CN107804318A - 梯形停车 - Google Patents

Abstract

一经确定阻止继续操作的驾驶员状况和子系统故障之一已经发生，就自主操作车辆采取一些措施。识别用于停车的适当的路边位置。车辆被操纵到适当的路边位置。车辆被定向为与相邻行车道成设定的锐角。

Description

梯形停车

技术领域

本发明涉及自主车辆控制领域，并且更具体地涉及一种梯形停车的系统和方法。

背景技术

自主车辆会遭遇子系统故障和人类驾驶员对于响应接管请求的故障。出现这种情况，通常需要自主车辆采取措施以使其他车辆与自主车辆碰撞的风险最小化。

发明内容

根据本发明，提供一种用于自主车辆的系统，包含计算装置，计算装置包括处理器和存储器，存储器存储可由处理器执行的指令，指令用于：

确定阻止继续在道路上操作的驾驶员状况和子系统故障中的一个发生的时间；

识别用于停车的适当的路边位置；以及

将车辆操纵到适当的路边位置并且将车辆定向为与相邻行车道成设定的锐角。

根据本发明的一个实施例，其中初始设定的锐角是45°。

根据本发明的一个实施例，其中角度被减小以适于路肩障碍物。

根据本发明的一个实施例，其中驾驶员状况是缺乏来自驾驶员的响应，响应是对由计算装置启动的请求的响应。

根据本发明的一个实施例，其中指令进一步包仅含在预定地理区域中启动自主模式操作的指令。

根据本发明的一个实施例，其中指令进一步包含用于一经离开预定地理区域就提示驾驶员以手动驾驶模式操作车辆的指令。

根据本发明的一个实施例，其中指令进一步包含用于在以手动驾驶模式操作的第二时间段之后使操作回到自主模式的指令。

根据本发明的一个实施例，其中指令进一步包含用于在以自主模式操作的第一预定时间段之后提示驾驶员以手动驾驶模式操作车辆的指令。

根据本发明的一个实施例，其中指令进一步包含用于在以手动驾驶模式操作的第二时间段之后使操作回到自主模式的指令。

根据本发明的一个实施例，其中子系统故障包括受损的转向系统、受损的驱动马达、受损的制动系统以及受损的轮胎和车辆碰撞中的任何一个。

根据本发明，提供一种用于控制自主车辆的方法，方法包含下列步骤：

确定阻止继续在道路上操作的驾驶员状况和子系统故障中的一个发生的时间；

识别用于停车的适当的路边位置；以及

将车辆操纵到适当的路边位置并且将车辆定向为与相邻行车道成设定的锐角。

根据本发明的一个实施例，其中初始设定的锐角是45°。

根据本发明的一个实施例，其中角度被减小以适于路肩障碍物。

根据本发明的一个实施例，其中驾驶员状况是缺乏来自驾驶员的响应，响应是对由计算装置启动的请求的响应。

根据本发明的一个实施例，其中方法进一步包含仅在预定地理区域中启动自主模式操作的步骤。

根据本发明的一个实施例，其中方法进一步包含一经离开预定地理区域就提示驾驶员以手动驾驶模式操作车辆的步骤。

根据本发明的一个实施例，其中方法进一步包含在以手动驾驶模式操作的第二时间段之后使操作回到自主模式的步骤。

根据本发明的一个实施例，其中方法进一步包含在以自主模式操作的第一预定时间段之后提示驾驶员以手动驾驶模式操作车辆的步骤。

根据本发明的一个实施例，其中方法进一步包含在以手动驾驶模式操作的第二时间段之后使操作回到自主模式的步骤。

根据本发明的一个实施例，其中子系统故障包括受损的转向系统、受损的驱动马达、受损的制动系统以及受损的轮胎和车辆碰撞中的任何一个。

附图说明

图1示意性地示出了示例系统；

图2示意性地示出了结合图1的系统的示例车辆；

图3示出了停在示例第一位置的图2的车辆；

图4示出了停在示例第二位置的图2的车辆；

图5示出了停在示例第三位置的图2的车辆；

图6示出了由2级或以上自主车辆进行安全自主停车的示例逻辑的第一流程图；

图7示出了由4级或以上自主车辆进行安全自主停车的示例逻辑的第二流程图。

具体实施方式

介绍

一经确定妨碍在道路上继续操作的驾驶员状况和子系统故障中的一个已经发生，则自主操作的车辆会采取某些措施。识别适当的路边停车位置。车辆被操作到适当的路边位置。车辆被定向为与相邻行车道成特定的锐角。

