CN110871814A - 驾驶辅助系统和驾驶辅助方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及驾驶辅助系统和驾驶辅助方法。驾驶辅助系统包括信息获取装置，其配置为获取位于车辆前方的禁止停车区域的区域信息和位于车辆周围的其他目标的目标状态信息；区域标记装置，其配置为将沿着车辆的行驶方向位于禁止停车区域的前方且与禁止停车区域邻接的区域标记为停车临界区域；位置预测装置，其配置为基于目标状态信息来预测其他目标在第一预定时间处的预测抵达位置；迫停判断装置，其配置为基于其他目标的预期抵达位置和停车临界区域来判断车辆是否会被迫停在禁止停车区域内；以及信号输出装置，其配置为响应于判断车辆会被迫停在禁止停车区域内而输出控制信号，以向车辆提供驾驶辅助。

Description

驾驶辅助系统和驾驶辅助方法

技术领域

本发明涉及机动车辆的安全辅助驾驶领域，并且更具体地，涉及能够控制车辆不停留在禁止停车区域的驾驶辅助系统和驾驶辅助方法。

背景技术

众所周知，车辆停在人行横道或交通路口等禁止停车区域是非常危险的行为，并且这也是交通规则所不容许的行为。但是，在实际行驶过程中，驾驶员往往习惯于跟随前方的车辆队列驾驶车辆并且不会主动去了解前方的车辆队列的行驶状态以及车辆到前方的禁止停车区域的距离究竟有多远，这样便导致了当前方的车辆队列停止前行时，车辆也会被迫停止，而且极有可能被迫停止在禁止停车区域内。此外，在位于车辆左侧或右侧的其他车辆在禁止停车区域附近强行变道到车辆前方的情况下，车辆也会极有可能被迫停止在禁止停车区域内。

为此，需要一种能够根据车辆周围的其他目标的行驶状态和禁止停车区域的区域信息来警示或指导车辆不停留在禁止停车区域的驾驶辅助系统和驾驶辅助方法。

发明内容

本发明的目的在于提供能够实现上述功能的驾驶辅助系统和驾驶辅助方法。

本发明的一个方面提供了一种驾驶辅助系统，包括：信息获取装置，其配置为获取位于车辆前方的禁止停车区域的区域信息和位于所述车辆周围的其他目标的目标状态信息；区域标记装置，其配置为将沿着所述车辆的行驶方向位于所述禁止停车区域的前方且与所述禁止停车区域邻接的区域标记为停车临界区域；位置预测装置，其配置为基于所述目标状态信息来预测所述其他目标在第一预定时间处的预测抵达位置；迫停判断装置，其配置为基于所述其他目标的所述预期抵达位置和所述停车临界区域来判断所述车辆是否会被迫停在所述禁止停车区域内；以及信号输出装置，其配置为响应于判断所述车辆会被迫停在所述禁止停车区域内而输出控制信号，以向所述车辆提供驾驶辅助。

根据本发明的优选实施例，所述预测抵达位置包括第一预测抵达位置和第二预测抵达位置，所述第二预测抵达位置不同于所述第一预测抵达位置，并且所述迫停判断装置配置为基于所述其他目标的所述第一预测抵达位置和所述第二预测抵达位置中的至少一者和所述停车临界区域来判断所述车辆是否会被迫停在所述禁止停车区域内。

根据本发明的优选实施例，所述第一预测抵达位置是基于所述其他目标的实时加速度所预测的，并且所述第二预测抵达位置是基于所述其他目标的最大制动减速度所预测的。

根据本发明的优选实施例，所述停车临界区域的形状或尺寸取决于所述车辆的类型。

根据本发明的优选实施例，所述停车临界区域呈矩形。

根据本发明的优选实施例，所述停车临界区域的尺寸等于所述车辆的尺寸与缓冲尺寸之和。

根据本发明的优选实施例，所述第一预定时间是位于所述禁止停车区域或所述停车临界区域附近的交通信号灯的剩余绿灯时间。

根据本发明的优选实施例，所述驾驶辅助包括：向所述车辆的驾驶员发出警示；和/或辅助所述驾驶员驾驶所述车辆。

根据本发明的优选实施例，所述驾驶辅助系统还包括触发装置，其配置为在检测到以下各项条件中的至少一项时允许所述信息获取装置、所述区域标记装置、所述位置预测装置、所述迫停判断装置和所述信号输出装置中的至少一项开始工作：所述车辆距所述禁止停车区域的距离等于预定距离；和/或所述车辆到达所述禁止停车区域的时间等于第二预定时间。

