CN114269589A - 车辆运行方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种车辆运行方法，其中，在行驶运行期间连续检查在车辆内是否存在紧急状况，并且在测知紧急状况时启动急停机动以安全停住车辆，其中，紧急状况的存在被通知给车辆环境中的交通参与者，并且当车辆使用者接管车辆驾驶任务时，急停机动被中止。本发明规定，该紧急状况的通知在以下情况下被自动停止，即，在急停机动的启动和中止之间的所测得的持续时间小于可预先规定的时间值(t1)，和/或在急停机动的启动和中止之间的所测得的车辆行驶速度(v)降低小于可预先规定的速度降低值(v1)。

Description

车辆运行方法
技术领域
本发明涉及一种车辆运行方法，其中，在行驶运行期间连续检查在车辆内是否存在紧急状况，并且在测知紧急状况时启动急停机动以安全停住车辆，其中，紧急状况的存在将被通知给车辆环境中的交通参与者，并且当车辆使用者接管车辆驾驶任务时急停机动被中止。
背景技术
由DE 10 2011 086 241 A1公开了一种计算单元和一种安全停放车辆的方法。在此要检查是否存在紧急状况，其中，在识别到紧急状况之后司机辅助系统将车辆开至路边。另外，从外部数据库调取信息并且被司机辅助系统予以考虑。
另外，DE 10 2015 015 097 A1描述一种车辆运行方法，在此，当经过了预定持续时间之后识别到放手状况时，向车辆司机发出警报。警报包含要求司机将至少一只手放到车辆方向盘上。当在经过了发出警报之后的进一步预定持续时间之后始终存在放手状况时，启动急停辅助。在急停辅助启动的情况下，车辆实际速度以按照至少两个减速级的减速被降低，直到车辆处于静止或者急停辅助被停止。此外，当车辆实际速度在急停辅助启动的情况下低于预定阈值时，警报闪光装置被启动。
发明内容
本发明的任务是指出一种相对于现有技术被改善的车辆运行方法。
根据本发明，该任务通过权利要求1中所述的特征来完成。
本发明的有利设计是从属权利要求的主题。
一种车辆运行方法规定，在行驶运行期间连续检查车内是否存在紧急状况并且在测知/检测到紧急状况时启动急停机动以安全停住车辆，在这里，紧急状况的存在被通知给车辆周围环境内的交通参与者，并且当车辆使用者接管了车辆驾驶任务时急停机动被中止。根据本发明，当在急停机动的启动和中止之间的持续时间小于可预定的时间值时和/或当在急停机动的启动和中止之间的车辆行驶速度的降低小于可预先规定的速度降低值时，所述紧急状况的通知被自动停止。
紧急状况的通知因此在急停机动的持续时间小于可预定的时间值时和/或在急停机动期间内的减速小于可预定的速度降低值时被停止。在此，急停机动的持续时间是指在急停机动的启动与中止之间的持续时间，在急停机动期间的减速是指在急停机动的启动和中止之间的车辆行驶速度降低。
当车辆使用者在启动了急停机动之后接管驾驶任务且因此中止急停机动时，通过使用所述方法来查明车辆是否因急停机动导致行驶速度降低而构成对车辆周围环境内的交通参与者的潜在危险。如果满足一项标准或两项标准都满足，则所述通知被自动马上停止，从而不需要由车辆使用者人工撤回所述通知。否则继续所述通知，最好直到它通过车辆使用者被人工撤回，或者直到满足预定的撤回条件。预定的撤回条件例如可以是在急停机动中止之后经过可预定的追加报警时间。
撤回条件在该方法的一个有利设计中包括如下条件，即，在超出可预定的时间值之后和/或在超出可预定的速度降低值之后，在车辆被加速到超出可预定的速度值的行驶速度的情况下，所述通知被自动停止。即，当车辆使用者在急停机动持续时间大于可预定的时间值时和/或在急停机动期间的减速大于可预定的速度降低值时中止急停机动时，所述通知在急停机动中止之后首先继续，并且只在车辆被加速到超出可预定的速度值的程度时才被自动停止。在这种情况下假定，因为加速和由此导致的车辆行驶速度提高，车辆不再对环境内的交通参与者构成危险。
在该方法的另一个可能设计中，测知车辆司机的放手行驶和放手行驶持续时间以查明紧急状况。在此例如要测知车辆使用者是否至少一只手紧握方向盘。如果车辆使用者未将其手放在方向盘上，则可能是车辆使用者昏厥或睡着了，故存在紧急状况，因为车辆在这种情况下无司机行驶。
在该方法的另一个可能设计中，当放手行驶持续时间超过预定的时间阈值时启动急停机动。在此例如如此选择时间阈值，即，车辆借助急停机动可以被置于安全的停止状态，而基本上不存在对于车辆、其车辆使用者和车辆环境内的交通参与者的显著危险。该时间阈值例如为60秒。