相关的定向和方向(以示例方式，上、下、底部、向后、前、后、背面、外侧、内侧、向内、向外、侧部、左、右)在本说明书中并非作为限制阐明，而是为了便于读者描述所描述的结构的至少一个实施例。这样的示例定向是从就座于驾驶员座椅中面向仪表板的乘员的角度来看。在附图中，全部几个视图中相同的附图标记表示相同的部分。

示例性系统元件

图1示意性地示出了用于自主操纵自主车辆12的示例系统10。在图2中示意性地示出了车辆12。系统10可以包括多个传感器和多个致动器，其直接或间接连接到以电子控制单元或ECU 14形式的示例计算装置。系统10可以包括示例系统控制器局域网络(“CAN”)总线16，其在包括ECU 14的系统10的连接元件和包括例如驱动马达18、多个制动单元20、转向致动器22、马达传感器24、车轮转速传感器26、制动传感器28和转向传感器30的部件和子系统之间提供传输介质。尽管驱动马达18、制动单元20和转向致动器22中的每一个被示出为直接连接到ECU 14，但是它们可以可选地通过总线16连接到ECU 14。驱动马达18、制动单元20和转向致动器22中的每一个可以包括从ECU 14接收指令的各自的电子控制器。

ECU 14包括电子处理器31和相关的存储器32。ECU 14的存储器32包括一种或多种形式的计算机可读介质，并且存储可由处理器31执行的用于执行包括这里所公开的操作的各种操作的指令。ECU 14包括如已知的以完全自主模式和部分时间自主模式自主操作的自主车辆12的编程。为了本公开的目的，完全自主模式被定义为其中在大体上所有情况下由ECU 14控制车辆12推进、制动和转向中的每一个的模式，车辆12通过如下文所定义的包括马达18的动力传动系统推进。部分时间自主模式被定义为其中由ECU 14控制车辆12的推进、制动和转向中的每一个的模式，其中在某些情况下这种自主模式控制被ECU 14中断以寻求人为的干预。这样的中断可以包括下文进一步说明的手动移交请求(“TOR”)序列。

ECU 14的存储器还存储数据。数据可以包括收集的数据，该收集的数据是从各种装置收集的。通常，收集的数据可以包括来自适当的地图数据库的任何数据，以及可以由包括马达传感器24、车轮转速传感器26、转向传感器30、乘员传感器33、环境传感器34的任何数据收集装置收集的任何数据以及在先前驾驶期间通过任何传感器收集的数据，和/或还包括从这些数据计算的数据。示例性转向传感器可以包括齿条位置传感器和/或横向加速度传感器。示例性环境传感器34可以包括车辆环境和位置传感器，例如雷达传感器、激光雷达传感器、视觉传感器等。前述实施例并非意在限制。可以使用其他类型的数据收集装置来向ECU 14提供数据。数据还可以包括由收集的数据和其他计算数据在ECU 14中计算出的计算数据。

在图2中示意性地示出了车辆12。车辆12包括四个车轮36，每个车轮可以包括轮胎(未示出)。车轮36中的每一个可以与其中一个制动单元20相连。车轮转速传感器26可以集成到制动单元20中。转向致动器22和相关转向传感器被结合到车辆12的转向系统中。作为示例，马达18可以是内燃发动机或电动马达或其组合。虽然马达18被示出为位于车辆12的前部附近的单个单元，但是马达18可以可选地位于车辆12的其他地方。马达18可以可选地设置为与多个车轮36相连的多个电动马达的形式。全轮驱动车辆可以具有与每个车轮36相连的马达18。

ECU 14的存储器存储经由各种通信机构接收的数据。ECU 14可以配置用于在诸如以太网或CAN总线16等的车辆网络上通信和/或使用其它有线或无线协议，例如蓝牙低功耗蓝牙或无线保真(WiFi)。ECU 14还可以具有与例如OBD-II连接器的车载诊断连接器的连接。ECU 14可以通过CAN总线、OBD-II、以太网和/或其他有线或无线机构向车辆中的各种设备(例如控制器、致动器、传感器、开关等)发送消息和/或从这些设备接收消息，如本发明所述。尽管为了便于说明，在图3中ECU 14示为单个ECU，但应当理解的是，ECU 14实际上可以包括一个或多个计算装置，并且这里描述的各种操作可以由一个或多个计算装置(例如已知的车辆部件控制器和/或专用于分立制动单元20、转向控制单元22和马达18的计算装置)实施。

