JP7258094B2 - 目標経路生成装置および目標経路生成方法 - Google Patents
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Description
自車両の運転情報に基づき自車両の緊急停車の要否を判定する緊急停車判定部と、
前記緊急停車判定部によって前記自車両の緊急停車を要すると判定された場合に、地図情報から前記自車両の停車が禁止される停車禁止領域の情報を取得し、前記自車両が走行する経路上で前記停車禁止領域を除外した領域において、前記自車両が停車可能な目標停車領域始点から目標停車領域終点に至るまでの領域を目標停車領域として設定する目標停車領域設定部と、
前記自車両の周囲を監視する周囲監視装置によって取得された車両周辺情報に基づき、前記目標停車領域内において前記自車両の走行が可能な走行可能領域を判定する走行可能領域判定部と、
前記車両周辺情報に基づき、前記目標停車領域内において前記自車両の停車が許可される停車可能領域を判定する停車可能領域判定部と、
前記走行可能領域および前記停車可能領域に基づき、前記目標停車領域内において前記自車両を停止させる目標停車位置を設定する目標停車位置設定部と、
前記目標停車位置に基づき、前記自車両が走行する際の目標経路および車速プロファイルを生成する目標経路生成部と、を備え、
前記目標停車領域始点は、前記緊急停車判定部によって前記自車両の緊急停車を要すると判定された時点から前記自車両が停車可能な最短の地点であり、前記目標停車領域終点は前記自車両が前記緊急停車判定部によって前記自車両の緊急停車を要すると判定された時点から予め設定された許容時間内に停車可能な最長の地点である。
自車両の運転情報に基づき自車両の緊急停車の要否を判定するステップと、
前記自車両の緊急停車を要すると判定された場合に、地図情報から前記自車両の停車が禁止される停車禁止領域の情報を取得し、前記自車両が走行する経路上で前記停車禁止領域を除外した領域において、前記自車両が停車可能な目標停車領域始点から目標停車領域終点に至るまでの領域を目標停車領域として設定するステップと、
前記自車両の周囲を監視する周囲監視装置によって取得された車両周辺情報に基づき、前記目標停車領域内において前記自車両の走行が可能な走行可能領域を判定するステップと、
前記車両周辺情報に基づき、前記目標停車領域内において前記自車両の停車が許可される停車可能領域を判定するステップと、
前記走行可能領域および前記停車可能領域に基づき、前記目標停車領域内において前記自車両を停止させる目標停車位置を設定するステップと、
前記目標停車位置に基づき、前記自車両が走行する際の目標経路および車速プロファイルを生成するステップと、を含み、
前記目標停車領域始点は、前記自車両の運転情報に基づく前記自車両の緊急停車の要否の判定によって前記自車両の緊急停車を要すると判定された時点から前記自車両が停車可能な最短の地点であり、前記目標停車領域終点は前記自車両の運転情報に基づく前記自車両の緊急停車の要否の判定によって前記自車両の緊急停車を要すると判定された時点から予め設定された許容時間内に停車可能な最長の地点である。
図1は実施の形態1に係る目標経路生成装置100を含む自動運転システム500の概略構成を表す機能ブロック図である。自動運転システム500は、走行経路生成装置110および実施の形態1に係る目標経路生成装置100を含む経路生成装置120と、地図情報210、運転情報220および車両周辺情報230を含むデーターベース200と、車両制御装置150と、駆動制御装置160とを備える。なお、目標経路生成装置100は、走行経路生成装置110の一部として組み込まれても良い。以下、目標経路生成装置100を含む自動運転システム500を搭載する車両を「自車両」と呼ぶ。
実施の形態2に係る目標経路生成装置および目標経路生成方法を、図8に示す模式図に基づき説明する。具体的には、図4に示す目標経路生成方法を表すフローチャートのステップS202において、目標停車領域終点Eが交差点Cに隣接するケースにおける目標経路生成装置の動作および目標経路生成方法について、以下に説明する。
実施の形態3に係る目標経路生成装置および目標経路生成方法では、図4に示すフローチャートのステップS202について、上述した実施の形態2の場合とは異なる方法で実行する点に特徴がある。
実施の形態4に係る目標経路生成装置および目標経路生成方法として、実施の形態2および3とは異なるステップS202の処理方法を、以下に説明する。具体的には、ステップS202の処理方法として、停止線および信号機42の位置を用いない方法である。
実施の形態5に係る目標経路生成装置および目標経路生成方法を以下に説明する。
