CN107458374B - 车辆避撞 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种车辆避撞的系统和相关方法。该车辆避撞的方法包括：预测目标对象的路径；基于预定主车辆加速度和预定主车速度中的至少一个来预测非移动主车辆的路径；至少部分地基于主车辆的预测路径确定目标的威胁数，该威胁数表示目标和主车辆之间的碰撞概率；当威胁数高于威胁数阈值时，致动制动器。

Description

车辆避撞

技术领域

本公开涉及一种车辆避撞系统和相关方法。

背景技术

车辆碰撞经常发生在交叉路口。避撞系统使用传感器来检测可能与交叉路口中的主车辆碰撞的目标。系统可以检测目标物体位置和速度，以确定与主车辆碰撞的概率。但是，当前的避撞系统在多个方面有所欠缺，例如，对于主车辆停止的交叉路口处碰撞概率的确定。

发明内容

根据本发明，提供了一种系统，包括含有处理器和存储器的计算机，所述存储器存储可由计算机执行以进行以下操作的指令：

预测目标对象的路径；

基于预定主车辆加速度和预定主车辆速度中的至少一个来预测非移动主车辆的路径；

至少部分地基于预测的主车辆路径来确定目标对象的威胁数，威胁数表示目标对象与主车辆之间的碰撞概率；和

当威胁数高于威胁数阈值时，致动制动器。

根据本发明的一个实施例，指令还包括识别指示移动主车辆的意图的触发事件的指令，以及当触发事件被识别并且威胁数高于威胁数阈值时致动制动器的指令。

根据本发明的一个实施例，指令还包括当踏板位置传感器检测到踏板的位置超过踏板位置阈值时识别触发事件的指令。

根据本发明的一个实施例，指令还包括当制动保持机构被分离时识别触发事件的指令。

根据本发明的一个实施例，指令还包括致动制动器来施加制动保持以防止主车辆移动的指令。

根据本发明的一个实施例，指令还包括当加速踏板被压下预定时间段时释放制动保持的指令。

根据本发明的一个实施例，指令还包括当威胁数降到低于威胁数阈值时释放制动保持的指令。

根据本发明的一个实施例，指令还包括当威胁数低于威胁数阈值但高于第二威胁数阈值时提示主车辆的操作者的指令。

根据本发明的一个实施例，指令还包括至少部分地基于预定主车辆速度、预定主车辆加速度、以及踏板转换时间和在静止状态下的平均时间二者中的至少一个来确定主车辆的路径的指令。

