CN106985780A - 车辆安全辅助系统 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及用于本车的车辆安全辅助系统，适于：‑从适于检测在本车前方传感器覆盖区域内行进的车辆的远程传感器组接收信息；‑基于该信息确定检测到的车辆组，确定检测到的车辆与本车之间的相对动态特性且确定指示其可靠性的可靠性测量值；‑接收包括本车速度的本车辆状态信息；‑至少基于本车状态信息、检测到的车辆组内的车辆数、检测到的车辆组内每个车辆的相对动态特性及其可靠性确定本车碰撞结果水平和指示其可靠性的可靠性测量值，‑至少基于该水平和水平可靠性测量值确定系统是否发出警告信号和/或自主制动信号。本发明还涉及包括该系统的组件、包括该系统和/或组件的车辆及用于确定是否发出驾驶员警告和/或执行自主制动的方法。

Description

车辆安全辅助系统
技术地域
本发明涉及一种车辆安全辅助系统。本发明进一步涉及车辆安全辅助组件、包括车辆安全辅助系统的车辆和用于提供驾驶员警告和/或执行自主制动的方法。
背景技术
不同种类的系统旨在避免或减轻道路环境下车辆之间或车辆与障碍物之间的碰撞。例如，车辆可能配备有自动制动系统，其在例如行人突然走到车辆前面时启动。一些车辆系统允许本车辆跟随前车并且被构造为如果前车速度降低则通过电机制动或通过施加车辆制动来降低本车辆速度。这种系统可被称为排队辅助系统(queue assist systems)等等。上述种类的系统常常被构造为在所涉车辆速度相对较低例如城市内通常使用速度的情况下避免或减轻碰撞。
当今一些车辆配备有预测性的安全系统或自适应巡航控制ACC系统，能够在车辆速度较高时例如在快速道和高速公路上控制本车辆。ACC系统可监控车辆周围并且能够确定靠近本车辆的其它车辆的位置和/或本车辆与周围车辆之间的相对速度。这种系统可计算车辆之间是否具有撞击的风险并且在此情况下能够制动本车辆和/或警告本车辆驾驶员。
EP2405416B1涉及包括带有雷达和摄像机的ACC系统的车辆。雷达可为被设置为覆盖包括所述系统的车辆的前方的地段或地域的远程雷达。要监控的地段取决于本车辆横摆率(yaw rate)、当前路线等等。当本车辆前方的车辆制动时，通过本车辆内的ACC检测从而制动本车辆。因此能够避免撞击。
EP2405416B1中描述的系统在一些情况可能有用，但在另一些情况下例如当本车辆以高速行驶在高速公路等等之上时不能适当地控制本车辆或辅助本车辆驾驶员。因而，仍然需要能够进一步减少车辆之 间撞击危险和/或减轻车辆之间撞击的车辆系统。
发明内容
本发明的一个目的在于提供消除或至少减少现有技术方案的缺陷和/或限制的车辆安全辅助系统。
这可通过权利要求1的主题实现。权利要求1的实施例在所附权利要求中、下面的说明书和附图中阐述。
因而，根据本发明的第一方面，提供了用于本车辆的车辆安全辅助系统，该车辆安全辅助系统适于：
-从包括至少一个远程传感器的车辆远程传感器组接收传感器信息，所述车辆远程传感器组适于检测在所述本车辆前方的传感器覆盖区域内行进的车辆；
-基于传感器信息确定检测到的车辆的组，并且对于每个检测到的车辆，确定检测到的车辆与本车辆之间的相对动态特性并且还确定指示所确定的相对动态特性的可靠性的相对动态特性可靠性测量值；
-接收本车辆状态信息，本车辆状态信息包括本车辆的速度；
-至少基于本车辆的状态信息、检测到的车辆的组中的车辆数量、检测到的车辆的组中每个车辆的相对动态特性和相对动态特性的可靠性来确定本车辆碰撞结果水平和指示所确定的本车辆碰撞结果水平的可靠性的碰撞结果水平可靠性测量值，并且
-至少基于本车辆碰撞结果水平和碰撞结果水平可靠性测量值确定车辆安全辅助系统是否应当发出警告信号和/或自主制动信号。
通过具有上述种类的车辆安全辅助系统意味着至少一个有利效果。此处公开的这种车辆安全系统的一个优点可以是车辆远程传感器组不是必须被限制于覆盖特定的地段或区域。对检测的限制可以通过远程传感器自身的性能或限制来限定，而非通过取决于本车辆航向等等的目标选择范围的选定限制来限定。这具有积极的效果，即，能更早地检测到前车并因此能更早地启动本车辆的制动。这在本车辆以高速行进的情形下例如在前车减速且本车辆以高速靠近的情形下是特别有利的。例如在事故发生地点处或在高速公路、高速路、快速道等等上堵车的状况下可能发生这种情形。
车辆远程传感器组的至少一个远程传感器因而被设置为检测或确定传感器覆盖区域内本车辆前方行进的车辆，如果本车辆配备有ACC系统则该传感器覆盖区域能够延伸超出本车辆ACC目标选择范围和/或之外。当今常见的ACC目标选择范围取决于本车辆横摆率、路线等等，因此覆盖其中能够获得可靠传感器信息的区域是空间受限或局限的。根据此处实施例的远程传感器可被设置为确定有关周围车辆的位置、减速度或任何其它可检测信息而不受该目标选择范围的限制。
可选择地，所述系统可适于至少基于本车辆的状态信息和检测到的车辆的组中的每个检测到的车辆的相对动态特性来确定本车辆碰撞结果水平，并且至少基于检测到的车辆的组中检测到的车辆的数量和检测到的车辆的组中每个车辆的相对动态特性的可靠性来确定碰撞结果水平可靠性测量值。
上述特征意味着可以适宜的方式确定本车辆碰撞结果水平和碰撞结果水平可靠性测量值。
可选择地，相对动态特性可包括以下特性的至少其中之一：相对距离、相对速度、相对减速度和至撞击的时间。当确定本车辆碰撞结果水平和/或碰撞结果水平可靠性测量值时上述特性中的任意一个可以是有用的。
可选择地，碰撞结果水平可靠性测量值可随着检测到的车辆的组中车辆数量的增加而增加。因此，与每个检测到的车辆所确定的相对动态特性的可靠性相比，利用检测到的车辆的组中所有车辆的集合传感器信息可增加可靠性测量值。特别地，由于距离较长，如果针对每个检测到的车辆的传感器信号信息被认为是微弱或不可靠的，则集合两个或更多观察结果或将其放在一起可增加可靠性。比如，碰撞结果水平可靠性测量值随着检测到的车辆的组中车辆数量的增加而增加，这在其中本车辆靠近聚集的前车例如前面堵车或事故发生地点的情形下是有用的。
可选择地，相对动态特性可靠性测量值可取决于检测到的车辆与本车辆之间的相对距离。比如，检测到的车辆距本车辆越远，则检测到的车辆不会对本车辆构成可能威胁的可能性更大。比如，距离越远，检测到的车辆在不同于本车辆意图遵循车道的车道内行进的可能性越 大。因而，当确定相对动态特性可靠性测量值时考虑上述相对距离对于确定碰撞结果水平可靠性测量值是有利的。
可选择地，车辆安全辅助系统可适于建立车辆远程传感器组的最大感测范围，相对动态特性可靠性测量值取决于相对距离和最大感测范围。因而，车辆安全辅助系统可考虑到，车辆远程传感器组提供的信息的可靠性可朝向最大感测范围的极限减少。
可选择地，本车辆碰撞结果水平可随着至撞击的时间的减少而增加。比如，至撞击较短或减少的时间可能指示可能严重或越来越严重的情况，其反映为本车辆碰撞结果水平的增加。此外，至撞击较短的时间意味着驾驶员不太可能手动避免撞击，导致可能会增加本车辆碰撞结果水平。
可选择地，本车辆碰撞结果水平可随着本车辆速度的增加而增加。对于本车辆的速度增加或高速，结果可为可能严重的撞击，其反映为本车辆碰撞结果水平的增加。