実施の形態5に係る目標経路生成装置および目標経路生成方法は、図4のフローチャートのステップS105において通常時走行可能領域34が無い場合についての処理方法に関する。なお、通常時走行可能領域34が無いという条件は、正確には通常時走行可能領域34の範囲が予め設定された面積よりも小さいことを表す。予め設定された面積の一例として、検出した通常時走行可能領域34の総面積に対して、車載カメラによって検出可能である面積の10%以下であると設定するような場合が挙げられる。
Claims (16)
- 自車両の運転情報に基づき自車両の緊急停車の要否を判定する緊急停車判定部と、
前記緊急停車判定部によって前記自車両の緊急停車を要すると判定された場合に、地図情報から前記自車両の停車が禁止される停車禁止領域の情報を取得し、前記自車両が走行する経路上で前記停車禁止領域を除外した領域において、前記自車両が停車可能な目標停車領域始点から目標停車領域終点に至るまでの領域を目標停車領域として設定する目標停車領域設定部と、
前記自車両の周囲を監視する周囲監視装置によって取得された車両周辺情報に基づき、前記目標停車領域内において前記自車両の走行が可能な走行可能領域を判定する走行可能領域判定部と、
前記車両周辺情報に基づき、前記目標停車領域内において前記自車両の停車が許可される停車可能領域を判定する停車可能領域判定部と、
前記走行可能領域および前記停車可能領域に基づき、前記目標停車領域内において前記自車両を停止させる目標停車位置を設定する目標停車位置設定部と、
前記目標停車位置に基づき、前記自車両が走行する際の目標経路および車速プロファイルを生成する目標経路生成部と、を備え、
前記目標停車領域始点は、前記緊急停車判定部によって前記自車両の緊急停車を要すると判定された時点から前記自車両が停車可能な最短の地点であり、前記目標停車領域終点は前記自車両が前記緊急停車判定部によって前記自車両の緊急停車を要すると判定された時点から予め設定された許容時間内に停車可能な最長の地点である目標経路生成装置。 - 自車両の運転情報に基づき自車両の緊急停車の要否を判定する緊急停車判定部と、
前記緊急停車判定部によって前記自車両の緊急停車を要すると判定された場合に、地図情報から前記自車両の停車が禁止される停車禁止領域の情報を取得し、前記自車両が走行する経路上で前記停車禁止領域を除外した領域において、前記自車両が停車可能な目標停車領域始点から目標停車領域終点に至るまでの領域を目標停車領域として設定する目標停車領域設定部と、
前記自車両の周囲を監視する周囲監視装置によって取得された車両周辺情報に基づき、前記目標停車領域内において前記自車両の走行が可能な走行可能領域を判定する走行可能領域判定部と、
前記車両周辺情報に基づき、前記目標停車領域内において前記自車両の停車が許可される停車可能領域を判定する停車可能領域判定部と、
前記走行可能領域および前記停車可能領域に基づき、前記目標停車領域内において前記自車両を停止させる目標停車位置を設定する目標停車位置設定部と、
前記目標停車位置に基づき、前記自車両が走行する際の目標経路および車速プロファイルを生成する目標経路生成部と、を備え、
交差領域が前記停車禁止領域として設定され、
前記目標停車領域設定部は、前記周囲監視装置によって取得された前記交差領域のコーナー部の形状および前記地図情報から取得した地図上の前記交差領域の占有領域に基づき前記交差領域を特定し、前記交差領域外に前記目標停車位置を設定する目標経路生成装置。 - 前記走行可能領域判定部は、前記走行可能領域として、車両の進入が通常時は許可される通常時走行可能領域と一時的に車両の進入が許可される一時走行可能領域とをさらに判定することを特徴とする請求項1または2に記載の目標経路生成装置。
- 前記目標停車位置設定部は、前記一時走行可能領域と前記停車可能領域が重複する領域が前記目標停車領域内に存在しない場合は、前記目標停車領域終点を前記目標停車位置に設定する機能をさらに有することを特徴とする請求項3に記載の目標経路生成装置。
- 前記目標停車領域設定部は、前記交差領域に対して予め定められた距離よりも近い地点に前記目標停車領域終点が位置する場合は、前記周囲監視装置によって前記交差領域において前記自車両側に設けられた停止線位置の情報を取得し、前記目標停車位置を前記停止線位置よりも前記自車両側に位置するように設定することを特徴とする請求項2に記載の目標経路生成装置。
- 前記目標停車領域設定部は、前記周囲監視装置によって取得された信号機の位置および前記地図情報から取得した地図上の前記交差領域の占有領域に基づき前記交差領域を特定し、前記目標停車領域終点が前記交差領域内に位置する場合は、前記交差領域外に前記目標停車位置を設定することを特徴とする請求項2に記載の目標経路生成装置。
- 前記交差領域が交差点領域である場合は、前記交差領域の占有領域は、交差点に接続する道路の車線数に基づき算出されることを特徴とする請求項2または6に記載の目標経路生成装置。
- 前記目標停車位置設定部は、前記通常時走行可能領域が先行車両によって制限される場合は、前記自車両が前記先行車両を追従するように設定し、