根据本发明的一个实施例，指令还包括至少部分地基于目标对象在目标对象的路径与主车辆的路径之间的交叉点处停止所需的减速度来确定威胁数的指令。

根据本发明，提供了一种方法，包括：

预测目标对象的路径；

基于预定主车辆加速度和预定主车辆速度中的至少一个来预测非移动主车辆的路径；

至少部分地基于预测的主车辆路径来确定目标对象的威胁数，威胁数表示目标对象与主车辆之间的碰撞概率；和

当威胁数高于威胁数阈值时，致动制动器。

根据本公开一实施例，还包括识别指示移动主车辆的意图的触发事件，以及当触发事件被识别并且威胁数高于威胁数阈值时致动制动器。

根据本发明的一个实施例，还包括当踏板位置传感器检测到踏板的位置超过踏板位置阈值时识别触发事件。

根据本发明的一个实施例，还包括当制动器的制动保持机构被分离时识别触发事件。

根据本发明的一个实施例，还包括致动制动器来施加制动保持以防止主车辆移动。

根据本发明的一个实施例，还包括当加速踏板被压下预定时间段时释放制动保持。

根据本发明的一个实施例，还包括当威胁数降到低于威胁数阈值时释放制动保持。

根据本发明的一个实施例，还包括当威胁数低于威胁数阈值但高于第二威胁数阈值时提示主车辆的操作者。

根据本发明的一个实施例，还包括至少部分地基于预定主车辆速度、预定主车辆加速度、以及踏板转换时间和在静止状态下的平均时间二者中的至少一个来确定主车辆的路径。

根据本发明的一个实施例，还包括至少部分地基于目标对象在目标对象的路径与主车辆的路径之间的交叉点处停止所需的减速度来确定威胁数

附图说明

图1是示例性避撞系统的框图；

图2示出了停止的主车辆和目标对象之间的示例性交叉路口；

图3示出了在交叉路口规避碰撞的示例性过程；

图4示出了在交叉路口规避碰撞的另一示例性过程。

具体实施方式

主车辆中的计算装置即使当主车辆处于静止状态时也可以使用主车辆的驾驶历史来预测主车辆的预计路径，并且规避与目标的碰撞。主车辆中的计算设备被进一步编程以预测目标的预计路径。计算设备可以至少部分地基于主车辆的预计路径来确定目标的威胁数。威胁数表示目标和主车辆之间发生碰撞的概率。计算设备还可以识别指示移动主车辆的意图的触发事件。当触发事件指示移动主车辆的意图并且威胁数高于威胁数阈值时，计算设备可以致动制动子系统。

图1示出了用于操作车辆101的系统100。车辆101中的计算设备105被编程为从一个或多个数据收集器110(例如，车辆101传感器)接收收集的数据115。例如，车辆101数据115可以包括车辆101的位置、目标的位置等。位置数据可以是已知的形式，例如经由导航系统(如已知的使用全球定位系统(GPS))获得的地理坐标(纬度和经度坐标)。数据115的其他示例可以包括车辆101系统和部件的测量，例如车辆101速度、车辆101轨迹等

如已知的，计算设备105大体被编程为用于在车辆101网络或通信总线上的通信。通过网络、总线和/或其他有线或无线机制(例如，车辆101中的有线或无线局域网)，计算设备105可以向车辆101中的各种设备发送消息和/或从各种设备接收消息，例如从控制器、致动器、传感器等，包括数据收集器110。或者或另外，在计算设备105实际上包括多个设备的情况下，车辆网络或总线可以用于在本公开中表示为计算设备105的设备之间的通信。此外，计算设备105可以被编程为通过网络120通信，如下所述，网络120可以包括各种有线和/或无线联网技术，例如蜂窝、蓝牙、有线和/或无线分组网络等。

数据存储器106可以是任何已知类型，例如硬盘驱动器、固态驱动器、服务器或任何易失性或非易失性介质。数据存储器106可以存储从数据收集器110发送的收集的数据115。

车辆101可以包括多个子系统107。子系统107控制车辆101部件，例如车辆座椅、镜子、可倾斜和/或可伸缩方向盘等。子系统107包括例如转向子系统、推进子系统、制动子系统等。计算设备105可以致动子系统107以控制车辆101的部件，例如将车辆101停下，来规避目标等。例如制动子系统107可以包括制动保持机构(brake hold feature)，其在不压下制动踏板的情况下致动制动子系统。当制动保持机构被启用时，计算装置105可以致动制动子系统107以施加制动来保持车辆101。如本文所使用的，“制动保持”是指应用制动子系统107以制动车辆101而没有来自制动踏板的输入。也就是说，在制动保持状态下，即使操作者将他或她的脚从制动踏板上移开或者踩下加速踏板，制动子系统107也制动车辆101。

制动保持机构可以包括操作者激活的制动保持机构，操作者可以选择性地激活该机构。可以致动车辆101仪表板上的提示，例如按钮、屏幕图标等，以启用操作者激活的制动保持机构。操作者激活的制动保持机构允许主车辆101操作者应用制动子系统107而不压下制动踏板，这可用于例如长时间的交通停车，以防止操作人员脚部和腿部的疲劳。可以再次致动该提示以禁用操作者激活的制动保持机构。

数据收集器110可以包括各种设备。例如，车辆中的各种控制器可以作为数据收集器110操作，以经由车辆101网络或总线提供数据115，例如与车速、加速度、位置、系统和/或组件状态等相关的数据115。此外，其他数据收集器110可以包括摄像机、运动检测器等，即数据收集器110，以提供用于评估目标140的位置、预计目标140的路径145等的数据115。

收集的数据115可以包括在车辆101中收集的各种数据。上面提供了收集的数据115的示例。此外，通常使用一个或多个数据收集器110收集数据115，并且数据115还可以包括在计算设备105和/或服务器125中由收集的数据115计算的数据。通常，收集的数据115可以包括可由数据收集器110收集的和/或从这样的数据计算出的任何数据。

