CN103879406A - 用于辅助驾驶员的方法和系统 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及用于辅助车辆（22）驾驶员的方法，包括步骤：-车辆的横向控制系统（5）以自主模式执行车辆的横向控制（110），-确定与车辆的周围情况相关的信息（120），-考虑所确定的与周围情况相关的信息来检查驾驶员执行的车辆的纵向控制是否合适（130），如果合适则继续横向控制的自主模式。本发明还涉及车辆（22）的驾驶辅助系统（1），包括：-探测装置（3），用于确定与车辆的周围情况相关的信息，-横向控制系统（5），用于车辆的自主横向控制，-纵向控制装置（7），用于执行车辆的纵向控制，以及-检查系统（9），用于考虑所确定的与周围情况相关的信息来检查由车辆的驾驶员执行的车辆的纵向控制是否合适。

Description

用于辅助驾驶员的方法和系统
技术领域
本发明公开了一种用于辅助车辆驾驶员的方法和系统。
背景技术
已知利用车道保持辅助系统以帮助车辆驾驶员将车辆保持在预定车道内。车道保持辅助系统在US6,038,496中公开，其中光学扫描系统用来探测车道边界。如果车辆即将离开车道，驾驶员将被警告。所述系统可用来警告睡着了的驾驶员。所述系统可包括用于自动车道维持的横向间距调节。所述横向间距调节系统通过能由驾驶员预设的数值调节车辆与横向车道标志（lateral lane marking）的距离。所述横向间距调节系统还可与智能巡航控制调节结合，智能巡航控制调节包括车辆前部处的距离警告或距离调节。
然而，US6,038,496意图用于在高速公路和其它良好构造的带有易探测到车道标记的干道上保持车道。例如，只要车辆速度小于50公里/小时或当不存在充分可靠的可探测到车道标记时，系统不允许启动横向间距调节。
发明内容
本发明的目的是克服或改善现有技术的至少一个缺点或提供有用的可选方案。
期望提供在低速下也适用的用于辅助车辆驾驶员的方法和系统。
还期望所述方法和系统与可探测到的车道标记不相关。
上述目的通过权利要求1的主题实现。
因而，在本发明的第一方面中，提供了用于辅助车辆驾驶员的方法，包括步骤：
-车辆的横向控制系统以自主模式执行车辆的横向控制，
-确定与车辆的周围情况相关的信息，
-考虑所确定的周围情况信息来检查驾驶员执行的车辆的纵向控制是否合适，并且
-如果合适则继续横向控制的自主模式。
根据本发明的方法有助于驾驶员驾驶车辆。由于所述系统负责横向控制，驾驶员就从一些驾驶任务中解脱出来，因为车辆可以部分自主的方式适于周围情况。所述横向控制系统例如可被设定为跟随前车，即使它例如为了超过故障或缓慢运行的车辆而改变车道亦如此。在另一应用中，可命令所述横向控制系统将车辆停放在停车场或驾驶车辆离开停车场。可在密集交通例如在城市交通中执行根据本发明的方法。由于其评估驾驶员以合适的方式对车辆的纵向控制作出反应，确保了驾驶员心智正常。因此可具有车辆横向控制的高自主化水平而不损失车辆的安全性。例如可让横向控制系统改变车辆的车道或执行车辆的90度转向至免费停车场或转弯。在驾驶员利用踏板执行纵向控制的情形下，手可能有空进行其它任务，例如吃汉堡包。根据本发明的方法因此不同于现有技术的车道保持辅助系统所执行的方法。
术语“自主模式（autonomous mode）”意图表示这样的模式，在该模式下，车辆系统执行控制（在本示例中为车辆横向控制）而不受驾驶员干预。
术语“纵向”被定义为沿车辆的纵向，即通常为车辆的行进方向。术语“横向”限定了与纵向垂直的方向。应该注意“垂直”意图以广义的方式理解，同样包括与垂直的微小偏差。
