CN112406869B - 一种车辆换道控制方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种车辆换道控制方法及装置，其中，该方法包括：根据目标车道、目标车辆的行驶信息及参考坐标系生成目标车道标记点；参考坐标系为根据目标车辆的初始状态信息生成的；根据目标车辆的当前行驶信息和目标车道标记点所在车道生成目标车辆的当前换道轨迹；根据当前换道轨迹控制目标车辆进行换道。通过实施本发明，通过目标车道标记点所确定的目标车道不会因为车辆移动出现跳变，在车辆移动过程中根据车辆的当前行驶位置和目标车道标记点所在车道生成的当前换道轨迹可以准确引导目标车辆汇入目标车道。

Description

一种车辆换道控制方法及装置

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，具体涉及一种车辆换道控制方法及装置。

背景技术

在自动驾驶技术中，控制车辆实现自动换道是必不可少的一项技术。为了控制车辆实现自动换道，首先需要明确所要汇入的车道，在没有高精度定位和高精度地图的情况下，只能通过目标车辆所处的当前车道和待汇入车道的相对位置标定待汇入车道，从而控制目标车辆进入标定好的待汇入车道，并且，在目标车辆的换道过程中，会不断确定目标车辆的位置，并基于目标车辆的位置不断更新换道轨迹，保障目标车辆顺利进入待汇入车道。但是，由于待汇入车道是根据目标车辆的当前车道确定的，在不断对目标车辆进行定位的过程中，可能会因为目标车辆的位置的变化导致待汇入车道标定错误，出现跳变，导致换道轨迹的规划结果出现严重错误，进而导致严重的安全问题。

发明内容

因此，本发明要解决的技术问题在于克服现有技术中的会因为目标车辆的位置的变化导致待汇入车道标定错误，出现跳变，导致换道轨迹的规划结果出现严重错误的缺陷，从而提供一种车辆换道控制方法及装置。

本发明第一方面提供了一种车辆换道控制方法，包括如下步骤：根据目标车道、目标车辆的行驶信息及参考坐标系生成目标车道标记点；所述参考坐标系为根据所述目标车辆的初始状态信息生成的；根据所述目标车辆的当前行驶信息和所述目标车道标记点所在车道生成所述目标车辆的当前换道轨迹；根据所述当前换道轨迹控制所述目标车辆进行换道。

可选地，在本发明提供的车辆换道控制方法中，还包括：根据所述目标车道标记点确定当前的目标车道；根据当前的目标车道及所述目标车辆的当前位置进行路径规划，更新所述当前换道轨迹；根据更新后的当前换道轨迹控制所述目标车辆进行换道。

可选地，在本发明提供的车辆换道控制方法中，根据所述目标车辆的初始状态信息生成所述参考坐标系的过程，包括：获取所述目标车辆在初始时刻的初始位置信息和车头朝向；根据所述初始信息确定参考原点坐标；根据所述车头朝向确定参考坐标轴方向；根据所述参考原点坐标和所述参考坐标轴方向生成所述参考坐标系。

可选地，在本发明提供的车辆换道控制方法中，根据目标车道、目标车辆的行驶信息及参考坐标系生成目标车道标记点的步骤，包括：根据所述目标车道和所述目标车辆的行驶信息生成换道轨迹；根据所述换道轨迹确定换道终点，并确定所述换道终点在所述参考坐标系中的坐标，将所述换道终点在所述参考坐标系中的坐标确定为所述目标车道标记点。

可选地，在本发明提供的车辆换道控制方法中，还包括：判断所述目标车辆是否位于所述目标车道标记点所在车道；如果所述目标车辆未位于所述目标车道标记点所在车道，则执行根据所述目标车辆的当前行驶信息和所述目标车道标记点所在车道生成所述目标车辆的当前换道轨迹的步骤至根据所述当前换道轨迹控制所述目标车辆进行换道的步骤。

可选地，在本发明提供的车辆换道控制方法中，判断所述目标车辆是否位于所述目标车道标记点所在车道，包括：获取所述目标车辆的当前位置信息和当前姿态信息；确定所述目标车道标记点所在车道的中线；根据所述目标车辆的当前位置信息、当前姿态信息和所述目标车道标记点所在车道的中线计算所述目标车辆和所述车道的中线之间的横向偏差和角度偏差；若所述横向偏差小于第一预设阈值，且所述角度偏差小于第二预设阈值，判定所述目标车辆位于所述目标车道标记点所在车道。