系统100还可以包括连接到服务器125和数据存储器130的网络120。计算机105还可被编程为经由网络120(诸如可能包括数据存储器130的远程站点)与一个或多个远程站点(诸如服务器125)进行通信。网络120表示车辆计算机105可以通过其与远程服务器125通信的一个或多个机制。因此，网络120可以是各种有线或无线通信机制中的一个或多个，包括有线(例如，电缆和光纤)和/或无线(例如，蜂窝、无线、卫星、微波和射频)通信机制和任何期望的网络拓扑(或者当使用多个通信机制时的多个拓扑)的任何期望的组合。示例性通信网络包括提供数据通信服务的无线通信网络(例如，使用蓝牙、IEEE 802.11等)、局域网(LAN)和/或广域网(WAN)，包括因特网。

图2示出了交叉路口135处的主车辆101。主车辆101在交叉路口135处处于静止状态，即主车辆101不移动，但是可能处在发动机空转的挡位。主车辆101可能处于静止状态，例如因为，主车辆101处在停车标志处、正在等待红灯变为绿色、驻车、静止等。由于主车辆101处于静止状态，计算设备105不能使用当前车辆101的速度来预测车辆101的未来运动并确定即将到来的目标140的威胁数。也就是说，基于当前主车辆101的速度，计算设备105将惯例地预测主车辆101将停留在静止状态，并且将不能识别具有与主车辆101在交叉路口135中碰撞的可能性的目标140。

计算设备105可以在交叉路口135内或附近(即，距离交叉路口135预定距离(例如100米、200米等)内)检测目标140。目标140是具有与主车辆101的碰撞可能性的对象。例如，目标140可以是具有目标140速度、目标140行进方向以及距离主车辆101的目标140距离的第二车辆。图2的示例包括一个目标140。目标140可以替代地是另一移动物体，例如行人或静止物体，例如道路标志、灯柱，公路中央壁等。

计算设备105被编程为预测目标140的目标路径145和主车辆101的主路径145。目标路径145是例如基于目标140速度、目标140行进方向、目标140位置等预测目标140将遵循的路径。如本文所使用的，目标140和/或主车辆101的“位置”是指通过例如地理坐标、在预定的XYZ笛卡尔网格上的一组坐标等确定的绝对位置。计算设备105可以基于运动配置文件确定主路径145。如本文所使用的，术语“运动配置文件”是指表示主车辆101从静止开始的速度和加速度的一组值，以及用于致动一个或多个车辆子系统107以遵循从静止开始的运动的指令。例如，可以确定运动配置文件以表示以“缓慢行进速度”移动的主车辆101，就好像操作者将他或她的脚从制动踏板上移除但不压下加速踏板。计算设备105被编程为致动车辆子系统107以移动或制动主车辆101以规避目标路径145。

交叉路口135包括至少一个交叉点150。交叉点150是两个路径145相交的区域，并且可以指示潜在的碰撞。也就是说，路径145包括多个“位置点”，即每个指定根据地理坐标等的位置的点。计算设备105将目标路径145的位置点与主路径145的位置点进行比较，并找到位置点指示目标路径145和主路径145相交的预定范围内的位置点。目标路径145和主路径145相交的区域被定义为交叉点150。也就是说，在交叉点150处，主车辆101和目标140共享相同的位置，并且如果主车辆101和目标140同时在交叉点150处，主车辆101和目标140可能碰撞。例如，如果典型的车辆101的长度大约为5米，宽度大约为2米，则交叉点150可以被定义为在目标路径145中的长度约为5米和宽度约为2米的形状(例如，四边形)与主路径145中的长度约5米和宽度约为2米的形状之间的任何重叠。交叉点150表示目标140与主车辆101之间的潜在碰撞。

为了确定目标140的威胁数，计算设备105例如从其存储器检索主车辆101的运动配置文件。运动配置文件是基于主车辆101的尺寸和规格(例如车辆101质量、车辆101变速器变矩器的最大扭矩、推进子系统107中的电动马达的初始扭矩等)来规定主车辆101速度和加速度的一组预定值。示例运动配置文件如下表1所示：