本发明的另一个方面提供了一种车辆，包括上述驾驶辅助系统。

本发明的又一个方面提供了一种驾驶辅助方法，包括以下步骤：获取位于车辆前方的禁止停车区域的区域信息和位于所述车辆周围的其他目标的目标状态信息；将沿着所述车辆的行驶方向位于所述禁止停车区域的前方且与所述禁止停车区域邻接的区域标记为停车临界区域；基于所述目标状态信息来预测所述其他目标在第一预定时间处的预测抵达位置；基于所述其他目标的所述预期抵达位置和所述停车临界区域来判断所述车辆是否会被迫停在所述禁止停车区域内；以及响应于判断所述车辆会被迫停在所述禁止停车区域内而输出控制信号，以向所述车辆提供驾驶辅助。

根据本发明的优选实施例，所述预测抵达位置包括第一预测抵达位置和第二预测抵达位置，所述第二预测抵达位置不同于所述第一预测抵达位置，并且所述判断步骤包括基于所述其他目标的所述第一预测抵达位置和所述第二预测抵达位置中的至少一者和所述停车临界区域来判断所述车辆是否会被迫停在所述禁止停车区域内。

根据本发明的优选实施例，所述第一预测抵达位置是基于所述其他目标的实时加速度所预测的，并且所述第二预测抵达位置是基于所述其他目标的最大制动减速度所预测的。

根据本发明的优选实施例，所述停车临界区域的形状或尺寸取决于所述车辆的类型。

根据本发明的优选实施例，所述停车临界区域呈矩形。

根据本发明的优选实施例，所述停车临界区域的尺寸等于所述车辆的尺寸与缓冲尺寸之和。

根据本发明的优选实施例，所述第一预定时间是位于所述禁止停车区域或所述停车临界区域附近的交通信号灯的剩余绿灯时间。

根据本发明的优选实施例，所述驾驶辅助包括：向所述车辆的驾驶员发出警示；和/或辅助所述驾驶员驾驶所述车辆。

根据本发明的优选实施例，所述驾驶辅助方法还包括对以下各项条件中的至少一项进行检测：所述车辆距所述禁止停车区域的距离；以及所述车辆到达所述禁止停车区域的时间。

因此，根据本发明的驾驶辅助系统和驾驶辅助方法能够根据车辆周围的其他目标的行驶状态和禁止停车区域的区域信息来控制车辆不停留在禁止停车区域。

附图说明

从下面结合附图对本发明的具体实施方式的描述中可以更好地理解本发明，其中，相似的标号指示相同或功能类似的元件。

图1示出了根据本发明的实施例的驾驶辅助系统的示意图。

图2示出了根据本发明的实施例的停车临界区域的标记的示意图。

图3示出了根据本发明的实施例的驾驶辅助系统的一个应用示例。

图4示出了根据本发明的实施例的驾驶辅助系统的又一个应用示例。

图5示出了根据本发明的实施例的驾驶辅助方法的流程框图。

具体实施方式

下文中，参照附图描述本发明的实施例。下面的详细描述和附图用于示例性地说明本发明的原理，本发明不限于所描述的优选实施例，本发明的范围由权利要求书限定。现参考示例性的实施方式详细描述本发明，一些实施例图示在附图中。以下描述参考附图进行，除非另有表示，否则在不同附图中的相同附图标记代表相同或类似的元件。以下示例性实施方式中描述的方案不代表本发明的所有方案。相反，这些方案仅是所附权利要求中涉及的本发明的各个方面的系统和方法的示例。