图3示出了大体平行于行车道42停放在右侧路肩38上的车辆12。多个三示例行车道42将路肩38与中间隔离带40隔开。图4和图5各自示出了停放在右侧路肩38上的车辆12，其处于与行车道42成两个不同值的角度α。在图4中，示例示出的α值是与行车道42成30°到45°。在图5中，示例示出的α值是与行车道42成负30°到负45°。下面将更详细地说明车辆12如何被引导到图4和图5的位置。除非明确表示为正角度或负角度，否则提及的具体角度包括正角度和负角度的取向二者。例如，提及45°指的是正45°和负45°二者。

程序

图6示出了用于示例自主车辆的停车程序，如上文所述，该程序可以在部分时间自主模式在一些情形下中断操作以寻求人为干预。如下文所述，ECU 14执行图6所示的步骤。用于执行程序50的计算机程序在开始框52中初始化。例如当车辆12开始在道路上行驶时，计算机程序可以在开始框52处初始化。初始化包括常规的低级软件步骤，在软件领域中是众所周知的，并且对本说明书而言并不重要。

接下来，判定框54确定车辆12是否已经进入预定的地理区域，例如适于以部分时间自主模式操作的道路部分。这样的道路部分在这里被标识为蓝色区域。示例蓝色区域可以是适合车辆12连续自主操作的受限进入的高速公路的一部分。蓝色区域的示例特征可以包括具有恒定数量的行车道、低的车辆密度、没有诸如岩石滑落区域的自然危险以及单位距离不超过预定数量的交通交汇处的受限进入的公路部分。车辆12可以基于包括例如来自环境传感器34的数据、可存储在ECU 14的存储器中的地图数据和全球定位系统数据的任何数据来确定车辆是否处于或进入或离开蓝色区域。

当判定框54确定车辆12未进入蓝色区域时，程序50循环回到判定框54并且再次核查以确定车辆12是否处于蓝色区域。当确定车辆12处于蓝色区域时，程序50移动到程序框56，程序框56启动第一计时器，第一计时器测量处于自主操作模式的预定操作时间段。预定时间段的一个示例是6分钟。然后，程序50移动到以部分时间自主模式操作车辆12的程序框58。可以可选地并行启动程序框56和58。

程序50从程序框58移动到判定框60。判定框60确定车辆12是否正在离开蓝色区域。当判定框60确定车辆12没有离开蓝色区域时，程序50在后续判定框62和64中开始进行两个另外的询问，其可以并行或连续地被处理。

判定框62确定第一时间段是否已经过去。如果第一时间段尚未过去，则程序50循环回到程序框58，从而以部分时间自主模式继续操作。如果第一时间段已经过去，则程序50移动到程序框66，预期经安排的将车辆12的控制返回给人类驾驶员。

判定框64确定是否需要人为干预，或者启动手动TOR序列。任何子系统故障——包括受损的转向系统、受损的驱动马达、受损的制动系统和受损的轮胎——可以可选地作为触发手动TOR序列的基础，可以要求车辆12关闭，以及可以阻止在道路上的继续操作和要求及时路边停车。示例受损的转向系统可以包括来自转向致动器的引起转向能力减小和不起作用的转向传感器的动力降低。示例受损的制动系统可以包括在这样命令时不能完全施加所要求的制动力的制动单元20和不能完全释放相关车轮36的制动单元20。示例受损的驱动马达可以包括可用功率的降低。示例受损轮胎可以包括低压轮胎。示例受损的环境传感器34可以包括被任何遮光物质(例如过多的雪)覆盖的传感器34。当判定框64确定不需要手动TOR序列时，程序50循环回到程序框58，从而以部分时间自主模式继续操作。如果判定框64确定需要手动TOR序列，则程序50移动到程序框66以将车辆12的控制不经安排地返回给人类驾驶员。

