CN116215577A - 一种低速自动领航方法、系统、电子设备及存储介质 - Google Patents

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CN116215577A CN202310252377.5A CN202310252377A CN116215577A CN 116215577 A CN116215577 A CN 116215577A CN 202310252377 A CN202310252377 A CN 202310252377A CN 116215577 A CN116215577 A CN 116215577A
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Abstract

本发明涉及一种低速自动领航方法、系统、电子设备及存储介质，该自动领航方法包括：设置车辆的感知单元，感知单元包括：摄像头、超声波雷达和角激光雷达；基于感知单元判断车辆所处的道路场景和前方障碍物情况，确定车辆前方排除静止障碍物后的可通行空间的宽度；基于感知单元判断前方可通行空间的宽度满足通行需求时，车辆继续前行；判断前方可通行空间的宽度不满足通行需求时，控制车辆进行原路返回或掉头；将视觉、超声波、激光雷达感知融合的低速领航功能，用于在低速场景下通过狭窄道路以避免车辆或人员伤亡损失，有效的减少了低速场景下窄路通行、掉头发生擦碰的概率。

Description

一种低速自动领航方法、系统、电子设备及存储介质
技术领域
本发明涉及自动驾驶领域，尤其涉及一种低速自动领航方法、系统、电子设备及存储介质。
背景技术
当前国内外家庭车辆保有率越来越高，因此自动驾驶面临的行驶场景也越来越复杂。在城市或山区狭窄道路路况下，如何保证车辆在低速环境(车速≤10kph)下安全行驶，利用道路元素对障碍物及道路引导标识进行有效感知并控制车辆完成巡航、掉头，是自动驾驶领域需要考虑的重要课题。
名称为“用于在狭窄路段中自主驾驶车辆的方法(公开号：CN109416542A)”的中国发明专利申请公开的技术方案中，所述自主驾驶车辆主要描述车辆处于双向窄路场景下的自动驾驶方法，依据传感器判断对向车量行驶加速度进而做出控制策略控制自车车辆，同时还需依照系统存储当地交通规则进行障碍物规避，但遇到无法通行路段只能倒车回到车辆开启功能原点而无法掉头，且无法根据车道引导线进行道路巡航。
发明内容
本发明针对现有技术中存在的技术问题，提供一种低速自动领航方法方法、系统、电子设备及存储介质，在窄路场景下辅助驾驶员安全通行或掉头，防止因为外部复杂环境造成的车轮损失及人员伤亡损失。
根据本发明的第一方面，提供了一种低速自动领航方法，包括：
步骤1，设置车辆的感知单元，所述感知单元包括：摄像头、超声波雷达和角激光雷达；
步骤2，基于所述感知单元判断车辆所处的道路场景和前方障碍物情况，确定车辆前方排除静止障碍物后的可通行空间的宽度；
步骤3，基于所述感知单元判断前方可通行空间的宽度满足通行需求时，车辆继续前行；判断前方可通行空间的宽度不满足通行需求时，控制车辆进行原路返回或掉头。
在上述技术方案的基础上，本发明还可以作出如下改进。
可选的，所述步骤2之前包括：接收用户手动触发指令低速领航功能后，执行步骤2-步骤4；
所述低速领航功能开启后，收到用户发出的退出指令时立刻退出所述低速领航功能；所述退出指令包括：踩刹车、干预挡位和干预方向盘中的任意一种。
可选的，所述步骤2中确定可通行空间的宽度的过程包括：