在本文中，术语“前”、“后”、“左”和“右”分别是指车辆的车身的前方、后方、左侧和右侧。在本文中，术语“长度”是指在车辆的行驶方向上的尺寸，并且术语“宽度”是指在与车辆的行驶方向垂直的方向上的尺寸。

在本文中，车辆可以是以内燃机为驱动源的内燃机汽车、以电动机为驱动源的电动汽车或燃料电池汽车、以上述两者为驱动源的混合动力汽车、或具有其他驱动源的汽车。

根据本发明的驾驶辅助系统可以安装在车辆上。但是，驾驶辅助系统安装在车辆上仅仅是本发明的一个优选实施例。除此之外，例如，根据本发明的驾驶辅助系统也可以是独立于车辆但可经由有线或无线连接而应用于车辆的外部装置。以下为了方便说明，便以驾驶辅助系统安装在车辆上为例来进行描述。

图1示出了根据本发明的实施例的驾驶辅助系统10的示意性视图，其中，驾驶辅助系统10安装在车辆1上，以构成了车辆1的构成部件。如图1所示，除了稍后将描述的驾驶辅助系统10以外，车辆1还包括检测装置20和导航装置30等。这些装置可以彼此连接，例如分别连接到车辆1的控制器局域网(CAN)总线或

网络。为了简明起见，车辆1中公知的其他部件(例如，动力和操纵装置、传动系统、制动系统和转向装置等)未在图1中示出。

检测装置20包括用于检测车辆1的外部环境(包括车辆1周围的其他目标)的外部检测装置和用于检测车辆1的自身相关行驶信息的内部检测装置。

外部检测装置可以安装在车辆1的前方、后方、侧面和/或其他适于对车辆1周围的其他目标进行检测的位置处。外部检测装置可以包括以下各种类型的检测单元中的至少一者：摄像头、雷达、激光传感器、超声波传感器。摄像头可以通过对所捕获的图像进行图像处理来检测车辆1周围的其他目标的形状和方向等。激光传感器可以利用激光精确地检测车辆1周围的其他目标的边缘、轮廓和形状等信息。超声波传感器可以利用超声波方向性强等特性来准确地测量车辆1周围的其他目标到车辆1的距离。雷达传感器可以利用电磁波特性来准确地测量车辆1周围的其他目标到车辆1的距离。

内部检测装置可以是安装在车辆1上的各种类型的传感器，例如，位置传感器、速度传感器、加速度传感器、转向角传感器等，借此来检测与车辆1自身相关的行驶信息，例如，实时位置、行驶速度、行驶加速度和转向角等。

导航装置30可以是一体地集成在车辆1上的内部构成部件。可选地，导航装置30可以是独立于车辆1但可以经由有线或无线连接而与车辆1彼此通信的外部装置。导航装置30包括地图数据(其可以是高精度(High Definition，HD)地图数据以及高度自动驾驶(Highly Automated Driving，HAD)地图数据)，由此能够为车辆1规划导航路径。

继续参考图1，驾驶辅助系统10包括信息获取装置11、区域标记装置12、位置预测装置13、迫停判断装置14和信号输出装置15。可选地，驾驶辅助系统10还包括触发装置16。驾驶辅助系统10的这些部件之间可以彼此有线或无线通信。这些部件可以由硬件电路实现，也可以由软件模块实现，还可以通过硬件和软件的组合来实现。下面，将详细地描述根据本发明的实施例的驾驶辅助系统10的各个部件的配置和功能。

信息获取装置11配置为获取位于车辆1前方的禁止停车区域的区域信息。在本文中，禁止停车区域包括交叉路口或某些单位(例如学校)门口处的黄色网格线区域、人行横道区域以及白色导流线区域等。禁止停车区域的区域信息是指与禁止停车区域有关的参数，包括但不限于：位置、长度、宽度。此处，位置包括指禁止停车区域的边界中的一部分或全部所处的位置。

在一个示例中，信息获取装置11可以从检测装置20获取禁止停车区域的区域信息。具体地，信息获取装置11可以从检测装置20中的外部检测装置的摄像头中得到禁止停车区域的区域信息。在另一示例中，信息获取装置11可以从导航装置30获取禁止停车区域的区域信息。但是，应当理解，本发明并不限于此，信息获取装置11还可以从存储有地图信息的存储装置或云服务器获取禁止停车区域的区域信息。