程序框60启动手动TOR序列以将车辆12的控制从ECU 14转移到人类驾驶员，从而以手动驾驶操作模式操作。手动TOR序列包括提示人类驾驶员采取措施以收回车辆12的控制。判定框68在过程框66之后。判定框68确定人类驾驶员是否对手动TOR序列作出响应。由于若干原因人类驾驶员可以不响应，该原因包括但不限于注意力分散、疲劳、睡眠、医疗紧急情况和中毒。缺乏来自人类驾驶员的响应并且确定缺乏响应可以要求车辆关闭，以及可以阻止在道路上继续运行，并且可以进一步要求及时路边停车。当判定框68确定人类驾驶员没有作出响应时，程序50移动到程序框70，并且ECU 14自动初始化梯形停车操纵，并且使车辆12在适当的路边位置与相邻行车道成角度α地处于安全静止或停放状态。车辆12在停放状态下具有为零的速度。

可以通过ECU 14基于包括下列的因素来确定车辆12停车的适当的路边位置：可用路肩宽度、会减少可用路肩宽度的任何障碍物(包括例如护栏和桥基台)的存在、路肩上其他车辆的位置、该位置与包括下坡和上坡的交通路口的接近度、车辆12与优选停车位置的距离以及在例如车辆12遭遇驾驶动力损失的情况下车辆12变得无法移动之前的估算时间。

如上文所述，以及在图3-5中示出的，以角度α的梯形停车可以在与相邻行车道成正或负30°到45°的范围内。在正和负范围内的角度30°到45°以及-30°到-45°是与相邻行车道都成可察觉的锐角。梯形停车的可察觉锐角是可以被接近的驾驶员和接近的自主车辆轻易发现的足够大的幅度。可以经验地确定各种类型的道路(例如直的、弯曲的、窄路肩、宽路肩、宽的、窄的等)的阈值最小可察觉角度的确定。一般来说，30°或更大的角度可以认为是可察觉的。梯形停车的这种角度被设定为与平行于相邻行车道停放的车辆相比时提供如此停放的车辆的增加的醒目性。计算机程序使用关于可用车道宽度和可用情况下的路肩宽度以及任何操作约束的可用信息来针对眼前的空间和约束情况设定适当的角度。关于设定角度的操作约束可以包括受损的转向系统、受损的驱动马达、受损的制动系统和受损的轮胎，并且还可以包括受阻的交通。

描述了以部分时间自主模式操作的车辆12的示例性停车操纵。当ECU 14确定需要停止时，控制制动单元20和驱动马达18的ECU 14将车辆12的速度降低到适合停车操纵的速度。以示例方式，当车辆12处于与左路肩相邻的左行车道42中时，ECU 14指示转向致动器22使车辆12转向为远离路肩并且朝向相邻行车道，以使操纵空间最大化。ECU 14然后指示转向致动器22使车辆12转向路肩38。通过ECU 14与制动单元20和马达18组合地操作致动器22，从而将车辆12定位在左路肩上，其与行车道42成45°的角度。当ECU确定在车辆的后部安全地离开最紧邻左路肩的相邻车道42之前车辆12的前部将达到可用空间的极限(例如路肩38的边缘、边界或其他路肩障碍物)时，ECU可以使用对其而言可用的数据将角度调整到小于45°的角度。作为可选示例，当车辆12位于邻近右路肩38的行车道42中时，ECU可以指示转向致动器22将车辆12首先偏向车道42的左线，然后使车辆12转向右路肩38。致动器22与制动单元20和马达18组合地操纵以将车辆12以与行车道42成45°角地定位在路肩38上。当ECU确定在车辆的后部安全地离开相邻车道42之前车辆12的前部将达到可用空间的极限(例如路肩38的边缘、边界或其他路肩障碍物)时，ECU可以使用对其而言可用的数据将角度调整到小于45°的角度。

梯形停车可以与其他措施结合，以增加车辆12对于接近的驾驶员和车辆的醒目性，从而降低被另一车辆撞击的风险。这样的其他措施包括但不限于启动车辆紧急闪光器、启动车辆到车辆(“V2V”)通知以及启动用于表明自主车辆12的位置和停止状态的其他形式的通信。车辆的电子驻车制动器可以设置用于防止车辆运动，其作为停止状态的一部分。也可以使用听觉上引人注意的装置(例如汽车警报器)。在车辆12停放之后，程序50在结束框72处终止。

当判定框68确定人类驾驶员已经做出适当的响应时，程序50移动到程序框74，程序框74启动第二计时器，第二计时器测量处于手动驾驶模式操作的第二预定时间段。第二预定时间段的一个示例是一分钟。程序50然后移动到程序框76，该程序框将车辆12的操作转移到人类驾驶员。可以可选地并行启动程序框74和76。一经车辆12在手动控制下操作，则程序50移动到判定框78。