以车辆后轴中心点为起始坐标原点，基于所述摄像头获取车辆以速度v行进时的至少两帧图像；
基于所述摄像头确定两帧图像之间的时间间隔，基于所述时间间隔和车辆的速度计算两帧图像之间车辆行进方向的距离差；基于所述角激光雷达探测得到两帧图像处车辆与前方可通行空间边界的斜线距离；
基于两帧图像之间的所述距离差、斜线距离和车辆宽度计算得到车辆可通行空间的宽度。
可选的，所述步骤2中判断所述道路场景为单车道窄路场景，所述步骤3中基于所述感知单元判断前方存在移动障碍物时，等待所述移动障碍物消失后车辆继续前行。
可选的，所述步骤2中判断所述道路场景为单车道窄路场景，所述步骤3中基于所述感知单元判断前方存在静止障碍物使前方可通行空间的宽度不满足通行需求时，根据设置的优先级控制车辆进行原路返回或掉头。
可选的，所述步骤2中判断所述道路场景为双车道窄路场景，所述步骤3中基于所述感知单元判断前方存在对向行来的移动障碍物时，对所述移动障碍物的速度和可通行空间的宽度进行实时监控，在交会距离小于设定距离时将车辆速度降低至设定值；
所述步骤2中判断所述道路场景为双车道窄路场景，所述步骤3中基于所述感知单元判断当前车道的前方存在静止障碍物时，通过所述感知单元识别车道线判断对向车道为可变到车道且判断对向车道在设定范围内不存在障碍物时，车辆跨越中间引导线后当尾部超声波雷达探测不到障碍物后重新回到原车道继续行驶。
可选的，所述步骤3中判断前方可通行空间的宽度不满足通行需求时，判断是否满足车辆窄路掉头的条件，满足时根据优先级设置控制车辆进行原路返回或掉头；
车辆窄路掉头的条件包括：当前道路宽度超过车长加上设定距离且前向进行路线不存在障碍物；
控制车辆进行掉头的过程包括：当车辆判断存在碰撞风险时，重复切换车辆行驶方向。
根据本发明的第二方面，提供一种低速自动领航系统，包括：感知单元和低速领航控制器；
所述感知单元包括：摄像头、超声波雷达和角激光雷达，用于判断车辆所处的道路场景和前方障碍物情况，确定车辆前方排除静止障碍物后的可通行空间的宽度；
所述低速领航控制器，判断前方可通行空间的宽度满足通行需求时，车辆继续前行；判断前方可通行空间的宽度不满足通行需求时，控制车辆进行原路返回或掉头。
根据本发明的第三方面，提供了一种电子设备，包括存储器、处理器，所述处理器用于执行存储器中存储的计算机管理类程序时实现低速自动领航方法的步骤。
根据本发明的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机管理类程序，所述计算机管理类程序被处理器执行时实现低速自动领航方法的步骤。
本发明提供的一种低速自动领航方法、系统、电子设备及存储介质，将视觉、超声波、激光雷达感知融合的低速领航功能，用于在低速场景下通过狭窄道路以避免车辆或人员伤亡损失。通过识别道路引导线判断当前形式场景做出不同规控策略，在一定程度上增加了行驶安全性，有效的减少了低速场景下窄路通行、掉头发生擦碰的概率，该功能还可作为高阶泊车功能(泊车过程无需驾驶员干预)的前瞻功能，为未来高阶泊车功能起到一定铺垫与启示。
附图说明
图1为本发明提供的一种低速自动领航方法的流程图；
图2所示为本发明实施例提供的一种单向窄路场景的示意图；
图3为本发明实施例提供的一种双向窄路场景进行会车的示意图；
图4为本发明实施例提供的一种单向窄路场景进行避障的示意图；
图5为本发明实施例提供的一种窄路掉头的示意图；
图6为本发明提供的一种低速自动领航系统的结构框图；
图7为本发明提供的一种可能的电子设备的硬件结构示意图；
图8为本发明提供的一种可能的计算机可读存储介质的硬件结构示意图。
具体实施方式