此外，信息获取装置11还配置为获取位于车辆1周围的其他目标的目标状态信息。其他目标不但包括与车辆1的行驶方向相同的目标，而且包括与车辆1的行驶方向相交的目标。其他目标可以是车辆、摩托车、自行车、滑板车或行人等。其他目标的数目可以多于一个。其他目标的目标状态信息是指与其他目标的移动状态有关的参数，包括但不限于：类型、实时位置、移动速度、移动加速度和/或最大制动减速度等。此处，实时位置不但包括其他目标的前端的位置，而且包括其他目标的后端的位置。

在一个示例中，信息获取装置11可以从检测装置20获取位于车辆1周围的其他目标的目标状态信息。例如，由于检测装置20中的雷达可以利用电磁波特性来准确地测量其他目标到车辆1的距离，因此信息获取装置11可以从雷达获取其他目标相对于车辆1的距离。此外，又由于雷达可以利用多普勒效应来测量车辆1和其他目标的速度变化，因此信息获取装置11可以从雷达获取其他目标相对于车辆1的实时移动速度。

在又一个示例中，信息获取装置11可以基于车车通信或车联万物(Vehicle toeverything，V2X)通信来直接从其他目标获取其他目标的目标状态信息。在另一个示例中，信息获取装置11可以从云端服务器获取其他目标的目标状态信息，在这种情况下，车辆1和其他目标均可以经由移动网络、Wi-Fi或蓝牙等与云服务器进行通信，首先其他目标会将其目标状态信息上传到云服务器，接着车辆1的驾驶辅助系统10的信息获取装置11可以从云服务器下载其他目标的目标状态信息。

区域标记装置12配置为将沿着车辆1的行驶方向位于禁止停车区域的前方且与禁止停车区域邻接的区域标记为停车临界区域。图2示出了根据本发明的实施例的停车临界区域的标记的示意性视图。在图2中，禁止停车区域用A表示，且停车临界区域用B表示。如图2所示，停车临界区域B位于禁止停车区域A的远离车辆1的一侧(即沿着车辆1的行驶方向上位于禁止停车区域A的下游侧)，并且与禁止停车区域A彼此相邻。应理解，停车临界区域B是假想的，并且并不实际存在于导航装置300等的地图信息中。

根据本发明的优选实施例，停车临界区域B的形状或尺寸取决于车辆1的类型。停车临界区域B的形状通常大体上呈矩形。但是，应理解，停车临界区域B的形状也可以被设置为能够完全容纳车辆1且类似于车辆1的其他形状，例如类四边形等。此外，停车临界区域B的尺寸通常略大于车辆1的尺寸。例如，如图2所示，停车临界区域B的尺寸等于车辆1的尺寸与缓冲尺寸之和，在图2所示的停车临界区域B中，车辆1的尺寸由虚线表示。具体地，停车临界区域B的长度L等于车辆1的长度、前缓冲尺寸以及后缓冲尺寸之和，停车临界区域B的宽度W等于车辆1的宽度、左缓冲尺寸以及右缓冲尺寸之和。前缓冲尺寸、后缓冲尺寸、左缓冲尺寸和右缓冲尺寸构成了将车辆1包围的缓冲区域。前缓冲尺寸、后缓冲尺寸、左缓冲尺寸和右缓冲尺寸可以被提前设定为彼此相等，例如0.5米。但是，应理解，前缓冲尺寸、后缓冲尺寸、左缓冲尺寸和右缓冲尺寸也可以根据车辆1的行驶状态而设定为彼此不等。