术语“横向控制”包括以期望方向移动车辆。横向控制的目的是维持与其它动态和静态物体例如其它车辆、骑车者、行人、动物、障碍物、灯柱、路标等的合适横向距离。“合适的横向距离”是从观察的安全角度选择的。这种水平可以变化。其取决于一些因素例如本车的速度、动态物体的速度、交通状况和天气条件。例如在高速下和/或在光滑的道路上适于应用更大的横向距离。此外，通过进行手动输入，驾驶员可影响合适横向距离的设定。仅作为示例，谨慎的驾驶员可希望增加合适横向距离的水平。
例如通过照相机系统、激光雷达等确定前车的中心线，可执行横向控制。随后例如通过转向控制行动或提供转向力矩的单独制动操作来控制本车辆遵循该中心线，如中心线被油漆在道路上一样。
为了确定有关周围情况的信息，可运用一个或多个传感器例如雷达、激光雷达、照相机、红外线照相机和/或超声波传感器。也可从例如存储在车辆内或集中存储和无线传输至车辆的地图确定信息。信息可利用GPS系统进一步被传送至车辆。还可从其它车辆、车辆与车辆通信或从其它动态或静态物体例如道路摄像机传送信息。还可从车辆驾驶员或乘客的输入提供信息。
所述“纵向控制”包括与大致在本车辆前面例如在相同车道内驾驶的车辆保持用秒和/或米表示的合适距离。
所确定的周围情况信息用于检查驾驶员是否以合适方式执行纵向控制。执行所述纵向控制包括制动、加速、恒速驾驶和倒车。检查的目的是确保驾驶员心智正常。例如可检查与前车是否有最短距离和/或最小时间间隔。最小纵向距离是适合变化的并且取决于所确定的周围情况信息。因而这取决于一些因素例如本车辆的速度、实际上本车辆前面的车辆速度和天气条件。例如在高速下和/或在光滑的道路上适于利用更大的纵向距离/时间间隔。可以进一步检查车辆速度是否符合车辆驾驶在其上的道路限速。还可检查驾驶员是否令速度适应实际的交通状况，例如在涉及其它车辆、骑车者和/或行人的复杂交通状况下驾驶的更缓慢。此外，可以检查驾驶员是否适应当前的天气状况例，例如降雨如雨、冰雹或雪，或结冰的道路。可认为同时制动和加速是不合适的。通过进行手动输入，驾驶员还可能影响“合适”的设定。仅作为示例，谨慎的驾驶员可希望增加与前车的最小纵向距离和/或最小时间间隔的水平。
所确定的周围情况信息也可用作横向控制系统的输入，例如如果横向控制系统被设定为跟随前车。
如果所述检查确定驾驶员以合适方式执行所述纵向控制，车辆将继续横向控制的自主模式。
所述横向控制的自主模式包括在0到+/-30°、优选0到+/-60°、更优选0到+/-90°、最优选0到+/-120°的范围内变化所述车辆的行进方向。因此有可能改变车道，或执行90度转向至免费停车场或转弯。0°意味着笔直向前驾驶，+30°意味着向右转向30°并且-30°意味着向左转向30°。0到+/-30°的范围因而意味着继续笔直向前或向左或向右转向至30°，因此限定了60°的扇面。转向与施加于车辆转向系统的相应扭矩有关。
驾驶员可利用纵向控制装置来执行所述纵向控制，即用于加速、在恒速下驾驶和/或制动所述车辆。典型地，纵向控制装置是踏板例如制动踏板或油门踏板。所述驾驶员用脚踩在制动踏板和/或油门踏板上以执行所述纵向控制。但是，还可能附加地和/或可替换地用手或任何其它合适方式操作纵向控制功能，例如如果驾驶员不能利用脚。
在一个实施例中，来自驾驶员的用于执行纵向控制的输入仅经由纵向控制装置提供。于是在纵向控制装置是踏板的情形下驾驶员的手可有空执行其它任务。于是不需要至少一只手保持在方向盘上。相反，手可以用于吃饭或操作娱乐系统。
如果驾驶员希望，驾驶员能在任何时候中止所述循环，而以非自主方式驾驶车辆。
所述方法可进一步包括步骤：
-如果所述检查指示由驾驶员执行的车辆的纵向控制不合适，则命令所述驾驶员动作。可命令驾驶员制动或加速以进行纵向控制。如果驾驶员遵循所述命令，则认为纵向控制合适，并且车辆将继续横向控制的自主模式。
