JPWO2022201536A5 - 走行支援方法及び走行支援装置 - Google Patents

Description

【０００１】
技術分野
［０００１］
本発明は、車両の走行支援方法及び走行支援装置に開するものである。
背景技術
［０００２］
設定された目的地の周辺の状況を示す情報を取得し、取得した情報に基づいて、目的地を変更すべき事象が発生しているか否かを判定し、設定された目的地に障害物が存在するなどの事象が発生している場合は、探索した新たな目的地に停車するように車両の自動運転を制御する自動運転装置が知られている（特許文献１）。
先行技術文献
特許文献
［０００３］
特許文献１：特開２０２０－１９４４５５号公報
発明の概要
発明が解決しようとする課題
［０００４］
上記従来技術では、所定の条件を満たす新たな目的地を再度探索した後に当該目的地に向かう。このため、新たな目的地を探索している間に、走行車線にて停車しなければならない場合がある。このような停車は、後続車両の走行を妨げることになる。
［０００５］
本発明が解決しようとする課題は、他車両の走行を妨げることなく自車両を停車させることができる走行支援方法及び走行支援装置を提供することである。
課題を解決するための手段
［０００６］
本発明は、停車制御を含む自律走行制御により自車両を走行させる場合に、自車両が停車するための第１停車領域に存在する障害物を検出し、前記障害物の検出結果を用いて、前記第１停車領域に自車両が停車できるか否かを判定する。そして、前記第１停車領域に自車両が停車できると判定した場合

【０００２】
は、前記第１停車領域に自車両を停車させ、前記第１停車領域に自車両が停車できないと判定した場合は、自車両を停車しないように走行させながら、前記第１停車領域と異なる第２停車領域を自車両の装置で探索し、前記第２停車領域を通過した後に、前記第２停車領域を目標地点として自車両を前進させ、前記第２停車領域に自車両を停車させることによって上記課題を解決する。
発明の効果
［０００７］
本発明によれば、他車両の走行を妨げずに自車両を停車させることができる。
図面の簡単な説明
［０００８］
［図１］本発明の走行支援装置を含む走行支援システムを示すブロック図である。
［図２］図１に示す走行支援システムにて自律走行制御を実行する走行シーンの一例を示す平面図である（その１）。
［図３］図１に示す走行支援システムにて自律走行制御を実行する走行シーンの一例を示す平面図である（その２）。
［図４］図１に示す走行支援システムにて自律走行制御を実行する走行シーンの一例を示す平面図である（その３）。
［図５］図１の走行支援システムにおける処理手順の一例を示すフローチャートである。
発明を実施するための形態
［０００９］
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。なお、以下の説明は、左側通行の法規を有する国にて、車両が左側通行で走行することが前提となっている。右側通行の法規を有する国では、車両が右側通行で走行するため、以下の説明の右と左を対称にして読み替えるものとする。
［００１０］
［走行支援システムの構成］
図１は、本発明に係る走行支援システム１を示すブロック図である。図１に示すように、走行支援システム１は、撮像装置１１、測距装置１２、地図情報１３、自車位置検出装置１４、ナビゲーション装置１５、車両制御装置１６、及び走行支援装置１７を備える。走行支援システム１に含まれる装置は、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）その他の車載ＬＡＮによって接続され、互いに情報を授受することができる。

Claims (13)