表1

可以将运动配置文件预先确定并存储在数据存储器106中，然后基于主车辆101的驾驶历史来更新运动配置文件中的值。例如，运动配置文件可以根据上述表1中的值预测主车辆101将从静止状态向前移动以达到预定速度。当计算设备105识别出车辆101如何从多个静止状态加速时，计算设备105可以更新运动配置文件，例如，操作者可能不会完全将他或她的脚抬离制动踏板，因此加速度(例如，0.75m/s/s)在0-200ms周期内比表1中列出的值可能更低。基于运动配置文件，计算装置105可以预测主车辆101将从静止状态遵循的主路径145。基于主路径145，计算设备105可以确定与目标140的碰撞的概率。运动配置文件还可以包括例如主车辆101在静止状态花费的平均时间耗费、操作者从制动踏板转换到加速踏板的时间(即踏板转换时间)等。

计算设备105使用运动配置文件来预测当主车辆101从静止状态移动时主车辆101的主路径145。因为主车辆101处于静止状态，所以主车辆101没有当前速度。计算设备105通常使用主车辆101的速度预测主路径145，并且由于主车辆101的速度在静止状态为零，所以计算设备105必须依靠运动配置文件来预测主车辆101通常在离开静止状态时达到的主车辆101速度。

计算设备105使用已知技术基于目标路径145、主路径145和交叉点150来确定目标140的威胁数。目标140的威胁数表示目标140与主车辆101之间的碰撞的概率。可以基于主车辆101的位置、转向能力、运动配置文件、目标140的位置、速度、行进方向、转向能力等中的至少一个来确定威胁数。即，威胁数表示目标140和主车辆101将在交叉点150碰撞的概率，以及目标140和主车辆101中的任一个是否可以规避碰撞。威胁数通常是0到1之间的值，数字更接近1表示更高的碰撞概率。

用于确定威胁数的已知技术的一个示例可以是在交叉点150处使目标140停止的预测减速度(即，“零程(Zero-Range)”减速度)和目标车辆140制动子系统107可以产生的目标车辆140的预定最大减速度之比。当目标140接近交叉点150时，在交叉点150处停止目标140所需的零程减速度增加，并且威胁数量因此增加。由于目标140需要更多的减速度以在交叉点150处停止，所以与主车辆101发生碰撞的概率增加，因此威胁数增加。如果威胁数高于威胁数阈值，则主车辆101中的计算设备105可以致动车辆子系统107以规避与目标140的潜在碰撞。计算设备105使用威胁数来确定对车辆子系统107(例如制动子系统107)的特定调整，以规避具有高于威胁数阈值的威胁数的目标140来规避碰撞。

在图2的示例中，以实线示出的目标路径145在交叉点150处与虚线所示的主路径145交叉。基于目标140的速度和行进方向，计算设备105可以确定在主车辆101根据运动配置文件从静止状态移动的情况下目标140的威胁数。

计算设备105可以识别激活制动保持机构的触发事件。本文所用的术语“触发事件”被定义为主车辆101从静止状态向前移动的指示和/或由操作者执行的动作，该动作指示操作者意图将主车辆101从静止状态向前移动。例如，触发事件可以是操作者在车辆101变速器处于“驱动”位置时将脚从制动踏板上抬起并压下加速踏板。也就是说，踏板位置传感器110可以确定制动踏板超出制动踏板位置阈值，指示制动子系统107的释放。另一个触发事件可以是主车辆101在下坡上前进，尽管制动踏板仍然被操作者压下。触发事件指示主车辆101将采取动作以移动到交叉路口135和目标140的路径145中，从而增加与目标140的碰撞的可能性。计算设备105可被编程为仅当威胁数高于威胁数阈值并且激活触发触发事件时才应用主运动配置文件，因此应用制动保持机构。