可选地，在本发明提供的车辆换道控制方法中，在根据目标车道、目标车辆的当前行驶信息及参考坐标系生成目标车道标记点的步骤之前，还包括：接收换道指令，所述换道指令用于指示所述目标车辆从当前车道换向相邻车道；获取所述目标车辆的初始位置信息；根据所述初始位置信息和所述换道指令确定所述目标车道。

本发明第二方面提供了一种车辆换道装置，包括：目标车道标记点生成模块，用于根据目标车道、目标车辆的行驶信息及参考坐标系生成目标车道标记点；所述参考坐标系为根据所述目标车辆的初始状态信息生成的当前换道轨迹生成模块，用于根据所述目标车辆的当前行驶信息和所述目标车道标记点所在车道生成所述目标车辆的当前换道轨迹；车辆控制模块，用于根据所述当前换道轨迹控制所述目标车辆进行换道。

本发明第三方面提供了一种计算机设备，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，从而执行如本发明第一方面提供的车辆换道控制方法。

本发明第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使所述计算机执行如本发明第一方面提供的车辆换道控制方法。

本发明技术方案，具有如下优点：

本发明提供的车辆换道控制方法及装置，先根据目标车道、目标车辆的行驶信息及参考坐标生成目标车道标记点，其中，目标车道标记点位于目标车道上，参考坐标系是根据目标车辆的初始状态信息生成的，在车辆移动过程中不会发生变化，且目标车道标记点是以参考坐标系为参考生成的，因此目标车道标记点相对于参考坐标系具有绝对位置，在目标车辆不断行驶过程中，目标车道标记点相对于参考坐标系的绝对位置依然处于目标车道上，因此，通过实施本发明，即使没有高精度定位技术和高精度地图对目标车辆和每一条车道进行精准定位，通过目标车道标记点所确定的目标车道也不会因为车辆移动出现跳变，在车辆移动过程中根据车辆的当前行驶位置和目标车道标记点所在车道生成的当前换道轨迹可以准确引导目标车辆汇入目标车道。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例中车辆换道方法的一个具体示例的流程图；

图2为本发明实施例中根据初始位置信息输出的车道线融合消息；

图3为本发明实施例中目标车辆行驶过程中输出的车道线融合消息；

图4为本发明实施例中根据目标车辆的行驶信息生成的参考坐标系；

图5为本发明实施例中根据目标车辆的初始位置、初始姿态、目标车道生成的换道轨迹；

图6为本发明实施例中根据目标车辆的自身位置和姿态生成的自车坐标系；

图7为本发明实施例中目标车辆在换道过程中生成的当前换道轨迹；

图8为本发明实施例中车辆换道方法的另一具体示例的流程图；

图9为本发明实施例中车辆换道方法的又一具体示例的流程图；

图10为本发明实施例中车辆换道装置的一个具体示例的原理框图；

图11为本发明实施例中计算机设备的一个具体示例的原理框图。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，下面所描述的本发明不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。

本发明实施例提供了一种车辆换道控制方法，如图1所示，包括如下步骤：

步骤S10：根据目标车道、目标车辆的行驶信息及参考坐标系生成目标车道标记点。

本发明实施例提供的车辆换道方法可以用于对任意车辆的控制，当本发明实施例提供的车辆换道方法应用于车载控制器时，车载控制器可以通过实施本发明实施例对自车的进行换道控制。

参考坐标系是根据目标车辆的初始状态信息生成的，目标车道换道过程中，参考坐标系不会发生变化，目标车辆的初始状态信息根据安装于目标车辆上的速度里程计确定，初始状态信息包括位置信息和姿态信息，速度里程计会根据车身状态反馈目标车辆的速度和角速度，对目标车辆的速度和角速度进行滤波和积分，可得到目标车辆的位置信息和姿态信息。