可选择地，车辆安全辅助系统可适于建立本车辆碰撞结果水平的可能范围(也可以称为可能的本车辆碰撞结果水平的范围)。车辆安全辅助系统进一步适于建立可能的本车辆碰撞结果水平的碰撞结果水平可靠性测量值范围，其中车辆安全辅助系统适于：
-针对可能的本车辆碰撞结果水平的范围的第一子范围组与所述碰撞结果水平可靠性测量值范围的第一子范围组的第一组合发出所述自主制动信号，并且
-针对可能的本车辆碰撞结果水平的范围的第二子范围组与所述碰撞结果水平可靠性测量值范围的第二子范围组的第二组合发出所述警告信号。
考虑到可能的本车辆碰撞结果水平子范围与碰撞结果可靠性测量值子范围的组合，上述特征能够使车辆安全辅助系统基于建立的本车辆碰撞结果水平和碰撞结果可靠性测量值发出不同动作。
如此处所述用于车辆安全辅助系统的焦点是避免或减轻以高速或极高速行驶的本车辆与由于快速道等等上堵车所致的制动或停止的前车之间的追尾。安全辅助系统因此可选地被称为紧急制动辅助系统、次级制动辅助系统(secondary brake assist system)等等。
可选择地，车辆安全辅助系统可能适于建立本车辆碰撞结果水平的高水平子范围和较低水平子范围的每一个，高水平子范围具有大于较低水平子范围的最小本车辆碰撞结果水平的最小本车辆碰撞结果水平。车辆安全辅助系统进一步能适于将所述高水平子范围关联于碰撞结果水平可靠性测量值范围的低可靠性子范围并且将所述较低水平子范围关联于碰撞结果水平可靠性测量值范围的较高可靠性子范围，所述低可靠性子范围具有小于较高可靠性子范围的最小可靠性测量值的最小可靠性测量值。
例如，高本车辆碰撞结果水平意味着预期相对严重的预期损伤。如上文所述，高本车辆碰撞结果水平可能至少部分地由本车辆的高速度导致。换个说法，假定从由车辆远程传感器组提供的信息得出的结论是正确的，高本车辆碰撞结果水平意味着预期未来损伤相对严重。因此，在这样的条件下，即使碰撞结果水平可靠性测量值的相对较低机率也足以启动本车辆的制动。这是由于实际未来碰撞的可能严重结果被认为是比不必要发出自主制动信号和/或警告信号的可能不良结果更重要。因而响应于有关检测到的车辆的组的车辆的可能正确、可能错误的信息预制动本车辆。
另一方面，对于指示不那么严重的可能撞击的较低本车辆碰撞结果水平，仅针对高碰撞结果可靠性测量值发出自主制动信号。比如，不必要发出自主制动信号和/或警告信号的可能不良结果被认为是比与较低本车辆碰撞结果水平相关的结果更重要。
可选择地，车辆安全辅助系统可适于使用高水平子范围、较低水平子范围、较高可靠性子范围和较低可靠性子范围建立本车辆碰撞结果水平可能范围的第一子范围组与碰撞结果水平可靠性测量值范围的第一子范围组的第一组合。
作为非限定性示例，第一组合可包括高水平子范围与较低可靠性子范围相关以及较低水平子范围与较高可靠性子范围相关。
可选择地，车辆安全辅助系统可适于将确定的本车辆碰撞结果水平关联于本车辆碰撞结果水平的可能范围。车辆安全辅助系统进一步适于将确定的碰撞结果水平可靠性测量值关联于碰撞结果水平可靠性测量值的范围。
可选择地，车辆远程传感器组可由同样传感器类型的传感器构成。
可选择地，车辆远程传感器组具有至少200米、优选至少250米的感测范围。这意味着对检测的限制可通过远程传感器自身的性能或限制来限定而非通过取决于本车辆航向等等的目标选择范围的选定限制来限定。这具有积极的效果，即，能更早地检测到前车，因此能更早地启动本车辆的制动和/或警告。
根据本发明的第二方面，提供了包括车辆远程传感器组和根据本发明第一方面的车辆安全辅助系统的车辆安全辅助组件。车辆远程传感器组适于与车辆安全辅助系统通信。
根据本发明的第三方面，提供了包括根据本发明第一方面的车辆安全辅助系统和/或根据本发明第二方面的车辆安全辅助组件的车辆。
根据本发明的第四方面，提供了用于确定是否向本车辆发出警告信号和/或自主制动信号的方法，其中所述方法包括：
-从包括至少一个远程传感器的车辆远程传感器组接收传感器信息，所述车辆远程传感器组适于检测在所述本车辆前方传感器覆盖区域内行进的车辆；
-基于传感器信息确定检测到的车辆的组，并且对于每个检测到的车辆，确定检测到的车辆与本车辆之间的相对动态特性并且还确定指示所确定的相对动态特性的可靠性的相对动态特性可靠性测量值；
-接收本车辆状态信息，本车辆状态信息包括本车辆的速度；
-至少基于本车辆的状态信息、检测到的车辆的组中的车辆数量、检测到的车辆的组中每个车辆的相对动态特性和相对动态特性的可靠性来确定本车辆碰撞结果水平和指示所确定的本车辆碰撞结果水平的可靠性的碰撞结果水平可靠性测量值，并且
-至少基于本车辆碰撞结果水平和碰撞结果水平可靠性测量值确定车辆安全辅助系统是否应当发出警告信号和/或自主制动信号。
本发明的第五方面涉及一种车辆安全辅助系统，包括：被设置为确定所述本车辆前方车辆的一个或多个远程传感器；被设置为处理传感器信息并且基于此发出指令的传感器信息处理器以及被设置为响应于来自所述传感器信息处理器的指令选择性地提供驾驶员警告或执行自主制动的驾驶员警告和制动控制系统，其中，所述一个或多个远程 传感器被设置为：
-确定在本车辆前方传感器覆盖区域内行进的车辆；
-所述传感器信息处理器被设置为根据本车辆速度传感器数据确定所述本车辆是否以高于至少一个预定阈值速度的速度行进；
-传感器信息处理器被设置为确定所述本车辆前方行进的至少一个确定车辆的相对减速度是否高于至少一个预定阈值减速度并且确定该确定的强度或置信度；
-所述驾驶员警告和制动控制系统被设置为基于上述确定响应于来自所述传感器信息处理器的指令提供驾驶员警告或执行自主制动。
所述一个或多个远程传感器被设置为检测或确定传感器覆盖区域内本车辆前方行进的车辆，如果本车辆配备有ACC系统则该传感器覆盖区域能够延伸超出本车辆ACC目标选择范围和/或之外。当今常见的ACC目标选择范围取决于本车辆横摆率、路线等等，因此覆盖其中能够获得可靠传感器信息的区域是空间受限或局限的。根据此处实施例的远程传感器可被设置为确定有关周围车辆的位置、减速度或任何其它可检测信息而不受该目标选择范围的限制。
例如，如果确定大的相对减速度，则驾驶员警告和制动控制系统被设置为即使在对前方车辆减速的传感器检测或确定是微弱或不可靠的情形下也提供驾驶员警告或执行自主制动。因此在例如来自ACC的可靠传感器信息变得可用之前能够预制动本车辆。“仅当”本车辆快速行驶并且确定一个或多个车辆在本车辆前方较大距离处正常ACC选择范围之外减速时制动本车辆和/或警告驾驶员。在模拟和测试期间，证明该预制动对于将本车辆速度降低至ACC可能能够接管和控制本车辆的速度是有用的。藉此增加了安全性并且避免或减轻了撞击。
在一些实施例中，本车辆包括具有自适应巡航控制系统目标选择范围的自适应巡航控制系统。远程传感器能随后被设置为确定本车辆前方本车辆的自适应巡航控制系统目标选择范围之外传感器覆盖区域内行进的车辆。
根据一些实施例，驾驶员警告和制动控制系统被设置为如果本车辆前方行进的至少一个确定车辆的确定相对减速度的强度或置信度低于阈值强度或置信度则提供驾驶员警告或执行自主制动。藉此，车辆 安全辅助系统也能够在有关其它车辆的信息相对不可靠的情形或情况下制动器本车辆和/或警告驾驶员。在制动/警告必要的情形下由其所致的安全性增加比不必要的制动/警告导致的麻烦更重要。