如果所述检查指示由驾驶员执行的车辆的纵向控制不合适，则所述方法可进一步包括步骤：
-离开横向控制的自主模式。
如果尽管命令驾驶员动作但仍然未合适地执行纵向控制，则可执行该步骤。可替换地，可在未事先命令驾驶员动作的情况下离开横向控制的自主模式。例如，车辆可先离开横向控制的自主模式，随后可以命令驾驶员动作。在危急的交通状况下这样可以节省时间。然而，优选例如通过声音和/或视觉和/或触觉信号通知驾驶员车辆即将离开自主模式。它例如可为警告声音和/或警告信号灯和/或纵向控制装置、方向盘和/或座椅的振动。
如果所述检查指示由驾驶员执行的车辆的纵向控制不合适，则可命令所述驾驶员动作，或此外激励驾驶员从横向控制系统接管所述横向控制。车辆随后离开横向控制的自主模式。
如果所述检查指示由驾驶员执行的车辆的纵向控制不合适，则所述方法可进一步包括步骤：
-进入车辆的安全状态。
当车辆离开横向控制的自主模式时可以直接执行该步骤。如果尽管命令驾驶员动作但仍然未合适地执行纵向控制，也可执行该步骤。车辆例如可被无任何突然变速地驾驶至路边和停止，这可能对道路其它驾驶员带来问题。如果驾驶员例如入睡或由于突发疾病不省人事不能驾驶车辆的话，进入安全状态例如是合适的。优选例如通过声音和/或视觉和/或触觉信号通知驾驶员车辆进入安全状态。
车辆也可进入完全自主模式，其中横向控制和纵向控制均自主执行。如果在道路之外例如在停车场上以低速驾驶，这是合适的。然而，在进入完全自主模式之前，应该考虑安全要求。仅作为示例，在很多国家不允许在道路上驾驶完全自主的车辆。
根据本发明的方法在城市交通中是适宜的，例如在低于70公里/小时、优选低于50公里/小时和最优选低于30公里/小时的速度下。如上所述，横向控制的自主模式可包括在0到+/-30°、优选0到+/-60°、更优选0到+/-90°、最优选0到+/-120°的范围内变化所述车辆的行进方向。这种行进方向的改变典型地发生在城市交通中例如在十字路口，当拐弯或停放车辆时。
横向控制可至少部分地基于对邻近车辆的静态和/或动态物体例如其它车辆、骑车者、行人、动物、障碍物、灯柱、路标的探测。通常同时考虑很多物体。邻近于的定义根据交通状况、随着因素例如本车辆的速度和其它物体的速度以及天气情况而变化。邻近物体是靠近至足以影响车辆横向控制的物体。所述横向控制系统可被设定为跟随前车，即使它例如为了超过故障或缓慢运行的车辆而改变车道亦如此。
根据对前车、静态和动态物体的认识，可预计所遵循的清楚路径。通过利用传感器和/或外部信息如地图，所述路径将取决于已知的环境。在右手交通（right-hand traffic）的国家里，规定的路径是保持朝右侧以遵循交通，并且给可能迎面而来的小汽车等留出空隙，当例如在停车场上驾驶时，对于左手交通的国家亦然。与静态或动态物体的距离优选被限定为具有安全余量更优化横向控制以维持横向控制的稳定和平滑控制。
此外，对驾驶员执行的车辆纵向控制是否合适的检查可基于对邻近于车辆的静态和/或动态物体的探测。
所述横向控制可不依赖于可探测到的车道标记。此处使用的术语车道标记表示在道路上所做的标记，通常油漆在道路上以标记车道的横向界限。例如，更小道路、街道和停车场常常缺乏车道标记。
在本发明的第二方面中，提供了车辆的驾驶辅助系统，所述系统包括：
-用于确定与所述车辆的周围情况相关的信息的探测装置，
-用于所述车辆的自主横向控制的横向控制系统，
-用于执行所述车辆的纵向控制的纵向控制装置，以及
-检查系统，用于考虑所确定的周围情况信息来检查所述车辆的驾驶员执行的所述车辆的纵向控制是否合适。