以下结合附图对本发明的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本发明，并非用于限定本发明的范围。
图1为本发明提供的一种低速自动领航方法流程图，如图1所示，该自动领航方法包括：
步骤1，设置车辆的感知单元，感知单元包括：摄像头、超声波雷达和角激光雷达。
本发明提供的一种实施例中，以1个前置摄像头、12个超声波雷达和4个角激光雷达作为感知单元的低速领航控制器，利用摄像头和超声波雷达传感器感知狭窄路况感知元素，可识别窄路情况下识别道路引导线、车辆、行人以及路沿等感知元素，从而对车辆行进路线提前规划。
步骤2，基于感知单元判断车辆所处的道路场景和前方障碍物情况，确定车辆前方排除静止障碍物后的可通行空间的宽度。
步骤3，基于感知单元判断前方可通行空间的宽度满足通行需求时，车辆继续前行；判断前方可通行空间的宽度不满足通行需求时，控制车辆进行原路返回或掉头。
由于当前车辆搭载的硬件环境限制，极少有量产车型装配激光雷达，因此在远距离识别人员、路沿、路边停放车辆等障碍物存在精度损失和误差，尤其对于路沿、地锁等低矮障碍物，现有视觉和超声波融合方案存在较大感知识别误差，导致车辆在自动行进过程中无法判断道路宽度是否能够通行。为了解决上述问题，除了需要传统的视觉和超声波感知之外，必须辅以激光雷达来提前在进行路线上判断障碍物之间的宽度进而进行规控路线决策。
为了在窄路场景下(限宽门、双向单行道道、单行道，小区道路等场景下)辅助驾驶员安全通行或掉头，防止因为外部复杂环境造成的车轮损失及人员伤亡损失，本发明提供的一种低速自动领航方法，结合视觉感知引导线车辆及交通指示牌识别当前场景交通策略和障碍物，辅以超声波雷达感知进行车辆自动巡航控制，在规则允许情况下用户可选择倒车或掉头。该功能亦可作为高阶泊车功能的拓展和前瞻技术，将窄路领航功能集成与高阶泊车功能中，可应对更复杂的驾驶场景。
实施例1
本发明提供的实施例1为本发明提供的一种低速自动领航方法的实施例，结合图1可知，该自动领航方法的实施例包括：
步骤1，设置车辆的感知单元，感知单元包括：摄像头、超声波雷达和角激光雷达。
接收用户手动触发指令低速领航功能后，执行步骤2-步骤4。
低速领航功能开启后，收到用户发出的退出指令时立刻退出低速领航功能；退出指令包括：踩刹车、干预挡位和干预方向盘等方式中的任意一种。
本发明提供的一种自动领航方法，适用场景可以为具有地面标识或存在路沿的窄路环境，用户遇到窄路场景且车辆静止情况下可手动触发该低速路领航功能。触发低速路领航功能后，车辆根据行驶道路宽度和地面标识自动行进并根据障碍物移动速度及距离提前避障，用户通过踩刹车、干预挡位和方向盘等方式可以退出该功能，此外若遇到窄断头路等场景，用户可选择掉头功能交由车辆进行掉头控制。
步骤2，基于感知单元判断车辆所处的道路场景和前方障碍物情况，确定车辆前方排除静止障碍物后的可通行空间的宽度。
在一种可能的实施例方式中，步骤2中确定可通行空间的宽度的过程包括：
用户开启低速领航功能通过该狭窄路径需将车辆停止，此时角激光雷达探测根据路沿及路边车辆进行扫描，以车辆后轴中心点为起始坐标原点，基于摄像头获取车辆以速度v行进时的至少两帧图像。
基于摄像头确定两帧图像之间的时间间隔，基于时间间隔和车辆的速度计算两帧图像之间车辆行进方向的距离差；基于角激光雷达探测得到两帧图像处车辆与前方可通行空间边界的斜线距离。
基于两帧图像之间的距离差、斜线距离和车辆宽度计算得到车辆可通行空间的宽度。
步骤3，基于感知单元判断前方可通行空间的宽度满足通行需求时，车辆继续前行；判断前方可通行空间的宽度不满足通行需求时，控制车辆进行原路返回或掉头。