根据一些实施例，驾驶员警告和制动控制系统被设置为延迟驾驶员警告或自主制动直至对所述相对减速度的确定的强度或置信度达到阈值强度或置信度。这例如在本车辆速度使得本车辆仍能够充分制动以避免与前车撞击的情形下是有利的。换句话说，在一些情形下，如果更可靠的传感器信息指示仍然有必要制动，例如基于相对不确定传感器信息的3m/s2的初始制动被例如5m/s2的稍晚制动所替代。
根据一些实施例，驾驶员警告和制动控制系统被设置为如果本车辆即将出现的可用行车车道的数量低于车道阈值数量则提供驾驶员警告或执行自主制动。例如，驾驶员警告和制动控制系统能够被设置为在与例如两个、三个或四个车道可用的情形相比本车辆仅可用一个即将出现车道的情形下更早地提供驾驶员警告或执行自主制动。由于可用更多的车道，本车辆能够通过变换车道避免与前车撞击。例如通过本车辆传感器和/或存储在本车辆内或从地图数据库等等得到的地图数据确定即将出现的车道可用性。
根据一些实施例，驾驶员警告和制动控制系统被设置为如果本车辆即将出现的可用行车车道的数量至少为车道阈值数量则延迟驾驶员警告或执行自主制动。制动/警告可例如被延迟一秒或数秒直至得到更可靠的前车信息。
根据一些实施例，所述传感器信息处理器被设置为确定本车辆和本车辆前方确定车辆变得处于距彼此预定距离内的机率并且控制所述驾驶员警告和制动控制系统以响应于所确定的机率提供驾驶员警告或执行自主制动。预定距离可被称为本车辆与检测/确定车辆之间的安全距离。该预定距离可被设定为本车辆速度的函数。
此处实施例还旨在提供包括车辆安全辅助系统的车辆而无如上所述的问题或缺陷。
根据一些实施例，这可通过包括根据此处公开实施例的车辆安全辅助系统的车辆来提供。
此处的实施例还旨在提供用于提供驾驶员警告或执行本车辆自主 制动的方法而无如上所述的问题或缺陷。
根据一些实施例，这可通过一种用于为包括车辆安全辅助系统的本车辆提供驾驶员警告或执行自主制动的方法来提供，所述车辆安全辅助系统包括：被设置为确定所述本车辆前方车辆的一个或多个远程传感器；被设置为处理传感器信息并且基于此发出指令的传感器信息处理器以及被设置为响应于来自所述传感器信息处理器的指令选择性地提供驾驶员警告或执行自主制动的驾驶员警告和制动控制系统，该方法包括：
-通过所述一个或多个远程传感器确定本车辆前方传感器覆盖区域内行进的车辆；
-基于来自本车辆速度传感器数据的信息确定本车辆是否以高于至少一个预定阈值速度的速度行进；
-通过所述传感器信息处理器确定本车辆前方行进的至少一个确定车辆的相对减速度是否高于至少一个预定阈值减速度并且确定该确定的强度或置信度；
-通过所述驾驶员警告和制动控制系统基于上述确定响应于来自所述传感器信息处理器的指令提供驾驶员警告或执行自主制动。
由于所述方法包括确定可能在本车辆的任何ACC系统目标选择范围之外本车辆前方传感器覆盖区域内行进的车辆、本车辆速度、相对减速度和该传感器确定的强度或置信度以及提供驾驶员警告和/或制动的步骤，因此提高了安全性。
附图说明
下面进一步通过非限定性示例参照附图描述本发明，其中：
图1示出在道路情形下带有ACC的现有技术车辆；
图2a和2b示出包括根据本发明的车辆安全辅助系统的车辆；
图3a和3b示出能用于车辆安全辅助系统的子范围的示例；
图4示出用于确定是否向本车辆发出警报信号和/或自主制动信号的方法；
图5示出根据此处一些实施例的车辆和车辆安全辅助系统；
图6示出根据此处一些其它实施例的车辆和车辆安全辅助系统；
图7示出根据此处其它实施例的车辆和车辆安全辅助系统，并且
图8示出根据此处一些实施例用于提供驾驶员警告或执行本车辆的自主制动的方法。
应注意到，附图不一定是按比例绘制的并且本发明的一些部件的尺寸可能为了清楚起见已被放大了。
具体实施方式
在下文中将通过示例例示了本发明。但是应当认识到，所述实施例是为了解释本发明的原理而非限定本发明的范围，本发明的范围受到所附权利要求的限定。来自两个或更多实施例的细节可彼此合并。
图1示出根据现有技术水平的车辆100。车辆100包括自适应巡航控制系统(adaptive cruise control system)ACC20。这种ACC被构造为控制车辆100的速度并且令车辆100的速度适应前车的速度。ACC例如可为电机制动或触发的车辆制动器使得如果车辆100赶上更慢的前车则车辆100从目标速度开始减速。如果车辆100的驾驶员变道，则ACC可能加速车辆100直至再次达到目标速度。车辆100在道路30上行驶。
为了控制本车辆100的速度，ACC20可包括一个或多个传感器。传感器例如是摄像机传感器和/或雷达传感器。图1所示的ACC包括被设置为覆盖第一目标选择范围101的摄像机传感器和被设置为覆盖第二目标选择范围102的雷达传感器。通常，摄像机传感器擅长检测相对接近车辆100的车辆、路标、车道等等。雷达传感器更擅长检测距车辆100更远距离处的车辆及其它物体。
摄像机传感器和雷达传感器的组合至少在一些情况下向ACC20提供了有关周围车辆的有用和相对可靠的信息从而ACC20能根据接收的信息控制车辆100。
在图1中，ACC20的传感器覆盖的总面积或地域如ACC目标选择范围103所示。ACC目标选择范围103的方向取决于车辆100的航向、横摆率或预期即将行驶的路径。当车辆100略微向右转向时，例如在道路30的弯道上，ACC目标选择范围103的方向略微向右移动。反之亦然，当车辆100略微向左转向时，例如在道路30的弯道上，ACC目标选择范围103的方向略微向左移动。因此，ACC有效地覆盖了车辆100的“最关心”或“最相关”即将出现的地域并且为ACC20提供有关该地域内物体和车辆的信息从而藉此控制车辆100的速度。ACC目标选择范围103内的传感器信息常常是相对可置信或可靠的。
由于ACC只局限于考虑目标选择范围103内的车辆等等，它通常具有一些限制。车辆100的当前航向、横摆率或预期即将行驶的路径可不同于车辆100实际即将行驶的路径。在图1所示的情形下，漏掉了车辆100前方的车辆A和B，因为它们的位置在ACC目标选择范围103外。例如如果车辆A、B定位在目标选择范围103前方和/或如果它们相对于目标选择范围103横向移位即在目标选择范围103的任一侧处，车辆A、B就能够被漏掉。
车辆A和B被漏掉并非由于传感器性能欠缺而是由于ACC目标选择范围103的局限。ACC目标选择范围103被构造为提供在若干普通行驶情形下加速或制动车辆100所必需的信息。ACC目标选择范围103例如可覆盖本车辆前方100-150米。在该ACC目标选择范围103内，传感器信息被认为是或视为是可置信和可靠的。在更大的距离处，传感器信息被认为是不可置信或不可靠的。目标范围因此被选定为限定于仅仅覆盖可置信的目标选择范围103。
但是，在车辆100以高速行驶的情形下，例如在快速道——有时也称为高速公路、快速公路或高速道路上行驶时，使用ACC目标选择范围103的ACC20在一些情形下不能充分地制动车辆100以避开前方的缓慢或静止车辆，因为车辆100的高速因此车辆100不能充分快速地减速。车辆100于是可能与车辆A和B撞击，因为由于ACC目标选择范围103的局限，对于充分的制动操作来说过晚地检测到车辆A和B。没有任何ACC的本车辆也可能过晚地制动从而不能避免与前方车辆A、B的事故，例如如果本车辆驾驶员过晚地发现车辆A、B或如果他没有意识到车辆A、B在制动直至不可避免地撞击或偏离道路。