如果威胁数低于威胁数阈值但是高于第二威胁数阈值，则计算设备105可以提示操作者将主车辆101保持在静止状态，直到威胁数降到低于第二威胁数阈值。如本文所使用的，术语“提示”是指计算设备105通过例如车辆101扬声器、车辆101人机界面(HMI)向操作者发送通知。也就是说，计算设备105通过向操作者发送通知来提示操作者，例如视觉和/或听觉提示。当威胁数低于威胁数阈值并高于第二威胁数阈值时，碰撞的可能性可以导致有必要提示操作者碰撞的可能性，但不必要应用制动保持以防止主车辆101的移动。也就是说，操作者被通知碰撞的概率但不被阻止使主车辆101从静止移动。计算设备105可以使用例如HMI上的灯闪烁、HMI上显示的消息、警笛声、哨声等提示操作者。

操作者可以通过对制动器子系统107施加超驰来释放制动保持。如本文所使用的，术语“超驰”是指当威胁数高于威胁数阈值时，操作者为了消除由制动子系统107施加的制动保持而采取的动作。当威胁数高于威胁数阈值但是操作者希望移动主车辆101时，操作者可以施加超驰来移动主车辆101。例如，如果目标140正在接近交叉路口135，使得威胁数高于威胁数阈值，但是目标140具有表明目标140在到达主车辆之前将从交叉路口转出的转向信号，操作者可以识别出碰撞的概率远小于可能会显示的威胁数。因此，操作者可以施加超驰以释放制动保持并移动主车辆101。超驰可以是例如将加速踏板踩下超过预定阈值、将加速踏板踩下持续预定时间、按下禁用制动保持机构的仪表板按钮等。

图3示出了用于在交叉路口135处操作主车辆101的示例过程200。过程200在框205中开始，其中计算设备105从数据收集器110收集数据115并识别目标140。如所描述的，目标140可以是移动物体，例如，另一车辆101或行人，或是静止物体，例如道路标志。

接下来，在框210中，计算设备105预测目标140的路径145。如上所述，计算设备105至少部分地基于以下中的至少一个来确定目标140的预测路径145：例如目标140速度、目标140行进路径、目标140位置等。在图2的示例中，路径145示出目标车辆140在其相应车道中移动，这样路径145表明目标车辆140将相对于道路车道直线向前移动。

接下来在框215中，计算设备105识别是否存在激活制动保持机构的触发事件。如上所述，当主车辆101倾向于移动到目标140的路径145中时，识别触发事件。触发事件，即主车辆101的运动的指示，可以例如是操作者将脚抬离制动踏板、操作者致动加速踏板等。如果识别出触发事件，则过程200在框220中继续。否则，过程200在框235中继续。

接下来，在框220中，计算设备105应用运动配置文件以预计主车辆101从静止起的路径145，并且确定目标140的威胁数。如上所述，运动配置文件预测主车辆101在静止之后的运动，并且计算装置105可以使用运动配置文件来预计主车辆101的路径145。基于目标140和主车辆101的预计路径145，计算装置105可以确定表示目标140与主车辆101之间的碰撞概率的威胁数。

接下来，在框225中，计算设备105确定威胁数是否高于预定的威胁数阈值，即计算设备105被编程为致动制动子系统107以防止主车辆101移动到目标140的路径145中的阈值。如果计算设备105确定威胁数高于预定威胁数阈值，则过程200在框230中继续。否则，过程200在框235中继续。

在框230中，计算设备105致动制动子系统107以在主车辆101上施加制动保持，直到威胁数降到低于威胁数阈值。制动子系统107将制动施加到车辆101轮上，防止主车辆101移动到目标140的路径145中。因此，主车辆101规避目标140直到威胁数降到低于威胁数阈值。在过程200中，计算设备105仅在威胁数高于威胁数阈值并且触发事件被激活时才施加制动保持。

在框235中，计算设备105确定是否继续过程200。例如，如果操作者关闭主车辆101，则计算设备105确定不继续过程200。在另一示例中，如果主车辆101接近另一个交叉路口135并达到静止状态，则计算设备105可以确定继续进程200以搜索新目标140。如果计算设备105确定继续，则过程200返回到框205以收集更多数据115。否则，过程200结束。

图4示出了用于在交叉点135处操作主车辆101的示例过程300。过程300在框305中开始，其中计算设备105从数据收集器110收集数据115并识别目标140。如所描述的，目标140可以是移动物体，例如，另一车辆101或行人，或静止物体，例如道路标志。