例如，在其他示例中，前缓冲尺寸、后缓冲尺寸、左缓冲尺寸和右缓冲尺寸的存在也可以根据车辆1的行驶状态来设定。例如，车辆1的停车临界区域B的长度可以仅等于前缓冲尺寸和后缓冲尺寸中的一者与车辆1的长度之和，即在车辆1的行驶方向上仅为停车临界区域B设置一个缓冲尺寸。同样地，停车临界区域B的宽度可以仅等于左缓冲尺寸和右缓冲尺寸中的一者与车辆1的宽度之和，即在与车辆1的行驶方向垂直的方向上仅为停车临界区域B设置一个缓冲尺寸。

位置预测装置13配置为基于目标状态信息来预测其他目标在第一预定时间处的预测抵达位置。第一预定时间可以是位于禁止停车区域A或停车临界区域B附近的交通信号灯的剩余绿灯时间。第一预定时间可以由信息获取装置11从云端服务器中获取。但是，应理解，在没有设置交通信号灯的情况下，第一预定时间也可以由驾驶辅助系统10预先设定，例如设定为2秒。

预测抵达位置包括第一预测抵达位置和第二预测抵达位置，第二预测抵达位置不同于第一预测抵达位置。第一预测抵达位置是当其他目标按照其当前移动状态继续移动时所要到达的位置。由此，第一预测抵达位置是基于其他目标的实时加速度所预测的。具体而言，第一预测抵达位置是基于其他目标的当前位置、当前速度和当前加速度所计算的。第二预测抵达位置是当其他目标在出现紧急制动时所要到达的位置。由此，第二预测抵达位置是基于其他目标的最大制动减速度所预测的。具体而言，第一预测抵达位置是基于其他目标的当前位置、当前速度和最大制动减速度所计算的。最大制动减速度取决于其他目标的类型，并且是预先设定的。因此，其他目标的第一预测抵达位置到其当前位置的距离大于其他目标的第二预测抵达位置到其当前位置的距离，即第一预测抵达位置比第二预测抵达位置远。

迫停判断装置14配置为基于由位置预测装置13所预测的其他目标的预期抵达位置和由区域标记装置12所标记的停车临界区域B来判断车辆1是否会被迫停在禁止停车区域A内。如果其他目标的预期抵达位置位于停车临界区域B内，则迫停判断装置14判断车辆1会被迫停在禁止停车区域A内。在示例性实施例中，如果其他目标的第一预期抵达位置和第二预期抵达位置中的至少一者位于停车临界区域B内，则迫停判断装置14判断车辆1会被迫停在禁止停车区域A内。反之，如果其他目标的预期抵达位置位于停车临界区域B外，则迫停判断装置14判断车辆1不会被迫停在禁止停车区域A内。在示例性实施例中，如果其他目标的第一预期抵达位置和第二预期抵达位置均位于停车临界区域B外，则迫停判断装置14判断车辆1不会被迫停在禁止停车区域A内。

在一个示例中，在其他目标是车辆1的前方车辆并且前方车辆的数目是多个情况下，如果多个前方车辆的至少一者的预测抵达位置位于停车临界区域B内，则迫停判断装置14判断车辆1会被迫停在禁止停车区域A内。图3示出了根据本发明的实施例的驾驶辅助系统20的一个应用示例。如图3所示，车辆1前方具有两个前方车辆3a和3b，其中，前方车辆3a的第二预测抵达位置位于停车临界区域B内，由此迫停判断装置14判断车辆1会被迫停在禁止停车区域A内。

在又一个示例中，在其他目标是车辆1的侧方车辆的情况下，如果侧方的预测抵达位置位于停车临界区域B内，则迫停判断装置14判断车辆1会被迫停在禁止停车区域A内。图4示出了根据本发明的实施例的驾驶辅助系统10的又一个应用示例。如图4所示，车辆1右方具有右侧车辆4a，其中，右侧车辆4a的第一预测抵达位置位于停车临界区域B内，由此迫停判断装置14判断车辆1会被迫停在禁止停车区域A内。

信号输出装置15配置为在迫停判断装置14判断为车辆1会被迫停在禁止停车区域A内而输出控制信号，以向车辆1提供驾驶辅助。驾驶辅助包括：向车辆1的驾驶员发出警示；和/或辅助车辆1的驾驶员驾驶车辆1。