在图2a中，示出包括根据本发明实施例的车辆安全辅助系统6的本车辆8。本车辆8进一步被描述为包括车辆远程传感器组9。车辆安全辅助系统6适于从车辆远程传感器组9接收传感器信息。
在本发明的一个实施例中，本车辆8包括车辆安全辅助组件4， 其包括车辆远程传感器组9和根据此处公开的一些实施例的车辆安全辅助系统6。车辆远程传感器组9适于与车辆安全辅助系统6通信。可选择地，本车辆8可包括根据此处公开的一些实施例的车辆安全辅助系统6和/或车辆安全辅助组件4。本车辆8还可包括自适应巡航控制系统ACC2，例如除了上述提及的车辆安全辅助系统6外。
车辆远程传感器组9包括至少一个远程传感器。所述至少一个远程传感器可为能够检测和/或确定距本车辆8相对较大距离处的物体、周围车辆等等的任何类型的传感器。在一个实施例中，车辆远程传感器组9具有至少200米、优选至少250米的感测范围。能够通过一个或多个摄像机传感器、一个或多个雷达(radar)传感器和/或一个或多个激光雷达(lidar)传感器构成车辆远程传感器组9。在一个实施例中，车辆远程传感器组9由相同传感器类型的传感器构成。在一些实施例中，车辆远程传感器组9的远程传感器被构造为电气地平线(electrical horizon)。在一些实施例中，车辆远程传感器组9的远程传感器包括被构造为至少部分基于从地图数据得到的信息检测即将出现的物体、车道等等的地图数据传感器。这种地图数据可存储在本车辆8的存储器中或发送至本车辆8。
摄像机传感器例如可以是配备有或连接于带有物体识别逻辑的一个或多个处理器的前向数字摄像机。藉此，可检测和在一些情况下识别/分类周围物体例如道路30和其任何车道、其它车辆、交通标志、行人、动物、不同障碍物等等。
雷达传感器包括发送器和接收器，发送器发射从本车辆8周围物体返回的信号，接收器接收返回信号。雷达传感器例如可包括超宽带雷达、窄带雷达和/或多节点雷达。例如雷达传感器类型的远程传感器可被构造为覆盖本车辆8前方250-300米。远程传感器的能力可例如由于传感器软件的限制而限制。
激光雷达传感器可通过用激光照亮物体并且分析反射光来测量至物体的距离。本车辆8也可包括通信设备使得本车辆8能够与路旁基础结构、远程服务器等等通信。
车辆远程传感器组9的远程传感器能够设置在本车辆8中/上的任何能检测到的车辆周围情况的位置处，例如缓冲器、风挡玻璃、后视 镜、格栅等等处。
将参照图2a、2b、3a和3b更详细地描述车辆安全辅助系统6的实施例。
根据本发明的车辆安全辅助系统6适于接收有关在本车辆8前方传感器覆盖区域111内行进的检测到的车辆A、B的传感器信息，参见图2b。因而，车辆远程传感器组9的一个或远程传感器被设置为确定在本车辆8前方本车辆8的自适应巡航控制系统目标选择范围103之外行进的车辆A、B。车辆远程传感器组9的一个或多个远程传感器可被设置为确定与车辆A、B相关的位置、速度、加速度、减速度和/或任何其它可检测参数。
在此处的实施例中，车辆远程传感器组9的远程传感器是无限制的，即它们不局限于覆盖特定的地段或区域。此外，在此处描述的实施例中，车辆安全辅助系统6适于从远程传感器3以非限定性的方式接收信息，即与任何前车等有关的传感器信息可被送到车辆安全辅助系统6用于启动本车辆8的制动和/或发出警告信号。因而检测的限制是由车辆远程传感器组9自身的远程传感器的性能或限制限定而非由目标选择范围103的取决于本车辆的航向等等的选择限制来限定。在图2b中，传感器覆盖区域被命名为111。传感器覆盖区域111大于目标选择范围103，并且因此经由根据此处实施例的车辆安全辅助系统6能检测位于传感器覆盖区域111内部但目标选择范围103外部的车辆A、B。由于能够比通过目标选择范围103限制的系统更早地检测到车辆A、B，因此能够更早地开始制动本车辆8，例如在车辆A、B减速和本车辆8以高速靠近的情形下。例如在事故发生地点处或在高速公路、高速路、快速道等等上堵车的状况下可能发生这种情形。
根据本发明的车辆安全辅助系统6适于基于传感器信息确定一组检测到的车辆40，在图2b中该组40被例示为包括两个车辆A、B。此外，对于检测到的车辆的组40中的每个车辆A、B，车辆安全辅助系统6适于确定检测到的车辆A、B与本车辆8之间的相对动态特性。相对动态特性能是以下特性的至少之一：相对距离、相对速度、相对减速度和至撞击的时间(time to collision，简称TTC)。此外，车辆安全辅助系统6适于基于传感器信息确定指示对于每个检测到的车辆所 确定的相对动态特性的可靠性的相对动态特性可靠性测量值。
车辆安全辅助系统6进一步适于基于以下来确定本车辆碰撞结果水平CL和指示本车辆碰撞结果水平CL可靠性的本车辆碰撞结果可靠性测量值RM：包括本车辆8速度的本车辆状态信息，检测到的车辆的组40内的车辆数量，检测到的车辆的组40内每个车辆A、B的相对动态特性和相对动态特性的可靠性。
基于至少本车辆碰撞结果水平CL和本车辆碰撞结果可靠性测量值RM，车辆安全辅助系统6适于确定车辆安全辅助系统6是否应当发出警告信号和/或自主制动信号。
例如，本车辆碰撞结果水平CL主要归因于参数如检测到的车辆的组40内每个检测到的车辆A、B的相对动态特性和本车辆速度，而本车辆碰撞结果可靠性测量值RM主要归因于参数如检测到的车辆的组40内每个车辆A、B的相对动态特性的可靠性以及检测到的车辆的组40内的车辆数量。
在此处的实施例中，车辆安全辅助系统6适于至少基于本车辆状态信息和检测到的车辆的组40内每个车辆A、B的相对动态特性确定本车辆碰撞结果水平CL，并且至少基于检测到的车辆的组40内检测到的车辆的数量和检测到的车辆的组40内每个车辆A、B的相对动态特性确定碰撞结果水平可靠性测量值RM。
因而，在此处的一些实施例中，本车辆碰撞结果水平可靠性测量值RM随着检测到的车辆的组40内车辆数量的增加而增加。
例如，假定车辆安全辅助系统6接收到指示在距本车辆8相对较长距离处检测到制动车辆A的传感器信息。比如，车辆可位于ACC目标选择范围103外部但是在本车辆的传感器覆盖区域111内。但是，由于距离较长，认为传感器信号信息微弱或不可靠。现在假定也检测到第二车辆B在距本车辆8相对较长距离处制动，也是在ACC目标选择范围103外部但在本车辆的传感器覆盖区域111内，并且由于距离较长也认为传感器信号信息微弱或不可靠。虽然对于每个独立车辆的传感器信息可靠性较低，但两个观察结果放在一起就增加了检测到的车辆A、B实际上制动的机率。这就反映在本车辆碰撞结果水平可靠性测量值RM随着检测到的车辆的组40内车辆数量的增加而增加。
因而，根据此处一些实施例的车辆安全辅助系统6利用无限制的传感器信息并且使用集合的传感器信息来建立碰撞结果可靠性测量值RM，当确定系统6是否应当发出警告信号和/或自主制动信号时其考虑到由于检测距离较长而可能微弱或不确定的传感器信息。
仅作为示例，相对动态特性可靠性测量值RM取决于检测到的车辆与本车辆之间的相对距离。
在一些实施例中，车辆安全辅助系统6适于建立车辆远程传感器组9的最大感测范围，其中相对动态特性可靠性测量值取决于检测到的车辆与本车辆之间的相对距离以及最大感测范围。