判定框78确定第二预定时间段是否已经完成。当第二预定时间段尚未完成时，程序50循环回程序框76，以在手动控制下以手动驾驶模式继续车辆12的操作。当第二预定时间段已经完成时，程序框50移动到判定框80。

判定框80确定车辆12是否在蓝色区域中操作。如果是，则程序50循环回到程序框58以使车辆12返回到部分时间自主操作模式。如果确定车辆不在蓝色区域中操作，则车辆保持为受手动控制，并且程序50循环回到判定框54，以确定车辆12是否正在进入蓝色区域。

图7示出了关于完全自主模式的停车程序90，如上文所述其在没有人为干预的情况下运行。如上文指出的，处于完全自主模式的车辆12可以在不依靠驾驶员进行干预的情况下操作车辆转向、加速和制动以及驾驶环境的监测。具有完全自主模式的软件的ECU 14执行如下文所述的图7所示的步骤。

用于执行程序90的计算机程序在开始框92中启动。计算机程序可以例如在车辆12开始在道路上行驶时在开始框92处初始化。初始化包括常规的低级软件步骤，这在软件领域中是众所周知的，并且对本说明书而言不重要。

然后，程序90移动到判定框94。判定框94核查是否存在需要关闭车辆12的子系统故障或需要移动到安全港的任何其他原因。需要关闭车辆12的子系统故障可以包括受损的转向、驱动马达、制动系统和轮胎，并且还可以包括车辆撞击，并且可以以已知的方式报告，例如CAN总线16上的消息。如果否，则程序90循环回到判断框94继续核查。如果是，则程序90移动到程序框96。确定了这样的子系统故障可以要求车辆12关闭并且还可以要求及时的路边停车。

程序框94使ECU 14自动地启动梯形停车操纵，在适当的路边位置以与相邻行车道成α度停放车辆12。如上文在以部分时间自主模式梯形停车的说明中指出的以及在图3-5中示出的，α可以在与相邻行车道成正或负30°至45°的范围内。同样与部分时间自主模式一样，ECU 14使用关于可用车道宽度以及在可用情况下的路肩宽度以及任何操作约束的可用信息来针对眼前的空间和情况设定适当的角度。

描述了以完全自主模式操作的车辆12的示例性停车操纵。当ECU 14确定需要停车时，ECU 14首先识别安全港停车位置的位置。受限进入的公路上的路肩38是示例性的安全港。在确定了安全港后，ECU 14将车辆12偏向该位置，进入当前实施例的邻近路肩38的行车道。在接近安全港位置时，控制制动单元20和驱动马达18的ECU 14将车辆12的速度降低至适合于停车操纵的速度。在车辆12处于邻近路肩38的行车道42中的情况下，ECU可以指示转向致动器22使车辆12首先偏向车道42的左边线，以使操纵空间最大化，然后使车辆12转向路肩38。致动器22与制动单元20和电动马达18结合地操作以使车辆12与行车道42成45°角地定位在路肩38上。当ECU确定在车辆的后部安全地离开相邻车道42之前车辆12的前部将达到可用空间的极限(例如，路肩38的边缘、边界或其他路肩障碍物)时，ECU可以将角度调整为小于45°的角度。如果识别到安全港在左路肩，则ECU 14将指示朝向左路肩类似的操作。

完全自主模式的梯形停车以及同样的部分时间自主模式的梯形停车可以与其他措施相结合，以增加车辆12的醒目性，从而降低被另一车辆撞击的风险，其他措施包括启动车辆闪光器、启动车辆到车辆(“V2V”)的通知以及启动用于表明自主车辆的位置和静止状态的其他形式的通信。作为停止状态的一部分，车辆的电子驻车制动器可以被设置用于防止车辆运动。在停放车辆12之后，程序90在结束框98终止。

结论

已经公开了一种用于将车辆自主地操纵到适当的路边位置以停放并且使车辆定向为与相邻行车道成可感知的锐角的示例系统和方法。

如这里所用的，副词“大体上”是指由于材料、加工、制造、数据传输、计算速度等的不足，形状、结构、测量、数量、时间等可以偏离精确描述的几何形状、距离、测量、数量、时间等。

关于在本说明书中对ECU的引用，如本文所述的那些计算装置总体上各自包括可由一个或多个计算装置(例如上述那些)执行的并且用于执行上述过程框或步骤的指令。例如，上面讨论的过程框可以具体化为计算机可执行指令。