探测装置可包括一个或多个传感器例如雷达、激光雷达、照相机、红外线照相机和/或超声波传感器。也可从例如存储在车辆内或集中存储和无线传输至车辆的地图确定信息。信息可利用GPS系统进一步被传送至车辆。还可从其它车辆、车辆与车辆通信或静态道路物体例如道路摄像机传送信息。
驾驶员可利用纵向控制装置来执行纵向控制，例如用于加速、在恒速下驾驶和/或制动所述车辆。典型地，纵向控制装置是踏板例如制动踏板或油门踏板。所述驾驶员用脚踩在制动踏板和/或油门踏板上以执行纵向控制。然而，例如如果驾驶员不能利用脚，还可能用手或任何其它合适方式操作所述纵向控制功能。
所确定的周围情况信息被用作检查系统的输入以检查驾驶员是否以合适方式执行纵向控制。所确定的信息也可用作横向控制系统的输入。
如果检查系统确定驾驶员以合适方式执行纵向控制，车辆将继续横向控制的自主模式。信号因此可从检查系统传送至横向控制系统。
所述横向控制系统可适于执行在0到+/-30°、优选0到+/-60°、更优选0到+/-90°、最优选0到+/-120°的范围内对车辆行进方向的改变。
所述驾驶辅助系统可进一步包括用于命令驾驶员动作的命令装置和/或用于进入车辆的安全状态的进入装置，在检查系统指示由驾驶员执行的纵向控制不合适的情况下适于使用上述装置。用于命令驾驶员动作的装置可包括提供声音或视觉信号。其可以是经由扬声器命令驾驶员的合成语音或发出警告声音的警报。它可为警告灯，例如设于仪表盘上。信息可以显示在抬头显示屏（head-up display）上。
在本发明的第三方面中，提供了用于在城市交通中辅助驾驶员的上述驾驶辅助系统的应用。
提供了用于在低于70公里/小时、优选低于50公里/小时和最优选低于30公里/小时的速度下辅助驾驶员的上述驾驶辅助系统的应用。
附图说明
下面将参照附图通过非限定性示例进一步说明本发明，其中：
图1是包括根据本发明的系统的车辆的示意图，
图2是根据本发明的方法的流程图，
图3示出在高速公路上具有密集交通的交通状况，以及
图4示出停车场的交通状况。
要注意，附图不一定是按比例描绘的，并且为了清楚的目的本发明一些零件的尺寸可能被夸大。
具体实施方式
下面将通过实施例例示本发明。但是要认识到，包括的实施例是为了解释本发明的原理而非对所附权利要求所划定的本发明范围的限定。两个或更多实施例的细节可能彼此组合。
图1示意性地示出车辆的驾驶辅助系统1，所述系统包括
-用于确定关于车辆周围情况信息的探测装置3，
-用于车辆的自主横向控制的横向控制系统5，
-用于执行车辆的纵向控制的纵向控制装置7，以及
-检查系统9，用于考虑所确定的周围情况信息来检查车辆驾驶员执行的车辆纵向控制是否合适。
探测装置3可包括一个或多个传感器例如雷达、激光雷达、照相机、红外照相机和/或超声波传感器。还可从例如存储在车辆内或集中存储（centrally stored）和无线传输至车辆的地图确定信息。信息还可利用GPS系统被进一步传送至车辆。还可从其它车辆、车辆与车辆通信或静态道路目标例如道路摄像机传送信息。还可由来自驾驶员或车辆乘客的输入提供信息。
驾驶员可使用纵向控制装置7来执行纵向控制如用于加速、恒速驾驶、制动和/或倒车。纵向控制装置7通常是踏板例如制动踏板和/或油门踏板。驾驶员脚踩在制动踏板和/或油门踏板上以执行纵向控制。通常，驾驶员使用制动踏板或油门踏板，但是在这两种踏板同时操作的情形下系统也能工作。然而，例如如果驾驶员不能使用脚还可能用手或以任何其它合适的方式操作纵向控制功能。
所确定的信息用作检查系统9的输入，用于检查驾驶员是否以合适的方式执行纵向控制。所确定的信息也可用作横向控制系统5的输入。
如果检查系统9确定驾驶员以合适的方式执行纵向控制，车辆将继续横向控制的自主模式。信号可因此从检查系统9传送至横向控制系统5。