由于高的本车辆速度和/或距撞击相对较短的时间，结果是可能严重的撞击。这可能反映在本车辆碰撞结果水平CL随着本车辆8速度的增加和/或距撞击的时间的减少而增加。因而，在此处的一些实施例中，本车辆碰撞结果水平CL随着距撞击的时间的减少而增加。在一些实施例，本车辆碰撞结果水平CL随着本车辆8速度的增加而增加。
仅作为示例，车辆安全辅助系统6适于将确定的本车辆碰撞结果水平CL关联于本车辆碰撞结果水平的可能范围(也可以称为可能的本车辆碰撞结果水平范围)，并且进一步适于将确定的碰撞结果水平可靠性测量值RM关联于本车辆碰撞结果水平可靠性测量值的范围。
比如，车辆安全辅助系统6可适于建立可能的本车辆碰撞结果水平的范围和可能的本车辆碰撞结果水平的本车辆碰撞结果水平可靠性测量值范围。车辆安全辅助系统6随后适于对本车辆碰撞结果水平的可能范围的第一子范围组与本车辆碰撞结果水平可靠性测量值范围的第一子范围组的第一组合发出自主制动信号。系统6进一步适于对本车辆碰撞结果水平可能范围的第二子范围组与本车辆碰撞结果水平可靠性测量值范围的第二子范围组的第二组合发出警告信号。
图3a和3b例如示出在根据本发明的一些实施例中建立子范围组。在图3a中，示出所建立的本车辆碰撞结果水平的高的本车辆碰撞结果水平子范围H-CL和较低的本车辆碰撞结果水平子范围L-CL。高的本车辆碰撞结果水平子范围H-CL具有大于较低的本车辆碰撞结果水平子范围L-CL的最小本车辆碰撞结果水平L-CLMIN的最小本车辆碰撞结果水平H-CLMIN。高的本车辆碰撞结果水平子范围H-CL与碰撞结 果水平可靠性测量值范围的低可靠性子范围L-RM相关，并且较低的本车辆碰撞结果水平子范围L-CL与碰撞结果水平可靠性测量值范围的较高可靠性子范围H-RM相关。低可靠性子范围L-RM具有小于较高可靠性子范围H-RM的最小可靠性测量值H-RMMIN的最小可靠性测量值L-RMMIN。
作为非限定性示例，车辆安全辅助系统6可适于使用如图3a例示的高的本车辆碰撞结果水平子范围、较低的本车辆碰撞结果水平子范围、较高的可靠性子范围和低的可靠性子范围建立本车辆碰撞结果水平可能范围的第一子范围组与碰撞结果水平可靠性测量值范围的第一子范围组的第一组合。
因而，对于高的本车辆碰撞结果水平子范围，车辆安全系统可适于发出自主制动信号，甚至对于相对低的可靠性子范围亦如此。换句话说，对于暗示结果可能是严重撞击的高的本车辆碰撞结果水平，即使可靠性低也将通过车辆安全辅助系统6发出自主制动信号。出于相同的原因，对于示出结果是不太严重撞击的较低的本车辆碰撞结果水平子范围，车辆安全辅助系统6适于仅针对较高可靠性子范围发出自主制动信号。
例如，由于高的本车辆速度，结果可能是严重的撞击。因此，在这样的条件下，甚至是碰撞结果水平可靠性测量值RM的相对低的可能性也满足了开始制动本车辆8的需要。因而响应于有关车辆A、B的可能正确、可能错误的信息预制动本车辆8。
需要注意的是，在图3a中，子范围被示为连续变量的范围。应注意到，各个子范围组的比例和/或绝对值不一定相同或根本不相同。仅作为示例，范围比例可被设定为从0到1或从0到100％。
如图3b所示，子范围不是必须连续。也可能使用离散变量来限定子范围。这可如图3b的方框图所示。
在这种情况下，可能的本车辆碰撞结果水平子范围和碰撞结果水平可靠性测量值子范围被表示为不连续数的可选值/水平，在图3b中分别例示为本车辆碰撞结果水平和碰撞结果水平可靠性测量值的三个可能的水平。
作为非限定性示例，对于车辆安全辅助系统6可发出自主制动信 号的子范围组的第一组合可容易地直观化并且通过如图3b所示的选中/勾选框极易理解。因而，对于高的本车辆碰撞水平子范围H-CL(勾选的顶部框)，甚至针对图3b所示的由勾选的用于碰撞结果水平可靠性测量值的所有三个方框所示的低可靠性也可发出自主制动信号。同时，对于较低的本车辆碰撞结果水平L-CL，仅针对图3b中碰撞结果可靠性测量值列中由勾选的顶部框所示的高可靠性发出自主制动信号。
可选择地，在此处的一些实施例中，结果水平和可靠性测量值的子范围不是必须是相同种类的，例如是连续的或离散型的。举例来说，可能的本车辆碰撞结果水平的子范围可以是离散型的，同时与其组合的碰撞结果水平可靠性测量值的子范围可能是连续型的，反之亦然。
类似于以上参照图3a和图3b展示的脉络，车辆安全辅助系统6可能适于针对可能的本车辆碰撞结果水平的范围的第二子范围组与碰撞结果水平可靠性测量值范围的第二子范围组的第二组合发出警告信号。仅作为示例，可以与上文列出的相同方式确定本车辆碰撞结果水平的可能范围的第二子范围组和碰撞结果水平可靠性测量值范围的第二子范围组。作为非限定性示例，与上述第二组合相关的最大结果水平可低于与上述第一组合相关的最大结果水平。
图4示出用于确定是否向本车辆8发出警报信号和/或自主制动信号的方法200。
其中所述方法包括：
-从包括至少一个远程传感器的车辆远程传感器组9接收201传感器信息，该车辆远程传感器组9适于检测在本车辆8前方传感器覆盖区域内行进的车辆；
-基于传感器信息确定202检测到的车辆的组，并且对于每个检测到的车辆，确定检测到的车辆与本车辆之间的相对动态特性并且还确定指示所确定的相对动态特性的可靠性的相对动态特性可靠性测量值；
-接收203本车辆状态信息，本车辆状态信息包括本车辆的速度；
-至少基于本车辆的状态信息、检测到的车辆的组中的车辆数量、检测到的车辆的组中每个车辆的相对动态特性和相对动态特性的可靠 性来确定204本车辆碰撞结果水平和指示所确定的本车辆碰撞结果水平的可靠性的碰撞结果水平可靠性测量值，并且
-至少基于本车辆碰撞结果水平和碰撞结果水平可靠性测量值确定205车辆安全辅助系统是否应当发出警告信号和/或自主制动信号。
在图5中，示出根据此处一些其它实施例的本车辆10和车辆安全辅助系统1。本车辆可还包括自适应巡航控制系统ACC2。
车辆安全辅助系统1包括一个或多个远程传感器3。一个或多个远程传感器3可为能够在距本车辆10相对较大距离处检测和/或确定物体、周围车辆等等的任何类型的传感器。远程传感器3可为一个或多个摄像机传感器、一个或多个雷达传感器和/或一个或多个激光雷达传感器。在一些实施例中，远程传感器3被构造为电气地平线。在一些实施例中，远程传感器3包括被构造为至少部分基于来自地图数据的信息检测即将出现目标、车道等等的地图数据传感器。这种地图数据可被存储在本车辆10的存储器内或发送至本车辆。
摄像机传感器例如是配备有或连接于带有物体识别逻辑的一个或多个处理器的前向数字摄像机。藉此，可检测并在一些情况下识别/分类周围物体例如道路30和其任何车道、其它车辆、交通标志、行人、动物、不同障碍物等等。雷达传感器包括发射从本车辆10周围的物体返回的信号的发送器和接收返回的信号的接收器。雷达传感器例如可包括超宽带雷达、窄带雷达和/或多节点雷达。例如雷达传感器类型的远程传感器3可被构造为覆盖本车辆10前方250-300米。远程传感器3的能力能例如由于传感器软件的限制而限制。
激光雷达传感器可通过用激光照亮物体并且分析反射光来测量至物体的距离。本车辆10也可包括通信设备从而本车辆10能够与路旁基础结构、远程服务器等等通信。
远程传感器3能够设置在本车辆10中/上的能够检测到车辆周围情况的任何位置处，例如缓冲器、风挡玻璃、后视镜、格栅等等处。在如图5所示的实施例中，形式为远程雷达传感器的一个远程传感器3设置在本车辆10处。