接下来，在框310中，计算设备105预测目标140的路径145。如上所述，计算设备105至少部分地基于以下中的至少一个来确定目标140的预测路径145：例如目标140速度、目标140行进路径、目标140位置等。在图2的示例中，路径145示出目标车辆140在其相应车道中移动，这样路径145表示目标车辆140将相对于道路车道直线向前移动。

接下来，在框315中，计算设备105应用运动配置文件以在静止状态下预计主车辆101的路径145，并且确定目标140的威胁数。如上所述，运动配置文件预测在静止状态之后主车辆101运动并且计算装置105可以使用运动配置文件来预计主车辆101的路径145。基于目标140和主车辆101的预计路径145，计算装置105可以确定指示目标140与主车辆101之间的碰撞概率的威胁数。

接下来，在框320中，计算设备105确定威胁数是否高于预定的威胁数阈值，即计算设备105被编程为致动制动子系统107以防止主车辆101移动到目标140的路径145中的阈值。如果计算设备105确定威胁数高于预定威胁数阈值，则过程300在框325中继续。否则，过程300在框335中继续。

接下来，在框325中，计算装置105识别是否存在激活制动保持机构的触发事件。如上所述，当主车辆趋向于移动到目标140的路径145中时识别到触发事件。触发事件(即主车辆101运动的识别)例如可以是操作者将脚从制动踏板上抬起、操作者致动加速踏板等。如果识别到触发事件，过程300在框330中继续。否则，过程300在框335中继续。

在框330中，计算装置105致动制动子系统107以对主车辆101施加制动保持，直到威胁数降到低于威胁数阈值。制动子系统107对车辆101车轮施加致动，防止主车辆101移动到目标车辆140的路径145中。因此，主车辆101规避目标140，直到威胁数降低到低于威胁数阈值。在过程300中，计算装置105仅当威胁数高于威胁数阈值并且激活触发事件时施加制动保持。

在框335中，计算设备105确定是否继续过程300。例如，如果操作者关闭主车辆101，则计算设备105确定不继续过程300。在另一示例中，如果主车辆101接近另一个交叉路口135并达到静止状态，则计算设备105可以确定继续进程300以搜索新目标140。如果计算设备105确定继续，则过程300返回到框305至收集更多数据115。否则，过程300结束。

如本文所使用的，修饰形容词的副词“大体上”意味着形状、结构，测量、值、计算等可能因为材料、加工、制造、传感器测量、计算、处理时间、通信时间等方面的缺陷而偏离精确描述的几何、距离、测量、值，计算等。

计算设备105通常各自包括可由一个或多个计算设备(诸如上述那些)执行并且用于执行上述过程的框或步骤的指令。计算机可执行指令可以由使用各种编程语言和/或技术创建的计算机程序进行编译或解释，包括但不限于单独或组合的Java^TM、C、C++、VisualBasic、Java Script、Perl、HTML等。通常，处理器(例如，微处理器)从存储器、计算机可读介质等接收指令，并执行这些指令，从而执行一个或多个过程(包括一个或多个本文所述的过程)。可以使用各种计算机可读介质来存储和发送这样的指令和其他数据。计算设备105中的文件通常是存储在诸如存储介质、随机存取存储器等计算机可读介质上的数据的集合。

计算机可读介质包括参与提供可由计算机读取的数据(例如指令)的任何介质。这样的介质可以采取许多形式，包括但不限于非易失性介质、易失性介质等。非易失性介质包括例如光盘或磁盘以及其它永久存储器。易失性介质包括通常构成主存储器的动态随机存取存储器(DRAM)。计算机可读介质的常见形式包括例如软盘、软磁盘、硬盘、磁带、任何其他磁介质、只读光盘驱动器(CD-ROM)、数字化视频光盘(DVD)、任何其他光学介质、打孔卡、纸带、任何其它物理具有孔图案的介质、随机存取存储器(RAM)、可编程只读存储器(PROM)、可擦可编程只读存储器(EPROM)、快速电可擦可编程只读存储器(EEPROM)、任何其他存储器芯片或存储盒、或计算机可从其读取的任何其他介质。