驾驶辅助系统1可选地进一步包括用于命令驾驶员动作的装置11和/或用于进入车辆安全状态的装置13。如果检查系统9表示驾驶员执行的纵向控制不合适，则适于使用装置11、13。
图2是根据本发明方法的流程图。图2中虚线的一些方框表示该行动是可选的。按其最简单的形式，所述方法包括步骤：
110:车辆的横向控制系统以自主模式执行车辆的横向控制，
120:确定与车辆周围情况相关的信息，
130:考虑所确定的与周围情况相关的信息来检查驾驶员执行的车辆纵向控制是否合适，如果合适则继续横向控制的自主模式。
步骤110和120可先后执行（步骤110可在步骤120之前或之后）或同步执行。此外，步骤110可与步骤130同步执行。
周围情况相关信息可藉由一个或多个传感器例如雷达、激光雷达、照相机、红外照相机和/或超声波传感器来确定。信息还可来自例如存储在车辆内或集中存储和无线传输至车辆的地图。可利用GPS系统传送信息。还可从其它车辆、车辆与车辆通信或静态道路目标例如道路摄像机传送信息。还可从来自驾驶员或车辆乘客的输入提供信息。
所确定的周围情况信息用来检查驾驶员是否以合适的方式执行纵向控制。例如可检查与前车具有最短距离和/或最小时间间隔。还可进一步检查车辆速度是否符合车辆行驶于其上的道路的限速。还可检查驾驶员是否令速度适应实际的交通状况，例如在涉及另一车辆、骑车者和/或行人的复杂交通状况下驾驶的慢些。此外，检查驾驶员是否适应当前的天气状况，例如降雨或光滑的道路。
所确定的周围情况信息也可用作横向控制系统的输入。
如果检查显示驾驶员以合适的方式执行了纵向控制，车辆继续横向控制的自主模式，如图2所示方法再次回到步骤110。
因而只要驾驶员以合适的方式执行纵向控制，车辆就继续横向控制的自主模式。所述方法随后循环运行:110-120-130-110-120-130-110…
如果驾驶员希望，驾驶员能够在任何时候退出循环，而以非自主方式驾驶车辆。
如果在步骤130探测到驾驶员未以合适的方式执行纵向控制，则可命令驾驶员动作例如命令驾驶员制动或加速，可选步骤140。
随后在可选步骤150中可根据所确定的周围情况信息再次检查驾驶员执行的车辆纵向控制是否合适，类似于步骤130。如果驾驶员已经遵循所述命令，则认为该执行合适并且车辆将如图2所示继续横向控制的自主模式，方法再次回到步骤110。
如果尽管在可选步骤140中被命令，但是驾驶员仍未根据可选步骤150中的检查以合适的方式执行纵向控制，则根据一些实施例车辆可以离开横向控制的自主模式，可选步骤160。
可选地，可选步骤140和150可被跳过，因此如果探测到驾驶员未在步骤130中以合适的方式执行纵向控制则车辆直接离开横向控制的自主模式，可选步骤160。例如，车辆可首先离开横向控制的自主模式，并且随后可命令驾驶员动作。在危急的交通状况下这可节省时间。然而，在那种情况下优选例如通过声音和/或视觉和/或触觉信号通知驾驶员车辆要离开自主模式。它可为警告声音和/或警告信号灯和/或纵向控制装置、方向盘和/或座椅的振动。
在车辆已经离开横向控制的自主模式（可选步骤160）后，激励驾驶员从横向控制系统接管车辆的横向控制，可选步骤170。
可替换地，或者在尽管驾驶员被激励但未从横向控制系统接管车辆的横向控制的情形下，车辆可进入安全状态，可选步骤180。例如可将车辆驾驶到路边并且没有任何突然速度变化地停车，这可能给道路其它驾驶员带来麻烦。如果驾驶员不能驾驶车辆例如已经入睡或由于突发疾病不省人事，进入安全状态例如是合适的。优选例如通过声音和/或视觉和/或触觉信号通知驾驶员车辆进入安全状态。
车辆也可进入完全自主模式，其中横向控制和纵向控制是自主执行的。如果在道路外例如停车场上低速驾驶，则这是合适的。然而，在进入完全自主模式之前，应该考虑安全要求。仅作为示例，在很多国家不允许在道路上完全自主驾驶车辆。