车辆安全辅助系统1包括传感器信息处理器5。传感器信息处理器5被设置为处理来自远程传感器3的信息并且基于其向驾驶员警告 和制动控制系统7发出指示。车辆安全辅助系统1包括驾驶员警告和制动控制系统7以及传感器信息处理器5。
在一些实施例中，传感器信息处理器5包括或连接于一个或多个处理单元。在一些实施例中，本车辆10和/或传感器信息处理器5可包括大量处理单元。一个或多个处理单元可为中央处理单元，其执行计算机程序/软件的指令，当指令运行时执行基本运算、逻辑和输入/输出操作。本车辆10和/或传感器信息处理器5可还包括加速处理单元APU，也被称为高级处理单元。APU是包括被设计为在CPU外部加速一个或多个计算类型的附加处理能力的处理单元。一个或多个处理单元可包括规定软件部分如何彼此互相作用的应用编程接口APIs。
驾驶员警告和制动控制系统7被设置为响应于来自传感器信息处理器5的指令选择性地提供驾驶员警告或执行本车辆10的自主制动。驾驶员警告和制动控制系统7能够例如通过控制一个或多个车轮制动器被启动来制动本车辆。驾驶员警告和制动控制系统7可包括或连接于具有鼓式制动器、盘式制动器等等的车辆制动系统。驾驶员警告和制动控制系统7也被设置为在本车辆10的驾驶员/客舱内产生警报。这种警报例如是声频警报、触觉警报和/或视觉警报。
一个或多个远程传感器3被设置为确定在本车辆10前方行进的在本车辆10的自适应巡航控制系统目标选择范围103外部的车辆A、B。一个或多个远程传感器3可被设置为确定与车辆A、B相关的位置、速度、加速度、减速度和/或任何其它可检测参数。
传感器信息处理器5被设置为由本车辆速度传感器数据确定本车辆10是否正以高于至少一个预定阈值的速度行进。例如可从ACC或任何其它适宜的本车辆传感器、系统或处理器接收有关本车辆速度、减速度、加速度或任何其它可得到的本车辆相关驾驶参数的信息。传感器信息处理器5还被设置为确定本车辆10前方至少一个所确定车辆A、B的相对减速度是否高于至少一个预定阈值减速度。因而，传感器信息处理器5被设置为将一个或多个所确定车辆A、B的减速度与本车辆10的速度或减速度进行比较或进行评估。藉此，传感器信息处理器5除其它之外能够确定本车辆必须减速多少才不会赶上所确定车辆A、B且与其撞击。
传感器信息处理器5也被设置为确定所确定车辆A、B的确定/检测的强度或置信度。因而，传感器信息处理器5被设置为计算或估算有关所确定车辆的信息是正确或可靠的可能性。例如能够通过考虑以下因素中的一个或多个来确定、测量和/或估算强度或置信度：信号强度，信号品质，信号延迟，信号的持续时间/数量，信号封装损耗，信号干扰比，信号噪音比，误比特率(bit-error-rate)、块出错率(block-error-rate)。
驾驶员警告和制动控制系统7被设置为响应于来自传感器信息处理器5的指令基于确定的前车、本车辆速度、相对减速度和这些确定的强度/置信度提供驾驶员警告或执行本车辆10的自主制动。
在此处的实施例中，远程传感器3是无限制的，即它们不局限于覆盖特定的地段或区域。此外，在此处描述的实施例中，传感器信息处理器5被设置为以非限定性的方式处理来自远程传感器3的信息，即与任何前车等有关的传感器信息能够用于开始制动本车辆10。因而通过远程传感器3自身的性能或限制而非通过取决于本车辆的航向等等的目标选择范围103的选定边界限定了检测限制。在图5中，传感器覆盖区域被命名为110。传感器覆盖区域110大于目标选择范围103，因此能够经由根据此处实施例的车辆安全辅助系统1检测/确定位于传感器覆盖区域110内部但在目标选择范围103外部的车辆A、B。由于能够更早地检测到车辆A、B，所以例如在车辆A、B减速和本车辆10在高速下靠近的情形下能够更早地开始制动本车辆10。这种情形可能例如发生在事故发生地点处或高速公路、高速路、快速道等等上堵车的情形下。
图6示出其中包括根据一些实施例的车辆安全辅助系统1的本车辆10在道路30上行驶的情形。车辆辅助系统1包括一个或多个远程传感器3、传感器信息处理器5以及驾驶员警告和制动控制系统7。本车辆10的ACC2具有目标选择范围103并且远程传感器3具有传感器覆盖区域110。
通过下面的示例描述车辆安全辅助系统1及其功能：
示例1：本车辆10以高于至少一个预定阈值速度的速度行进。这种至少一个预定阈值速度可以例如约为110km/h、130km/h或150km/h。 远程传感器3确定一个或多个车辆A、B正在制动。这种制动的原因可能是前方道路上堵车、事故等等。车辆A、B位于距本车辆10相对较远的距离处，例如大约在本车辆10前方250-300米处。因此它们仍然位于ACC目标选择范围103外部。但是它们位于本车辆10的传感器覆盖区域110内，但由于距离较长，可能认为有关车辆A、B信息的信号是微弱或不可靠的。由于以高于至少一个预定阈值速度的速度驾驶本车辆10，因此制动本车辆和/或启动驾驶员警报。因而根据车辆A、B上可能正确、可能错误的信息减速或预制动本车辆10。
本车辆10与前方车辆B之间撞击的结果与本车辆10前方的车辆B实际上减速的可能性进行平衡。由于高的本车辆速度，结果是可能严重的撞击。因此，前方车辆相对较低的减速可能性满足了本车辆10开始制动的需要。
如果本车辆10的速度已经较低，即低于至少一个预定阈值速度，由于本车辆10与前方车辆B之间较低的相对速度导致撞击的可能结果是不那么严重，因此可能已经推迟了制动的启动。在这样的条件下，当本车辆10更接近前车并且当前车处于自适应巡航控制系统目标选择范围103内时能够使用ACC控制本车辆速度。
通常地，ACC被构造为在正常操作期间大约以1-5m/s2减速车辆，因为超过4-5m/s2的减速度可令车辆乘坐者感觉不舒服。根据此处描述实施例的车辆安全辅助系统1被设置为尽可能努力和必要地制动本车辆10以免与本车辆前方的车辆碰撞。在相对先进的车辆中，利用高效制动器，车辆安全辅助系统1能够大约以1-12m/s2减速本车辆。在一些实施例中，车辆安全辅助系统1被设置为以超过6m/s2的减速度减速本车辆10。在一些实施例中，车辆安全辅助系统1被设置为以超过8m/s2的减速度减速本车辆10。
用于此处所述车辆安全辅助系统1的焦点是避免或减轻以高速或极高速行驶的本车辆10与由于快速道等等上堵车所致的制动或停止的前车之间的追尾。安全辅助系统1因此可选地被称为紧急制动辅助系统、次级制动辅助系统等等。
示例2：本车辆10以高于至少一个预定阈值速度的速度行进。这种至少一个预定阈值速度例如约为100km/h、120km/h、140km/h或160km/h。远程传感器3确定一个或多个前方车辆A、B正在制动。车辆A、B位于距本车辆10相对较长距离处，例如本车辆10前方250-300米处。它们在ACC考虑的系统目标选择范围103之外。它们在本车辆10的传感器覆盖区域110内，但是由于距离较长，认为带有关于车辆A、B信息的信号是微弱或不可靠的。
驾驶员警告和制动控制系统7被设置为仅第一即将出现的行车车道30'可用于本车辆10时才提供驾驶员警告或执行自主制动。因而，驾驶员警告和制动控制系统7被设置为在前方仅存在即将出现的行车车道30’而非第二即将出现的行车车道30”的情况或情形下提供驾驶员警告或执行自主制动。如果仅一个即将出现的行车车道30'可用，早期的驾驶员警告和/或制动比两个或更多即将出现的行车车道30'、30”可用更为重要，因为本车辆10可能能够不仅通过制动而且能通过选择其中前方无车辆A、B的即将出现的行车车道30'、30”来避免撞击。当仅有一个即将出现的行车车道时该选择是不可用的。
