

dadurch gekennzeichnet, dass die Teilbremsdauer bei Überschreiten eines vorgegebenen Schwellwertes in Bezug auf den heckseitigen Freiraum auf Null gesetzt wird.

Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,

dadurch gekennzeichnet, dass in Abhängigkeit einer ermittelten Kritikalität Durchführung der automatischen Teilbremsung und Notbremsung eine akustische, optische und/oder haptische Vorwarnung an einen Fahrer des Fahrzeuges (3) ausgegeben wird.

6. Verfahren nach Anspruch 5,

dadurch gekennzeichnet, dass die akustische, optische und/oder haptische

Vorwarnung bei Überschreiten des vorgegebenen Schwellwertes in Bezug auf den heckseitigen Freiraum innerhalb einer vorgegebenen Vorwarnzeitdauer

ausgegeben wird.

7. Verfahren nach Anspruch 5 oder 6,

dadurch gekennzeichnet, dass bei Unterschreiten des vorgegebenen Schwellwertes des heckseitigen Freiraumes Bremsleuchten (3.3) des Fahrzeuges (3) bei gleichzeitiger Ausgabe der akustischen, optischen und/oder haptischen Vorwarnung aktiviert werden.

8. Verfahren nach einem der Ansprüche 5 bis 7,

dadurch gekennzeichnet, dass die automatische Teilbremsung unabhängig von einer Dauer der Ausgabe der akustischen, optischen und/oder haptischen

Vorwarnung eingeleitet wird, sofern Bedingungen zur Auslösung der automatischen Teilbremsung erfüllt sind.

9. Vorrichtung zumindest zur Verminderung einer Kollisionsschwere eines

Fahrzeuges (3), wobei zumindest eine am Fahrzeug (3) angeordnete erste

Erfassungseinheit (3.1) zur Erfassung einer vor dem Fahrzeug (3) vorhandenen Verkehrssituation und eine Auswerteeinheit zur Ermittlung einer Kritikalität der vorhandenen Verkehrssituation vorgesehen sind und eine Steuereinheit eine automatische Teilbremsung und gegebenenfalls eine anschließende automatische Notbremsung in Abhängigkeit der ermittelten Kritikalität automatisch auslöst.

Erfindungsgemäß ist mittels einer zweiten Erfassungseinheit (3.2) ein heckseitiger Freiraum des Fahrzeuges (3) erfassbar, wobei eine Teilbremsdauer in Abhängigkeit des ermittelten heckseitigen Freiraumes vorgebbar und die automatische

Teilbremsung innerhalb der vorgegebenen Teilbremsdauer durchführbar ist.

10. Fahrzeug (3) mit einer Vorrichtung nach Anspruch 9.