前記目標経路生成部は、前記先行車両を追従するように前記目標経路と前記車速プロファイルを出力することを特徴とする請求項3に記載の目標経路生成装置。 - 自車両の運転情報に基づき自車両の緊急停車の要否を判定するステップと、
前記自車両の緊急停車を要すると判定された場合に、地図情報から前記自車両の停車が禁止される停車禁止領域の情報を取得し、前記自車両が走行する経路上で前記停車禁止領域を除外した領域において、前記自車両が停車可能な目標停車領域始点から目標停車領域終点に至るまでの領域を目標停車領域として設定するステップと、
前記自車両の周囲を監視する周囲監視装置によって取得された車両周辺情報に基づき、前記目標停車領域内において前記自車両の走行が可能な走行可能領域を判定するステップと、
前記車両周辺情報に基づき、前記目標停車領域内において前記自車両の停車が許可される停車可能領域を判定するステップと、
前記走行可能領域および前記停車可能領域に基づき、前記目標停車領域内において前記自車両を停止させる目標停車位置を設定するステップと、
前記目標停車位置に基づき、前記自車両が走行する際の目標経路および車速プロファイルを生成するステップと、を含み、
前記目標停車領域始点は、前記自車両の運転情報に基づく前記自車両の緊急停車の要否の判定によって前記自車両の緊急停車を要すると判定された時点から前記自車両が停車可能な最短の地点であり、前記目標停車領域終点は前記自車両の運転情報に基づく前記自車両の緊急停車の要否の判定によって前記自車両の緊急停車を要すると判定された時点から予め設定された許容時間内に停車可能な最長の地点である目標経路生成方法。 - 自車両の運転情報に基づき自車両の緊急停車の要否を判定するステップと、
前記自車両の緊急停車を要すると判定された場合に、地図情報から前記自車両の停車が禁止される停車禁止領域の情報を取得し、前記自車両が走行する経路上で前記停車禁止領域を除外した領域において、前記自車両が停車可能な目標停車領域始点から目標停車領域終点に至るまでの領域を目標停車領域として設定するステップと、
前記自車両の周囲を監視する周囲監視装置によって取得された車両周辺情報に基づき、前記目標停車領域内において前記自車両の走行が可能な走行可能領域を判定するステップと、
前記車両周辺情報に基づき、前記目標停車領域内において前記自車両の停車が許可される停車可能領域を判定するステップと、
前記走行可能領域および前記停車可能領域に基づき、前記目標停車領域内において前記自車両を停止させる目標停車位置を設定するステップと、
前記目標停車位置に基づき、前記自車両が走行する際の目標経路および車速プロファイルを生成するステップと、を含み、
交差領域が前記停車禁止領域として設定され、
前記目標停車領域を設定するステップは、前記周囲監視装置によって取得された前記交差領域のコーナー部の形状および前記地図情報から取得した地図上の前記交差領域の占有領域に基づき前記交差領域を特定し、前記交差領域外に前記目標停車位置を設定する目標経路生成方法。 - 前記走行可能領域を判定するステップは、前記走行可能領域として、車両の進入が通常時は許可される通常時走行可能領域と一時的に車両の進入が許可される一時走行可能領域とを判定することをさらに含むことを特徴とする請求項9または10に記載の目標経路生成方法。
- 前記目標停車位置を設定するステップは、前記一時走行可能領域と前記停車可能領域が重複する領域が前記目標停車領域内に存在しない場合は、前記目標停車領域終点を前記目標停車位置に設定するステップをさらに含むことを特徴とする請求項11に記載の目標経路生成方法。
- 前記目標停車領域を設定するステップは、前記交差領域に対して予め定められた距離よりも近い地点に前記目標停車領域終点が位置する場合は、前記周囲監視装置によって前記交差領域において前記自車両側に設けられた停止線位置の情報を取得し、前記目標停車位置を前記停止線位置よりも前記自車両側に位置するように設定することを特徴とする請求項10に記載の目標経路生成方法。
- 前記目標停車領域を設定するステップは、前記周囲監視装置によって取得された信号機の位置および前記地図情報から取得した地図上の前記交差領域の占有領域に基づき前記交差領域を特定し、前記目標停車領域終点が前記交差領域内に位置する場合は、前記交差領域外に前記目標停車位置を設定することを特徴とする請求項10に記載の目標経路生成方法。
- 前記交差領域が交差点領域である場合は、前記交差領域の占有領域は、交差点に接続する道路の車線数に基づき算出されることを特徴とする請求項10または14に記載の目標経路生成方法。
- 前記目標停車領域を設定するステップは、前記通常時走行可能領域が先行車両によって制限される場合は、前記自車両が前記先行車両を追従するように設定し、
前記目標経路を生成するステップは、前記先行車両を追従するように前記目標経路と前記車速プロファイルを出力することを特徴とする請求項11に記載の目標経路生成方法。
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