在一些实施例中，驾驶员警告和制动控制系统7被设置为如果本车辆的即将出现的可用行车车道30'、30”的数量至少是车道的阈值数量则延迟驾驶员警告或自主制动。车道的阈值数量例如是一个、两个或三个车道。
例如通过传感器数据、通过检测前方车道、通过检测前方车辆位置和/或通过存储在车辆内或来源于地图数据库的地图数据获得有关车道的信息。
示例3：在如图7所示的道路30上驾驶本车辆10。本车辆10包括如上所述的带有处理器、远程传感器和驾驶员警告和制动控制系统的车辆安全辅助系统1。
道路30具有三个即将出现的车道30'、30”和30”'。本车辆以高速在左侧车道30'内行驶。车辆安全辅助系统1确定前方车辆A、B在减速。
此时，ACC或类似系统很难确定前方是否存在车辆。如果检测到前方车辆，则ACC或类似系统不能以高的置信度或精确度确定前方物体或车辆定位于哪个车道内。如上所述，ACC典型地覆盖即将出现的距本车辆小于150-200米的距离。
车辆安全辅助系统1确定在本车辆10前方行进的车辆A、B的相对减速度是否高于至少一个预定阈值减速度。例如，如果本车辆10以120km/h行驶，并且车辆A、B具有大约20km/h的当前速度和/或大约6m/s2的减速度，则车辆安全辅助系统1将制动本车辆10。如果不能获得有关第一车道30'内前方车辆的信息则也能够制动本车辆10。因此避免了第一车道30'内的本车辆10以高的相对速度经过第二车道30”和第三车道30”'内固定或缓慢行驶的车辆A、B。该制动或预制动还可被称为预防制动，因为“仅当”确定撞击结果可能严重时制动本车辆。藉此能够避免本车辆10前方的车辆A突然从第二车道30”变换为第一车道30'导致的事故。此外，前方车辆可能出现在车道30'内但位于传感器覆盖区域110外部或前方。这例如在当车辆临时变换行车车道从而将自己定位在堵车较短的车道内时的堵车等类似情形下可能发生。
图8示出用于为包括自适应巡航控制系统和车辆安全辅助系统的本车辆提供驾驶员警告或执行自主制动的方法100，车辆安全辅助系统包括：被设置为确定在本车辆前方行进的车辆的一个或多个远程传感器；被设置为处理传感器信息并且基于此发出指令的传感器信息处理器以及被设置为响应于来自传感器信息处理器的指令选择性地提供驾驶员警告或执行自主制动的驾驶员警告和制动控制系统。
方法100包括：通过一个或多个远程传感器确定101本车辆前方行进的在本车辆的自适应巡航控制系统目标选择范围外部的车辆。基于来自本车辆速度传感器数据的信息确定102本车辆是否以高于至少一个预定阈值速度的速度行进。通过传感器信息处理器确定103在本车辆前方行进的至少一个所确定车辆的相对减速度是否高于至少一个预定阈值减速度并且确定该确定的强度或置信度。基于上述确定响应于来自传感器信息处理器的指令通过驾驶员警告和制动控制系统提供104驾驶员警告或执行自主制动。
在一些实施例中，本车辆10具有自主能力和可被称为自主或半自主车辆。本车辆10于是能够自主行驶，即没有来自车辆操作者的转向、加速或制动输入。本车辆10的传感器能够连续地监控周围车辆。所述传感器能够检测例如道路上或附近的车道、周围交通和不同障碍物。 传感器可检测距其它车辆、行人、自行车等等的距离和方向。本车辆10还可包括通信设备从而道路和/或交通信息可被发送至本车辆10。本车辆10可包括能够根据来自于传感器的信息和/或发送至本车辆10的信息控制驾驶功能例如转向、减速、制动等等的驾驶设备。藉此，本车辆10能够在道路网内沿至少一些道路地段自主行驶。

Claims (25)

1.一种用于本车辆(8)的车辆安全辅助系统(6)，所述车辆安全辅助系统(6)适于：
-从包括至少一个远程传感器的车辆远程传感器组(9)接收传感器信息，所述车辆远程传感器组(9)适于检测在所述本车辆(8)前方的传感器覆盖区域(111)内行进的车辆；
-基于所述传感器信息确定检测到的车辆的组(40)，并且对于每个检测到的车辆(A，B)，确定所述检测到的车辆(A，B)与所述本车辆(8)之间的相对动态特性并且还确定指示所确定的相对动态特性的可靠性的相对动态特性可靠性测量值；
-接收本车辆状态信息，所述本车辆状态信息包括所述本车辆(8)的速度；
-至少基于所述本车辆的状态信息、所述检测到的车辆的组(40)中的车辆数量、所述检测到的车辆的组(40)中每个车辆(A，B)的相对动态特性和所述相对动态特性的可靠性来确定本车辆碰撞结果水平(CL)和指示所确定的本车辆碰撞结果水平(CL)的可靠性的碰撞结果水平可靠性测量值(RM)，并且
-至少基于所述本车辆碰撞结果水平(CL)和所述碰撞结果水平可靠性测量值(RM)确定所述车辆安全辅助系统(6)是否应当发出警告信号和/或自主制动信号。
2.根据权利要求1所述的车辆安全辅助系统(6)，其中所述系统适于：至少基于所述本车辆状态信息和所述检测到的车辆的组(40)中每个检测到的车辆(A，B)的所述相对动态特性确定所述本车辆碰撞结果水平(CL)，并且至少基于所述检测到的车辆的组(40)中检测到的车辆的数量和所述检测到的车辆的组(40)中每个车辆(A，B)的所述相对动态特性的所述可靠性来确定所述碰撞结果水平可靠性测量值(RM)。
3.根据权利要求1或2所述的车辆安全辅助系统(6)，其中所述相对动态特性包括以下特性中的至少一个：相对距离、相对速度、相对减速度和至撞击的时间。
4.根据前述权利要求任意一项所述的车辆安全辅助系统(6)，其中所述碰撞结果水平可靠性测量值(RM)随着所述检测到的车辆的组(40)中车辆数量的增加而增加。
5.根据前述权利要求任意一项所述的车辆安全辅助系统(6)，其中所述相对动态特性可靠性测量值取决于所述检测到的车辆(A，B)与所述本车辆(8)之间的相对距离。
6.根据权利要求5所述的车辆安全辅助系统(6)，其中所述车辆安全辅助系统(6)适于建立所述车辆远程传感器组(9)的最大感测范围，所述相对动态特性可靠性测量值取决于所述相对距离和所述最大感测范围。
7.根据前述权利要求任意一项所述的车辆安全辅助系统(6)，其中所述本车辆碰撞结果水平(CL)随着至撞击的时间的减少而增加。
8.根据前述权利要求任意一项所述的车辆安全辅助系统(6)，其中所述本车辆碰撞结果水平(CL)随着所述本车辆(8)的速度的增加而增加。
9.根据前述权利要求任意一项所述的车辆安全辅助系统(6)，其中所述车辆安全辅助系统(6)适于建立可能的本车辆碰撞结果水平的范围，并且所述车辆安全辅助系统(6)进一步适于建立可能的本车辆碰撞结果水平的碰撞结果水平可靠性测量值范围，所述车辆安全辅助系统(6)适于：
-对于所述可能的本车辆碰撞结果水平的范围的第一子范围组与所述碰撞结果水平可靠性测量值范围的第一子范围组的第一组合，发出所述自主制动信号，并且
-对于所述可能的本车辆碰撞结果水平的范围的第二子范围组与所述碰撞结果水平可靠性测量值范围的第二子范围组的第二组合，发出所述警告信号。