在一可选实施例中，目标车道是目标车辆计划汇入的车道，例如可以是目标车辆当前行驶车道的相邻车道，可以是目标车辆当前行驶车道的左侧车道，也可以是目标车辆当前行驶车道的右侧车道，也可以是目标车辆当前行驶车道旁边相隔一条或多条车道的车道。目标车道可以根据目标车辆接到的换道指令确定：目标车辆接收到换道指令后，获取目标车辆的初始位置信息，根据初始位置信息和换道指令确定目标车道，具体地，根据换道指令可以确定目标车道与当前车道的相对位置，目标车辆可以根据自身装载的视觉传感器获取图像数据，并输出车道线融合消息，具体地，车道线融合消息是以三车道模型形式输出的，包括当前车道和左右相邻车道的车道线，例如，图2为具体实施例中输出的车道线融合消息，其中，laneA为左相邻车道，laneB为当前车道，laneC为右相邻车道。在目标车辆不断行驶过程中，视觉传感器会根据目标车辆与车道线位置变化，输出以目标车辆所在车道为中间车道的三车道信息，如图3所示。

在一可选实施例中，目标车辆的行驶信息包括目标车辆的位置信息和姿态信息，生成参考坐标系时所使用的目标车辆的初始状态信息包括目标车辆接收到换道指令时的位置信息和姿态信息，根据初始位置信息确定参考坐标系的参考原点坐标，根据车头朝向确定参考坐标系的参考坐标轴方向，如图4所示，以车头朝向的方向确定为参考坐标系的x轴方向，将车头朝向逆时针旋转90°的方向确定为y轴方向。

在一可选实施例中，可以通过如下步骤生成目标车道标记点：

首先，根据目标车道和目标车辆的行驶信息生成换道轨迹，其中，目标车辆的行驶信息可以为任意时刻下的行驶信息，在具体实施例中，为了防止目标车辆在接收到换道指令后的移动过程导致目标车道出现跳变，在首次生成目标车道标记点时，需要根据目标车辆在接收到换道指令后的初始行驶信息生成换道轨迹，即，根据目标车辆的初始位置、初始位姿、目标车道生成换道轨迹，如图5所示为根据目标车辆的初始位置、初始姿态、目标车道生成的换道轨迹。

然后，根据换道轨迹确定换道终点，确定换道终点在参考坐标系中的坐标，将换道终点在参考坐标系中的坐标确定为目标车道标记点。

在具体实施例中，目标车辆在生成换道轨迹时，会根据自身位置和姿态生成自车坐标系，如图6所示，自车坐标系为以生成换道轨迹时目标车辆的位置为原点，车头朝向为x轴方向，以车头方向逆时针转90°的方向确定为y轴方向形成的坐标系，自车坐标系会随着目标车辆的移动不断发生变化。

在形成自车坐标系后，需要在自车坐标系中确定目标车道的坐标，然后在自车坐标系中形成从原点出发到达目标车道的换道轨迹，具体实施例中，在自车坐标系中标记目标车道时，可以在自车坐标系中标记目标车道的中线，使得换道轨迹的轨迹终点落在自车坐标系中目标车道的中线上。

在一可选实施例中，在自车坐标系中形成换道轨迹时，可以先在目标车道上确定目标点，然后根据目标车辆的当前位置、航向、曲率和目标点的位置、航向、曲率生成一条可以用五次多项式表示的路径，该路径即为换道轨迹。在一可选实施例中，在确定目标点时，可以先根据目标车辆的当前行驶速度确定沿道路方向上目标点与当前位置之间的距离，然后根据计算得到的距离和目标车辆的当前位置在目标车道上确定目标点。

在生成换道轨迹后，提取换道终点在自车坐标系中的坐标，然后将该点转换至参考坐标系中，形成目标车道标记点。

在一具体实施例中，若换道终点在自车坐标系中的坐标为（x,y,theta），目标车辆在参考坐标系中的坐标为（odom_vx,odom_vy,vheading），则通过如下公式计算换道终点在里程计坐标系下的坐标（odom_x,odom_y,heading）：

odom_x = x*cos(theta) - y*sin(theta) + odom_vx，

odom_y = x*sin(theta) + y*cos(theta) + odom_vy，

heading = vheading + theta，

其中，x,y,theta分别表示换道终点与自车坐标系原点的横向距离、纵向距离、偏向角，odom_vx,odom_vy,vheading分别表示目标车辆当前位置与参考坐标系原点的横向距离、纵向距离、偏向角，odom_x,odom_y,heading分别表示换道终点与参考坐标系原点的横向距离、纵向距离、偏向角。