在该方法的另一个可能设计中，作为所述通知，启动车辆的报警闪光灯和/或近光灯(Abblendlicht)，从而车辆周围环境内的交通参与者被通知车辆进行自动急停机动。例如交通参与者借助被启动的报警闪光灯和/或近光灯被告知存在紧急状况并且这并非是通常所执行的刹车。
为了查明车辆使用者的放手行驶、健康状态和/或注意力状态，在该方法的另一个可能设计中，借助驾驶员监控摄像头所采集的图像数据监测车辆使用者。在此，这样的车辆使用者监测是一种比较可靠的方法。
在存在紧急情况并且启动急停机动的情况下，车辆在该方法的另一可能设计中在其当前车道中被刹停。车辆保持其行驶方向，从而能至少基本上排除车辆在其它车道上行驶且进而防止存在对于本身和车辆周围环境内的交通参与者的危险。
该方法的另一可能设计规定，在执行急停机动时，车辆行驶速度在考虑车辆周围环境内的其它交通参与者的情况下被降低。例如为此规定，行驶速度没有像在危险时刹车那样被急剧降低，因而不仅能够基本排除车辆使用者以及有可能其它车辆乘客受伤危险，也排除随后车辆受损危险。
附图说明
以下将结合图来详述本发明的实施例。
在此示出：
图1示意性示出从急停机动启动起的车辆行驶速度的行驶速度-时间曲线图。
具体实施方式
在唯一的图中示出行驶速度-时间曲线图D，其中，未详细示出的车辆的行驶速度v关于纵坐标被绘制，时间t关于横坐标被绘制。在此，时间t是从急停机动启动起所经过的持续时间。在此，用t1表示可预先规定的时间值。用v0表示在启动急停机动时刻当前的车辆行驶速度v。速度v0以下也将被称为参考速度。用v1表示可预先规定的速度降低值，其代表关于参考速度v0的速度差。用v2表示可预先规定的速度值。可预先规定的速度降低值v1可以作为绝对值来设定，例如设定为30km/h，或设定为关于参考速度v0的相对值，例如参考速度v0的30％。同样，可预先规定的速度值v2可被设定为绝对值，例如设定为80km/h，或被设定为关于参考速度v0的相对值，例如设定为参考速度v0的80％。曲线G1和G2举例示出车辆行驶速度v的两条速度曲线。
当因测知车内紧急状况而启动急停辅助时，作为急停机动自动进行刹车，以便将车辆置于安全的停止状态。通过急停机动来降低车辆的行驶速度v，使得车辆因其相比于其余交通流量低的速度而可能是对其周围环境内的交通参与者的潜在危险。为了向交通参与者指明存在紧急状况且车辆进行急停机动，进行相应的通知，例如通过启动报警闪光灯和/或近光灯。
如果急停机动通过车辆使用者接管驾驶任务而被中止，则当车辆不再对车辆周围环境内的交通参与者构成危险时需要停止所述通知。
以下将描述一种用于判断基础的方法，基于该判断基础来确定是否停止该通知。
如果车辆行驶且用于车道保持辅助的辅助系统被启动，则在行驶期间连续确定车辆使用者是否用至少一只手紧握车辆方向盘。
对此，驾驶员监控摄像头的所采集的图像数据和/或其它合适的传感器装置的所测得的信号被评估，以识别出车辆使用者的至少一只手是否放在方向盘上。例如相应的传感器被集成到方向盘中。例如可以借助传感器来查明由车辆使用者施加至方向盘的手打方向盘力矩，并且在手打方向盘力矩消失时推断出放手情况。
如果依据所采集的图像数据和/或依据以其它方式所测得的信号查明车辆使用者持续超过60秒未用两手且也未用一只手紧握方向盘，则这被作为紧急状况被测知并且急停机动被启动。例如车辆使用者可能睡着了或昏倒。
当启动急停机动时，车辆如依据速度曲线G1所示出的那样从其在急停机动启动时刻的当前的速度v0进行刹停，在这里，当急停机动启动时自动启动车辆的报警闪光灯和/或近光灯，以使车辆周围环境内的交通参与者注意到所启动的急停机动和与之相关的刹车。车辆有利地在急停机动期间在其车道内停住，即，它在其车道内被置于停止状态。但也可以想到，车辆在急停机动期间自动化变道至或许存在的外侧车道或或许存在的停车道或或许存在的停车处。在此，外侧车道在靠右行驶国家中是指右侧车道，在靠左行驶国家中是指左侧车道。通过启动报警闪光灯和/或近光灯，车辆周围环境内的交通参与者被指明这不是常见的刹车，而是紧急状况。
与预期相反地，如果车辆使用者在急停机动期间能够接管驾驶任务，例如因为其睡醒了，则急停机动可以因满足所谓的中止标准而被结束。
如果查明在车辆使用者接管驾驶任务的时刻的车辆当前行驶速度v的降低小于预先规定的速度降低值v1，则所述通知被自动停止，如依据第一速度曲线G1所示出的那样。即，呈报警指示形式的通知于是自动恢复至其初始值。
在车辆使用者接管驾驶任务时刻的车辆当前行驶速度v的降低在此是指在急停机动的启动和由车辆使用者接管驾驶任务所导致的急停机动中止之间的行驶速度v的降低，即，在急停机动期间的减速。