10.根据权利要求9所述的车辆安全辅助系统(6)，其中所述车辆安全辅助系统适于建立所述本车辆碰撞结果水平的高本车辆碰撞结果水平子范围(H-CL)和较低本车辆碰撞结果水平子范围(L-CL)的每一个，所述高本车辆碰撞结果水平子范围(H-CL)具有大于所述较低本车辆碰撞结果水平子范围(L-CL)的最小本车辆碰撞结果水平(L-CLMIN)的最小本车辆碰撞结果水平(H-CLMIN)，所述车辆安全辅助系统(6)进一步适于将所述高本车辆碰撞结果水平子范围(H-CL)关联于所述碰撞结果水平可靠性测量值范围的低可靠性子范围(L-RM)并且将所述较低本车辆碰撞结果水平子范围(L-CL)关联于所述碰撞结果水平可靠性测量值范围的较高可靠性子范围(H-RM)，所述低可靠性子范围(L-RM)具有小于所述较高可靠性子范围的最小可靠性测量值(H-RMMIN)的最小可靠性测量值(L-RMMIN)。
11.根据权利要求10所述的车辆安全辅助系统(6)，其中所述车辆安全辅助系统(6)适于使用所述高本车辆碰撞结果水平子范围(H-CL)、所述较低本车辆碰撞结果水平子范围(L-CL)、所述较高可靠性子范围(H-RM)和所述低可靠性子范围(L-RM)建立所述可能的本车辆碰撞结果水平的范围的所述第一子范围组与所述碰撞结果水平可靠性测量值范围的所述第一子范围组的所述第一组合。
12.根据前述权利要求9-11任意一项所述的车辆安全辅助系统(6)，其中所述车辆安全辅助系统(6)适于将所确定的本车辆碰撞结果水平关联于所述可能的本车辆碰撞结果水平的范围，所述车辆安全辅助系统(6)进一步适于将所确定的碰撞结果水平可靠性测量值(RM)关联于所述碰撞结果水平可靠性测量值范围。
13.根据前述权利要求任意一项所述的车辆安全辅助系统(6)，其中所述车辆远程传感器组(9)由相同传感器类型的传感器构成。
14.根据前述权利要求任意一项所述的车辆安全辅助系统(6)，其中所述车辆远程传感器组(9)具有至少200米、优选至少250米的感测范围。
15.包括车辆远程传感器组(9)和根据前述权利要求任意一项所述的车辆安全辅助系统(6)的车辆安全辅助组件(6)，所述车辆远程传感器组(9)适于与所述车辆安全辅助系统(6)通信。
16.包括根据权利要求1-14任意一项所述的车辆安全辅助系统(6)和/或根据权利要求15所述的车辆安全辅助组件(4)的车辆(8)。
17.一种用于确定是否向本车辆(8)发出警报信号和/或自主制动信号的方法(200)，所述方法(200)包括：
-从包括至少一个远程传感器的车辆远程传感器组(9)接收(201)传感器信息，所述车辆远程传感器组(9)适于检测在所述本车辆(8)前方的传感器覆盖区域(111)内行进的车辆；
-基于所述传感器信息确定(202)检测到的车辆的组(40)，并且对于每个检测到的车辆(A，B)，确定所述检测到的车辆(A，B)与所述本车辆(8)之间的相对动态特性并且还确定指示所确定的相对动态特性的可靠性的相对动态特性可靠性测量值；
-接收(203)本车辆状态信息，所述本车辆状态信息包括所述本车辆(8)的速度；
-至少基于所述本车辆的状态信息、所述检测到的车辆的组(40)中的车辆数量、所述检测到的车辆的组(40)中每个车辆(A，B)的相对动态特性和所述相对动态特性的可靠性来确定(204)本车辆碰撞结果水平(CL)和指示所确定的本车辆碰撞结果水平(CL)的可靠性的碰撞结果水平可靠性测量值(RM)，并且
-至少基于所述本车辆碰撞结果水平(CL)和所述碰撞结果水平可靠性测量值(RM)确定(205)所述车辆安全辅助系统(6)是否应当发出警告信号和/或自主制动信号。
18.一种用于本车辆(10)的车辆安全辅助系统(1)，所述车辆安全辅助系统(1)包括：
-被设置为确定在所述本车辆(10)前方行进的车辆(A，B)的一个或多个远程传感器(3)；
-被设置为处理传感器信息并基于此发出指令的传感器信息处理器(5)以及
-驾驶员警告和制动控制系统(7)，被设置为响应于来自所述传感器信息处理器(5)的指令选择性地提供驾驶员警告或执行自主制动，
其特征在于：
-所述一个或多个远程传感器(3)被设置为确定在所述本车辆(10)前方的传感器覆盖区域(110)内行进的车辆(A，B)；
-所述传感器信息处理器(5)被设置为由本车辆(10)速度传感器数据确定所述本车辆(10)是否以高于至少一个预定阈值速度的速度行进；
-所述传感器信息处理器(5)被设置为确定在所述本车辆(10)前方行进的至少一个确定车辆(A，B)的相对减速度是否高于至少一个预定阈值减速度并且确定该确定的所述强度或置信度；
-所述驾驶员警告和制动控制系统(7)被设置为基于上述确定响应于来自传感器信息处理器(5)的指令提供驾驶员警告或执行自主制动。
19.根据权利要求18所述的车辆安全辅助系统(1)，其中所述驾驶员警告和制动控制系统(7)被设置为如果在所述本车辆(10)前方行进的至少一个确定车辆(A，B)的所确定的相对减速度的强度或置信度低于阈值强度或置信度则提供驾驶员警告或执行自主制动。
20.根据权利要求18所述的车辆安全辅助系统(1)，其中所述驾驶员警告和制动控制系统(7)被设置为延迟驾驶员警告或自主制动直至相对减速度的确定的强度或置信度达到阈值强度或置信度。
21.根据权利要求18-20任意一项所述的车辆安全辅助系统(1)，所述驾驶员警告和制动控制系统(7)被设置为如果即将出现的用于本车辆的可用行车车道(30'，30”，30”’)的数量低于车道的阈值数量则提供驾驶员警告或自主制动。
22.根据权利要求18-20任意一项所述的车辆安全辅助系统(1)，所述驾驶员警告和制动控制系统(7)被设置为如果即将出现的用于本车辆的可用行车车道(30'，30”，30”’)的数量至少是车道的阈值数量则延迟驾驶员警告或自主制动。
23.根据权利要求18-22任意一项所述的车辆安全辅助系统(1)，其中所述传感器信息处理器(5)被设置为确定本车辆(10)与本车辆(10)前方的所确定车辆将变得处于距彼此预定距离内的机率并且控制所述驾驶员警告和制动控制系统(7)以响应于所确定的机率提供驾驶员警告或执行自主制动。
24.车辆(10)，其特征在于所述车辆(10)包括根据权利要求18-23任意一项所述的车辆安全辅助系统(1)。
25.一种用于为包括车辆安全辅助系统(1)的本车辆(10)提供驾驶员警告或执行自主制动的方法(100)，所述车辆安全辅助系统(1)包括：被设置为确定在所述本车辆(10)前方行进的车辆的一个或多个远程传感器(3)；被设置为处理传感器信息并且基于此发出指令的传感器信息处理器(5)以及被设置为响应于来自传感器信息处理器(5)的指令选择性地提供驾驶员警告或执行自主制动的驾驶员警告和制动控制系统(7)，
其特征在于所述方法(100)包括：
-通过一个或多个远程传感器(3)确定(101)在本车辆(10)前方的传感器覆盖区域(110)内行进的车辆；
-基于来自本车辆(10)速度传感器数据的信息确定(102)本车辆(10)是否以高于至少一个预定阈值速度的速度行进；
-通过传感器信息处理器(5)确定(103)在本车辆(10)前方行进的至少一个确定车辆的相对减速度是否高于至少一个预定阈值减速度并且确定该确定的强度或置信度；
-通过驾驶员警告和制动控制系统(7)基于上述确定响应于来自传感器信息处理器(5)的指令提供(104)驾驶员警告或执行自主制动。
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