在一种可能的实施例方式中，步骤2中判断道路场景为单车道窄路场景，步骤3中基于感知单元判断前方存在移动障碍物时，等待移动障碍物消失后车辆继续前行。
在一种可能的实施例方式中，步骤2中判断道路场景为单车道窄路场景，步骤3中基于感知单元判断前方存在静止障碍物使前方可通行空间的宽度不满足通行需求时，根据设置的优先级控制车辆进行原路返回或掉头。
如图2所示为本发明实施例提供的一种单向窄路场景的示意图，单车道窄路场景为一个单向车道，此时路边停靠静止障碍物例如车辆等占据部分道路，留下部分狭窄通行路径。具体实施过程中，判断前方道路场景为可通行状态，车辆可正常通过；在车辆行驶路线上如若存在移动障碍物，如行人，非机动车等，车辆会等待障碍物消失后继续进行；若在进行路线中由于障碍物始终占据行进路线导致车辆无法继续前进，车辆会提示用户原路返回，即回到起始坐标原点，在条件语序的情况下，即激光雷达检测道两边路沿后判断存在可掉头空间时，用户也可选择掉头。
在一种可能的实施例方式中，步骤2中判断道路场景为双车道窄路场景，步骤3中基于感知单元判断前方存在对向行来的移动障碍物时，对移动障碍物的速度和可通行空间的宽度进行实时监控，在交会距离小于设定距离时将车辆速度降低至设定值。
如图3所示为本发明实施例提供的一种双向窄路场景进行会车的示意图，具体实施中，双车道窄路场景存在会车场景时，在前方进行路线无障碍物情况下，车辆会对对向车辆速度和进行路线进行实时监测，判断当前是否存在足够空间能够通行，并根据对向来车距离控制行驶速度，当两车交会距离小于十米时车辆速度控制位在3kph。
如图4所示为本发明实施例提供的一种单向窄路场景进行避障的示意图，在一种可能的实施例方式中，步骤2中判断道路场景为双车道窄路场景，步骤3中基于感知单元判断当前车道的前方存在静止障碍物时，通过感知单元识别车道线判断对向车道为可变到车道且判断对向车道在设定范围内不存在障碍物时，车辆可执行避障处理，即跨越中间引导线后当尾部超声波雷达探测不到障碍物后重新回到原车道继续行驶。具体实施过程中，该设定范围可以为探测范围，例如100米。
在一种可能的实施例方式中，步骤3中判断前方可通行空间的宽度不满足通行需求时，判断是否满足车辆窄路掉头的条件，满足时根据优先级设置控制车辆进行原路返回或掉头。
车辆窄路掉头的条件包括：当前道路宽度超过车长加上设定距离且前向进行路线不存在障碍物；具体实施中，该设定距离可以为0.4米，可以通过激光雷达计算当前道路的可通行宽度。
如图5所示为本发明实施例提供的一种窄路掉头的示意图，控制车辆进行掉头的过程包括：当车辆判断存在碰撞风险时，重复切换车辆行驶方向。
车辆根据前向进行路线至目标停车点之间路线控制车辆挡位切换及行驶方向切换。当车辆判断存在碰撞风险时，重复切换车辆行驶方向。
本发明给出的一种实施例中，窄路掉头行进最优路线参考要求：
保证目标停车点车身姿态与初始车身姿态为180°；
保证挡位切换次数少于5次；
根据车辆预设跟踪路径在符合横向转角控制的情况下行驶最大距离，即保证每次切换行驶方向时车辆可行驶最大距离。
实施例2
本发明提供的实施例2为本发明提供的一种低速自动领航系统的实施例，图6为本发明实施例提供的一种低速自动领航系统的结构图，结合图1图6可知，该自动领航系统的实施例包括：感知单元和低速领航控制器；同时外接GNSS/RTK提供车辆全局位置，用于确定车辆初始位置，以及车辆惯导装置IMU用于提供加速度及摆角信息。
感知单元包括：摄像头、超声波雷达和角激光雷达，用于判断车辆所处的道路场景和前方障碍物情况，确定车辆前方排除静止障碍物后的可通行空间的宽度。