在一个示例中，当迫停判断装置14判断为车辆1会被迫停在禁止停车区域A内时，信号输出装置15向车辆1的驾驶员发出警示信号。警示信号包括视觉警示信号和/或听觉警示信号。视觉警示信号包括发光警示信号、文字警示信号、图形警示信号和视频警示信号中的至少一者等。视觉警示信号可以通过车辆1的警示灯、仪表板和导航装置300等来发出。例如，当迫停判断装置14判断为车辆1会被迫停在禁止停车区域A内时，信号输出装置15可以经由导航装置300的显示屏来显示“请减速！车辆将会被迫停止在斑马线上！”等文字警示。听觉警示信号包括语音警示信号，其可以经由车辆1的导航装置、音频装置、蜂鸣器和/或报警器等部件来发出。例如，当迫停判断装置14判断为车辆1会被迫停在禁止停车区域A内时，信号输出装置15可以经由车辆1的扬声器来发出“请减速！车辆将会被迫停止在斑马线上！”等语音警示。

在又一个示例中，当迫停判断装置14判断为车辆1会被迫停在禁止停车区域A内时，信号输出装置15向车辆1的动力和操纵装置、传动系统或制动系统(未示出)等输出用于调节车辆1的行驶速度和/或行驶加速度的信号，使得将车辆1与最接近车辆1的前方车辆之间的距离自动地控制为大于停止停车区域A的长度与临界停车区域B的长度之和。这样，即使最接近车辆1的前方车辆停在了临界停车区域B内，车辆1也不会被迫停在禁止停车区域A内。如此，便可以控制车辆1不会被迫停在禁止停车区域A内。

在一个实施例中，驾驶辅助系统10还包括触发装置16。触发装置16配置为在检测到满足触发条件时允许信息获取装置11、区域标记装置12、位置预测装置13、迫停判断装置14和信号输出装置15中的至少一项开始工作。触发条件可以包括车辆1距禁止停车区域A的距离等于预定距离，这例如可以通过公知的距离传感器来检测。预定距离可以被提前设定。预定距离例如可以是50米。触发条件还可以车辆1到达禁止停车区域A的时间等于第二预定时间。第二预定时间可以等于或大于第一预定时间。第二预定时间例如可以是5秒。第二预定时间可以被提前设定。可替换地，也可以不使用触发装置16来自动触发驾驶辅助系统10，而是由车辆1的乘员人工选择是否触发。例如，可以在车辆1的仪表板或其他可操作的位置处提供接口，以使乘员能够选择是否在车辆1的行驶过程中执行对被迫停在禁止停车区域的检测。

上文描述了驾驶辅助系统的信息获取装置从检测装置接收其他目标的目标状态信息。但是，应理解，信息获取装置本身也可以是检测装置。

下面将参考图5来描述根据本发明的实施例的驾驶辅助方法。图5示出了根据本发明的实施例的驾驶辅助方法50的流程图。驾驶辅助方法50由上述的驾驶辅助系统10来执行。

在步骤S52中，检测车辆1距禁止停车区域A的距离和/或车辆1到达禁止停车区域A的时间。仅当满足车辆1距禁止停车区域A的距离等于预定距离和车辆1到达禁止停车区域A的时间等于第二预定时间中的至少一者时，方法50前行到步骤S54。

在步骤S54中，获取位于车辆1前方的禁止停车区域的区域信息和位于车辆1周围的其他目标的目标状态信息。禁止停车区域的区域信息包括禁止停车区域的位置、长度、宽度等。其他目标的目标状态信息包括其他目标的类型、实时位置、移动速度、移动加速度和/或最大制动减速度等。在示例性实施例中，可以从车辆1的检测装置20获取上述这些信息。接着，方法50前行到步骤S56。

在步骤S56中，标记停车临界区域。此处，将沿着车辆1的行驶方向位于禁止停车区域的前方且与禁止停车区域邻接的区域标记为停车临界区域。如图2所示，停车临界区域B位于禁止停车区域A的远离车辆1的一侧(即沿着车辆1的行驶方向上位于禁止停车区域A的下游侧)，并且与禁止停车区域A彼此相邻。在示例性实施例中，停车临界区域B的形状或尺寸取决于车辆1的类型。停车临界区域B的形状通常大体上呈矩形。停车临界区域B的尺寸等于车辆1的尺寸与缓冲尺寸之和。接着，方法50前行到步骤S58。