步骤S20：根据目标车辆的当前行驶信息和目标车道标记点所在车道生成目标车辆的当前换道轨迹。

在具体实施例中，虽然在上述步骤S10中形成目标车道标记点时，已经生成了换道轨迹，但是，由于换道过程中目标车辆受环境影响，可能会偏离换道轨迹，因此，需要周期性地获取目标车辆的行驶信息，确定目标车道，并根据目标车辆的当前行驶信息和目标车道重新生成当前换道轨迹，从而及时调整对目标车辆的控制，如图7所示为换道过程中生成的当前换道轨迹。

在重新生成当前换道轨迹时，同样需要目标车辆的当前行驶信息生成当前自车坐标系，然后将目标车辆标记点所在车道的中线在参考坐标系中的坐标转换至当前车辆坐标系中，从而生成从原点出发到达目标车道的当前换道轨迹，由于目标车道是根据目标车道标记点确定的，目标车道标记点是在参考坐标系中的，参考坐标系没有发生变化，目标车道标记点也没有发生变化，因此目标车道标记点能够准确标记目标车道，根据目标车道标记点生成的当前换道轨迹可以准确指引目标车辆汇入目标车道。

步骤S30：根据当前换道轨迹控制目标车辆进行换道。

在一可选实施例中，根据当前换道轨迹控制目标车辆进行换道，是指控制目标车辆沿当前换道轨迹进行移动，但是，在具体实施例中，由于目标车辆上安装有其他传感器用于感知周边环境，为了保障目标车辆安全行驶，根据当前换道轨迹控制目标车辆进行移动的优先级应小于根据其他感知信息控制目标车辆的优先级，例如，若目标车辆在沿换道轨迹移动过程中，感知到在目标车道上有一辆车与目标车辆之间的距离小于安全距离，则根据该感知信息控制目标车辆沿其他方向行驶或停止行驶，直到下一周期重新生成换道轨迹。

通过实施本发明实施例，即使没有高精度定位技术和高精度地图对目标车辆和每一条车道进行精准定位，通过目标车道标记点所确定的目标车道也不会因为车辆移动出现跳变，在车辆移动过程中根据车辆的当前行驶位置和目标车道标记点所在车道生成的当前换道轨迹可以准确引导目标车辆汇入目标车道。

在一可选实施例中，如图8所示，在本发明实施例提供的车辆换道控制方法中，还包括：

步骤S40：根据目标车道标记点确定当前的目标车道。

如上述步骤S20中记载，在控制目标车辆换道过程中，需要每隔一段时间重新获取目标车辆的行驶信息，并根据行驶信息和目标车道重新规划换道路径，并且由于换道路径是在自车坐标系中形成的，且自车坐标系会随着目标车辆的移动发生变化，因此每次生成换道轨迹时，都需要根据目标车道轨迹点确定目标车道在自车坐标系中重新确定目标车道的位置。

步骤S50：根据当前的目标车道及目标车辆的当前位置进行路径规划，更新当前换道轨迹。

在一可选实施例中，在更新当前换道轨迹后，也可以根据更新后的换道轨迹的换道终点更新目标车道标记点，即，提取更新后的换道轨迹的换道终点，并将更新后的换道终点转换至参考坐标系中，将更新后的换道终点在参考坐标系中的坐标确定为更新后的目标车道标记点。

步骤S60：根据更新后的当前换道轨迹控制目标车辆进行换道。

在一可选实施例中，在本发明实施例提供的车辆换道控制方法中，如图9所示，还包括：判断目标车辆是否位于目标车道标记点所在车道，如果目标车辆未位于目标车道标记点所在车道，则返回上述步骤S20，如果目标车辆位于目标车道标记点所在车道，则结束对目标车辆的换道控制。

在一可选实施例中，判断目标车辆是否位于目标车道标记点所在车道的步骤具体包括：首先，获取目标车辆的当前位置信息和当前姿态信息；然后，确定目标车道标记点所在车道的中线；最后，根据目标车辆的当前位置信息、当前姿态信息和目标车道标记点所在车道的中线计算目标车辆和车道的中线之间的横向偏差和角度偏差，在具体实施例中，可以根据目标车辆的位置信息确定目标车辆与目标车道的中线之间的横向偏差，根据目标车辆的姿态信息确定目标车辆与目标车道的中线之间的角度偏差，若横向偏差小于第一预设阈值，且角度偏差小于第二预设阈值，判定目标车辆位于目标车道标记点所在车道，若横向偏差大于或等于第一预设阈值，或，角度偏差大于或等于第二预设阈值，则判定目标车辆不位于目标车道标记点所在车道。