本发明提供的一种实施例中，以1个前置摄像头、12个超声波雷达和4个角激光雷达作为感知单元的低速领航控制器，并搭载车载中控用于人机交互，利用摄像头和超声波雷达传感器感知狭窄路况感知元素，可识别窄路情况下识别道路引导线、车辆、行人以及路沿等感知元素，从而对车辆行进路线提前规划，同时还提供窄路掉头功能，驾驶员通过手动点击车载中控开启低速领航功能通过窄路。
低速领航功能开启后，收到用户发出的退出指令时立刻退出低速领航功能；退出指令包括：踩刹车、干预挡位和干预方向盘等方式中的任意一种。
本发明提供的一种自动领航方法，适用场景可以为具有地面标识或存在路沿的窄路环境，用户遇到窄路场景且车辆静止情况下可手动触发该低速路领航功能。触发低速路领航功能后，车辆根据行驶道路宽度和地面标识自动行进并根据障碍物移动速度及距离提前避障，用户通过踩刹车、干预挡位和方向盘等方式可以退出该功能，此外若遇到窄断头路等场景，用户可选择掉头功能交由车辆进行掉头控制。
在一种可能的实施例方式中，感知单元确定可通行空间的宽度的过程包括：
用户开启低速领航功能通过该狭窄路径需将车辆停止，此时角激光雷达探测根据路沿及路边车辆进行扫描，以车辆后轴中心点为起始坐标原点，基于摄像头获取车辆以速度v行进时的至少两帧图像。
基于摄像头确定两帧图像之间的时间间隔，基于时间间隔和车辆的速度计算两帧图像之间车辆行进方向的距离差；基于角激光雷达探测得到两帧图像处车辆与前方可通行空间边界的斜线距离。
基于两帧图像之间的距离差、斜线距离和车辆宽度计算得到车辆可通行空间的宽度。
低速领航控制器，判断前方可通行空间的宽度满足通行需求时，车辆继续前行；判断前方可通行空间的宽度不满足通行需求时，控制车辆进行原路返回或掉头。
在一种可能的实施例方式中，感知单元判断道路场景为单车道窄路场景，低速领航控制器基于感知单元判断前方存在移动障碍物时，等待移动障碍物消失后车辆继续前行。
在一种可能的实施例方式中，感知单元判断道路场景为单车道窄路场景，低速领航控制器基于感知单元判断前方存在静止障碍物使前方可通行空间的宽度不满足通行需求时，根据设置的优先级控制车辆进行原路返回或掉头。
单车道窄路场景为一个单向车道，此时路边停靠静止障碍物例如车辆等占据部分道路，留下部分狭窄通行路径。具体实施过程中，判断前方道路场景为可通行状态，车辆可正常通过；在车辆行驶路线上如若存在移动障碍物，如行人，非机动车等，车辆会等待障碍物消失后继续进行；若在进行路线中由于障碍物始终占据行进路线导致车辆无法继续前进，车辆会提示用户原路返回，即回到起始坐标原点，在条件语序的情况下，即激光雷达检测道两边路沿后判断存在可掉头空间时，用户也可选择掉头。
在一种可能的实施例方式中，感知单元判断道路场景为双车道窄路场景，低速领航控制器基于感知单元判断前方存在对向行来的移动障碍物时，对移动障碍物的速度和可通行空间的宽度进行实时监控，在交会距离小于设定距离时将车辆速度降低至设定值。
具体实施中，双车道窄路场景存在会车场景时，在前方进行路线无障碍物情况下，车辆会对对向车辆速度和进行路线进行实时监测，判断当前是否存在足够空间能够通行，并根据对向来车距离控制行驶速度，当两车交会距离小于十米时车辆速度控制位在3kph。
在一种可能的实施例方式中，感知单元判断道路场景为双车道窄路场景，低速领航控制器基于感知单元判断当前车道的前方存在静止障碍物时，通过感知单元识别车道线判断对向车道为可变到车道且判断对向车道在设定范围内不存在障碍物时，车辆可执行避障处理，即跨越中间引导线后当尾部超声波雷达探测不到障碍物后重新回到原车道继续行驶。具体实施过程中，该设定范围可以为探测范围，例如100米。