如果查明在接管驾驶任务时刻的当前行驶速度v的降低超过预先规定的速度降低值v1，则车辆可以因为其当前的低行驶速度v而对于车辆周围环境内的交通参与者、尤其是后随的交通参与者构成危险，并且保持启用报警闪光灯和/或近光灯。接着，报警闪光灯和/或近光灯的停止由车辆使用者本人手动进行，其中，该车辆使用者为此操作车辆内的相应操作件。
结合以下的实施方式来描述用于在车辆使用者在急停机动期间完成驾驶任务接管时停止报警闪光灯和/或近光灯的上述替代解决方案的一个替代的或附加的可行方式。
如果车辆使用者在急停机动期间接管了驾驶任务并且从急停机动的启动至中止的持续时间低于与速度相关的规定时间值t1，则所述通知被自动停止。
如果从急停机动的启动到中止的持续时间超过与速度相关的规定时间值t1，则不进行所述通知的自动停止，因此保持通知，如依据第二速度曲线G2所示出的那样。车辆使用者接着应该通过相应操作件的操作来停止所述通知。
为了能判断出通知停止是否能够或应该自动完成，要查明在急停机动期间的车辆行驶速度v的降低是否大于或小于预先规定的速度降低值v1(例如30％)和/或是否从启动急停机动起已经过了与速度相关的规定时间值t1(例如5秒)。
依据速度降低值v1和/或与速度相关的规定时间值t1，当满足中止标准、即车辆使用者接管驾驶任务时，判断车辆是否是对其它交通参与者的潜在威胁，在这里，与此对应地维持或自动停止所述通知。
如果在当前行驶速度v的降低大于速度降低值v1时和/或在急停机动启动和中止之间的持续时间超过与速度相关的规定时间值t1时车辆使用者接管了车辆驾驶任务，则针对车辆周围环境内的交通参与者的通知不被停止。
如果车辆使用者在接管车辆驾驶任务之后加速车辆，其中，车辆使用者尚未停止通知且车辆如结合第二速度曲线G2所示地达到大于可预先规定的速度值v2的当前行驶速度v，则规定所述通知接着被取消且报警闪光灯和/或近光灯自动恢复至紧急状况启动之前状态。在这种情况下可以假定车辆因其当前行驶速度v而不再是对其它交通参与者、尤其是后行的交通参与者的危险。
通过使用该方法，当及时地满足了上述条件和中止标准时，不需要车辆使用者在通过接管驾驶任务而中止急停机动情况下手动停止作为警报措施的通知。
如果车辆是公共汽车，则急停机动例如可以借助乘客即公共汽车乘客按下按钮而被启动。如果非法或误进行这样的急停机动启动，而车辆使用者在执行驾驶任务方面没有障碍，则还是首先启动所有对应于急停机动的措施、即刹车和通知。在这种情况下，车辆使用者及时满足中止标准、即接管驾驶任务，从而当前行驶速度v未被降低至使车辆对其它交通参与者构成危险。所述通知被取消，其中，所述报警闪光灯和近光灯被自动停用，从而无需车辆使用者再做什么以至使车辆使用者分心。

Claims (8)

1.一种车辆运行方法，其中，在行驶运行期间连续检查在该车辆内是否存在紧急状况，并且在测知紧急状况时启动急停机动以安全停住该车辆，其中，紧急状况的存在被通知给车辆环境中的交通参与者，并且当车辆使用者接管车辆驾驶任务时该急停机动被中止，
其特征是，
紧急状况的通知在以下情况下被自动停止，即，
-在急停机动的启动和中止之间的所测得的持续时间小于可预先规定的时间值(t1)，和/或
-在急停机动的启动和中止之间的所测得的车辆行驶速度(v)的降低小于可预先规定的速度降低值(v1)。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征是，在超过时间值(t1)之后和/或在超过速度降低值(v1)之后，在车辆被加速到超过可预先规定的速度值(v2)的行驶速度(v)的情况下，所述通知被自动停止。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征是，测知车辆司机的放手行驶和放手行驶的持续时间以查明紧急状况。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征是，当放手行驶的持续时间超过规定时间阈值时启动急停机动。
5.根据前述权利要求之一所述的方法，其特征是，作为通知，启动车辆的报警闪光灯和/或近光灯。
6.根据前述权利要求之一所述的方法，其特征是，借助驾驶员监控摄像头所采集的图像数据监测车辆使用者。
7.根据前述权利要求之一所述的方法，其特征是，在存在紧急状况并启动急停机动的情况下，车辆在其当前车道中被刹停。
8.根据前述权利要求之一所述的方法，其特征是，在执行急停机动时，车辆的行驶速度(v)在考虑车辆环境中的其它交通参与者的情况下被降低。
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