在每次对生成新的当前换道轨迹前，都根据目标车辆的位置和姿态计算目标车辆与目标车道的横向偏差和角度偏差，从而判断目标车辆是否位于目标车道，通过横向偏差的计算可以保证目标车辆的位置位于目标车道，通过角度偏差的计算可以保证目标车辆在目标车道上可以正常行驶，通过实施本发明实施例，既保证了目标车辆顺利汇入目标车道，又保证了目标车辆可以在目标车道上安全行驶。

本发明实施例还提供了一种车辆换道装置，如图10所示，包括：

目标车道标记点生成模块10，用于根据目标车道、目标车辆的行驶信息及参考坐标系生成目标车道标记点；参考坐标系为根据目标车辆的初始状态信息生成的，详细内容参见上述实施例中对步骤S10的描述。

当前换道轨迹生成模块20，用于根据目标车辆的当前行驶信息和目标车道标记点所在车道生成目标车辆的当前换道轨迹，详细内容参见上述实施例中对步骤S20的描述。

车辆控制模块30，用于根据当前换道轨迹控制目标车辆进行换道，详细内容参见上述实施例中对步骤S30的描述。

本发明实施例提供的车辆换道控制装置，先根据目标车道、目标车辆的行驶信息及参考坐标生成目标车道标记点，其中，目标车道标记点位于目标车道上，参考坐标系是根据目标车辆的初始状态信息生成的，在车辆移动过程中不会发生变化，且目标车道标记点是以参考坐标系为参考生成的，因此目标车道标记点相对于参考坐标系具有绝对位置，在目标车辆不断行驶过程中，目标车道标记点相对于参考坐标系的绝对位置依然处于目标车道上，因此，通过实施本发明实施例，即使没有高精度定位技术和高精度地图对目标车辆和每一条车道进行精准定位，通过目标车道标记点所确定的目标车道也不会因为车辆移动出现跳变，在车辆移动过程中根据车辆的当前行驶位置和目标车道标记点所在车道生成的当前换道轨迹可以准确引导目标车辆汇入目标车道。

本发明实施例提供了一种计算机设备，如图11所示，该计算机设备主要包括一个或多个处理器41以及存储器42，图11中以一个处理器41为例。

该计算机设备还可以包括：输入装置43和输出装置44。

处理器41、存储器42、输入装置43和输出装置44可以通过总线或者其他方式连接，图11中以通过总线连接为例。

处理器41可以为中央处理器（Central Processing Unit，CPU）。处理器41还可以为其他通用处理器、数字信号处理器（Digital Signal Processor，DSP）、专用集成电路（Application Specific Integrated Circuit，ASIC）、现场可编程门阵列（Field-Programmable Gate Array，FPGA）或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等芯片，或者上述各类芯片的组合。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。存储器42可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据车辆换道控制装置的使用所创建的数据等。此外，存储器42可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非暂态存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非暂态固态存储器件。在一些实施例中，存储器42可选包括相对于处理器41远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至车辆换道控制装置。输入装置43可接收用户输入的计算请求（或其他数字或字符信息），以及产生与车辆换道控制装置有关的键信号输入。输出装置44可包括显示屏等显示设备，用以输出计算结果。

本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储计算机指令，计算机存储介质存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令可执行上述任意方法实施例中的车辆换道控制方法。其中，存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体（Read-Only Memory，ROM）、随机存储记忆体（Random Access Memory，RAM）、快闪存储器（Flash Memory）、硬盘（Hard Disk Drive，缩写：HDD）或固态硬盘（Solid-State Drive，SSD)等；存储介质还可以包括上述种类的存储器的组合。

显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本发明创造的保护范围之中。

Claims (9)

1.一种车辆换道控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

根据目标车道、目标车辆的行驶信息及参考坐标系生成目标车道标记点；所述参考坐标系为根据所述目标车辆的初始状态信息生成的，目标车辆换道过程中，参考坐标系不会发生变化；