在步骤S58中，基于目标状态信息来预测其他目标在第一预定时间处的预测抵达位置。在示例性实施例中，第一预定时间可以是位于禁止停车区域A或停车临界区域B附近的交通信号灯的剩余绿灯时间。预测抵达位置包括第一预测抵达位置和第二预测抵达位置，第二预测抵达位置不同于第一预测抵达位置。第一预测抵达位置是基于其他目标的当前位置、当前速度和当前加速度所计算的，而第二预测抵达位置是基于其他目标的当前位置、当前速度和最大制动减速度所计算的。最大制动减速度取决于其他目标的类型，并且是预先设定的。接着，方法50前行到步骤S60。

在步骤S60中，基于其他目标的预期抵达位置和停车临界区域B来判断车辆1是否会被迫停在禁止停车区域A内。具体地，通过比较其他目标的预期抵达位置相对于停车临界区域B的位置关系来判断车辆1是否会被迫停在禁止停车区域A内。在一个示例中，在其他目标是车辆1的前方车辆并且前方车辆的数目是多个情况下，如果多个前方车辆的至少一者的预测抵达位置位于停车临界区域B内，则判断车辆1会被迫停在禁止停车区域A内。在又一个示例中，在其他目标是车辆1的侧方车辆的情况下，如果侧方的预测抵达位置位于停车临界区域B内，则判断车辆1会被迫停在禁止停车区域A内。

如果在步骤S60中判断车辆1会被迫停在禁止停车区域A内，则方法50前行到步骤S62。反之，如果在步骤S60中判断车辆1不会被迫停在禁止停车区域A内，则方法50返回到步骤S52。

在步骤S62中，输出控制信号，以向车辆1提供驾驶辅助。在一个示例中，向车辆1的驾驶员发出警示信号。警示信号包括视觉警示信号和/或听觉警示信号。视觉警示信号包括发光警示信号、文字警示信号、图形警示信号和视频警示信号中的至少一者等。听觉警示信号包括语音警示信号等。在又一个示例中，向车辆1的动力和操纵装置、传动系统或制动系统(未示出)等输出用于调节车辆1的行驶速度和/或行驶加速度的信号，使得将车辆1与最接近车辆1的前方车辆之间的距离自动地控制为大于停止停车区域A的长度与临界停车区域B的长度之和。这样便可以控制车辆1不会被迫停在禁止停车区域A内。

尽管已经参考示例性实施例描述了本发明，但是应理解，本发明并不限于上述实施例的构造和方法。相反，本发明意在覆盖各种修改例和等同配置。另外，尽管在各种示例性结合体和构造中示出了所公开发明的各种元件和方法步骤，但是包括更多、更少的元件或方法的其它组合也落在本发明的范围之内。

Claims (19)