在一种可能的实施例方式中，低速领航控制器判断前方可通行空间的宽度不满足通行需求时，判断是否满足车辆窄路掉头的条件，满足时根据优先级设置控制车辆进行原路返回或掉头。
车辆窄路掉头的条件包括：当前道路宽度超过车长加上设定距离且前向进行路线不存在障碍物；具体实施中，该设定距离可以为0.4米，可以通过激光雷达计算当前道路的可通行宽度。
控制车辆进行掉头的过程包括：当车辆判断存在碰撞风险时，重复切换车辆行驶方向。
车辆根据前向进行路线至目标停车点之间路线控制车辆挡位切换及行驶方向切换。当车辆判断存在碰撞风险时，重复切换车辆行驶方向。
本发明给出的一种实施例中，窄路掉头行进最优路线参考要求：
保证目标停车点车身姿态与初始车身姿态为180°；
保证挡位切换次数少于5次；
根据车辆预设跟踪路径在符合横向转角控制的情况下行驶最大距离，即保证每次切换行驶方向时车辆可行驶最大距离。
请参阅图7，图7为本发明实施例提供的电子设备的实施例示意图。如图7所示，本发明实施例提了一种电子设备，包括存储器1310、处理器1320及存储在存储器1310上并可在处理器1320上运行的计算机程序1311，处理器1320执行计算机程序1311时实现以下步骤：设置车辆的感知单元，感知单元包括：摄像头、超声波雷达和角激光雷达；基于感知单元判断车辆所处的道路场景和前方障碍物情况，确定车辆前方排除静止障碍物后的可通行空间的宽度；基于感知单元判断前方可通行空间的宽度满足通行需求时，车辆继续前行；判断前方可通行空间的宽度不满足通行需求时，控制车辆进行原路返回或掉头。
请参阅图8，图8为本发明提供的一种计算机可读存储介质的实施例示意图。如图8所示，本实施例提供了一种计算机可读存储介质1400，其上存储有计算机程序1411，该计算机程序1411被处理器执行时实现如下步骤：设置车辆的感知单元，感知单元包括：摄像头、超声波雷达和角激光雷达；基于感知单元判断车辆所处的道路场景和前方障碍物情况，确定车辆前方排除静止障碍物后的可通行空间的宽度；基于感知单元判断前方可通行空间的宽度满足通行需求时，车辆继续前行；判断前方可通行空间的宽度不满足通行需求时，控制车辆进行原路返回或掉头。
本发明实施例提供的一种低速自动领航方法、系统、电子设备及存储介质，将视觉、超声波、激光雷达感知融合的低速领航功能，用于在低速场景下通过狭窄道路以避免车辆或人员伤亡损失。通过识别道路引导线判断当前形式场景做出不同规控策略，在一定程度上增加了行驶安全性，有效的减少了低速场景下窄路通行、掉头发生擦碰的概率，该功能还可作为高阶泊车功能(泊车过程无需驾驶员干预)的前瞻功能，为未来高阶泊车功能起到一定铺垫与启示。
需要说明的是，在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详细描述的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式计算机或者其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。
显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包括这些改动和变型在内。

Claims (10)

1.一种低速自动领航方法，其特征在于，所述自动领航方法包括：
步骤1，设置车辆的感知单元，所述感知单元包括：摄像头、超声波雷达和角激光雷达；
步骤2，基于所述感知单元判断车辆所处的道路场景和前方障碍物情况，确定车辆前方排除静止障碍物后的可通行空间的宽度；