1. 停車制御を含む自律走行制御により自車両を走行させる車両の走行支援方法において、
   自車両が停車するための第１停車領域に存在する障害物を検出し、
   前記障害物の検出結果を用いて、前記第１停車領域に自車両が停車できるか否かを判定し、
   前記第１停車領域に自車両が停車できると判定した場合は、前記第１停車領域に自車両を停車させ、
   前記第１停車領域に自車両が停車できないと判定した場合は、自車両を停車しないように走行させながら、前記第１停車領域と異なる第２停車領域を自車両の装置で探索し、
   前記第２停車領域を通過した後に、前記第２停車領域を目標地点として自車両を前進させ、前記第２停車領域に自車両を停車させる、車両の走行支援方法。
2. 前記第２停車領域が見つからなかった場合に、自車両の装置で探索した探索領域内の任意の地点を目標地点として自車両を前進させ、
   前進しながら、自車両の装置で前記第２停車領域を探索する、請求項１に記載の方法。
3. 自車両の装置で探索した探索領域内で、自車両が車線変更及び幅寄せの走行動作を行うための走行距離が確保できる領域を、前記第２停車領域であると判定する、請求項１又は２に記載の方法。
4. 自車両の後続車両が検出されない場合は、所定車速未満の車速で自車両を走行させながら又は自車両を停車させて、自車両の装置で前記第２停車領域を探索する、請求項１～３のいずれか一項に記載の方法。
5. 前記目標地点として予め設定された前記第１停車領域の周囲の障害物を検出し、
   前記第１停車領域の周囲の障害物の検出結果を用いて、前記第１停車領域に自車両が停車できるか否かを判定し、
   前記第１停車領域に自車両が停車できないと判定した場合に、前記自律走行制御による走行を継続しつつ、自車両を停車させずに、前記第２停車領域を自車両の装置で探索し、
   前記第２停車領域を通過した後に、前記第２停車領域を目標地点として自車両を前進させ、
   前記第２停車領域まで前進により走行した後に、前記第２停車領域の周囲の障害物を検出し、
   前記第２停車領域の周囲の障害物の検出結果を用いて、前記第２停車領域に自車両が停車できるか否かを判定し、
   前記第２停車領域に自車両が停車できると判定した場合に、前記第２停車領域に自車両を停車させる、請求項１～４のいずれか一項に記載の方法。
6. 前記第１停車領域に自車両が停車できないと判定した場合に、前記自律走行制御により自車両を直進させつつ、自車両の装置で前記第２停車領域を探索し、
   前記第１停車領域と前記第２停車領域とを通過した後に、前記第２停車領域を目標地点として自車両を前進させる、請求項５に記載の方法。
7. 前記第１停車領域と同じ車線上であって、前記第１停車領域から利用者が徒歩での移動を許容できる範囲内の距離に存在する前記第２停車領域を前記目標地点に設定する、請求項５又は６に記載の方法。
8. 前記第１停車領域から、前記第１停車領域の走行方向前方に位置する最も近い交差点までの間に存在する前記第２停車領域を前記目標地点に設定する、請求項５～７のいずれか一項に記載の方法。
9. 前記第１停車領域の走行方向前方において、前記第１停車領域から利用者が徒歩での移動を許容できる範囲内の距離に交差点が存在する場合に、対向車線に進入することなく、前記交差点を右折又は左折して進入することができる道路にて、自車両の装置で前記第２停車領域を探索する、請求項５又は６に記載の方法。
10. 前記第２停車領域が複数存在する場合に、複数の第２停車領域のうち、車線変更の走行動作を行うための走行距離が確保できる領域であって、前記第１停車領域に最も近い第２停車領域を目標地点として自車両を前進させる、請求項５～９のいずれか一項に記載の方法。
11. 前記第２停車領域が複数存在する場合に、複数の第２停車領域のうち、自車両の走行方向における領域の長さが最も大きい第２停車領域を目標地点として自車両を前進させる、請求項５～１０のいずれか一項に記載の方法。
12. 前記第２停車領域が複数存在する場合に、自車両の装置で前記第２停車領域を探索した後、前記第２停車領域ではなく前記第１停車領域を目標地点として自車両を前進させ、
    前記第１停車領域まで前進により走行した後に、前記第１停車領域の周囲の障害物を検出し、
    前記第１停車領域の周囲の障害物の検出結果を用いて、前記第１停車領域に自車両が停車できるか否かを判定し、
    前記第１停車領域に自車両が停車できると判定した場合は、前記第１停車領域に自車両を停車させ、
    前記第１停車領域に自車両が停車できないと判定した場合は、複数の第２停車領域のうち、自車両の走行方向において前記第１停車領域に最も近い領域から、順次、前記第１停車領域から最も遠い領域までのそれぞれについて、目標地点として自車両を走行させ、周囲の障害物を検出し、自車両が停車できるか否かを判定し、
    何れかの第２停車領域に自車両が停車できると判定されるまで、目標地点までの走行と、周囲の障害物検出と、自車両の停車可否の判定とを繰り返す、請求項５～１１のいずれか一項に記載の方法。
13. 停車制御を含む自律走行制御により自車両を走行させるプロセッサを備えた車両の走行支援装置において、
    前記プロセッサは、
    自車両が停車するための第１停車領域に存在する障害物を検出し、
    前記障害物の検出結果を用いて、前記第１停車領域に自車両が停車できるか否かを判定し、
    前記第１停車領域に自車両が停車できると判定した場合は、前記第１停車領域に自車両を停車させ、
    前記第１停車領域に自車両が停車できないと判定した場合は、自車両を停車しないように走行させながら、前記第１停車領域と異なる第２停車領域を、自車両の装置で探索し、
    前記第２停車領域を通過した後に、前記第２停車領域を目標地点として自車両を前進させ、前記第２停車領域に自車両を停車させる、車両の走行支援装置。