总体上，所描述的计算机系统和/或装置可以使用任何数量的计算机操作系统，包括但不限于各种版本和/或各种变体的福特同步(Ford)应用、App链接/智能设备连接中间件、微软操作系统、微软操作系统、Unix操作系统(例如由加利福尼亚州的红木海岸甲骨文公司发行的操作系统)、由纽约阿蒙克国际商业机器公司发行的AIX UNIX操作系统、Linux操作系统、由加利福尼亚州的苹果公司发行的Mac OSX以及iOS操作系统、由加拿大滑铁卢黑莓有限公司发行的黑莓OS以及由谷歌公司和开放手机联盟开发的Android操作系统、或由QNX软件系统提供的信息娱乐汽车平台。计算装置的示例包括但不限于车载车辆计算机、计算机工作站、服务器、台式机、笔记本电脑、便携式电脑或掌上电脑或一些其它计算系统和/或装置。

计算装置总体上包括计算机可执行指令，其中该指令可以由例如上面所列的那些的一个或多个计算装置执行。计算机可执行指令可以由计算机程序编译或解释，该计算机程序使用多种编程语言和/或技术创建，这些编程语言和/或技术包括但并不限于单独的或组合的Java^TM、C、C++、Matlab、Simulink、Stateflow、Visual Basic、Java Script、Perl、HTML等。这些应用中的一些可以在如Java虚拟机、Dalvik虚拟机等虚拟机上编译和执行。总体上，处理器(例如微处理器)例如从存储器、计算机可读介质等接收指令，并且执行这些指令，由此执行一个或多个程序，包括这里所描述的一个或多个程序。这样的指令以及其他数据可以使用各种计算机可读介质存储和传输。计算装置中的文件通常是存储在如存储介质、随机存取存储器等的计算机可读介质上的数据的集合。

计算机可读介质(也称作处理器可读介质)包括参与提供数据(例如指令)的任何非暂时性(例如有形的)介质，该数据可以由计算机(例如通过计算机处理器)读取。这样的介质可以采用多种形式，包括但不限于非易失性介质和易失性介质。非易失性介质包括例如光盘或磁盘以及其它永久性存储器。易失性介质包括例如典型地构成主存储器的动态随机存取存储器(DRAM)。这样的指令可以通过一种或多种传输介质传输，包括同轴线缆、铜线和光纤，包括线缆，该线缆包含连接到ECU处理器的系统总线。计算机可读介质的常规形式包括，如软盘、柔性盘、硬盘、磁带、任何其它磁性介质、CD-ROM(只读光盘存储器)、DVD(数字化视频光盘)、任何其它光学介质、穿孔卡片、纸带、任何带有孔图案的其它物理介质、RAM(随机存取存储器)、PROM(可编程只读存储器)、EPROM(电可编程只读存储器)、FLASH-EEPROM(闪速电可擦除可编程只读存储器)、任何其它存储器芯片或内存盒、或计算机可读取的任何其它介质。

数据库、数据储存库或此处的其它数据存储可以包括用于存储、访问以及检索各种数据的各种机构，包括层次数据库、文件系统中的文件集、专有格式的应用数据库、关系数据库管理系统(RDBMS)等。每个这样的数据存储总体包括在使用例如上述那些计算机操作系统之一的计算装置内，并且以多种方式中的任何一种或多种通过网络访问。文件系统可以从计算机操作系统访问，文件系统可以包括以各种格式存储的文件。RDBMS除了采用创建、存储、编辑以及执行存储过程的语言之外，通常采用结构化查询语言(SQL)，例如上述的PL/SQL(程序化语言/结构化查询语言)语言。

在一些示例中，系统元件可以作为计算机可读指令(例如软件)在一个或多个计算装置(例如服务器、个人计算机等)中实施，存储在相关的计算机可读介质(例如盘、存储器等)上。计算机程序产品可以包含存储在计算机可读介质中用于实施此处功能的这样的指令。

关于这里的介质、程序、系统、方法、启发等，应理解的是，虽然这样的程序等的步骤描述为按照一定的顺序排列发生，但这样的程序可以通过以这里描述的顺序之外的顺序完成的描述步骤来进行实施。进一步应该理解的是，某些步骤可以同时执行，可以添加其它步骤，或者可以省略这里的某些步骤。换言之，提供这里程序的说明用于说明某些实施例的目的，并且不应该以任何方式解释为限制其权利要求。