图3示出在高速公路（motorway）20上密集交通的交通状况。交通阻塞可导致密集的结构。从而典型地降低了车辆速度。车辆22（此示例中是小汽车）装备有如图1所示的驾驶辅助系统1。高速公路20包括在车辆22行驶方向上具有三条车道。车辆22被其它车辆24、26、28、30、32和34所包围。还有一些车辆36、38在另一方向上的车道以另一方向行进。高速公路上三条车道的两侧由障碍物40、42限界。它可为物理障碍物或可穿越的障碍物例如油漆线。装备有驾驶辅助系统1的车辆22利用探测装置3如雷达传感器和车辆与车辆通信设备，用于确定车辆22周围的静态和动态物体的信息。系统1因此确定了与围绕它的其它车辆24、26、28、30、32和36以及与障碍物40、42的横向距离。所确定的信息用作横向控制系统5的输入以执行车辆的自主横向控制。因此，即使驾驶员不把手保持在方向盘上车辆22也将以期望方向行进。
此外，车辆22的驾驶员他自己/她自己通过利用纵向控制装置7如油门踏板和制动踏板执行车辆22的纵向控制。通过评估驾驶员以合适的方式对车辆22的纵向控制做出反应，确保驾驶员的心智正常。因此可能使车辆22的横向控制具有高的自主化水平。
仅作为示例，横向控制系统5可被设定为利用驾驶辅助系统1跟随车辆22前面的车辆28。随后，设想例如由于有车辆刹车则在车辆22行进的车道内有突然停滞。前车28的驾驶员因此决定向右改变车道以超过刹车的车辆。此后前车28的驾驶员返回当前车道。如果横向控制系统5被设定为跟随前车28，带有驾驶辅助系统1的车辆22将跟随前车28并且也进入相邻车道以超过刹车车辆然后返回当前车道。这样的操纵导致车辆22的行进方向变化非常大，相应的扭矩施加于车辆22的转向系统。但是，由于确保驾驶员了心智正常，横向控制系统5以自主模式也执行这种急转弯是可接受的。驾驶辅助系统1也可接受允许改变车道。
图4示出当在停车场44上驾驶时的交通状况。具有驾驶辅助系统1的车辆22的速度很低，因为驾驶员在寻找免费的停车位45。停车场44停了其它停放车辆46a-f。具有驾驶辅助系统1的车辆22前面还有另一缓慢移动车辆48。停车场44由障碍物50限界。停车场44被若干灯柱52a-d照亮。具有驾驶辅助系统1的车辆22利用探测装置3如雷达来确定有关周围情况的信息，包括停放车辆46a-f、缓慢移动的车辆48、障碍物50和灯柱52a-d的位置。具有驾驶辅助系统1的车辆22可进一步配备有例如示出总平面图、入口和出口的停车场44的地图。地图和所确定的周围情况信息将输入横向控制系统5，使得其能控制车辆22的横向定位。类似于上面所述，驾驶员执行车辆22的纵向控制。藉此，确保驾驶员心智正常。因此横向控制系统5执行所需的90度转向从而以自主模式停放在免费停车场45内是可接受的。即使车辆22可利用停车场的线作为探测装置3的输入之一，驾驶辅助系统1在没有油漆线的停车场上也工作良好，因为驾驶辅助系统1利用有关停放车辆46a-f、缓慢移动车辆48、障碍物50和灯柱52a-d等的信息。
根据本发明的驾驶辅助系统1何时有用的另一示例是当具有驾驶辅助系统1的车辆22已经停放在停车位45内并且驾驶员希望车辆22离开停车场44时。驾驶员能因此利用所确定的周围情况输入和例如上述提及的停车场44的地图令横向控制系统5驱动车辆22离开停车场44。以如上同样的方式，通过评估驾驶员是否以合适的方式执行对车辆22的纵向控制，确保驾驶员的心智正常。因此横向控制系统5执行所需的90度转向以离开停车场45和退出停车场44是可接受的。驾驶员仅利用踏板并且让手可以有空执行其它任务例如吃汉堡包。
在所附权利要求范围内对本发明的进一步改进是可行的。因而，本发明不应该被认为是被此处所述的实施例和附图所限制。相反，本发明的全部范围应当被参照说明书和附图的所附权利要求所确定。