1.一种驾驶辅助系统，包括：

信息获取装置，其配置为获取位于车辆前方的禁止停车区域的区域信息和位于所述车辆周围的其他目标的目标状态信息；

区域标记装置，其配置为将沿着所述车辆的行驶方向位于所述禁止停车区域的前方且与所述禁止停车区域邻接的区域标记为停车临界区域；

位置预测装置，其配置为基于所述目标状态信息来预测所述其他目标在第一预定时间处的预测抵达位置；

迫停判断装置，其配置为基于所述其他目标的所述预期抵达位置和所述停车临界区域来判断所述车辆是否会被迫停在所述禁止停车区域内；以及

信号输出装置，其配置为响应于判断所述车辆会被迫停在所述禁止停车区域内而输出控制信号，以向所述车辆提供驾驶辅助。

2.根据权利要求1所述的驾驶辅助系统，其中，

所述预测抵达位置包括第一预测抵达位置和第二预测抵达位置，所述第二预测抵达位置不同于所述第一预测抵达位置，并且

所述迫停判断装置配置为基于所述其他目标的所述第一预测抵达位置和所述第二预测抵达位置中的至少一者和所述停车临界区域来判断所述车辆是否会被迫停在所述禁止停车区域内。

3.根据权利要求2所述的驾驶辅助系统，其中，

所述第一预测抵达位置是基于所述其他目标的实时加速度所预测的，并且所述第二预测抵达位置是基于所述其他目标的最大制动减速度所预测的。

4.根据权利要求1所述的驾驶辅助系统，其中，

所述停车临界区域的形状或尺寸取决于所述车辆的类型。

5.根据权利要求4所述的驾驶辅助系统，其中，

所述停车临界区域呈矩形。

6.根据权利要求4所述的驾驶辅助系统，其中，

所述停车临界区域的尺寸等于所述车辆的尺寸与缓冲尺寸之和。

7.根据权利要求1所述的驾驶辅助系统，其中，

所述第一预定时间是位于所述禁止停车区域或所述停车临界区域附近的交通信号灯的剩余绿灯时间。

8.根据权利要求1所述的驾驶辅助系统，其中，所述驾驶辅助包括：

向所述车辆的驾驶员发出警示；和/或

辅助所述驾驶员驾驶所述车辆。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的驾驶辅助系统，还包括触发装置，其配置为在检测到以下各项条件中的至少一项时允许所述信息获取装置、所述区域标记装置、所述位置预测装置、所述迫停判断装置和所述信号输出装置中的至少一项开始工作：

所述车辆距所述禁止停车区域的距离等于预定距离；和/或

所述车辆到达所述禁止停车区域的时间等于第二预定时间。

10.一种车辆，包括根据权利要求1至9中任一项所述的驾驶辅助系统。

11.一种驾驶辅助方法，包括以下步骤：

获取位于车辆前方的禁止停车区域的区域信息和位于所述车辆周围的其他目标的目标状态信息；

将沿着所述车辆的行驶方向位于所述禁止停车区域的前方且与所述禁止停车区域邻接的区域标记为停车临界区域；

基于所述目标状态信息来预测所述其他目标在第一预定时间处的预测抵达位置；

基于所述其他目标的所述预期抵达位置和所述停车临界区域来判断所述车辆是否会被迫停在所述禁止停车区域内；以及

响应于判断所述车辆会被迫停在所述禁止停车区域内而输出控制信号，以向所述车辆提供驾驶辅助。

12.根据权利要求11所述的驾驶辅助方法，其中，

所述预测抵达位置包括第一预测抵达位置和第二预测抵达位置，所述第二预测抵达位置不同于所述第一预测抵达位置，并且

所述判断步骤包括基于所述其他目标的所述第一预测抵达位置和所述第二预测抵达位置中的至少一者和所述停车临界区域来判断所述车辆是否会被迫停在所述禁止停车区域内。

13.根据权利要求12所述的驾驶辅助方法，其中，

所述第一预测抵达位置是基于所述其他目标的实时加速度所预测的，并且所述第二预测抵达位置是基于所述其他目标的最大制动减速度所预测的。

14.根据权利要求11所述的驾驶辅助方法，其中，

所述停车临界区域的形状或尺寸取决于所述车辆的类型。

15.根据权利要求14所述的驾驶辅助方法，其中，

所述停车临界区域呈矩形。

16.根据权利要求14所述的驾驶辅助方法，其中，

所述停车临界区域的尺寸等于所述车辆的尺寸与缓冲尺寸之和。

17.根据权利要求11所述的驾驶辅助方法，其中，

所述第一预定时间是位于所述禁止停车区域或所述停车临界区域附近的交通信号灯的剩余绿灯时间。

18.根据权利要求11所述的驾驶辅助方法，其中，所述驾驶辅助包括：

向所述车辆的驾驶员发出警示；和/或

辅助所述驾驶员驾驶所述车辆。

19.根据权利要求11至18中任一项所述的驾驶辅助方法，还包括对以下各项条件中的至少一项进行检测：

所述车辆距所述禁止停车区域的距离；以及

所述车辆到达所述禁止停车区域的时间。

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