对于本文所述的媒体、过程、系统、方法等，应当理解，尽管已经将这些过程的步骤描述为根据某个有序序列发生，但是这些过程可以以按照除本文所描述以外的顺序执行的所述步骤来实施。还应当理解，可以同时执行某些步骤，可以添加其他步骤，或者可以省略在此描述的某些步骤。例如，在过程200中，可以省略一个或多个步骤，或者可以以与图3所示不同的顺序执行步骤。换句话说，本文中提供的对系统和/或过程的描述被用于说明某些实施例的目的，并且不应被解释为限制所公开的主题。

因此，应当理解，包括上述说明书以及附图和下面的权利要求的本公开旨在是说明性的而不是限制性的。在阅读上述说明书之后，除了所提供的实施例之外的许多实施例和应用对于本领域技术人员将是显而易见的。本发明的范围不应参照上述说明书来确定，而应参考所附权利要求和/或包括在基于本公开的非临时专利申请中的权利要求以及这些权利要求所享有的全部等同范围来确定。可以预期和设想的是未来的发展将发生在本文讨论的领域中，并且所公开的系统和方法将被并入到今后的实施例中。总之，应当理解，所公开的主题能够进行修改和变更。

Claims (15)

1.一种车辆避撞的方法，包括：

预测目标对象的路径；

基于预定主车辆加速度和预定主车辆速度中的至少一个来预测非移动主车辆从静止状态的路径；

至少部分地基于所述预测的主车辆路径来确定所述目标的威胁数，所述威胁数表示所述目标与主车辆之间的碰撞概率；和

当所述威胁数高于威胁数阈值时，致动主车辆的制动器来施加制动保持以防止所述主车辆移动。

2.根据权利要求1所述的方法，还包括识别指示移动所述主车辆的意图的触发事件，以及当所述触发事件被识别并且所述威胁数高于所述威胁数阈值时致动所述制动器。

3.根据权利要求2所述的方法，还包括当踏板位置传感器检测到踏板的位置超过踏板位置阈值时识别所述触发事件。

4.根据权利要求2所述的方法，还包括当所述制动器的制动保持机构被分离时识别所述触发事件。

5.根据权利要求1所述的方法，还包括当加速踏板被压下预定时间段时释放所述制动保持。

6.根据权利要求1所述的方法，还包括当所述威胁数降到低于所述威胁数阈值时释放所述制动保持。

7.根据权利要求1所述的方法，还包括当所述威胁数低于所述威胁数阈值但高于第二威胁数阈值时提示所述主车辆的操作者。

8.根据权利要求1所述的方法，还包括至少部分地基于所述预定主车辆速度、所述预定主车辆加速度、以及踏板转换时间和在静止状态下的平均时间二者中的至少一个来确定所述主车辆的路径。

9.根据权利要求1所述的方法，还包括至少部分地基于所述目标对象在所述目标对象的路径与所述主车辆的路径之间的交叉点处停止所需的减速度来确定所述威胁数。

10.根据权利要求1、6-9中任一项所述的方法，还包括识别指示移动所述主车辆的意图的触发事件，以及当所述触发事件被识别并且所述威胁数高于所述威胁数阈值时致动所述制动器。

11.根据权利要求2-4和7-9中任一项所述的方法，还包括致动所述制动器来施加制动保持以防止所述主车辆移动。

12.一种被编程用来执行权利要求1-9中任一项所述的方法的计算机。

13.一种包含权利要求12所述的计算机的车辆。

14.一种计算机可读介质，所述计算机可读介质储存可由计算机处理器执行以执行权利要求1-9中任一项所述方法的指令。

15.一种车辆避撞的系统，包括计算机，所述计算机包括处理器和存储器，所述存储器存储可由所述计算机执行以进行如下操作的指令：

预测目标对象的路径；

基于预定主车辆加速度和预定主车辆速度中的至少一个来预测非移动主车辆从静止状态的路径；

至少部分地基于所述预测的主车辆路径来确定所述目标的威胁数，所述威胁数表示所述目标与主车辆之间的碰撞概率；和

当所述威胁数高于威胁数阈值时，致动主车辆的制动器来施加制动保持以防止所述主车辆移动。

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