Claims (15)

1.一种用于辅助车辆（22）驾驶员的方法，包括步骤：
-所述车辆的横向控制系统（5）以自主模式执行所述车辆的横向控制（110），
-确定与所述车辆的周围情况相关的信息（120），
-考虑所确定的与周围情况相关的信息来检查由所述驾驶员执行的所述车辆的纵向控制是否合适（130），如果合适则继续所述横向控制的所述自主模式。
2.根据权利要求1所述的方法，其中所述横向控制的所述自主模式包括所述车辆（22）的行进方向在0到+/-30°、优选0到+/-60°、更优选0到+/-90°、最优选0到+/-120°的范围内变化。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其中所述驾驶员执行所述纵向控制的输入经由纵向控制装置（7）例如踏板提供。
4.根据权利要求3所述的方法，其中所述驾驶员执行所述纵向控制的输入仅经由纵向控制装置（7）提供。
5.根据前述权利要求任意一项所述的方法，进一步包括：如果所述检查指示由所述驾驶员执行的所述车辆（22）的所述纵向控制不合适，则命令所述驾驶员动作（140）。
6.根据前述权利要求任意一项所述的方法，进一步包括：如果所述检查（150）指示由所述驾驶员执行的所述车辆（22）的所述纵向控制不合适，则离开所述横向控制（160）的所述自主模式。
7.根据前述权利要求任意一项所述的方法，进一步包括:
-如果所述检查（150）指示由所述驾驶员执行的所述车辆（22）的所述纵向控制不合适，则激励所述驾驶员从所述横向控制系统（5）接管所述横向控制（170）。
8.根据前述权利要求任意一项所述的方法，进一步包括:
-如果所述检查指示由所述驾驶员执行的所述车辆（22）的所述纵向控制不合适，则进入所述车辆（180）的安全状态。
9.根据前述权利要求任意一项所述的方法，其中所述方法在城市交通例如在低于70公里/小时、优选低于50公里/小时和最优选低于30公里/小时的速度下执行。
10.根据前述权利要求任意一项所述的方法，其中所述横向控制至少部分地基于对所述车辆（22）附近的静态和/或动态物体的探测。
11.根据权利要求10所述的方法，其中所述横向控制与可探测到的车道标志不相关。
12.车辆（22）的驾驶辅助系统（1），所述系统包括：
-探测装置（3），用于确定与所述车辆（22）的周围情况相关的信息，
-横向控制系统（5），用于所述车辆（22）的自主横向控制，
-纵向控制装置（7），用于执行所述车辆（22）的纵向控制，以及
-检查系统（9），用于考虑所确定的与周围情况相关的信息来检查由所述车辆（22）的驾驶员执行的所述车辆（22）的纵向控制是否合适。
13.根据权利要求12所述的驾驶辅助系统（1），其中所述横向控制系统（5）适于执行在0到+/-30°、优选0到+/-60°、更优选0到+/-90°、最优选0到+/-120°的范围内的所述车辆（22）的行进方向的改变。
14.根据权利要求12或13所述的驾驶辅助系统（1），进一步包括：命令所述驾驶员动作的命令装置（11）和/或用于进入所述车辆（22）的安全状态的进入装置（13），如果所述检查系统（9）指示由所述驾驶员执行的所述纵向控制不合适，则适于使用命令所述驾驶员动作的命令装置（11）和/或用于进入所述车辆（22）的安全状态的进入装置（13）。
15.根据权利要求12-14任意一项所述的驾驶辅助系统（1）的应用，用于在城市交通内例如在低于70公里/小时、优选低于50公里/小时和最优选低于30公里/小时的速度下辅助驾驶员。
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