根据所述目标车辆的当前行驶信息和所述目标车道标记点所在车道生成所述目标车辆的当前换道轨迹；周期性地获取目标车辆的当前行驶信息，确定目标车道，并根据目标车辆的当前行驶信息和目标车道重新生成当前换道轨迹，重新生成当前换道轨迹时，根据目标车辆的当前行驶信息生成当前自车坐标系，将目标车辆标记点所在车道的中线在参考坐标系中的坐标转换至当前自车坐标系中，生成从原点出发到达目标车道的当前换道轨迹；

根据所述当前换道轨迹控制所述目标车辆进行换道。

2.根据权利要求1所述的车辆换道控制方法，其特征在于，根据所述目标车辆的初始状态信息生成所述参考坐标系的过程，包括：

获取所述目标车辆在初始时刻的初始位置信息和车头朝向；

根据所述初始位置信息确定参考原点坐标；

根据所述车头朝向确定参考坐标轴方向；

根据所述参考原点坐标和所述参考坐标轴方向生成所述参考坐标系。

3.根据权利要求1所述的车辆换道控制方法，其特征在于，根据目标车道、目标车辆的行驶信息及参考坐标系生成目标车道标记点的步骤，包括：

根据所述目标车道和所述目标车辆的行驶信息生成换道轨迹；

根据所述换道轨迹确定换道终点，并确定所述换道终点在所述参考坐标系中的坐标，将所述换道终点在所述参考坐标系中的坐标确定为所述目标车道标记点。

4.根据权利要求1所述的车辆换道控制方法，其特征在于，还包括：

判断所述目标车辆是否位于所述目标车道标记点所在车道；

如果所述目标车辆未位于所述目标车道标记点所在车道，则执行根据所述目标车辆的当前行驶信息和所述目标车道标记点所在车道生成所述目标车辆的当前换道轨迹的步骤至根据所述当前换道轨迹控制所述目标车辆进行换道的步骤。

5.根据权利要求4所述的车辆换道控制方法，其特征在于，判断所述目标车辆是否位于所述目标车道标记点所在车道，包括：

获取所述目标车辆的当前位置信息和当前姿态信息；

确定所述目标车道标记点所在车道的中线；

根据所述目标车辆的当前位置信息、当前姿态信息和所述目标车道标记点所在车道的中线计算所述目标车辆和所述车道的中线之间的横向偏差和角度偏差；

若所述横向偏差小于第一预设阈值，且所述角度偏差小于第二预设阈值，判定所述目标车辆位于所述目标车道标记点所在车道。

6.根据权利要求1所述的车辆换道控制方法，其特征在于，在根据目标车道、目标车辆的当前行驶信息及参考坐标系生成目标车道标记点的步骤之前，还包括：

接收换道指令，所述换道指令用于指示所述目标车辆从当前车道换向相邻车道；

获取所述目标车辆的初始位置信息；

根据所述初始位置信息和所述换道指令确定所述目标车道。

7.一种车辆换道装置，其特征在于，包括：

目标车道标记点生成模块，用于根据目标车道、目标车辆的行驶信息及参考坐标系生成目标车道标记点；所述参考坐标系为根据所述目标车辆的初始状态信息生成的，目标车辆换道过程中，参考坐标系不会发生变化；

当前换道轨迹生成模块，用于根据所述目标车辆的当前行驶信息和所述目标车道标记点所在车道生成所述目标车辆的当前换道轨迹；周期性地获取目标车辆的当前行驶信息，确定目标车道，并根据目标车辆的当前行驶信息和目标车道重新生成当前换道轨迹，重新生成当前换道轨迹时，根据目标车辆的当前行驶信息生成当前自车坐标系，将目标车辆标记点所在车道的中线在参考坐标系中的坐标转换至当前自车坐标系中，生成从原点出发到达目标车道的当前换道轨迹；

车辆控制模块，用于根据所述当前换道轨迹控制所述目标车辆进行换道。

8.一种计算机设备，其特征在于，包括：

至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，从而执行如权利要求1-6中任一项所述的车辆换道控制方法。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使所述计算机执行如权利要求1-6中任一项所述的车辆换道控制方法。

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