步骤3，基于所述感知单元判断前方可通行空间的宽度满足通行需求时，车辆继续前行；判断前方可通行空间的宽度不满足通行需求时，控制车辆进行原路返回或掉头。
2.根据权利要求1所述的自动领航方法，其特征在于，所述步骤2之前包括：接收用户手动触发指令低速领航功能后，执行步骤2-步骤4；
所述低速领航功能开启后，收到用户发出的退出指令时立刻退出所述低速领航功能；所述退出指令包括：踩刹车、干预挡位和干预方向盘中的任意一种。
3.根据权利要求1所述的自动领航方法，其特征在于，所述步骤2中确定可通行空间的宽度的过程包括：
以车辆后轴中心点为起始坐标原点，基于所述摄像头获取车辆以速度v行进时的至少两帧图像；
基于所述摄像头确定两帧图像之间的时间间隔，基于所述时间间隔和车辆的速度计算两帧图像之间车辆行进方向的距离差；基于所述角激光雷达探测得到两帧图像处车辆与前方可通行空间边界的斜线距离；
基于两帧图像之间的所述距离差、斜线距离和车辆宽度计算得到车辆可通行空间的宽度。
4.根据权利要求1所述的自动领航方法，其特征在于，所述步骤2中判断所述道路场景为单车道窄路场景，所述步骤3中基于所述感知单元判断前方存在移动障碍物时，等待所述移动障碍物消失后车辆继续前行。
5.根据权利要求1所述的自动领航方法，其特征在于，所述步骤2中判断所述道路场景为单车道窄路场景，所述步骤3中基于所述感知单元判断前方存在静止障碍物使前方可通行空间的宽度不满足通行需求时，根据设置的优先级控制车辆进行原路返回或掉头。
6.根据权利要求1所述的自动领航方法，其特征在于，所述步骤2中判断所述道路场景为双车道窄路场景，所述步骤3中基于所述感知单元判断前方存在对向行来的移动障碍物时，对所述移动障碍物的速度和可通行空间的宽度进行实时监控，在交会距离小于设定距离时将车辆速度降低至设定值；
所述步骤2中判断所述道路场景为双车道窄路场景，所述步骤3中基于所述感知单元判断当前车道的前方存在静止障碍物时，通过所述感知单元识别车道线判断对向车道为可变到车道且判断对向车道在设定范围内不存在障碍物时，车辆跨越中间引导线后当尾部超声波雷达探测不到障碍物后重新回到原车道继续行驶。
7.根据权利要求1所述的自动领航方法，其特征在于，所述步骤3中判断前方可通行空间的宽度不满足通行需求时，判断是否满足车辆窄路掉头的条件，满足时根据优先级设置控制车辆进行原路返回或掉头；
车辆窄路掉头的条件包括：当前道路宽度超过车长加上设定距离且前向进行路线不存在障碍物；
控制车辆进行掉头的过程包括：当车辆判断存在碰撞风险时，重复切换车辆行驶方向。
8.一种低速自动领航系统，其特征在于，所述自动领航系统包括：感知单元和低速领航控制器；
所述感知单元包括：摄像头、超声波雷达和角激光雷达，用于判断车辆所处的道路场景和前方障碍物情况，确定车辆前方排除静止障碍物后的可通行空间的宽度；
所述低速领航控制器，判断前方可通行空间的宽度满足通行需求时，车辆继续前行；判断前方可通行空间的宽度不满足通行需求时，控制车辆进行原路返回或掉头。
9.一种电子设备，其特征在于，包括存储器、处理器，所述处理器用于执行存储器中存储的计算机管理类程序时实现如权利要求1-7任一项所述的低速自动领航方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机管理类程序，所述计算机管理类程序被处理器执行时实现如权利要求1-7任一项所述的低速自动领航方法的步骤。
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