相应地，应理解的是，上面的说明书的目的是说明而不是限制。通过阅读上面的说明书，除了提供的示例外的许多实施例和应用都是显而易见的。本发明的范围应参照所附权利要求以及权利要求所享有的全部等效范围而确定，而不是参照上面的说明书而确定。可以预料和预期的是，这里所讨论的技术将出现进一步的发展，并且所公开的系统和方法将会结合到这样未来的实施例中。总之，应理解的是，本发明能够进行修正和变化。

在权利要求中所使用的所有术语旨在给予其被具有这里的技术领域认知的技术人员所理解的最常用的意思，除非在这里做出了明确相反的指示。特别是单数冠词——如“一”、“该”、“所述”等——的使用应该理解为叙述一个或多个所示元件，除非权利要求陈述了明确相反的限制。

提供本发明的摘要以容许读者快速确定所公开的技术方案的实质。应当理解的是，提交摘要并非用于解释或限制权利要求的范围或含义。此外，在前述具体实施方式中，可以看出的是，为了精简本发明内容的目的，多种特征在各实施例中组合到一起。这种公开方法不应被解释为反映实施例需要比每个权利要求中所明确表述的更多特征的意思。相反的，如下述权利要求中所反映的，发明的主题在于，比单个所公开的实施例的所有特征少。因此，下述权利要求书在此结合到具体实施方式中，且每个权利要求都作为一个独立的保护主题而存在。

Claims (16)

1.一种用于控制自主车辆的方法，所述方法包含下列步骤：

确定阻止继续在道路上操作的驾驶员状况和子系统故障中的一个发生的时间；

识别用于停车的适当的路边位置；以及

将所述车辆操纵到所述适当的路边位置并且将所述车辆定向为与相邻行车道成设定的锐角。

2.根据权利要求1所述的方法，其中所述角度被减小以适于路肩障碍物。

3.根据权利要求1所述的方法，其中初始设定的锐角是45°。

4.根据权利要求3所述的方法，其中所述角度被减小以适于路肩障碍物。

5.根据权利要求1所述的方法，其中所述驾驶员状况是缺乏来自驾驶员的响应，所述响应是对由计算装置启动的请求的响应。

6.根据权利要求1所述的方法，其中所述方法进一步包含仅在预定地理区域中启动自主模式操作的步骤。

7.根据权利要求6所述的方法，其中所述方法进一步包含一经离开所述预定地理区域就提示驾驶员以手动驾驶模式操作所述车辆的步骤。

8.根据权利要求7所述的方法，其中所述驾驶员状况是缺乏来自驾驶员的响应，所述响应是对提示所述驾驶员的响应。

9.根据权利要求7所述的方法，其中所述方法进一步包含在以所述手动驾驶模式操作的第二时间段之后使操作回到所述自主模式的步骤。

10.根据权利要求1所述的方法，其中所述方法进一步包含在以自主模式操作的第一预定时间段之后提示驾驶员以手动驾驶模式操作所述车辆的步骤。

11.根据权利要求10所述的方法，其中所述驾驶员状况是缺乏来自驾驶员的响应，所述响应是对提示以所述手动驾驶模式操作所述车辆的响应。

12.根据权利要求10所述的方法，其中所述方法进一步包含在以所述手动驾驶模式操作的第二时间段之后使操作回到所述自主模式的步骤。

13.根据权利要求1所述的方法，其中所述子系统故障可以包括受损的转向系统、受损的驱动马达、受损的制动系统以及受损的轮胎和车辆碰撞中的任何一个。

14.根据权利要求13所述的方法，其中所述驾驶员状况是缺乏来自驾驶员的响应，所述响应是对由计算装置启动的请求的响应。

15.一种存储用于执行如权利要求1-13中任一项所述方法步骤的指令的计算机可读介质以及被编程用于执行所述指令的计算装置。

16.一种用于自主车辆的系统，包含计算装置，所述计算装置包括处理器和存储器，所述存储器存储可由所述处理器执行的指令，所述指令用于：

确定阻止继续在道路上操作的驾驶员状况和子系统故障中的一个发生的时间；

识别用于停车的适当的路边位置；以及

将车辆操纵到所述适当的路边位置并且将车辆定向为与相邻行车道成设定的锐角。